microprocesseur

AUTOMATISME
Chapitre 2: Le GRAFCET
Définition
Le modèle GRAFCET
GRAFCET : Graphe de Commande Etape-Transition : mode de représentation et d’analyse graphique du
comportement de la partie commande d’un système automatisé.
Ce modèle est défini par un ensemble constitué :
-d’éléments graphiques de base:
* les ETAPES,
* les TRANSITIONS,
* les LIAISONS ORIENTEES reliant
entre elles les étapes et les transitions.
-d’une INTERPRETATION caractérisée par:
* les ACTIONS associées aux étapes;
* les RECEPTIVITES associées aux transitions
- de REGLES D’EVOLUTION.
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Définition
Les éléments de base du GRAFCET
 une ETAPE : représentée par un carré numéroté. Une étape est soit ACTIVE ou
INACTIVE. Pour indiquer qu’une étape est ACTIVE à instant donné, on dessine
un point au dessous du numéro dans le carré:
Une étape INITIALE est une étape active au début du fonctionnement, elle
correspond généralement à une situation de repos:
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Définition
Les éléments de base d’u GRAFCET
 une TRANSITION : indique la possibilité d’évolution d’une situation à une
autre situation. Le passage d’une situation à la suivante s’accomplit par le
franchissement d’une transition.
Une transition est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison orientée
correspondante.
TRANSITION
 L’(ou les) ACTION(s) associée(s) à une étape n’est commandée que lorsque
cette étape est active.
ACTION
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Définition
Les éléments de base d’u GRAFCET
 une RECEPTIVITE associée à une transition : est inscrite (de façon littérale
ou symbolique) à droite de la barre représentant la transition.
Dans l’exemple ci-dessus, la réceptivité associée à la transition (3) représente la
condition logique: « a est vraie et est vraie »
b
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Définition
GRAFCET de niveau 1 et GRAFCET de niveau 2
Lors de l’établissement d’un GRAFCET, il est intéressant de procéder en deux
étapes:
- GRAFCET niveau 1 : on représente seulement le fonctionnement
logique de l’automatisme dans un langage proche du langage courant, sans faire
allusion des choix technologiques qui seront effectués
- GRAFCET niveau 2 : on représente l’automatisme en tenant compte
des choix technologiques et du repérage des variables sous forme symbolique.
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Définition
Séquence
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Définition
Sélection de séquence et fin de sélection de séquence
( Branchement en OU)
Sélection de séquence
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Fin de sélection de séquence
Définition
Séquences simultanées: (Branchement en ET)
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Règles d’évolution
Pour établir un GRAFCET correct, il est nécessaire d’appliquer un certain nombre
de règles fondamentales.
Règle 1: Situation initiale
Une situation initiale est caractérisée par le fait qu’un certain nombre d’étapes
sont actives au début du fonctionnement. Une étape initiale est alors représentée
par un carré doublé et correspond généralement à une situation de repos (pas
d’actions associées).
Règle 2: Franchissement d’une transition
Une transition entre étapes est dite ‘validée’ si toutes ses étapes d’entrée sont
actives. Elle sera franchie si elle est validée et si la réceptivité qui lui est associée
est vraie : le franchissement est alors immédiat et obligatoire.
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Règles d’évolution
Règle 3: Évolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
Exemple d’application des règles 2 et 3
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Règles d’évolution
Exemple d’application des règles 2 et 3 (suite)
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Règles d’évolution
Règle 4: Évolution simultanée
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Cette règle est surtout utile lorsqu’on veut décomposer un GRAFCET en plusieurs
‘sous GRAFCET’ interdépendants.
Règle 5: Activation et désactivation simultanées
Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être à la fois activée et
désactivée, elle reste active.
Règle de syntaxe : Alternance étape-transition
Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, deux transitions ne doivent
jamais non plus être reliées directement.
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