FORMATION, CAPTURE et RESTITUTION des IMAGES Première partie FORMATION et OBSERVATION Jean-Louis Meyzonnette, Ecole Supérieure d’Optique ENSTA ESE 23 1 PROGRAMME • Introduction : la chaîne optronique en imagerie • Caractérisation de la scène : grandeurs et relations radiométriques ; propriétés radiométriques des objets ; scènes initiale et apparente (influence du milieu de propagation) • L’optique : paramètres géométriques : champ, ouverture; propriétés radiométriques ; résolution, FTM, réponse impulsionnelle • Observation visuelle d’une image : notion de contraste ; critères d’observation d’images sur moniteur ENSTA ESE 23 2 CHAINE OPTRONIQUE ET ELEMENTS DE CONCEPTION ENSTA ESE 23 3 DOMAINE DE L’ OPTIQUE Rayons X / optique / radar Rayons UV visible très X proche proche moyen thermique lointain radar IR 0,02 0,4 0,7 1 3 5 8 13 500 l (mm) Obs. visuelle télévision Équipements d’imagerie infrarouge ENSTA ESE 23 4 CHAINE d’ IMAGERIE OPTRONIQUE Éléments constitutifs Scène : Objets fond atmosphère Stabilisation balayage Optique Traitements numériques Système de navigation Transmissions, enregistrement visualisation ENSTA ESE 23 détecteur Traitements analogiques observateur 5 MILIEU DE PROPAGATION • En optronique, le milieu de propagation (atmosphère, eau) joue un rôle prépondérant dans la qualité de l’image 3 effets : • Atténuation du signal utile • Création de rayonnements « parasites » (diffusion de la lumière ambiante, émission propre) • Déformation des images (turbulence) ENSTA ESE 23 6 EXEMPLE DE BLOC DIAGRAMME Système d’imagerie télévision scène éclairage ambiant, objets et fonds atmosphère. Absorption, diffusion, transmission spectrale optique pupille,focale, qualité d’image, transmission Détecteur sensibilité spectrale, bruit propre électronique Bande passante, facteur de bruit moniteur TV qualité moniteur observateur critères d’observation ENSTA ESE 23 7 MODELISATION / SIMULATION • Évaluation théorique des performances : précision des mesures, probabilité de détection, taux de fausse alarme, contraste de l’image, sensibilité thermique • Modèle simulant le comportement de chaque sous-ensemble de la chaîne , ou « boite noire » définie par sa fonction de transfert : SN = fN (EN) EN Sous-ensemble N-1 Sous-ensemble N SN Sous-ensemble N+1 fN ENSTA ESE 23 8 RADIOMETRIE DEFINITIONS DE BASE ENSTA ESE 23 9 RADIOMETRIE / PHOTOMETRIE • Définitions : photométrie = caractérisation des rayonnements perceptibles par l’œil humain radiométrie : caractérisation des rayonnements électromagnétiques (X, UV, Visible, IR, radar,…) par extension, « photométrie » recouvre maintenant l’ensemble du domaine optique • Radiométrie / photométrie Optique géométrique (rayons lumineux photons) + ondulatoire (interférences, diffraction) ENSTA ESE 23 10 FLUX LUMINEUX • Définition : débit d’un rayonnement (à spécifier : émis par une source, transmis par un composant, incident sur un détecteur,...) • Trois expressions : Flux énergétique : débit d’énergie Fe (Watt) Flux photonique : débit de photons Fp par unité de temps (s-1) Flux visuel : impression visuelle Fv (lumen) • exemples source Alim. Fe Fp Fv l lampe 100 W 90 W 1021 1500 large Laser Nd-yag 100 W 10 W 5 1018 0 1,06mm ENSTA ESE 23 11 INTENSITE de RAYONNEMENT (I) • définition : DF (u,v, DW) DW v I(u,v) = DF(u,v, DW) / DW source u • Indicatrice d’intensité (diagramme de rayonnement) Surface définie par l’extrémité du vecteur I (u, v) sources isotropes (I = Cte), directionnelles v I (u, v) O u ENSTA ESE 23 12 ANGLE SOLIDE (W) • Définition : l’angle solide W sous lequel un objet est vu depuis un point est le rapport de l’aire de la calotte sphérique définie par son contour et le carré du rayon de la sphère (centrée au point considéré) • Angle solide d’un cône de demi angle au sommet a : W = 2p (1- cos