Manuel de Programmation des Automates Hitachi Série H

Manuel de Programmation
des Automates Hitachi Série H
H300 - H2002
H200 - H252
8 9 10 11
8 9 10 11
POW
RUN
ERR
R.CL
8 9 10 11
8 9 10 11
8 9 10 11
8 9 10 11
POW
RUN
ERR
R.CL
1 06 1 07 108
POW
RUN
ERR
109
11 0 111
R.CL
106 10 7 10 8 109
110
111
POW
RUN
ERR
H(L)20 - H(L)64
R.CL
ASCO JOUCOMATIC BENELUX
Rue de Lusambo, 53
B 1190
BRUXELLES
(:
Fax. :
02-332.00.30
02-332.04.41
Edition originale suédoise :
Manual Hitachi H series
 Actron AB 1994
Traduction française :
 ASCO JOUCOMATIC BENELUX
Rue de Lusambo, 53
B 1190 BRUXELLES
François Vin
Comment lire ce manuel
Manuel Hitachi
Automates Série H
Comment lire ce manuel
MA N U
AL
s e ri e
H
Ce manuel est divisé en chapitres dont certains sont communs à tous les automates de la gamme
Hitachi; ces chapitres sont les suivants :
- Historique, antécédents.
(page 3)
Un court historisque ainsi qu’une brève description de Asco Joucomatic, de Hitachi et des
automates sont repris ici.
- Symboles, abréviations, etc.
X002
TD15
TD15
Y102
(page 5)
Ce chapitre reprend les principaux composants d’un PLC, les abréviations utilisées ainsi
que le principe d’adressage des données internes (variables...) et externes (Entrées, Sorties..).
3.5 S
- Programmation, la théorie
(page 17)
Ce chapitre décrit la base de la programmation LADDER puis, ensuite, la programmation
des tempos, compteurs et contacts comparatifs. Les instructions arithmétiques sont présentées rapidement avec des renvois vers les pages adéquates pour informations plus
complètes. Viennent ensuite la description des instructions communes à tous les modèles.
Ce chapitre reprend également les notions de programmation en langage logique, langage
employé lorsqu’on utilise les consoles Hitachi.
- Programmation, la pratique
(page 89)
La manière de planifier votre projet, de choisir votre automate, sa configuration ainsi que
sa programmation sont expliqués dans ce chapitre.
Copyright Actron AB 1994
1
Comment lire ce manuel
- Description du matériel
(page 121)
Ici sont reprises les informations techniques communes à tous les autom ates, les principes d’installation et les codes d’erreur.Les modes de fonctionnement des automates sont également décrits.
INPUT
0 1 2 3 4 5 6 7 89 1
01
OW
P
UN
R
ER
R
8 9101
INPUT
8 91
0 1 8 91011
0 1 2 3 4 5 6 7 8 91
01
PO
W
RU
N
ER
R
.CL
R
8 9101
INPUT
OUTPUT
10
010
11
021
3 1
0
410
0
5 10
61
071
81
0
9 11
0
011
8 9101 8 9 1
011
0 1 23
R.
CL
POW
RUN
ERR
4 5 67 8 91011
INPUT
61
0
1
710
0
81
09 101
R.CL
OUTPUT
010
1
11
021
031
410
0
5 10
61
071
081
9 11
0
011
1
061
1
710
0
810
9 1011
0 12 3
- Informations particulières au H20-H64
45 6 7 8 91011
POW
RUN
ERR
R.CL
OUTPUT
(page 133)
10
01
011
21
0
310
0
41
05 1
061
071
810
0
9 11
011
OUTPUT
001
1
011
210
0
310
41
05 1
061
710
0
810
9 101
Les informations propres à ce matériel sont présentées ici aussi bien au niveau technique qu’au niveau de la programmation et de l’adressage.
- Informations particulières aux H200-H252
(page 151)
Les informations propres à ce matériel sont présentées ici aussi bien au niveau technique qu’au niveau de la programmation et de l’adressage.
- Informations particulières aux H300-H2002
203)
(page
Les informations propres à ce matériel sont présentées ici aussi bien au niveau technique qu’au niveau de la programmation et de l’adressage.
FUN1 PID control
.
FUN15 ARC TAN function
.
- Instructions avancées pour H252, H302-H2002
(page 211)
Les instructions avancées comme, par exemple, les instruction PID, les
fonctions trigonométriques présentes dans les appareils les plus puissants
de la gamme Hitachi sont ici documentées.
- Appendice
(page 217)
Un rappel des définitions de base telles que la numérotation hexadécimale
ou binaire, les tables de mémoires spéciales, les codes d’erreur sont reprises ici.
Généralités :
Des références à différents types de PLC sont souvent pratiquées comme, par exemple, « H302-H2002 »
(qui concerne les CPU H302, H702 et H2002) ou « HB-H250 » (qui concerne les CPU H20, H28, H40,
H64, H200 et H250); l’ordre de classement suivant est utilisé :
H20, H28, H40, H64, H200, H250, H252, H300, H700, H2000, H302, H702, H2002.
Les H20-H64 sont aussi appelés HB (pour « H Board type »)
Convention : La zone ombrée dans le bas de la table signifie que cette partie est seulement valable pour
certains CPU tandis que les explications dans la partie « blanche » du tableau concernent l’ensemble de la
gamme et sont décrites à partir de la page PPP de la partie commune de ce manuel
2
d=S1 == S2
Comparaison
égalité
si S1 = S2
alors d=1
sinon d=0
d=S1 S == S2
comparaison égalité
entre nombres signés
si S1 = S2
alors d=1
sinon d=0
51
Sauf pour
HB-H200
51
Copyright Actron AB 1994
Historique, antécédents
Historique , antécédents :
Court historique de Asco Joucomatic :
Asco Joucomatic est spécialiste dans la fabrication et la vente de composants d’automatisation; nous
proposons deux gammes de produits distinctes à nos clients : des composants pneumatiques utilisés
pour l’automatisation des machines, et des vannes et électrovannes tous fluides utilisées, entre
autres, dans l’industrie chimique. Nous proposons depuis 1980 des automates à nos clients, d’abord
sous la marque Joucomatic puis, depuis 1986, directement sous la marque Hitachi. Aujourd’hui, les
automates représentent une part importante de notre chiffre et sont appréciés pour leur simplicité de
programmation et de mise en oeuvre.
Court historique de Hitachi :
Hitachi Ltd a vu le jour en 1910. Leur développement initial concernait les produits électromécaniques. Maintenant, Hitachi est le plus gros producteur de composants électroniques et
électro-mécaniques. Ils font partie du pool des plus grandes sociétés mondiales, toutes
catégories confondues.
Aujourd’hui, Hitachi est connu pour un certain nombre de produits comme les circuits intégrés, mais
aussi pour des produits aussi différents que des caméscopes ou des centrales nucléaires. Un aspect
commun à tout ces produits est la recherche de la qualit é, recherche qui est le principal objectif de
Hitachi depuis de longues années. La gamme des automates est un bon exemple de cette politique .
Grâce à la capacité de Hitachi de développer ses propres circuits intégrés, ils ont su se maintenir à la
pointe des avancées technologiques dans le domaine des automates.
Court historique concernant les PLC :
“PLC” signifie “Programmable Logic Controller” (API pour Automate
Programmable Industriel en français). Les PLC ont, aujourd’hui, presque
complètement remplacé les anciens systèmes de contrôle. Les relayages
font partie de ce groupe. Ces derniers étaient câblés de façon à former une
combinaison logique entre des entrées et des sorties. Lorsque les microprocesseurs ont été inventés, cette technique a rapidement été intégrée
dans des appareils capables de remplacer les relayages. Ces appareils ont
été créés de façon à ce que l’utilisateur retrouve une stru cture de programmation similaire à une
combinaison de relais logiques tandis que la méthode de travail du programme semble faire
fonctionner « simultanément » tous les circuits logiques programmés. Pour remplacer les relais dans
des environnements difficiles, ces appareils ont été particulièrement protégés contre les perturbations
électro-magnétiques , les vibrations, etc...
Au début, ces automates ne se préoccupaient que de combinaisons logiques de contacts comme le
font les relais, c’est pourquoi le mot « Logic » a été placé entre les mots « Programmable » et
« Controler ». La technique des micro-processeurs évoluant, il a bientôt été possible d’intégrer dans
ces PLC des instructions arithmétiques. Le mot « Logic », bien que n’étant plus exactement le reflet
de la réalité, resta malgré tout dans le terme « PLC » pour éviter toute confusion avec le terme
« PC » désignant les Personnal Computers.
Les systèmes PLC sont contruits autour de modules standardisés. Ceux-ci sont fabriqués en de très grandes
quantités. Ceci explique que, dans bien des cas, l’utilisation des automates reste économique même face des
composants ou des solutions « spécialement adaptées ». De plus, les composants sont sévèrement testés lors
de la fabrication et présentent un taux de panne extrêmement faible. Les pièces de rechange sont malgré tout
disponibles dans la majorité des pays. La documentation est standardisée et donc compréhensible par
beaucoup de monde.
