Robot Vierzon
ROBOT Vierzon 2010/2011
Alexandre CASTAN-VARLET
Gauthier CHAVET
Bastien DELRUE
Benoit PAGES
Marius RICHARD
Loïc VOSSIER
Robot Vierzon
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REMERCIEMENTS
vant de commencer, nous tenons à remercier M. Hochmuth pour nous avoir
fourni la carte de commande des moteurs et soutenu tout au long du projet
Nos remerciements vont aussi à M. Vigneau et M. de Rudnicki, ingénieurs au Cemagref, qui nous
ont épaulés durant l’étude et la réalisation du robot Vierzon. Ils nous ont apporté des solutions
techniques et méthodes de travail, importantes pour la suite de nos études.
Pour finir, nous remercions Mme Forderer pour nous avoir appris les techniques d’expressions
écrite et orale.
A
Robot Vierzon
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INTRODUCTION
Dans le cadre de notre formation, nous devions entièrement réaliser un projet. Nous
avons choisi de faire un robot pour le concours de robotique de Vierzon. Ce robot doit être
autonome et capable d’aller d’un point A { un point B tout en évitant des obstacles, présent sur la
piste à des emplacements aléatoires.
Pour cela, nous avons tout d’abord effectué une étude théorique (individuelle) pour
définir les solutions possibles. Par la suite, nous avons tout mis en commun pour choisir les
meilleures solutions à adopter. Pour finir, la réalisation du robot a commencé depuis le début du
semestre 4.
Ce projet a nécessité une décomposition en plusieurs parties que nous allons développer ici.
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SOMMAIRE
Remerciements.........................................................................................................2
Introduction……………………………………………………………………………………….3
1) Cahier des charges………………………………………………………………………….5
2) Diagramme de Gantt……………………………………………………………………….6
3) Diagramme FAST……………………………………………………………………………7
4) Commande des servomoteurs………………………………………………………...8
5) Balise / Réception………………………………………………………………………...20
5.1) Balise………………………………………………………………………………………………….20
5.2) Réception…………………………………………………………………………………………...26
6) Evitement d’obstacles…………………………………………………………………..30
6.1) Etude des capteurs…………………………………………………………………………….30
6.2) Evitement d’obstacles………………………………………………………………………..40
6.3) Mise en Œuvre……………………………………………………………………………………43
7) Commande des moteurs……………………………………………………………….50
7.1) Le PIC 18f452…………………………………………………………………………………….50
7.2) Carte de commande des moteurs………………………………………………………56
7.3) Stratégies…………………………………………………………………………………………...69
7.4) Survolteur………………………………………………………………………………………….81
8) L’arrêt…………………………………………………………………………………………..88
8.1) Détecter la ligne…………………………………………………………………………………88
8.2) s’arrêter……………………………………………………………………………………………..89
Conclusion………………………………………………………………………………………..90
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1) CAHIER DES CHARGES
Les règles du concours stipulent que le robot doit parcourir la diagonale d’une piste carrée
de 8m par 8m, le robot détectera son point d’arrivée { l’aide d’une balise située sur celui-ci.
La piste sera également parsemée d’obstacle, le robot devra donc les éviter puis rejoindre son
point d’arrivée.
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Le robot ne doit se mettre en marche qu’une fois que la prise jack située { l’arrière ait été
débranchée. Une fois cette prise jack débranchée, le robot peut avancer. Dès que le robot
commence { avancer, et tant qu’il est en marche une LED verte voyante doit rester allumée.
La zone d’arrivée est représentée par un arc de cercle blanc de 70 cm de rayon. Une fois
entré dans cette zone le robot doit s’arrêter complètement. Une fois complètement arrêté, le
robot doit éteindre la LED verte, et allumer une LED rouge.
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