a) • Si a petit : W = p a2 • Si objet plan, petit / distance : W = S cosq / d2 q O W ENSTA ESE 23 S 13 LUMINANCE (L) Définition : ns z Direction u,v q dA y x dW Luminance en (x, y, z) dans la direction (u,v) = intensité du rayonnement dans la direction u,v par unité d’aire normale à cette direction, centrée au point de coordonnées x, y, z Source étendue L(x,y,z,u,v) = dI (x,y,z,u,v) / dA cosq = d2F / dA cosq dW ENSTA ESE 23 14 ECLAIREMENT (E) d’une SURFACE • Définition : densité de flux incident par unité de surface E (x’,y’, z’) = dFr / dA y’ dA x’ ENSTA ESE 23 15 ETENDUE GEOMETRIQUE (G) Définition (pinceau lumineux) : d dS q q’ dS’ d2G = dS cosq dS’cosq’ / d2 = dS cosq dW = dS’ cosq’ dW’ ENSTA ESE 23 (unité : m2sr) 16 GRANDEURS FONDAMENTALES grandeur Unités énergétiques Unités photoniques Unités visuelles flux W s-1 Lumen (lm) Intensité W sr-1 s-1 sr-1 Candela (cd) luminance W m-2 sr-1 s-1 m-2 sr-1 Cd m-2 exitance W m-2 s-1 m-2 Lm m-2 éclairement W m-2 s-1 m-2 lux Qté de lumière J (énergie) Nb de photons Lm s exposition J m-2 Nb de photons m-2 Lux s ENSTA ESE 23 17 RADIOMETRIE RELATIONS DE BASE ENSTA ESE 23 18 FLUX et INTENSITE Rappel : I = dF / dW DF = I (u,v) DW FW = ∫ I (u, v) dW W DF DW source ENSTA ESE 23 19 FLUX et LUMINANCE • d2F = L dA cosq dW • d2F = L d2G dA q dW L ENSTA ESE 23 20 INTENSITE de SOURCE et ECLAIREMENT de SURFACE RECEPTRICE • Flux incident sur l’élément dAr d’une surface réceptrice : dFr = I(u,v) dW = I (u,v) dAr cosqr / d2 E = dFr / dAr = I (u,v) cosqr / d2 « Loi de Bouguer » dAr source d qr I(u,v) Surface réceptrice ENSTA ESE 23 21 LUMINANCE de SOURCE et ECLAIREMENT de SURFACE RECEPTRICE • Cas d’un éclairage « dirigé » : W Faisceau incident limité à un angle solide faible centré sur une direction q nr L F incident = L (u,v) G = L AR cosq W q E = Fincident / AR = L W cosq AR ENSTA ESE 23 22 LUMINANCE de SOURCE et ECLAIREMENT de SURFACE RECEPTRICE • Cas d’un éclairage omnidirectionnel (hémisphérique) Contribution élémentaire en éclairement : dEr (u,v, dWr) = L(u,v) cosq dW L (u,v) Éclairement global : q E= ENSTA ESE 23 ∫ ½ espace L (u,v) cosq dW 23 RAYONNEMENTS LAMBERTIENS Définition : • • • Rayonnement lambertien = rayonnement de luminance uniforme (constante quelle que soit la direction d’observation) C’est le cas de la lumière qui est réfléchie par des surfaces rugueuses, mates (≠ miroirs, surfaces optiques, polies) On montre que : L=RE/p Éclairage incident L Lumière réfléchie E ENSTA ESE 23 24 RADIOMETRIE PROPRIETES SPECTRALES DES COMPOSANTS ENSTA ESE 23 25 PROPRIETES SPECTRALES Comportement des composants / l Grandeur spectrale atmosphère détecteur source l ENSTA ESE 23 26 SOURCES LUMINEUSES 2 types : incandescence et luminescence Source Exemple Spectre Diagramme Incandescence Corps noir Continu large Large (Lambertien) Luminescence 1 Diodes EL Continu étroit large Luminescence 2 lasers Très étroit ENSTA ESE 23 étroit 27 GRANDEURS SPECTRALES (SOURCES) • Spectre = répartition du rayonnement en fonction de la longueur d’onde • Sources « monochromatiques » : valeur de la grandeur radiométrique G d’intérêt (F,I,L,E) à la longueur d’onde d’émission (ex : laser de puissance 1 W à l = 1, 06 mm) • Sources à spectre étendu : densité spectrale (dG/dl) de la grandeur d’intérêt en fonction de l, ou grandeur spectrique (spectrale) dG/dl Contribution élémentaire dG entre l et l+ dl : dG = (dG/dl) dl G (l1, l2) = l1 l l+dl l2 (dG/dl) dl l ENSTA ESE 23 28 GRANDEURS SPECTRALES (COMPOSANTS OPTIQUES) • Facteur spectral de réflexion, de transmission (régulière) (spéculaire) Finc (l) Fr (l) Finc (l) Fr (l) T(l) = Ft (l) / Finc(l) R(l) = Fr (l)/Finc (l) ENSTA ESE 23 29 GRANDEURS SPECTRALES (DETECTEURS) • Sensibilité (ou réponse) spectrale Ri (l) = i / Finc (l) Finc (l) Ri (l) détecteur Courant i l ENSTA ESE 