Copyright Actron AB 1994
3
Historique, antécédents
4
Copyright Actron AB 1994
Symboles, abréviations
Symboles, abréviations, etc..
Copyright Actron AB 1994
5
Symboles, abréviations
6
Copyright Actron AB 1994
Symboles, abréviations
Symboles, abréviations, etc.
Représentation symbolique d’un PLC série H
Entrées, Sorties, mémoires etc.
ENTREES
SORTIES
PROGRAMME
X002
Y102
Mémoires M et WM
X013 R034
Y102
M002
Mémoires WR
Mémoires R
mot
d’entrée de
16 bits
mot de
sortie de
16 bits
exemple :
entrée
analogique
exemple :
sortie
analogique.
Zone mémoire mixte
Mots/ Bits
Mémoires L et WL
Zone mémoire
Mot uniquement
Mémoires
DIF
Mémoires
DFN
Mém. Fronts
montants
Mém. Fronts
descendants
Zone mémoire Bit
uniquement
Mémoires MCS et
MCR
Zone mémoires Réseaux mixte
Mots et Bits
Mémoires TC
Mémoires Relais Maître
(enclenchement et déclenchement)
Mémoires Bit pour
tempo et compteur
Valeurs courantes des
Tempos et Compteurs
Copyright Actron AB 1994
7
Symboles, abréviations
Abréviations :
b
bit Entrée/Sortie ou mémoire ("1" ou "0")
X
Entrée (les entrées peuvent être traitées comme des mots WX)
Y
W
Sortie (les sorties peuvent être traitées comme des mots WY)
D
Double Mot (32 bits consécutifs). sauf pour HB-H200
M
Mémoire bit qui se trouve dans la zone mixte Mots / Bits
Mot (16 bits consécutifs) *1
*2
(les mémoires M et mots WM se trouvent dans la même zone )
R
Mémoire bit se trouvant dans une zone exclusivement bit
WR
Mémoire mot se rouvant dans une zone exclusivement mot
L
Mémoire réseaux qui est partagée entre deux PLC ou plus; cette mémoire
se trouve dans une zone mixte Mots / Bits
(les mémoires L et mots WL se trouvent dans la même zone mémoire)
TC
Valeurs courantes de Temporisateurs et Compteurs.
TD,CU etc
Différents types de Temporisateurs et Compteurs
*1 un mot de 16 bits peut recevoir une valeur décimale entre 0 et 65.535 (Hexa 0-FFFF)
*2 un mot de 32 bits peut recevoir une valeur décimale entre 0 et 4.294.967.295 (Hexa 0-FFFFFFFF)
Symboles de programmation :
(pour plus d’information, voir le chapitre traitant de la programmation, pages 17 et suivantes)
Type
Fonction entrée
(contact)
Entrée
Fonction sortie
(bobine)
Note
impossible
Entrée qui est physiquement connectée au PLC
(ex. : une cellule photoélectrique)
Sortie
Sortie qui est physiquement connectée au PLC (ex.: contacteur)
Variable
interne
Variable pouvant prendre l’état ”On/Off” ou "1/0".
Variable
interne spéciale
Variable ayant une fonction spéciale
(ex. : horloge 1 sec.)
(certaine)
Tempo
sortie tempo
activation tempo
Compteur
sortie cpt
Comparaison
Boite
Arithmetique
activation cpt
impossible
impossible
Boite intégrant une comparaison entre deux valeurs, le résultat
déterminant si le contact est passant ou non
Boite intégrant des calculs ou toute fonction ne pouvant se
traduire par un shéma à contact
Autres définitions (comme hexadécimal, binaire etc.) voir appendice page 217.
8
Copyright Actron AB 1994
Symboles, abréviations
Addressage :
Entrées et Sorties :
Type d’adresse
Entrée
externe
Sortie
externe
Entrée
externe
déportée
Sortie
externe
déportée
HB-H200
H250--H2002
Bit
X 0U S b b
X = entrée
U=Unité n°.
0-2
Mot
Double
mot
Bit
WX0 U S W
DX0 U S W
Y = sortie
S=Slot n°.
b b=bit nr.
0-7
0-15
H250/2: 0-2
H300: 0
H700 : 0-1
H2000: 0-5
0-A (hexadécimal)
0-95 (décimal)
Y0U S b b
W = Mot (16 bits)
W=Mot N°.
0-7
0-9
Mot
Double
mot
Bit
W Y 0U S W
DY0USW
WX = Mot entrée
WY = Mot sortie
R=Station Cde E/S
déportée N°
1-4
1-4
Mot
W X R St S W
Double
Mot
Bit
D X R St S W
St=Sous-station
locale n°
0-7
0-9
Mot
Double
mot
W Y R St S W
D Y R St S W
b b=bit n°
W=Mot n°
0-15
0-1
0-95
0-9
X R St S b b
D = Double Mot
(32 bits)
(uniquement pour
H250-H2002)
Y R St S b b
Vue générale de l’adressage des Entrées / Sorties :
U
S
Unité n° 0
0 1 2 etc.
U
S
Unité n° 1
0 1 2 etc.
U
S
Unité n° 2
0 1 2 etc.
etc.
CPU
R Station Cde n° 1
St Station locale n° 0
S slot 0 1 2 etc.
R Station Cde n°2
St Station locale n° 0
S 0 1 2 etc.
etc.
bb bit n°
W word n°
R Station Cde n°1
St Station locale n° 1
S 0 1 2 etc.
etc.
Copyright Actron AB 1994
etc.
9
Symboles, abréviations
Exemple: L’adressage d’un PLC HB avec extension est décrite ci-dessous. Les entrées sur l’unité de base
correspondent au slot 0 (X0 - X39) et les sorties au slot 1 (Y100 -Y123). L’unité d’extension correspond à
l’Unité n° 1. Les entrées sur cette extension occupent le slot 0 de l’unité 1 et recoivent les adresses X1000X1039. Les sorties occupent le slot 1 de l’unité n°1 et recoivent donc les adresses Y1100-Y1123.
X0- correspond au slot n° 0
X1000- correspond au slot n° 0 de l’unité 1
Y100- correspond au slot n° 1
Y1100- correspond au slot n° 1 de l’unité 1
X0- correspond au slot n° 0
X300- ou Y300- X400- ou Y400correspond au correspond au
slot n° 4
slot n° 3
Quand une extension est utilisée, ces slots sont
numérotés 3, 4, ...
(le slot n° 2 est réservé, sur l’unité de base, pour
l’utilisation du réseau sur les PLC appelés HL20HL64)
Y100- correspond to slot no. 1
Exemple: L’exemple suivant concerne un PLC de la série H200. Les deux derniers chiffres de l’adresse
désignent le numéro de l’E/S sur la carte. Le troisième chiffre donne le N° de slot et le quatrième, le numéro
d’unité (0 pour l’unité de base, 1 pour la première extension...). Pour les mots d’E/S (ex.: entrée analogique), le mot est désigné par le dernier chiffre, le deuxième concerne le slot...etc.
Entrée
Unité n°
Slot n°
Entrée n°
10
Sortie
Unité n°
Slot n°
Sortie n°
Copyright Actron AB 1994
Symboles, abréviations
Variables/Mémoires internes :
Adresses variables internes
HB/H200
H250-H252, H300-H2000
variables
Bit
M
0-FFF
0-3FFF
mixtes Mots
Mot
WM
0-FF
0-3FF
et Bits
Double-mot
DM
-
0-3FE
variables
Bit
R
0-7BF
0-7BF
séparées Mots et
Mot
WR
0-3FF
0-3FF (1024 ) RA M -04H, RAM-08H
Bits
Hexa-décimal
0-43FF (17408 ) RAM-16H, ROM-16H
0-C3FF (50176 ) RAM-48H, ROM-48H
Double-mot
DR
-
0-3FE (512 ) RAM-04H, RAM-08H
0-43FE (8704 ) RAM-16H, ROM-16H
0-C3FE (25088 ) RAM-48H, ROM-48H
variables
Bit
R
7C0-7FF
7C0-7FF (64 )
spéciales
Mot
WR
F000-F1FF
F000-F1FF (512 )
Variables réseau :
Bit/
Mot
variable réseau
(partagée par
autres CPUs)
variables
mixtes
Bits/Mots
zone réseau
n° 1
zone réseau
n° 2
Bit
Mot
Double mot
Bit
Mot
Double mot
Adresses variables réseau
HB/H200
H250-H2002
L
WL
DL
L
WL
DL
0-7F
0-7
10000-1007F
1000-1007
-
0-3FFF (16384)
0-3FF (1024)
0-3FE (512)
0-13FFF (16384)
0-13FF (1024)
0-3FE (512)
Hexadécimal
Zone
mémoire
réseau
mixte
Zone mémoire
réseau où le
CPU va lire les
infos venant
des autres PLC
Bit (L)
ou
Mot (WL)
Zone mémoire
réseau où le
CPU va écrire
les infos destinées aux autres
PLCs
CPUs connectés
en réseau
CPU 0
CPU 1
CPU 2
CPU 3
Les adresses de début et de fin de zone d’écriture d’un PLC sont définies durant la programmation par le
biais du menu <Setup PLC>; voyez à ce sujet la page 95. Reportez vous également aux sections particulières à chaques appareils : pages 133 pour les HB, 151 pour les H200-252, 203 pour les H300-2002.
