Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran
MOHAMED BOUDIAF
FACULTE DE GENIE ELECTRIQUE
DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE
MEMOIRE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLOME DE MAGISTER
SPECIALITE : AUTOMATIQUE
OPTION : AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
PRESENTE PAR
MR. OUDJAMA FARID
SUJET DU MEMOIRE
SOUTENU EN 2013 DEVANT LE JURY COMPOSE DE :
A. MOKHTARI Professeur, USTO-MB PRESIDENT
A. OMARI Professeur, USTO-MB RAPPORTEUR
M. ZERIKAT Professeur, ENSET-ORAN EXAMINATEUR
M. BOUHAMIDA Maître de Conférences, USTO-MB EXAMINATEUR
Z. AHMED-FOITIH Maître de Conférences, USTO-MB EXAMINATEUR
Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en
vue de l’amélioration de ses caractéristiques
dynamiques

Résumé
Parmi les facteurs qui limitent les performances du disque dur lors de son
positionnement, durant la phase de lecture des données, l’actionneur qui provoque le
déplacement présent une faible bande passante qui ne permet pas d’avoir un
positionnement rapide et précis.
L’approche à un seul actionneur présente donc un grand inconvénient. Pour remédier
à ça l’approche de deux actionneurs a attiré l’attention de plusieurs chercheurs dans le
domaine. Cette approche consiste en un système à deux actionneurs, l’un est utilisé pour
positionner le bras du lecteur du disque dur et le seconde, qui est un système micro
électromécanique pour corriger l’erreur du premier pour permettre un positionnement
globale très rapide et avec une grande précision. C’est ce que nous proposons d’étudier.
Mots clés : disque dur, actionneur VCM, actionneur piézoélectrique, H∞, approche à
un seul actionneur, approche à deux actionneurs.
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Dédicaces
À mes chers parents,
À toute ma famille,
À tous mes amis.
À tous ce qui est proche de mon cœur.

Remerciements
Je tiens avant tout à exprimer ma profonde reconnaissance à
Mr Mohamed OMARI Abdelhafid professeur à l'Université des Sciences et de la
Technologie Mohamed Boudiaf d’Oran, qui a assuré la direction de mon mémoire de
Magister, pour son suivi et ses conseils judicieux. Qu'il trouve ici l'expression de mon
profond respect.
Je remercie Mr MOKHTARI Abd allah, professeur à l'Université des Sciences et de
la Technologie Mohamed Boudiaf d’Oran, de m'avoir fait l'honneur de présider le jury de
mon mémoire de Magister.
Je remercie, également, Messieurs BOUHAMIDA Mohamed Maître de
Conférences à l'Université des Sciences et de la Technologie Mohamed Boudiaf d’Oran
AHMED-FOITIH Zoubir Maître de Conférences à l'Université des Sciences et de la
Technologie Mohamed Boudiaf d’Oran et M. ZERIKAT professeur à ENSET-ORAN,
pour avoir accepté d’examiner ce présent mémoire.
Un très grand et très spécial merci à mes parents, et à toute ma famille.
Que toutes les personnes et tous mes amis qui m'ont soutenu moralement soient
assurés de l'expression de ma reconnaissance.
A tous ceux qui m'ont aidé de loin ou de près, je dis….MERCI !

Table des matières
Table des matières
Liste des figures 1
Liste des tableaux 7
Introduction générale 8
Chapitre I Etat de l’art
I.1. Introduction 10
I.2. Bref historique 10
I.3. Structure et principe de fonctionnement du disque dur 11
I.3.1. Principe de fonctionnement 11
I.3.2. Structure 12
I.3.2.1. Partie mécanique 12
I.3.2.1.1. Plateaux 12
I.3.2.1.2. Tête de lecture / écriture 13
I.3.2.2. Electronique 14
I.3.2.3. Alimentation électrique 15
I.3.2.4. Contrôleur de disque 15
I.4. Caractéristique du disque dur 15
I.4.1. Vitesse angulaire et vitesse linéaire 15
I.4.2. La densité d'informations 15
I.4.3. Types d'interface des disques durs 16
I.4.4. Capacité de stockage 17
I.4.5. Performances 17
I.5. Etat de l’art 18
I.5.1. Méthodologies de synthèse et de conception classique SISO 19
I.5.2. Méthodologies de synthèse des lois de commande modernes des systèmes
MIMO
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I.6 Conclusion 20
Chapitre II Modélisation du système
II.1. Introduction 21
II.2. Modélisation de l’approche d’un seul actionneur (single stage actuator) 21
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