23 30 RADIOMETRIE SOURCES PAR INCANDESCENCE : LE CORPS NOIR ENSTA ESE 23 31 CORPS NOIR • Définitions générales Flux incident Flux incident = flux réfléchi + Fux transmis + flux absorbé Flux réfléchi Flux absorbé R(l) +T(l) + A(l) = 1 Flux transmis Conservation de l’énergie ENSTA ESE 23 32 CORPS NOIR • Matériau, surface, dont le facteur d’absorption spectral =100% pour toute longueur d’onde et angle d’incidence • Equilibre thermique : le CN réémet de façon lambertienne (luminance indépendante de la direction d’émission sur un large domaine spectral. • Sa luminance spectrique dépend de sa température et de la longueur d’onde (loi de Planck) • Sa luminance totale ne dépend que de sa température (loi de Stefan) • Le rayonnement du CN n’est pas polarisé ENSTA ESE 23 33 LOIS DU CORPS NOIR • Loi de Planck : luminance spectrique (dL/dl)TCN = C1 l-5 / [exp (C2/lT) – 1] Avec C1 = 1,2 108 Wm-2sr-1 mm4 et C2 = 1,44 104 mm K • Loi de Stefan : luminance totale LCN (T) = K3T4 avec K3 = 1,8 10-8 W m-2 sr-1 K-4 • Loi du déplacement de Wien : coordonnées du maximum lm T = K1 = 2898 mm K et (dL/dl) (lm, T) = K2T5 avec K2 = 4 10-12 W m-2 sr-1mm-1 K-5 ENSTA ESE 23 34 CORPS NOIR : LOI DE PLANCK • Luminance spectrique du CN (en Wm-2sr-1mm-1) 108 107 6000K 106 2900K 105 104 1400K 103 600K 102 10 300K 1 10-1 0,2 0,5 1 ENSTA ESE 23 2 5 10 l (mm) 35 LUMINANCE SPECTRIQUE DU CN Loi de Planck dLe/dl K2T5 Luminance Totale = K3 T4 25% K1/T 75% l lm ENSTA ESE 23 36 LUMINANCE du CN à T ambiante Imagerie thermique Luminance spectrique (W m-2sr-1 mm-1 10 305 K 300K l (mm) 10 ENSTA ESE 23 37 CORPS NOIR A TEMPERATURE AMBIANTE (IMAGERIE THERMIQUE) • Emission du corps noir variable en fonction de leur température • Choix entre deux bandes spectrales : 3 à 5 et 8 à 12 mm (fenêtres atmosphériques) • Pour de faibles DT (DT < quelques degrés) : DL = (∂L/∂T) DT • Valeurs typiques (pour T = 290 K) : Bande spectrale Luminance W m-2 sr-1 ∂L /∂T W m-2 sr-1 K-1 3 à 5 mm 8 à 12 mm Rapport 8-12 / 3-5 1,28 32,4 25 0,049 0,562 11,5 ENSTA ESE 23 38 LOI de KIRCHHOFF Emission thermique par les corps réels A chaque longueur d’onde, la luminance spectrique d’un corps réel est proportionnelle à celle du corps noir de même température, et au facteur d’absorption du corps considéré à cette longueur d’onde. (dL/dl)TX = A(l) (dL/dl)TCN A(l) = facteur d’absorption spectral = émissivité spectrale, e(l) ENSTA ESE 23 39 RADIOMETRIE EMISSION PROPRE ET DIFFUSION EN SURFACE ENSTA ESE 23 40 RAYONNEMENT GENERAL d’un OBJET • FORMALISME dL/dl = e(l) [dL/dl]CN + Luminance totale • (r(l) / p) (dE/dl) = émission propre + réflexion en surface CONTRIBUTION PREPONDERANTE : émission télévision laser Infrarouge 3/5 mm Infrarouge 8/12 mm X X ENSTA ESE 23 réflexion X X X 41 SOURCES SECONDAIRES par REFLEXION Caractérisation d’un objet en réflexion: *conditions d’éclairage (dirigé ou omnidirectionnel, à spectre : monochromatique ou large) *facteur de réflexion R (l): pourcentage de flux réfléchi par l’objet à chaque longueur d’onde *propriétés angulaires de la lumière réfléchie : BRDF BRDF (l,q,j,q’,j’) = Lr (l,q’,j’) / Ei (l,q,j) Éclairement incident E (l,q,j) Diffuseur parfait q E q q’ q’ objet Luminance en réflexion Lr (l,q’,j’ ) ENSTA ESE 23 L = E/p 42 SURFACES SPECULAIRES • La lumière réfléchie par une surface « spéculaire » suit les lois de l’optique géométrique Surface spéculaire q Lr (-q) = Rsp Li (q) Li Rsp = facteur de réflexion spéculaire de la surface -q Lr • Surfaces strictement spéculaires : surfaces polies optiquement • (miroirs, lentilles, vitres, hublots, etc) Surfaces quasi-spéculaires : peintures satinées, vernis, surfaces humides, peu rugueuses q -q Lobe étroit autour du spéculaire ENSTA ESE 23 Spéculaire + diffus large 43 SURFACES DIFFUSES • La lumière réfléchie par une surface diffuse (ou mate) couvre un angle solide large • La luminance en réflexion d’un diffuseur lambertien est constante sur un demi-espace : L = Rd E / p (Rd = albédo, E = éclairement) • Exemples : surfaces naturelles, rugueuses/l (terrains, végétation, murs en béton) • Beaucoup de surfaces, diffuses sous incidence normale, deviennent quasi spéculaires sous incidence rasante • Rugosité apparente/l =Paramètre important en diffusion de surface cas lambertien quasi normale cas réel (incidence) rasante forte ENSTA ESE 23 44 SURFACES RETROREFLECHISSANTES • Surfaces ou dispositifs destinés à réfléchir fortement la lumière dans la direction de la lumière incidente • Exemples : trièdres (« coins de cubes »), peintures routières, panneaux de signalisations, écrans de projection (perlés) • Gains en luminance (par rapport à une surface lambertienne) : Aire / l2 (coin de cube) ; 10 à 100 (panneaux) ; 2 à 3 (écrans) Surface Rétro-réfléchissante Éclairage incident Faisceau réfléchi ENSTA ESE 23 45 ATMOSPHERE ENSTA ESE 23 46 PROPAGATION DANS L’ATMOSPHERE • Rôle important de l’atmosphère dans la performance des systèmes d’imagerie • Atténuation des rayonnements utiles par diffusion et absorption des molécules et des aérosols • Source de rayonnements parasites par diffusion de l’éclairage ambiant et émission thermique • Fluctuations des trajets optiques et déformation des images (turbulence atmosphérique due aux inhomogénéités d’indice) ENSTA ESE 23 47 INFLUENCE DE L’ATMOSPHERE Sources de perturbations objet fond Milieu de propagation Système Scène d’imagerie apparente Scène initiale ENSTA ESE 23 48 COEFFICIENT D’ EXTINCTION ATMOSPHERIQUE • Coefficient d’extinction linéique = pourcentage, par unité de longueur, du flux prélevé par l’atmosphère dans la direction initiale de propagation F(l) dx F(l) – dF(l) x s(l) = dF(l) /F(l)] / dx • Si atmosphère homogène : s(l) = Cte F(d) = F0 exp(- s d) • extinction = absorption + diffusion s(l) = a(l) +b(l) avec a(l) et b(l) = coefficients linéiques d’absorption et de diffusion • Extinction totale = extinction moléculaire + extinction aérosols s(l) = sm (l) + sa (l) s(l) = am(l) + aa (l) + bm(l) + ba(l) ENSTA ESE 23 49 EXEMPLE : IMAGERIE SATELLITE DU SOL capteur 3 4 : rayonnement 4 Terrestre hors champ Diffusé par l’atmosphère 2 1 : rayonnement utile 1 2 : rayonnement thermique de l’atmosphère 3 : rayonnement solaire diffusé par l’atmosphère Champ observé Sur terre ENSTA ESE 23 50 ATMOSPHERE ET BANDE SPECTRALE • Importances relatives de l’émission propre et de la diffusion en fonction de la bande spectrale du capteur d’imagerie • LUMINANCE APPARENTE DE L’ OBJET = Lu + Lp + Ld Lu =Luminance utile objet Lp = luminance d’émission propre de l’atmosphère sur le trajet Ld = luminance de diffusion atmosphérique sur le trajet Bande spectrale visible Bande 3 à 5 mm Bande 8 à 12 mm Terme prépondérant Ld Lp + L d Lp ENSTA ESE 23 51 RAPPELS D’ OPTIQUE ENSTA ESE 23 52 RAPPELS D’ OPTIQUE classification des systèmes optiques • Fonctions : Oculaires,collimateurs : objet à distance finie, image à l’infini Objectifs : image réelle (sur capteur) Afocaux : objet et image à l’infini • Éléments constitutifs : dioptriques : composants par transmission, lentilles catoptriques : composants par réflexion : miroirs catadioptriques : miroirs + lentilles Systèmes centrés ou hors d’axe (off - axis) ENSTA ESE 23 53 OBJECTIFS • Objet et image à distances finies B Grandissement transversal = rapport entre dimensions Image et objet A’ y’ y A gy = y’/y B’ • Objet à l’infini, image au plan focal Dimension de l’image y’ y’ = f tg q q f = distance focale de l’objectif f ENSTA ESE 23 54 OCULAIRES et COLLIMATEURS Objet à distance finie, image à l’infini y q’ f y = f tg q’ ENSTA ESE 23 55 AFOCAUX Objet et image à l’infini q q’ Grossissement = rapport