Mémoires détection de Front :
Copyright Actron AB 1994
11
Symboles, abréviations
Mémoires
Front
Front
Montant
DIF
Front
Descendant
DFN
Adresses Mémoires
HB/H200 H250-H2002
Page
0-127
25
0-511
Adressage
0-127
0-511
25
décimal
Temporisateurs et Compteurs :
Mot
ou bit
Adresses mémoire
HB
H250/H200 H2002
Page
Tempo travail
Bit
TD
0-255
0-255
29
Tempo repos
Tempo simple impulsion
Bit
SS
0-255
0-255
30
30
Tempo monostable
Bit
MS
-
0-255
30
Tempo intégrateur
Bit
TMR
-
0-255
31
Tempo chien de garde
Bit
WTD
-
0-255
31
Compteur +
Bit
CU
0-511
0-511
32
Compteur/décompteur (+)
Bit
CTU
0-511
0-511
33
Compteur/décompteur (-)
Bit
CTD
0-511
0-511
33
Compteur/décompteur (sortie)
Compteur répétitif
Bit
CT
0-511
0-511
33
Bit
RCU
-
0-511
34
RAZ des compteurs, TMR
et WDT
Bit
CL
0-511
0-511
32
Valeur courante des tempos
et compteurs
Mot
TC
0-511
0-511
35
12
Les
N° de
tempo
vont de
0 à 255
Les N° de
compteur
vont de
0 à 511
L’adresse
des T/C
est
donnée en
décimal
Copyright Actron AB 1994
Symboles, abréviations
Relais Maître :
HB/H200
H250-H2002
Page
Relais
Début
MCS
0-49
0-49
23
Adressage
Maître
Fin
MCR
0-49
0-49
23
décimal
Valeurs constantes :
Valeurs
constantes
Décimal
Hexadécimal
Bit
Mot/Bit
HB/H200
H250-H2002
Mot
Mot
Bit
0-65,535
H0-HFFFF
0, 1
0-4,294,967,295
H0-HFFFFFFFF
0, 1
Zones mémoire sauvegardées par batterie (variables sauvegardées) :
Lorsqu’un automate est démarré ou lorsqu’il redémarre après une chute de tension, toutes les variables internes sont remises à zéro si elles ne sont pas définies comme étant des « variables sauvegardées ». Durant
la programmation, vous pouvez spécifier pour chaque type de variable R-, WR-, WM-, TD-, DIF- ou DFNla zone que vous souhaitez sauvegarder. Ces zones garderont alors leur contenu quand le PLC est démarré.
Elles sont définies par le biais du menu « Setup PLC » dans le programme ActSip ou ActGraf ; vous trouverez une courte description de ces programmes aux pages 93 pour le ActSip et 108 pour le ActGraf.
Copyright Actron AB 1994
13
Symboles, abréviations
Variables spéciales :
Variables « mot » spéciales :
Voici la liste des principales variables spéciales; vous en trouverez une liste plus complète en page 220.
WRF00B
Année, Horloge Temps Réel
WRF00C
Mois, Horloge Temps Réel
WRF00D
Valide pour HB, H200-H252,
H302-H2002
(sauf H300,H700,H2000)
Jour de la semaine, Horloge Temps Réel
WRF00E
Heure, Minute, Horloge Temps Réel
WRF00F
Seconde, Horloge Temps Réel
WRF010
Max.
WRF011
Time
WRF012
Min.
WRF013
CPU
Durée temps de cycle le plus long
Durée temps de cycle
Durée temps de cycle le plus court
Status du CPU
WRF015
Code d’erreur de calcul
WRF016
Reste
Reste d’une opération de calcul sur 16/32 bits
WRF017
Reste
Reste d’une opération de calcul sur 32 bits
WRF01B
Année, réglage Horloge Temps Réel
WRF01C
Mois, réglage Horloge Temps Réel
WRF01D
Valide pour HB, H200-H252,
H302-H2002
(sauf H300, H700, H2000)
Jour semaine, réglage Horloge
WRF01E
Heure, Minute, réglage Horloge
WRF01F
Secondes, réglage Horloge Temps Réel
14
Pour activer le réglage, utilisez la variable
R7F9 (voir page suivante)
Voyer aussi les exemples de programmes
joints
Copyright Actron AB 1994
Symboles, abréviations
Variables « bit » spéciales :
Voici la liste des principales variables spéciales; vous en trouverez une liste plus complète en page 220.
R7C0
R7C1
R7C2
Action si le temps maximum admissible est
Normal scan
dépassé lors d’une
Action si le temps maximum admissible est
Periodic scan
dépassé lors d’une
dépassée lors d’une
scrutation interruption
"1"
"0"
"1"
"0"
"1"
"0"
→Stoppe le CPU si le temps est dépassé
→ Ne stoppe pas si le temps est dépassé
→Stoppe le CPU si le temps est dépassé
→ Ne stoppe pas si le temps est dépassé
→Stoppe le CPU si le temps est dépassé
→ Ne stoppe pas si le temps est dépassé
Erreur grave sur le CPU
!!
R7CA
R7D1
scrutation périodique
Action si le temps maximum admissible est
Interrupt scan
R7C8
scrutation normale
Erreur mémoire
Vérification durée scrutation
Normal scan
normale
"1" si la durée est supérieure au temps admissible stipulé par le menu « Setup
PLC »
R7D2
R7D3
R7D9
périodique.
Periodic scan
Vérification durée scrutation
Interrupt scan
Vérification durée scrutation d’ interruption
-
"1" si la durée est supérieure au temps admissible stipulé par le menu « Setup
PLC »
"1" si la durée est supérieure au temps admissible stipulé par le menu « Setup
PLC »
Défaut batterie
+
R7DA
Défaut Alimentation
R7E3
ON durant la 1ère scrutation du programme
Uniquement pour H300-H2002
après START
R7E4
Toujours ON
=1
R7E5
Horloge fréquence 0.02 sec
R7E6
Horloge fréquence 0.1 sec
R7E7
Horloge fréquence 1.0 sec
R7E8
CPU occupé
Le CPU est occupé (ex.: lors de la communication avec un autre équipement)
R7E9
Bloque mise en RUN
"1" empèche la mise en RUN
R7F0
Carry
Utilisé lors d’instructions arithmétiques
Dépassement
Utilisé lors d’instructions arithmétiques
Décallage de donnée
Utilisé lors d’instructions de décallage
"1" = Erreur de calcul lors d’instructions arithmé-
Des informations plus détaillées sont disponibles dans la variable WRF015
0.01 s ON et 0.01 s OFF
"0" permet la mise en RUN
R7F1
C
Oflw
C
R7F2
0
R7F3
tiques
R7F4
"1" = Erreur de donnée (DER)
Une adrese non valide a été découverte lors d’une instruction arithmétique.
Ordonne le transfert de l’horloge vers les
Quand R7F8 passe à ON, le contenu des zones Horloge Temps Réel est
régistres de réglage.
transféré vers WRF01B-WRF01F.
Ordonne le transfert des régistres de réglage
Quand R7F9 passe à ON, le contenu de WRF01B-WRF01F est transféré vers
vers l’horloge
les zones Horloge Temps Réel.
R7FA
Ajustage de l’Horloge Temps Réel à 30 sec.
Quand R7F1 passe à ON, l’horloge est ajustée aux 30 sec. supérieures.
R7FB
Erreur durant le réglage de l’Horloge Temps Réel.
100110101
100011101
R7F8
R7F9
Copyright Actron AB 1994
15
Programmation, la théorie
Programmation, la théorie
Copyright Actron AB 1994
17
Programmation, la théorie
18
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Programmation, la théorie :
Les bases de la programmation Ladder :
R 034
Y102
X002
X013 R 034
Y102
Y102
X002
M0 02
X0
02
R0
34
La série H est construite de façon à interprèter au mieux les symboles électriques. C’est pourquoi, la manière la plus naturelle de programmer est de dessiner le schéma à contact au moyen
du software ActSip-H (ou de la console graphique Hitachi).
L’autre principale alternative est l’utilisation du grafcet par le biais du soft ActGraph. Celui-ci
génère automatiquement un schéma à contact compréhensible par le PLC.
