Chap5 : Caractéristiques des Robots Fichier

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Chap3
Caractéristiques
Mécaniques •Identification des erreurs des ROBOTS
Objectifs
Identification et quantification des erreurs commises par un robot lors de
l'exécution de tâches automatisées. 
4 catégories (PRINCIPALES CAUSES D'ERREURS)
-Arrondis dans les calculs
- Quantification des codeurs incrémentaux ou absolus
- Performance des algorithmes utilisés
- Troncature des valeurs numériques lors des calculs trigonométriques 
La diminution de ces erreurs dépend principalement de l'amélioration algorithmique 
1) Erreurs de quantification et de calcul 
La diminution de ces erreurs dépend principalement de l'amélioration ou d'une
meilleure connaissance du mécanisme du robot 
2) Erreurs d'étalonnage 
- Etalonnage des codeurs
- Erreur d'initialisation des codeurs
- Détermination des longueurs des bras
- Rapport de réduction des réducteurs introduits dans l'opérateur géométrique 
- Flexion des bras due à la charge
- Dilatation des pièces mécaniques 
3) Erreurs cinématiques de type systématique 
E
X
A
C
T
I
T
U
D
E

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Chap3
Caractéristiques
Mécaniques •Identification des erreurs des ROBOTS
4 catégories (PRINCIPALES CAUSES D'ERREURS)
1) Erreurs de quantification et de calcul
2) Erreurs d'étalonnage
3) Erreurs cinématiques de type systématique 
EXACTITUDE
Positionnement 
Trajectoire 
Chaque articulation possède une zone morte due à :
- quantification des codeurs position précise à +/- 1 pas
-jeux mécaniques
- Erreur statique autorisée pour les asservissements
L'évolution possible de chaque articulation à l'intérieur de cette zone sans déclenchement
d'un signal d'erreur, est possible, et de nature aléatoire. 
La diminution de ces erreurs dépend principalement de l'amélioration des
lois d'asservissement et de commande 
4) Erreurs cinématiques de type aléatoire 
Dépend des taches à réaliser : Pick and Place , Contournement, …
R
E
P
E
T
A
B
I
L
I
T
E

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1) a) Programmation par apprentissage 
Chap3
Caractéristiques
Mécaniques •Identification des erreurs des ROBOTS
Trois modes de programmation
Programmation par apprentissage (déplacement manuel du robot)
L'opérateur compense les erreurs susceptibles d'être réalisées par le robot. Il
compense directement les déformations, les erreurs de modélisations,.... 
Les coordonnées des points sont saisies par l'opérateur qui ne déplace plus le
robot.
Les erreurs générées par le calculateur géométrique, les déformations… influent
sur la précision du point à atteindre. 
Seule la répétabilité caractérise la précision du système 
1) b) Programmation analytique
Exactitude + Répétablité caractérise la précision du système.
1) Programmation On-Line

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Chap3
Caractéristiques
Mécaniques •Identification des erreurs des ROBOTS
Les points programmés sont simulés dans un environnement virtuel.
Une succession de transformations permettent le téléchargement dans la baie
du robot, des coordonnées qui serviront finalement à l'exploitation sur site
réel. 
2) Programmation Off-Line
Cette méthode programmation est performante, mais génère pour le point
programmé un cumul d'erreurs successives qui dégradent considérablement
la précision que l'on peut espérer de cette méthode. 
Exactitude + Répétablité caractérise la précision du système. 
L'identification des repères où sont caractérisées les trajectoires lors de la
simulation et lors de l'exécution des trajectoires est importante. 
Conclusions :
La précision d'exécution de trajectoires d'un robot est
étroitement liée au mode de programmation.

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CARACTÉRISTIQUES GÉNÉRALES
Chap3
Caractéristiques
Mécaniques •Identification des erreurs des ROBOTS
Charge
Charge nominale
Charge maximale supportée par l'interface mécanique sans dégradation des
performances cinématiques et statiques annoncées par le constructeur 
Charge limite
La masse maximale qui peut être transportée par l'interface mécanique, sans
dommages pour le robot avec des vitesses et précision réduites. 
L'espace de travail
Espace à l'intérieur duquel il n'y a pas de limitations de mouvements des
axes secondaires du robot, autre que ceux imposés par les articulations de
ces axes secondaires.
La limite extérieure de l'espace de travail est décrite par le mouvement du
point d'intersection des axes secondaires (le centre du poignet) 
Définition de la vitesse
Exprime la distance ou l'angle parcouru par unité de temps, dans les
conditions normales de fonctionnement : (charge & précision)