entre les angles sous lesquels sont vus l’image et l’objet gq = q’ / q ENSTA ESE 23 56 DIAPHRAGME d’un SYSTEME OPTIQUE pour un POINT SOURCE sur l’ AXE • Diaphragme d’ouverture : élément limitant le cône de lumière issu du point objet sur l’axe pupille d’entrée / pupille de sortie Point image sur l’axe Point objet sur l’axe Pupille de sortie Diaphragme D’ouverture ENSTA ESE 23 Pupille d’entrée 57 DIAPHRAGMES D’ UN SYSTEME OPTIQUE Diaphragme de champ : élément limitant la zone vue par le système (très souvent, le détecteur) Zone vue par le système objectif détecteur Zone de la scène non vue par le système ENSTA ESE 23 58 RELATION ENTRE CHAMP ET OUVERTURE Relation des sinus d’Abbe (invariant de Lagrange) (n) y sin a = (n’) y’ sin a’ Image y’ B a q q’ A Objet y A’ a’ B’ Pupille d’entrée (rayon R) Système optique ENSTA ESE 23 Pupille de sortie (rayon R’) 59 RELATIONS OBJET IMAGE Luminance objet éclairement image (cas général) aM a’M Image Aire A’s Objet Aire As Flux émis par l’objet dans la pupille d’entrée du système optique : F = p L As sin2aM Eclairement image E’ = p Top L (As / A’s )sin2 aM Loi des sinus d’Abbe( y sin aM = y’ sin a’M ) E’ = p Top L sin2 a’M ENSTA ESE 23 60 NOMBRE D’ OUVERTURE N Définition : Objet à l’infini sur l’axe F’ f N = f / Dop = 1 / 2 sin a’M E’ = p Top L / 4 N2 ENSTA ESE 23 61 FLUX INCIDENT SUR LE DETECTEUR D’ UN CAPTEUR D’ IMAGE • Objet étendu (luminance L, distance d >> f) Freçu = E’ Sd = p Top L Sd / 4 N2 Avec T op = transmission optique, Sd = aire du détecteur • Objet quasi ponctuel (intensité I) Freçu = I Top Sop / d2 Avec Sop = aire de la pupille d’entrée ENSTA ESE 23 62 RELATION entre l’ ECLAIREMENT de l’ OBJET et celui de l’ IMAGE (imagerie dans le visible) • Hypothèse : objet lambertien, d’albédo (ou facteur de réflexion diffuse) Rd et d’éclairement E L = Rd E / p • Eclairement de l’image : E’ = Top Rd E / 4 N2 • Luminance de l’objet : Transmission Optique Top Nombre d’ouverture N Détecteur Éclairement E’ Scène Éclairement E Albédo Rd ENSTA ESE 23 63 ECLAIREMENT HORS D’ AXE / CAS THEORIQUE • Cas d’un système « grand champ » et de faible ouverture • Objet de luminance uniforme ; pupille identique sur l’axe et dans le champ ; • E’ (q) = E’ (0) cos4 q « loi en cos4 » optique f/cosq q f Sop Rayonnement de luminance uniforme L Détecteur Aire Sd Plan focal Étendue géométrique du capteur : - Sur l’axe : G(0) = Sop Sd / f2 - Hors d’axe : G(q) = G (0) cos4q ENSTA ESE 23 64 ECLAIREMENT HORS D’ AXE : CAS REEL Vignettage : dans le champ, la pupille n’est plus définie par un seul élément (diaphragme d’ouverture), mais repose sur plusieurs composants pupille dite en « œil de chat » Point sur l’axe Diaphragme D’ouverture Point hors d’axe ENSTA ESE 23 65 ECLAIREMENT HORS D’ AXE : VIGNETTAGE Sur l’axe hors d’axe 1° lentille Zone utile Zone utile Diaphragme D’ouverture ENSTA ESE 23 66 QUALITE D’ IMAGE ENSTA ESE 23 67 DIFFRACTION et SYSTEMES OPTIQUES Image d’un point dans un système optique parfait • Optique géométrique : rayons lumineux (système stigmatique) : Image ponctuelle F’ • Résultat en présence de diffraction : onde Focale f S Tache de diffraction dans le plan focal Pupille de sortie = ensemble de sources d’ondelettes en phase au foyer ENSTA ESE 23 68 DIFFRACTION et SYSTEME OPTIQUE : RIS (PSF) Réponse impulsionnelle spatiale d’un système optique parfait • Conjugaison « infini - foyer » : relation entre directions et positions d’un point image dans le plan focal : y’ = f tg q • Pour le point objet à l’infini sur l’axe, un système optique parfait restitue la figure de diffraction de sa pupille dans son plan focal E(y’)/E(0) 3,24fl/D 2,23fl/D 1,22fl/D 1,22fl/D 2,23fl/D 3,24fl/D y’ ENSTA ESE 23 69 DIFFRACTION dans un SYSTEME OPTIQUE : RIS Image d’un point par un système optique parfait Tache D’Airy