Il est également possible de coder les équations logiques en instructions mnémoniques. Mais,
puisque la mémorisation du programme se fait sous forme ladder, le travail en instruction impose certaines
limitations comme dans d’autres PLC utilisant ce mode de mémorisation. C’est pourquoi la programmation
Ladder ou Grafcet est préférable.
Lorsque vous programmerez en ladder, il vous suffira de dessiner les contacts ouverts et fermés puis de les
connecter par des lignes.
Symboles:
Bloc
Le terme "bloc" concerne un ensemble de contacts, un circuit, représentant une unité complète et se terminant par une ou plusieurs fonctions de sortie ou blocs arithmétiques.
Un programme consiste en une suite de tels blocs. Vous pouvez considérer que ces blocs vont être exécutés
les uns après les autres, à quelques exceptions près.
Voici deux exemples de ces blocs :
Bloc 1
Bloc 2
Contact
fermé (NF)
Contact ouvert
(NO)
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Sortie (bobine)
19
Programmation, la théorie
Branche
Un bloc se compose d’une ou plusieurs branches :
Branche 1
Branche 2
Branche 3
Branche 4
Connection série:
Connection parallèle:
Les contacts ou branches connectés en série
sont assimilés à une fonction « ET » comme
ci-dessous.
Les contacts et branches connectés en parallèle sont assimilés à une fonction « OU »
comme ci-dessous.
ET
OU
Voyez l’Appendice pour obtenir des informations complémentaires sur les boites logiques et l’algèbre de
Boole.
20
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Symboles contact
Contact NO, passant quand le contact est
ON (état « 1 »)
X,Y,R,L.M
TD,SS,CU
Contact NF, passant quand le contact est
OFF (état « 0 »)
WTD,MS,TMR,RCU (pour H250-H2002)
Sortie (bobine)
Y,R,L,M
TD,SS,CU,CT
CTU,CTD,CL
WDT,MS,TMR,RCU (pour H250-H2002)
Exemple: (Les contacts en gras symbolisent le "flux logique" ON)
X002
X013
Y102
R034
Y102
M002
Contact
Etat logique
avant
Etat variable
Fonction
(NO/NF)
Etat logique
après
Sortie
Etat
NO
Etat :
(ON/
OFF)
ON
X002
ON
ON
X013
R034
Y102
M002
ON
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
ON
Y102
OFF
NO
NF
NO
NO
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
Exemple: (Les contacts en gras symbolisent le ”flux logique” ON)
X002
X013
R034
Y102
Y102
M002
Contact
Etat logique
avant
Etat variable
Fonction
(NO/NF)
X002
ON
ON
X013
R034
Y102
M002
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
Copyright Actron AB 1994
Etat logique
après
Sortie
Etat
NO
Etat:
(ON/
OFF)
ON
ON
Y102
ON
NO
NF
NO
NO
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
21
Programmation, la théorie
Inversion :
Inversion
Change l’état logique.
ON devient OFF /
OFF devient ON
Contact
X002
X013
R034
Y102
NON
Etat logique
avant
ON
Etat variable
ON
Fonction
(NO/NF)
NO
Etat : (ON/
OFF)
ON
Etat logique
après
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
NO
NF
NO
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
NO
OFF
OFF
ON
Sortie
Etat
Y102
ON
Après Y102
M002
Après R034
X002
X013
R034
Y102
Y102
M002
Contact
Etat logique
avant
Etat variable
Fonction
(NO/NF)
Etat logique
après
Sortie
Etat
NO
Etat:
(ON/
OFF)
ON
X002
ON
ON
X013
R034
Y102
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
Y102
OFF
NO
NF
NO
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
NO
OFF
OFF
OFF
Après Y102
M002
Après R034
22
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Enclenchement/Déclenchement (Set/Reset)
Enclenche (SET) la sortie/variable quand la logique
du bloc est ON; elle restera enclenchée même si
la logique du bloc passe à OFF.
Y,R,L,M
Déclenche (RESET) la sortie/variable quand la
logique du bloc est ON
Y,R,L,M
La variable adressée par la fonction de sortie SET reste OFF aussi longtemps que la
condition d’enclenchement est OFF. Quand cette condition devient VRAIE, la variable
passe à ON et reste ON jusqu’à ce que la fonction RESET correspondante soit activée.
A
B
C
M066 est OFF et la condition (ou entrée-SET)
X002 est OFF.
L’entrée-SET (X002) passe à ON et M066 est
mis à ON.
L’entrée-SET (X002) passe à OFF mais
M066 reste ON.
A
B
C
M066 est ON et la condition (ou entréeRESET) X003 est OFF.
L’entrée-RESET (X002) passe à ON et M066
est mis à OFF.
L’entrée-RESET (X002) passe à OFF et M066
reste OFF.
X002
M066
SET
X003
M066
X003
RST
M066
RST
Si SET et RESET sont actifs ensembles, c’est la dernière instruction exécutée qui détermine l’état de la
sortie.
Enclenchement (Set), déclenchement (Reset) Relais Maître (MCS/MCR)
MCS
MCR
Enclenchement Relais
Maître (Master Control Set)
Déclenchement Relais
Maître (Master Control Reset)
Marque le début de
l’influence du relais maître
sur les blocs suivants.
Marque la fin de l’influence
du relais maître sur les blocs
suivants.
Au lieu de répéter une même combinaison de contacts qui serait commune à une série de blocs, vous pouvez
mettre en « évidence » cette combinaison commune et enclencher un relais maître en sortie (MCS). L’état
de cette « super condition » influencera les lignes suivantes jusqu’à rencontre d’un MCR de même numéro.
Copyright Actron AB 1994
23
Programmation, la théorie
Enclenchement Relais Maître (MCS).
X002
X003
MCS4
Déclenchement Relais Maître (MCR).
MCR4
La combinaison logique d’enclenchement du relais maître est écrite avant le MCS. A chaque MCS doit
correspondre un MCR de même numéro. La sortie MCR n’est précédée d’aucun contact.
Cicuit écrit sans utilisation du relais maître.
Le même circuit adapté à l’utilisation du relais
maître n° 2 (MCS2 et MCR2)
MCS et MCR sont identifiés :
MCS et MCR peuvent être imbriqués jusqu’à 8 niveaux (une paire de MCS-MCR dans une autre paire de
MCS-MCR). Le même numéro de MCS-MCR peut être utilisé une nouvelle fois plus loin dans le programme (après que l’utilisation précédente ait été cloturée par un MCR).
24
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Détection de Front (contacts DIF et DFN)
Le contact front montant est passant durant UNE scrutation
de programme lorsque ce qui le précède passe de l’état 0 à 1.
Le contact front descendant est passant durant UNE scrutation
lorsque ce qui le précède passe de l’état 1 à 0.
Front descendant
Front montant
contact DIF
ON
contact DFN
ON
Exemple
X002
DIF10 X013
Y102
X002
DIF10 X013
Y102
1
Y102
X002
DIF10 X013
Y102
X002
2
Y102
X002
4
Y102
DIF10 X013
Y102
Y102
5
Y102
X002
3
Y102
DIF10 X013
DIF10 X013
Y102
6
Y102
X002
X013
DIF10
Y102
1
23
4
5
6
La zone mémoire (128 bits) réservée aux contacts fronts est commune aux DIF et aux DFN. L’adresse (0127) d’un contact DIF-- (ou DFN--) est unique et ne peut être utilisée plus d’un fois dans un programme.
Les contacts DIF et DFN sont toujours du type NO.
Copyright Actron AB 1994
25
Programmation, la théorie
Contacts Comparatifs :
Les contacts comparatifs se programment dans un bloc de la même façon qu’un simple contact NO. Le
résultat de la comparaison déterminera si le contact est passant (comparaison VRAIE) ou non passant (comparaison FAUSSE). Voir aussi à ce sujet les instructions de comparaison en page 36.
X002
R034
Y102
S1
=
S2
Contact
Etat logique
avant
ON
Etat variable
X002
ON
Fonction
(NO/NF)
NO
Etat :
(ON/OFF)
ON
Etat logique
après
ON
S1=S2
R034
ON
OFF
OFF
OFF
(NO)
NF
OFF
ON
OFF
OFF
X002
Sortie
Etat
Y102
OFF
R034
Y102
S1
=
S2
Contact
Etat logique
avant
ON
Etat variable
X002
ON
Fonction
(NO/NF)
NO
Etat :
(ON/OFF)
ON
Etat logique
après
ON
S1=S2
R034
ON
ON
OFF
OFF
(NO)
NF
ON
OFF
ON
ON
Sortie
Etat
Y102
ON
Boite Arithmétique :
Les instruction intégrées dans la boite arithmétique sont exécutées dans le cas où l’état logique du circuit qui
précède la boite est ON. Dans le cas contraire, les instructions ne sont pas exécutées. (voyez aussi le paragraphe concernant les instructions arithmétiques plus loin dans le manuel)
X002
Contact
26
R034
S1
=
S2
WR010 = WM000 + 45
WM000 = WR100 (WM001)
SHL ( WM20 , 4 )
Etat logique
avant
ON
Etat variable
X002
ON
Fonction
(NO/NF)
NO
Etat :
(ON/OFF)
ON
Etat logique
après
ON
S1=S2
R034
ON
ON
ON
OFF
(NO)
NF
ON
ON
ON
ON
Sortie
Etat
Boite arithmétique
Exécutée
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Programmation de Temporisateurs :
Exemple de l’usage d’un temporisateur (travail)
La sortie Y102 s’enclenche 3,5 sec. après que X002 soit passée à ON.
