Description

Caractéristiques du produit
S4Cplus
3HAC 10338-1 / Rev. 5
M2000 / BaseWare OS 4.0

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Article Numéro: 3HAC 10338-1/Rev 5
Publication: M2000/BW OS 4.0
ABB Automation Technology Products AB
SE-721 68 Västerås
Sweden

Caractéristiques du Produit S4Cplus
TABLE DES MATIÈRES Page
Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 1
1 Description....................................................................................................................... 3
1.1 Structure..................................................................................................................3
1.2 Sécurité/Normes ..................................................................................................... 5
1.3 Fonctionnement...................................................................................................... 7
Panneau de commande........................................................................................... 9
1.4 Mémoire.................................................................................................................. 10
Mémoire disponible ............................................................................................... 10
1.5 Installation.............................................................................................................. 12
Exigences de fonctionnement ................................................................................ 12
Alimentation électrique.......................................................................................... 12
Configuration......................................................................................................... 13
1.6 Programmation ....................................................................................................... 14
Mouvements........................................................................................................... 14
Gestion du programme........................................................................................... 15
Edition des programmes......................................................................................... 15
Test des programmes.............................................................................................. 15
1.7 Fonctionnement automatique ................................................................................. 16
1.8 L'environnement et le langage RAPID................................................................... 16
1.9 Traitement des exceptions ...................................................................................... 17
1.10 Maintenance et dépannage.................................................................................... 17
1.11 Mouvements du robot........................................................................................... 18
Concepts de déplacement....................................................................................... 18
Systèmes de coordonnées....................................................................................... 19
PDO fixe ................................................................................................................ 20
Exécution du programme....................................................................................... 20
Pilotage manuel...................................................................................................... 21
Traitement des singularités .................................................................................... 21
Supervision du mouvement.................................................................................... 21
Axes externes......................................................................................................... 21
Grande inertie......................................................................................................... 21
Servomécanisme "doux"........................................................................................ 21
1.12 Axes externes........................................................................................................ 22
1.13 Entrées et sorties................................................................................................... 24
Types de connexions.............................................................................................. 26
Unités d’E/S ABB (types de nœuds)...................................................................... 26
E/S distribuées........................................................................................................ 26
Signaux................................................................................................................... 27

Caractéristiques du Produit S4Cplus
2Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0
Signaux du système ............................................................................................... 29
1.14 Communication.................................................................................................... 29
2 Caractéristiques des différents modèles et des options................................................ 31
3 Indice................................................................................................................................ 51

Description
Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 3
1 Description
1.1 Structure
Le système de commande comprend l’électronique nécessaire à la commande du
manipulateur, des axes externes et du matériel périphérique.
Le système de commande contient aussi le logiciel du système, c.-à-d. BaseWare OS
(le système d'exploitation), qui offre toutes les fonctions de base nécessaires au
fonctionnement et à la programmation.
Poids du système de commande : 250 kg
Volume du système de commande : 950 x 800 x 620 mm
Niveau de bruit ambiant :
Niveau de pression acoustique hors < 70 dB (A) Leq
de l’espace de travail (conformément à la Directive
Machines 98/37/CEE)
Figure 1 Le système de commande est tout spécialement conçu pour la commande de
robots ; des performances et une fonctionnalité optimales sont ainsi assurées.
Pupitre mobile Panneau de
Lecteur de
Interrupteur
d’apprentissage
secteur
commande
disquette