S Source ponctuelle Optique limitée par la diffraction ENSTA ESE 23 70 LIMITE DE RESOLUTION d’un SYSTEME OPTIQUE • Images, données par le système, de deux points sources proches l’un de l’autre : Points « résolus » Points en limite de résolution ENSTA ESE 23 Points non résolus 71 CRITERE DE RESOLUTION Critère de Rayleigh : objet = 2 points proches: • 2 points objets sont dits résolus par un système optique si la distance entre les centres de leurs images par le système est égale au rayon de leur réponse impulsionnelle • Pour un système parfait , rayon du premier anneau noir de la tache d’Airy Point 1 Point 2 Résolution angulaire : 1,22 l/D 1,22 lf/D ENSTA ESE 23 72 FONCTION de TRANSFERT de MODULATION Objet = mire périodique en luminance • pas de la mire = p (en m pour un objet à distance finie, en mrad pour un objet à l’infini) • Fréquence spatiale de la mire n = 1/p, (en cycle/m ou en cycle/mrad) L E Lmax Emax Lmin= 0 Emin p’ p Luminance objet Éclairement image ENSTA ESE 23 73 FONCTION de TRANSFERT de MODULATION Définitions : • Contraste (taux de modulation) de l’objet = (Lmax – Lmin) / (Lmax + Lmin) • Contraste de l’image = (Emax – Emin ) / (Emax + Emin) fonction de transfert de modulation de l’optique FTM (n) = contraste de l’image / contraste de l’objet FTM (n) = (Emax – Emin ) / (Emax + Emin) pour un objet sinusoïdal de fréquence spatiale n, et de modulation 100% ENSTA ESE 23 74 MESURE DE FTM • Mires de FTM (mires crêneaux de fréquence spatiale croissante) Luminance objet Éclairement image ENSTA ESE 23 75 FTM d’une OPTIQUE PARFAITE • En limite de diffraction : 1 FTM (n) nc = fréquence de coupure de l’optique = fréquence au-delà de laquelle Aucune information n’est transmise dans l’espace image Fréquence spatiale n Dans l’espace image nc = 1/Nl N = nombre d’ouverture image du système = f/D (conjugaison ∞foyer) ENSTA ESE 23 76 DEFAUTS d’une OPTIQUE • Aberrations : chromatiques : n = f(l) géométriques : aberration sphérique, coma, astigmatisme, courbure de champ, distorsion • Défauts de construction : inhomogénéité des verres et matériaux, défauts de surface, excentrement, basculement des pièces, contraintes mécaniques et thermiques, lumière parasite ENSTA ESE 23 77 INFLUENCE des DEFAUTS sur la FTM d’une OPTIQUE diminution de la FTM 1 FTM (n) Optique parfaite (limitée par la diffraction) Influences de défauts (aberrations) croissants Fréquence spatiale n nC ENSTA ESE 23 78 OBSERVATION D’ UNE IMAGE SUR MONITEUR ENSTA ESE 23 79 OBSERVATION EN DIRECT ET SUR MONITEUR Chaîne optronique à visualisation scène caméra Écran ou moniteur Vision sur moniteur Vision en direct ENSTA ESE 23 80 PHOTOMETRIE VISUELLE • Impression visuelle = niveau de lumière (photométrie) + couleur (colorimétrie) • Le système photométrique visuel exprime le niveau d’une impression visuelle pour un observateur humain standard • Il est le résultat statistique d’impressions visuelles d’un grand nombre d’observateurs face à des sources étalonnées énergétiquement ENSTA ESE 23 81 PHOTOMETRIE VISUELLE • Fonction de transfert énergétique => visuel (photopique) En lumière monochromatique : Fvisuel (l) = Km V (l) Fénergétique (l) avec constante de transfert Km = 683 lumens W-1 • Fonction de transfert énergétique => visuel (scotopique) En lumière monochromatique : Fvisuel (l) = K’m V’ (l) Fénergétique (l) avec constante de transfert K’m = 1725 lumens W-1 ENSTA ESE 23 82 PHOTOMETRIE VISUELLE • Fonctions de transfert monochromatiques (efficacité visuelle de l’œil) 1725 lmW-1 K’m V’ (l) En vision scotopique 683 Km V(l) 507 555 ENSTA ESE 23 En vision photopique l (nm) 83 PHOTOMETRIE VISUELLE Cas d’une lumière à spectre continu Vision = phénomène additif impression visuelle sur source à spectre large = Sommation des impressions visuelles élémentaires correspondant