Voyez aussi le paragraphe sur les temporisateurs en page 29.
X002
TD15
3.5 S
TD15
Y102
Programmation de Compteurs :
Exemple de l’usage d’un compteur (totalisateur normal).
La sortie Y102 s’enclenche après que l’entrée X002 ait donné 25 impulsions; le compteur sera remis à zéro
par l’entrée X014.
Voyez aussi le paragraphe sur les compteurs en page 32.
X002
CU16
25
X014
CL16
CU16
Y102
Circuits Complexes :
La programmation LADDER de la série H permet
le traçage de circuits qu’il
n’est pas possible de symboliser en instructions
mnémoniques.
Copyright Actron AB 1994
27
Programmation, la théorie
Circuits d’Auto-maintien :
Un circuit d’auto-maintien de variables peut être écrit de différentes façons :
Une de ces manières est le circuit d’auto-maintien traditionnel qui consiste en une branche
d’enclenchement et une branche de déclenchement comme illustré ci-dessous :
Condition
d’enclechement
X002
Condition de
déclenchement
X003
R014
R014
Variable auto-maintenue
Contact d’auto-maintien
Un circuit d’auto-maintien peut également se programmer au moyen des fonctions SET et RESET; voyez,
pour rappel, la page 23
Programmation de séquences par des circuits auto-maintenus :
Commande des sorties dans une programmation de séquences :
Représentation graphique des
séquences
Programmation des séquences
en Ladder
Commande des sorties en Ladder
Suite...
28
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Temporisateurs :
page
TD
Tempo travail
(Tempo repos, voir page 30)
0-255
29
SS
Tempo simple impulsion
0-255
30
MS
Tempo monostable
0-255
30
TMR
Tempo intégrateur
les HB/
H200
0-255
31
WTD
Tempo chien de garde
-
0-255
31
ne concerne pas
Vous introduirez la présélection du temps lors de la programmation de la sortie temporisateur; le nombre de
décimales que vous taperez décidera de la base de temps utilisée (1,23 = 123 x 0,01 sec., 12,3 = 123 x 0,1
sec., ...).
Pour les PLC H300-2000 (cela ne concerne pas les HB-H252 et H302-H2002), la base de temps 0,01
sec. ne peut être utilisée que sur les temporisateurs 0 à 63.
Temporisateurs TRAVAIL TD
Lorsque l’entrée de commande est activée, le temporisateur commence à comptabiliser le temps.Quand il est
arrivé à sa consigne, la sortie TD passe à l’état ON. Cette sortie peut être utilisée comme contact dans
d’autres circuits. Lorsque l’entrée de commande est désactivée, la sortie TD revient à l’état OFF et la valeur
courante de temporisation est remise à zéro.
Ci-dessus, le diagramme de fonctionnnement et,
à droite, les actions correspondantes..
(Si l’entrée de commande reste présente, la
valeur courante du tempo continue à comptabiliser le temps même si la consigne a été atteinte;
elle sera remise à zéro lorsque l’entrée de commande sera désactivée)
Copyright Actron AB 1994
29
Programmation, la théorie
Temporisateurs REPOS :
Pour créer un temporisateur
repos, vous devrez utiliser un
tempo travail de la manière
suivante :
Temporisateurs SIMPLE IMPULSION SS
Lorsque l’entrée de commande est activée, la sortie
temporisateur passe immédiatement à l’état ON tandis que
la comptabilisation du temps
débute; si une nouvelle impulsion de commande est
enregistrée, un nouveau
cycle de temporisation est
débuté; la sortie tempo ne
sera désactivée que lorsque la
valeur courante aura atteint la
consigne.
X002
SS12
3.5 S
SS12
Y102
X002
Y102
3.5 s
0 s
0 s
0 s
Temporisateur MONOSTABLE MS
Lorsque l’entrée de commande
est activée, la sortie temporisateur passe immédiatement à
l’état ON tandis que la comptabilisation du temps débute; si
Ne
une nouvelle impulsion de
concerne commande est enregistrée,
pas les
celle-ci est ignorée; la sortie
HB et
tempo
ne sera désactivée que
H200
lorsque la valeur courante aura
atteint la consigne.
X002
MS15
MS15
Y102
X002
Y102
3.5 s
0 s
30
3.5 s
0 s
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Temporisateur INTEGRATEUR TMR
Ce temporisateur comtabilise le temps lorsque
l’entrée de commande est
activée et conserve la valeur atteinte une fois que
l’entrée n’est plus activée.
Quand le temps accumulé
Ne
a atteint la valeur de consiconcerne
gne, la sortie tempo est
pas les
activée.
HB et
Cette sortie ainsi que la
H200
valeur courante sont remises à zéro si la sortie CL
portant le même numéro
que la sortie TMR est activée.
X002
TMR16
45 75 3 S
TMR16
Y102
X004
CL16
X002
Y102
X004
6 553 5 S
4 575 3 S
0 S
Temporisateur CHIEN DE GARDE WTD
La travail de ce temporisa20,000 s (Min value)
teur est de surveiller une
action qui doit se réaliser
X002 40,000 s (Max value)
en un certain intervalle de
temps. Le temps est mesuré entre le moment où
WDT12
l’entrée de commande est
activée et le moment où la
sortie de remise à zéro CL
Ne
concerne de même numéro est actiX004
vée.
pas les
HB et
Ce type de tempo possède
H200
deux présélections. Si
l’impulsion sur CL intervient avant le premier
seuil, la sortie TMR est
X002
activée. Si cette impulsion
X004
n’arrive pas ou arrive
(CL12)
après le deuxième seuil, la
WTD12
sortie TMR est également
(Y102)
activée.
Copyright Actron AB 1994
WDT12
Y102
CL12
31
Programmation, la théorie
Compteur :
Page
CU
Compteur totalisateur
0-511
32
CTU
Compteur/décompteur +
(Up)
0-511
33
CTD
Compteur/décompteur (Down)
0-511
33
CT
Sortie
Compteur/décompteur
0-511
33
RCU
Compteur répétitif
0-511
34
CL
Remise à zéro des compteurs (et certains tempos)
0-511
--
Compteur TOTALISATEUR CU/CL
Le compteur totalisateur comptabilise les fronts montants de
l’entrée d’impulsion et est remis
à zéro par une impulsion sur la
sortie CL de numéro correspondant. Tant que la sortie CL
est activée, le compteur reste à
zéro et les impulsions sur
l’entrée de comptage sont ignorées.
Quand la valeur courante du
compteur a atteint la présélection, la sortie CU est activée.
(Dans ce cas, les impulsions
continuent à être prises en
compte). L’activation de CL
provoque la remise à zéro de la
valeur courante et de la sortie
CU.
Ne concerne
pas les HB et
H200
X002
4
X005
CL11
CU11
Y102
X002
X005
(CL11)
CU11
(Y102)
6
5
4
3
2
1
0
Le comptage est
remis à zéro
32
CU11
Le comptage est égal
à la consigne, la sortie
est activée
Le comptage et la sortie
sont remis à zéro.
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
COMPTEUR/DECOMPTEUR CTU/CTD/CT/CL :
Un compteur/décompteur
consiste en une entrée de
comptage, une entrée de
décomptage et une entrée
de remise à zéro. Lorsque
la valeur courante de
comptage atteint la consigne, la sortie CT de
même numéro est activée.
Aussi longtemps que la
sortie CL de même numéro est activée, la valeur courante et la sortie
CT sont remises à zéro
tandis que les impulsions
de comptage et de décomptage sont ignorées.
Impulsion comptage et
décomptage en même
temps = valeur courante
inchangée.
Consigne = 4
Le compteur a atteint
sa valeur de consigne, la sortie passe à
1
Copyright Actron AB 1994
La sortie compteur CT et
la valeur courante sont
remises à zéro.
La valeur courante repasse
en dessous de la consigne,
la sortie CT passe à 0
33
Programmation, la théorie
Compteur REPETITIF RCU/CL :
Un compteur répétitif
totalise les impulsions
jusqu’à sa valeur de consigne mais, au lieu
d’atteindre cette valeur, il
Ne conrepasse à 0 et recomcerne pas
mence un nouveau cycle.
le HB et
Dans le même moment,
H200
la sortie RCU est activée
pour la durée d’une scrutation.
