La mission Pathfinder sur Mars

F. Touchard Introduction aux systèmes temps réels TD Ordonnancement 1
La mission Pathfinder
sur Mars

F. Touchard Introduction aux systèmes temps réels TD Ordonnancement 2
La mission Pathfinder
●sonde sur Mars, arrivée le 4 juillet 1997
●robot mobile Sojourner chargé de différentes tâches
➢photos
➢relevés météo
➢prélèvements
●poids : 11.5kg
●vitesse : 24m/h
●puissance totale : 30W
●liaison UHF avec la sonde
Pathfinder
●bug dans la gestion des ressources critiques
⇒ perte de données importantes

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●monoprocesseur RS6000 (architecture RISC de IBM)
(+ un processeur Intel 8085 pour les automatismes de base du robot)
Architecture
Processeur Mémoires Interface
caméra
Interface
radio
Interface
altimètre Interface
accéléromètre
Interface
enregistreur
Interface bus
Interface
capteur
Interface
vannes
Interface
moteurs
Interface
analyseur
caméra émetteur
radio
enregistreur
météo
accéléromètrealtimètrealtimètre
moteurs vannes capteurs
solaires analyseur
d'étoiles
bus VME
bus 1553
bus 1553
Sonde Pathfinder
Robot Sojourner
Coupleur
Coupleur

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Spécification fonctionnelle
●le système de gestion de la sonde communique avec
l'extérieur par
➢la carte radio pour les liaisons avec la terre
➢la carte de liaison avec la caméra
➢l'interface avec le bus 1553 pour les autres
capteurs/actionneurs
Gestion
sonde
Pathfinder
Carte
radio
Carte
caméra
Réception
Emission
Images
Commandes
caméra
Données
mesurées
Commandes
Interface
bus 1553

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Architecture logicielle
●multitâche gérée par le noyau Vxworks (Wind River)
●25 tâches
➢périodiques (ex. : gestion du bus 1553)
➢apériodiques (ex. : analyse des erreurs)
➢communication et synchronisation par des files de
messages
●suivant les phases de la mission (vol interplanétaire,
aterrissage, exploration par le robot), toutes les tâches ne
sont pas utiles