Presentation_these_pannetier.pps - TEL (Thèses-en

Office National d’Études
et de Recherches Aérospatiales
www.onera.fr
Pannetier Benjamin
Directeur de thèse : Michèle Rombaut
Co-directeur de thèse : Vincent Nimier
Fusion de données pour la surveillance du
champ de bataille

Soutenance de thèse le 17 octobre 2006
Page 2
Contexte
Enjeu
Détecter et pister des cibles terrestres pour des fins de surveillance
ou de ciblage.
Sources d’informations GMTI
Système HORIZON Système X

Soutenance de thèse le 17 octobre 2006
Page 3
Caractéristiques de l’environnement terrestre
Densité élevée du trafic routier.
Quantité importante d’informations à traiter.
Forte manœuvrabilité des cibles terrestres.
Un modèle dynamique ne suffit pas pour pister les cibles.
Masquage des cibles lié au terrain ou à la dynamique de
la cible.
Non détection ponctuelle ou permanente des cibles.
Véhicule se déplaçant vers le
capteur (Doppler < 0)
Véhicule s’éloignant du
capteur (Doppler > 0)

Soutenance de thèse le 17 octobre 2006
Page 4
Techniques usuelles de trajectographie
Objectif recherché : déterminer et retrouver la cinématique d’une
cible à partir d’une information ponctuelle (plot MTI).
Solution connue :
Filtrage de Kalman
Filtage particulaire
Pistage d’une cible qui manœuvre (GBP, IMM,…)
Pistage multi-cible:
MHT (Reid 1979)
JPDAF (Fortmann et Bar-Shalom 1980)
SDA (Pattipati et Bar-Shalom en 1992)
PMHT (Streit et Luginbuhl en 1995)

Soutenance de thèse le 17 octobre 2006
Page 5
Plan
1. Prise en compte de la position des segments routiers
2. Algorithme de pistage multi-modèle sous contraintes
3. Intégration de la vitesse radiale et utilisation du FOM
4. Détection des entrées et sorties de route
5. Modélisation et intégration des masques de terrain
6. Conclusions et perspectives
1. Prise en compte de la position des segments routiers
Estimation sous contrainte