Aussi longtemps que la
sortie CL de même numéro est activée, la valeur
courante et la sortie RCU
sont remises à zéro tandis
que les impulsions de
comptage sont ignorées.
X002
4
X005
CL9
RCU9
Y102
X002
X005
(CL11)
RCU9
(Y102)
4
3
2
1
0
Le compteur atteint sa
consigne et repasse à
zéro. la sortie passe à 1
pour la durée d’une
scrutation.
34
RCU9
Le compteur est
remis à zéro, les
impulsions sont
ignorées.
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Introduction de la consigne des temporisateurs et compteurs :
Quand vous écrivez la sortie tempo ou compteur dans votre projet, le software de programmation vous
demande d’introduire la consigne de ce dernier. Cette consigne devra être comprise entre 0,01 et 65535 sec.
pour un temporisateur, et entre 0 et 65535 impulsions pour un compteur et sera introduite sous forme de
constante comme, par exemple, ”123.5” pour un tempo ou 12312 pour un compteur.
Lorsqu’une consigne de tempo est introduite avec décimale(s), elle est affichée de la manière suivante :
1235 x 0.1 au lieu de 123.5, 1235 x 0.01 au lieu de 12.35 s.
Si une consigne plus importante est souhaitée, utilisez plusieurs temporisateurs en cascade ou une combinaison de temporisateur et compteur.
Consigne variable :
Pour faire varier la consigne durant l’exécution du programme, vous donnerez comme consigne l’adresse
d’un mot du type WX, WY, WR, WM ou WL au lieu d’une constante comme décrit plus haut.
Le mot d’entrée WX001
(16 entrées) est connecté des
roues codeuses binaires ou
similaires.
Lorsque le comptage commence, la consigne est à 4
mais, si elle est changée à 2
durant l’exécution, la sortie
compteur sera activée plus
tôt.
La consigne est passe de 4 à 2
parce que le mot d’entrée
WX1 est modifé.
Lecture de la valeur courante des Temporisateurs et compteurs :
TC
Valeur courante Temporisateur ou Compteur
La valeur courante d’un temporisateur ou compteur peut toujours être lue et utilisée dans des contacts comparatifs ou des boites arithmétiques si vous utilisez le mot de type TC dont le numéro correspond au numéro
du temporisateur ou compteur que vous voulez atteindre.
Copyright Actron AB 1994
35
Programmation, la théorie
Les contacts comparatifs :
Le contact comparatif peut être inséré et utilisé dans le schéma
ladder comme un simple symbole contact NO. Ce contact comparatif met en parallèle des nombres entiers positifs. Dans les
H250-H2002, il est également possible de comparer des nombres entiers "Signés", ce qui signifie que l’opération est réalisée
en tenant compte des signes + ou - des opérateurs.
(N.B. : les nombres signés sont toujours des doubles mots de
32 bits du type DX, DY, DR, DM ou DL)
Resultat de la
comparaison
Mot/Bit
=
S1=S2
ON si S1=S2
OFF si S1 pas = S2
Mots de 16 bits : WX,WY,WR,WM,TC
et constantes
<>
S1<>S2
ON si S1 pas =S2
OFF si S1 = S2
0-65535
H0-HFFFF
<
S1<S2
ON si S1 < S2
OFF si S1 >ou = S2
Mots de 32 bits : DX,DY,DR,DM,
TC et constantes
<=
S1<=S2
ON si S1< ou =S2
OFF si S1 >S2
0-429.496.729.565.535
H0-HFFFFFFFF
S=
S1 S=S2
ON si S1=S2
OFF si S1 pas = S2
mots de 32-bit: DX,DY,DR,DM,
TC et constantes
S<>
S1 S<>S2
ON si S1=S2
OFF si S1 pas = S2
Ne concerne
pas
comprises entre 0429.496.729.565.535
S<
S1 S<S2
ON si S1=S2
OFF si S1 not = S2
les HB et H200
H0-HFFFFFFFF
S<=
S1 S<=S2
ON si S1=S2
OFF si S1 not = S2
Exemple:
(état logique lorsque WX11=1702, WM200=1234, WR22=1235, WR223=2000)
X013
Y102
WX11
=
1802
X002
Contact
36
2000
<=
WR223
WM200
<
WR22
Etat logique
avant
ON
Etat variable
ON
Fonction
(NO/NF)
NO
Valeur contenue dans le
mot
Etat : (ON/OFF)
X013
ON
Etat logique
après
ON
WX11=1802
X002
WM200<WR22
ON
ON
ON
OFF
ON
ON
(NO)
NO
(NO)
WX11
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
2000<=WR223
ON
ON
(NO)
ON
ON
: 1702
WM200: 1234
WR22 : 1235
WR223 : 2000
Sortie
Etat
Y102
ON
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Instructions de calcul, d’application et de contrôle intégrées aux boites arithmétiques :
Dans la partie qui suit :
"d" signifie ”destination”, désigne l’endroit où sera stocké le résultat.
"S" signifie "source", désigne l’opérateur (ou les opérantes) de l’instruction
(S1 et S2 désignent les valeurs sources 1 et 2)
"P" signifie ”pointeur” ou index
Table de variables et adressage indexé
Instruction
Nom
Explication
Bit/Mot
Type de variables admises
Page
d=S
Copie
le contenu de ”S” est copié
dans ”d”
Bit
d: Y,R,L,M
S: X,Y,R,L,
M, Constante
43
d=S(P)
Copie utilisant
adressage
indexé
Le contenu de l’adresse ”S”
+ ”P” est copié vers ”d”
Mot
d:
43
Double Mot
(Sauf pour les
HB/H200)
d: DY,DR,DL,
DM
S: DX,DY,DR,DL,
DM, Constante.
d(P)=S
d(P1)=S(P2)
WY,WR,WL,
WM,TC
S,P: WX,WY,WR,
WL,WM,TC,
Constantes
Le contenu de ”S” est copié
vers l’adresse ”d” + ”P”
Le contenu de l’adresse
”S”+ ”P2” est copié vers
l’adresse ”d” + ”P1”
L’adressage indéxé est utilisé pour
atteindre une variable (mot ou bit) dont
l’adresse réelle est calculée à partir
d’une Adresse de Base additionnée de
la valeur comprise dans l’Index
Cette méthode d’adressage se note :
Adresse de Base (Index)
Si l’adresse réelle est en dehors de la
zone admise, le bit d’erreur DER
(adresse R7E4) passe à ”1” et
l’opération n’est pas réalisée.