à chaque longueur d’onde du spectre de la source observée dFv (l) = Km V(l) dFe (l) Fv = ∫ Km V (l) [dFe/dl] dl Fe = Spectre [dFe/dl] ∫ dFe (l) = ∫ [dFe/dl] dl hv= Fv / Fe (efficacité lumineuse) ENSTA ESE 23 KmV(l) 400 700 l (nm) 84 UNITES PHOTOMETRIQUES / VISUELLES grandeur Unité visuelle définition flux Lumen (lm) 683 lumen W-1 à l = 555 nm intensité Candela (cd) lm sr-1 W sr-1 luminance Candela m-2 lm sr-1 m-2 W m-2 sr-1 éclairement lux lm m-2 W m-2 ENSTA ESE 23 Unité énergétique W 85 CONTRASTE en LUMINANCE d’un OBJET sur FOND UNIFORME détection d’un objet sur un fond (vision en direct de la scène) Contraste initial fond LF CO/F (0) = (LO – LF)/LF objet L’F LO d contraste d’un objet noir = -1 L’O Contraste apparent à la distance d : CO/F(d) = (L’O – L’F)/L’F ENSTA ESE 23 86 CONTRASTE en LUMINANCE d’une MIRE contraste interne d’un objet : Détection de détails sur l’objet Objet = mire de luminance modulée LO(x) x Lmax objet Lmin scène pas x Cmire = (Lmax – Lmin ) / (Lmax + Lmin) ENSTA ESE 23 87 SEUIL DE CONTRASTE D’ OBJET SUR FOND Seuils de contraste en fonction de la luminance de fond (pour diverses dimensions d’objet, et durées d’observation) 10 10 Luminances De fond (cdm-2) 1 10 1 0,1 30 0,03 0,3 3 0,1 0,01 0,01 Seuil de contraste Seuil de contraste • 0,03 1,0 10 Luminances de fond (cd m-2) 0,3 1 1 3 30 0,1 Durée d’observation : 1s 0,1 10 0,1 300 petit objet (1,2 mrad) 0,01 0,01 0,1 0,01 1 Durée d’observation (s) Diamètre angulaire de l’objet (mrad) ENSTA ESE 23 88 CRITERE de VISIBILITE en VISION DIRECTE : SEUIL de CONTRASTE • En fonction des conditions ambiantes (niveau d’éclairage, dimension angulaire de l’objet, durée de sa présence dans le champ de vision), seuil de contraste très variable • En observation « confortable » (vision photopique, dimension angulaire objet > 10 mrad, durée d’observation > 1s) : contraste > seuil minimal = 2% ENSTA ESE 23 89 OBSERVATION D’ IMAGES SUR MONITEUR • Critères de la vision directe (contraste > seuil) peu adaptés à l’observation sur moniteur • Signal vidéo = signal issu du détecteur amputé de la composante continue : luminance moyenne et gain d’ampli sont réglables par l’observateur • Présence de bruit dans l’image électronique • Critères de détection basés sur rapport signal à bruit évalué au niveau de l’observateur, dernier élément de la chaîne. Notion de rapport signal à bruit « perçu » par l’observateur ENSTA ESE 23 90 DISTANCE OPTIMALE d’ OBSERVATION d’un ECRAN Pixel de l’écran résolution de l’œil (1’d’arc) H L d écran Image de 800 lignes hauteur H vue sous l’angle de 800 ‘ = 14 ° (0, 23 rad) d/H 4 ENSTA ESE 23 91 ORIGINES DU SIGNAL EN IMAGERIE OPTRONIQUE SYSTEMES ORIGINE DU SIGNAL BANDE SPECTRALE visuels D réflectance 0,4 à 0,7 mm Télévision de jour D réflectance 0, 4 à 1 mm Télévision de nuit D réflectance 0,5 à 0,9 mm Imagerie thermique D réflectance + D température D réflectance 3 à 5 et 8 à 12 mm Toutes bandes laser ENSTA ESE 23 92 SIGNAL OPTIQUE ET SIGNAL ELECTRIQUE : DETECTEURS • Deux familles • Thermiques (thermocouples, bolomètres, pyroélectriques) : flux absorbé variation de température signal électriques • Quantiques (photo-émissifs, photoconducteurs, photovoltaïques) : créations de charges par interaction lumière matière • Paramètres de signal • Rendement quantique h(l) = nombre d’électrons créés par photon incident à la longueur d’onde l • Sensibilité spectrale Ri (l) = is / Fs(l) = he / hn = he l / hc ENSTA ESE 23 93 SOURCES DE BRUIT EN SORTIE DE DETECTEUR • Bruit Shot ou de grenaille (Schottky, Rice) : fluctuation du signal électrique en sortie de détecteur, due au caractère discret des photons incidents : si2shot = 2 e i Df (i = courant moyen ; Df = bande passante de l’électronique) • Bruit thermique de la résistance (Johnson, Nyquist) fluctuations du signal électrique aux bornes de la résistance dues au mouvement aléatoire des charge en fonction de la température : si2johnson = 4 k T Df / R (k = Cte de Boltzmann ; T = température de la résistance de charge) ENSTA ESE 23 94 BRUIT d’un DETECTEUR • Expression des bruits Source de bruit paramètre Variance si2 Fond (en IR) courant de fond iF 2 e iF Df signal courant de signal iS 2 e iS Df obscurité courant d’obscurité iO 2 e iO Df Détecteur (1/f) Défauts surface connexions À définir cas par cas thermique température de RC 4 k T Df / RC Amplificateur facteur de bruit F 4 k (F- 1) T Df /RC si2 = 2 e ( iF + iS + iO ) Df + 4 k T F Df / RC ENSTA ESE 23 95 FLUX EQUIVALENT AU BRUIT (SPECTRAL) • Courant de signal iS = Ri(l) FS(l) • Courant de bruit = fluctuations du courant, autour de sa valeur moyenne (en absence ou en présence de signal utile), aux bornes de la résistance de charge du détecteur • Le flux équivalent au bruit spectral (FEB (l) ou NEP(l)) est la quantité de flux qui crée en sortie de détecteur une variation de signal égale à la valeur efficace du bruit : si = Ri(l) NEP (l) NEP (l) = si / Ri (l) • Le rapport signal à bruit est : (S/B) vidéo = iS /si = FS (l) / NEP (l) ENSTA ESE 23 96 DEGRADATION DU RSB le LONG de la CHAINE Influence des divers éléments FTMdét (n) détecteur Optique Mire objet (n) Modulation En luminance électronique Facteur de bruitélec (n) FTMopt (n) ENSTA ESE 23 Image Rétinienne écran FTMoeil (n) FTMvisu (n) Modulation en éclairement 97 FONCTION de TRANSFERT de MODULATION d’une CHAINE d’ IMAGERIE succession d’éléments à FTM indépendantes : FTMchaîne (n) = p FTM i (n) FTM (n) 1.0 globale Fréquence spatiale n ENSTA ESE 23 98 MIRES EQUIVALENTES A UN OBJET DETECTION RECONNAISSANCE IDENTIFICATION ENSTA ESE 23 99 CRITERES DE JOHNSON • Travaux de Johnson, Rosell : un système d’imagerie optronique à visualisation permet de détecter, reconnaître ou identifier un objet sur un écran si l’observateur est capable de détecter sur écran une mire équivalente à l’objet : • Rectangulaire, circonscrite à l’objet • Constituée de barres alternées de luminances extrêmes (min et max) représentatives de l’objet et du fond avoisinant, et parallèles à sa longueur • Le nombre de cycles (couples de barres min/max) dans sa petite dimension est: détection reconnaissance identification 1 4 7 ENSTA ESE 23 100 RAPPORT SIGNAL à BRUIT PERCU sur l’ IMAGE d’une MIRE • Définition : (S/B)perçu = (S/B) image rétinienne х gain (mécanismes de la vision) (S/B)perçu = (S/B) capteur х FTM moniteur хFTM œil х gain • Gain de la vision par le cerveau : Le cerveau de l’observateur est un intégrateur qui lisse les images de la mire présentées successivement dans le temps sur l’écran 1) Intégration spatiale des pixels dans chaque barre individuelle de la mire gs = √Ns avec Ns = nombres d’éléments de résolutions du capteur dans la barre 2) Intégration temporelle de Nt = 5 images successives pendant le temps d’intégration de 0, 2 s gt = √5 ENSTA ESE 23 101 GAIN de POSTINTEGRATION SPATIALE Gain de lissage sur zone Gain de postintégration spatiale sur une zone homogène en luminance (objet ou détail de l’objet) qui se différencie du Fond Ce gain est proportionnel à la dimension de la zone G intégration spatiale = Gs = Ns1/2 Où Ns est le nombre de pixels contigus contenus dans la zone ENSTA ESE 23 102 CRITERE DE DETECTION DE MIRE SUR MONITEUR • Gain total de la vision sur imagerie de moniteur g = √ 5 √Ns • (S/B) perçu sur l’image d’une mire de fréquence spatiale n : (Fs/FEB) n = 0 ( objet étendu) Х FTMopt (n) х FTMdét (n) х [facteur de bruit de l’électronique (n)] -1 Х FTMmoniteur (n) х FTMoeil (n) Х √5 √Ns Détection visuelle de la mire sur moniteur (S/B) perçu > √5 facteur de bruit de l’électronique (n) • (Fs/FEB) n = 0 = p FTMi (n) √Ns ENSTA ESE 23 103