WR1FF
WR1FE
WR107
WR106
WR105
WR104
WR103
WR102
WR101
WR100
WR100(WX10)
WX10=6
WX10
(Adresse réelle = WR100 + 6 = WR106)
Sommaire des instructions de calcul, d’application et de contrôle intégrées dans les
boites arithmétiques :
(Voyez aussi les explications détaillées de ces instructions)
Copyright Actron AB 1994
37
Programmation, la théorie
Instructions de calcul
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/
Mot * 1
Page
d=S1 + S2
Addition binaire
d est l’addition binaire de S1 et S2
M
d=S1 B + S2
Addition BCD
d est l’addition BCD des valeurs BCD
S1 et S2
d=S1 - S2
Soustraction binaire
d est la différence binaire entre S1 et
S2
S1, S2:
WX, WY, WR, WL,
48
d=S1 B - S2
Soustraction BCD
d est la différence BCD entre les
valeurs BCD S1 et S2
WM, TC,
Constante
49
d=S1 * S2
Multiplication binaire
d est le produit binaire de S1 et S2
d=S1 S* S2
Multiplication binaire
signée
d est le produit binaire des nombres
signés S1 et S2
d=S1 B * S2
Multiplication BCD
d=S1 / S2
d:
WY, WR, WL, WM
46
47
50
sauf HB
/H200
D (sauf HB /
H200)
d:
DY, DR, DL, DM
51
d est le produit BCD des valeurs BCD
S1 et S2
S1, S2 :
DX, DY, DR, DL,
DM,
51
Division binaire
d est le quotient binaire entre S1 et S2
Constante
52
d=S1 S/ S2
Division binaire
signée
d est le quotient binaire entre les
nombres signés S1 et S2
d=S1 B / S2
Division BCD
d est le quotient BCD entre les valeurs
BCD S1 et S2
sauf HB
/H200
53
53
Expressions logiques
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/
Mot *1
d= S1 OR S2
OR (OU)
d =S1 + S2
b
54
d=S1 AND S2
AND (ET)
d = S1 * S2
M
54
d=S1 XOR S2
EXCLUSIVE OR (OU
EXCLUSIF)
d = S1 exclusive or S2
D (sauf HB/H200)
54
*1
38
Page
b = bit
M=Mot (16 bits)
D=Double Mot (32 bits)
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Instructions de comparaison
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/
Mot
d=S1 == S2
Test d’égalité
Si S1 = S2
d=S1 S == S2
Idem pour nombres
signés
Si S1 = S2 alors d =1
d=S1 <> S2
Test de non égalité
Si S1 < > S2
alors d =1
Sinon d =0
d=S1 S <> S2
Idem pour nombres
signés
Si S1 < > S2
alors d =1
Sinon d =0
d=S1 < S2
Test « plus petit que »
Si S1 < S2 alors d =1
d=S1 S < S2
Idem pour nombres
signés
Si S1 < S2 alors d =1
d=S1 <= S2
Test « plus petit ou égal »
Si S1 < = S2
alors d =1
Sinon d =0
d=S1 S <= S2
Idem pour nombres
signés
Si S1 < = S2
alors d =1
Sinon d =0
Page
alors d =1
Sinon d =0
55
Sauf pour
HB/H200
Sinon d =0
Sinon d =0
Sinon d =0
56
55
M
Sauf pour
HB/H200
D (Sauf
HB/
H200)
56
55
Sauf pour
HB/H200
56
55
Sauf pour
HB/H200
56
Opérations Bit sur Mot
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/Mot
Page
BSET (d,n)
Mise à 1 bit n
Mise à 1 du bit N° "n" du mot "d"
M
57
BRES (d,n)
Mise à 0 bit n
Mise à 0 du bit N° "n" du mot "d"
D
57
BTS (d,n)
Test bit n
L’état ("1" ou "0") du bit N° "n" du mot "d" est copié dans
C (bit de Carry = R7F0)
sauf pour
HB/H200
58
Instructions de décalage et rotation
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
SHR (d,n)
Shift Right
Le mot d est décalé n bits à droite
59
SHL (d,n)
Shift Left
Le mot d est décalé n bits à gauche
60
ROR (d,n)
Rotate Left
Rotation n bits de d à droite avec Carry
ROL (d,n)
Rotate Right
Rotation n bits de d à gauche avec Carry
LSR (d,n)
Logic Right shift
d est décalé de n bits à droite, "0" est inséré à gauche
D
62
LSL (d,n)
Logic Left shift
d est décalé de n bits à gauche, "0" est inséré à droite
Sauf HB/
62
BSR (d,n)
BCD shift Right
Décale d de n x 4 bits à droite
H200
63
BSL (d,n)
BCD shift Left
Décale d de n x 4 bits à gauche
Copyright Actron AB 1994
Bit/ Mot
M
Page
61
61
63
39
Programmation, la théorie
Instructions de déplacement de données
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/
Mot
Page
WSHR (d,n)
Block shift right
Décale n mots ou bits de 1 position
WSHL (d,n)
Block shift left
décale n mots ou bits de 1 position
WBSR (d,n)
BCD shift right
Décale n chiffres BCD de 1 position
WBSL (d,n)
BCD shift left
Décale n chiffres BCD de 1 position
MOV (d,S,n)
Move data
Déplace n mots ou bits de S vers d
67
COPY (d,S,n)
Copy data
Copie à partir de S et sur n mots ou bits vers d et
suivants
68
XCG (d1,d2,n)
Exchange
Echange n mots ou bits de d1 avec n mots ou bits
de d2
69
64
b
M
Sauf
65
HB/
66
H200
66
Négations, valeur absolue, etc...
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/
Mot
Page
NOT (d)
Invertion de d
Chaque bit de d est inversé
b/M/D
70
NEG (d)
Négation de d
d devient négatif (+ = -, - = +)
M/D
70
ABS (d,S)
Valeur Absolue
d reçoit la valeur absolue de S
SGET (d,S)
"Sign Get"
Rend négatif si Carry=1
EXT (d,S)
"Extent"
Etend le signe du mot de 16 bits S pour le transformer en un mot de 32 bits d
D
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/
Mot
BCD (d,S)
BIN
BCD
Converti en BCD dans d le mot binaire S
72
BIN (d,S)
BCD
BIN
Converti en binaire dans d le mot BCD S
73
DECO (d,S,n)
Décode
Décodage de S sur 2 n bits à partir de d
ENCO (d,S,n)
Encode
Codage de la position du 1er bit à 1 dans 2 n bits à
partir de S dans d
SEG (d,S)
7 Segments
Décode S dans d pour utilisation d’un afficheur 7
segments
71
Sauf
71
HB/ H200
72
Conversions
40
Page
M
73
74
Sauf HB
/H200
75
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Commande d’application
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Bit/
Mot
Page
BCU (d,S)
Comptage de bit
Comptabilise dans d le nombre de bit trouvé à 1 dans S
M/D
76
SWAP (d)
Echange bytes
Echange les 8 bits hauts et les 8 bits bas de d
76
SQR(d,S)
Racine carrée
Calcule la racine carrée de S dans d
76
FIFIT (P,n)
Initialisation pile FIFO
Défini la taille ”n” de la pile FIFO qui démarre à l’adresse
”P”
FIFWR (P,S)
Ecriture FIFO
S est écrit dans la pile FIFO qui démarre en P
FIFRD (P,d)
Lecture FIFO
d est lu depuis la pile FIFO qui démarre en P
78
UNIT (d,S,n)
Unité
Collecte 4 bits de n mots à partir de S et les stocke dans
d
79
DIST (d,S,n)
Distribue
distribue n groupes de 4 bits du mot S vers n mots à
partir de d
79
M
Sauf HB/
77
H200
77
Commandes de contrôle (saut etc...)
Symbole
Nom de l’instruction
Explication
Page
END
End
Fin normale de la scrutation du cycle
80
CEND (S)
Condition End
Fin de scrutation conditionnée par S
80
JMP n
Jump
Saut inconditionnel vers Label n
81
CJMP n(S)
Condition Jump
Saut conditionné par S vers Label n
81
LBL(n)
Label
Adresse de fin de saut n
81
RSRV n
Reserve
Commande pour la gestion module BASICH
82
FREE
Commande pour la gestion module BASICH
Sauf
82
START n
Commande pour la gestion module BASICH
HB/
82
Début boucle For...Next
H200
82
FOR n (S)
Boucle For
NEXT n
Fin boucle For...Next
82
CAL n
CALL
Appel sous-routine N° n
83
SB n
Sous-routine
Début sous-routine N° n
83
RTS
Return
Fin sous-routine N° n, retour au prg appelant
83
INT n
Interruption
Début routine d’interruption de type n (10 ms = type 0, 20 ms =
type 1, 40 ms = type 2)
84
RTI
Return
Fin routine d’interruption de type n, retour à la scrutation normale du
cycle
84
Copyright Actron AB 1994
41
Programmation, la théorie
Instructions FUN pour série HB :
Instruction
Nom instruction
Explication
Page
FUN 70 (S)
Mode set
Specifie le fonctionnement des entrées X0 à X7
seule-
147
FUN 71 (d)
Lit la valeur courante du compteur rapide
ment
148
FUN 72 (S)
Ecrit la valeur de départ du compteur rapide
pour
148
FUN 73 (d)
Lit la valeur de consigne du compteur rapide
HB
148
FUN 74 (S)
Ecrit la valeur de consigne du compteur rapide
148
Instructions FUN pour H252, H302-H2002 :
Instruction
Nom instruction
Explication
Page
FUN 0
PID-init
Décide des adresses des fonctions PID
213
FUN 1
PID Check
Contrôle l’exécution des fonctions PID
213
FUN 2
PID calculation
Exécute les fonctions PID
213
FUN 10
Sin function
Fonction Sinus
214
FUN 11
Cos function
Fonction Cosinus
214
FUN 12
Tan Function
Fonction Tangente
214
FUN 13
Arc Sin function
Fonction Arc Sinus
214
FUN 14
Arc Cos function
Fonction Arc Cosinus
214
FUN 15
Arc Tan function
Fonction Arc Tangente
214
FUN 20
Data search
Cherche le nombre et l’adresse d’une donnée spécifiée.
215
FUN 21
Table search
Cherche une valeur dans une table.
215
FUN 30
ASCII conversion
converti une donnée binaire 16 bits en ASCII Décimal
215
FUN 31
ASCII conversion
converti une donnée binaire 32 bits en ASCII Décimal
215
FUN 32
ASCII conversion
converti une donnée binaire 16 bits en ASCII Hexadéc.
215
FUN 33
ASCII conversion
converti une donnée binaire 32 bits en ASCII Hexadéc.
215
FUN 34
ASCII conversion
converti une donnée BCD 16 bits en ASCII Décimal
215
FUN 35
ASCII conversion
converti une donnée BCD 32 bits en ASCII Décimal
215
FUN 36
ASCII conversion
converti une donnée ASCII Décimal en binaire 16 bits
215
FUN 37
ASCII conversion
converti une donnée ASCII Décimal en binaire 32 bits
215
FUN 38
ASCII conversion
converti une donnée ASCII Hexadéc. en binaire 16 bits
215
FUN 39
ASCII conversion
converti une donnée ASCII Hexadéc. en binaire 32 bits
215
FUN 40
ASCII conversion
converti une donnée ASCII Décimal en BCD 16 bits
215
FUN 41
ASCII conversion
Converti une donnée ASCII Décimal en BCD 32 bits
215
FUN 42
ASCII conversion
converti une donnée Hexadéc. binaire en ASCII Hexadéc.
215
FUN 43
ASCII conversion
converti une donnée ASCII Hexadéc. en Hexadéc. binaire
215
FUN 44
Combine Chr
Concaténation de chaines de caractères
215
FUN 45
Compare Chr
Comparaison de chaines de caractères
215
FUN 46
Words -> Bytes
Conversion de mots en bytes
215
FUN 47
Bytes -> Words
Conversion de bytes en mots
215
FUN 48
Shift 1 byte right
Décale à droite un byte
215
FUN 49
Shift 1 byte left
Décale à gauche un byte
215
FUN 50
Sets sampling
Enclenchement de la fonction d’échantillonnage
215
FUN 51
Sampling
Exécute la prise d’échantillons
215
FUN 52
Resets sampling
Déclenchement de la fonction d’échantillonnage
215
FUN 60
Binary sqr root
Racine carrée d’une valeur binaire 32 bits
215
FUN 61
Pulse generating
Génération d’impulsions
215
TRNS
Transmet et réceptionne des données avec une période de 10 ms. (utilisé pour ASCII, SIO,
215
P O SIT,CLOCK)
RECV
Réceptionne des données avec une période de 10 ms . (utilisé pour ASCII, SIO, P O SIT,CLOCK)
215
QTRNS
Transmet et réceptionne des données avec période de 1 scrutation. (utilisé pour ASCII, SIO,
215
P O SIT,CLOCK)
QRECV
Réceptionne des données avec une période de 1 scrutation. (utilisé pour ASCII, SIO, P O -
215
SIT,CLOCK)
42
ADRPR
Retourne une adresse programme
215
ADRIO
retourne la réelle adresse mémoire d’une variable
215
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Description détaillée des instructions arithmétiques :
Copie
d=S
Copie
Le contenu de S est copié dans d
d et S peuvent être des bits, des mots ou des doubles mots pour les H250-H2002.
Exemple:
Quand X100 passe à 1, la
valeur de WX000 est copiée dans WR010 tandis
que l’état de X101 est
copié dans le bit M10.
X100
DIF10
WR010 = WX000
M10
= X101
Adressage indéxé
d=S(P)
Adressage
Le contenu de l’adresse S+P est copié dans d
d(P)=S
indexé
Le contenu de l’adresse S est copié dans d+P
d(P1)=S(P2)
Le contenu de S+P2 est copié dans d+P1
(incompatible avec les H200 fabriqués avant Mai 92)
L’adressage indexé est utilisé pour atteindre une adresse relative dans une table de mots ou de bits. Ce mode
d’adressage n’est exploitable que lors d’une instruction de copie.
ADRESSE FINALE = ADRESSE de BASE (+ VALEUR INDEX)
Si l’adresse finale est en dehors des limites admises, la variable DER (Data Error Register, adresse R7F4)
passe à 1 et l’opération de copie n’est pas réalisée..
.
Exemple:
WR1FF
A l’enclenchement de
WR1FE
l’entrée X200, le contenu
6
WX10
du mot d’entrée WX000
WX0F
est copié vers un mot WR WR107
à l’adresse 100 (base) + le WR106
54132
contenu du mot d’entrée
WR105
WX05
WR104
WX04
WX10 (index).
Si le contenu de WX10 est
”6”, la valeur de WX000
est copié dans WR106.
WR103
WR102
WR101
WR100
54132
X200
WX03
WX02
WX01
WX00
DIF10
WR100(WX10) = WX000
Copyright Actron AB 1994
43
Programmation, la théorie
Exemple:
A l’enclenchement
de l’entrée X200, le
mot d’entrée WX,
adresse 0 + la valeur
stockée dans WR101
est copié dans
WR100.
Si WR101 vaut ”4”
alors le contenu de
WX04 est copié dans
WR100.
WR1FF
WR1FE
WX10
WX0F
WR107
WR106
WR105
WR104
WR103
WR102
WR101
WR100
54132
4
54132
X200
Exemple:
A l’enclenchement de
l’entrée X200, le mot
d’entrée WX, adresse
0 + le contenu de
WR1FF est copié dans
WR, adresse 100 + le
contenu de WR1FE.
Si WR1FF vaut ”3” et
WR1FE vaut ”5”
alors le contenu de
WX03 est copié dans
WR105.
44
DIF10
WR1FF
WR1FE
WX05
WX04
WX03
WX02
WX01
WX00
WR100 = WX000(WR101)
3
5
WX10
WX0F
WR107
WR106
WR105
WR104
WR103
WR102
WR101
WR100
54132
54132
X200
DIF10
WX05
WX04
WX03
WX02
WX01
WX00
WR100(WR1FE) = WX000(WR1FF)
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Instructions Arithmétiques
La série H travaille normalement avec des nombres binaires. Cela signifie qu’un mot normal de 16 bits peut
recevoir une valeur comprise entre 0-65535 décimal, (0-FFFF hexadécimal ou 0-1111 1111 1111 1111 binaire).
Ce mode de codage est plus efficace que le codage BCD qui ne peut recevoir que des valeurs comprises
entre 0-9999 et dont le temps de traitement est plus long. Par contre, si vous devez lire un chiffre provenant
de roues codeuses BCD pour ensuite l’expédier vers un afficheur BCD externe, il sera préférable d’utiliser
les instructions de calcul BCD pour éviter les conversions inutiles.
Trois variables donnent des informations sur le déroulement des opérations :
"C"
(adresse R7F0) variable Carry donne une informations ou est utilisé dans certaines opérations
arithmétiques.
"Of"
(adresse R7F1) variable Overflow donne une information sur un éventuel dépassement de
capacité.
"DER" (adresse R7F4) variable Data Error Register donne une information sur l’exactitude des
adresses utilisées, sur le codage BCD d’une variable...
.
Une valeur est dite « Signée » si, au lieu d’interpréter la valeur Hexa 0000 - FFFF comme 0-65535 en décimal,
attribue à 0000-7FFF les valeurs 0- +32767 et à 8000-FFFF les valeurs -32768- -1
Ne concerne
pas les HB
/H200
De cette manière, il est possible de travailler avec des v aleurs positives ou négatives. Dans le cas de double mot de
32 bit, 0000 0000 -7FFF FFFF correspond à
0 - +2147483647 et 8000 0000- FFFF FFFF correspond à 2147483648 - -1.
Exemple
calcul binaire :
F F F F F F F E
-2
0 0 0 0 0 0 1 0
+10 (1 6 dec)
F 0 0 0 0 0 0 0 E
+ E (1 4 dec)
+
=
on
(- 2 dec)
X200
W X 00 0
L’addition est
faite en binaire et
le résultat est un
nombre binaire.
0
0
X200
F
DIF10
WR 10 0 = W X 00 0 + W X00 1
WR100
001E
W X 00 1
0
Exemple
calcul BCD :
0
0
0
F
c
0
15
0 00 000 00 00 000 11 11
W X 0 0 1
15
+ 0 00 000 00 00 000 11 11
W X 0 0 0
30
= 0 00 000 00 00 001 11 10
W R 1 0 0
X200
WX000
L’addition est
faite en BCD et le
résultat est un
nombre BCD.
X200
WR100 = WX000 B +WX001
WR1 00
WX001
0 0 1 5
Copyright Actron AB 1994
DIF10
0 0 1 5
00 30
c
15
00000000000010101
W X 0 01
0
1 5 + 00000000000010101
W X 0 00
3 0 = 00000000000110000
W R 1 00
45
Programmation, la théorie
d=S1 + S2
Addition binaire
d est la somme binaire de S1 et S2
Si la somme S1 +S2 >FFFF (hexa) ou S1+S2 > 65535 (déc), la variable Carry "C" passe à 1 (adresse
R7F0). Cette variable peut être ensuite utilisée dans le programme pour savoir si l’addition s’est bien déroulée.
Exemple d’addition binaire :
WR100 = WX000 +WX001
Si la somme de WX000 et
WX001 > 65535, le Carry
(R7F0) passe à 1. La sortie
Y201 reçoit l’état du Carry et
s’enclenche en cas de mauvais
déroulement de l’opération..
Y201
si WX0=0999 et WX1=2345
alors WR100=2CDE et C= 0
si WX0=FFFF et WX1=0002
alors WR100=0001 et C=1
= R7F0
C=R7F0
+
WX001
WX000
C
=
WR100
WX000
W X0 00
0
9
9
F
9
F
F
F
WR10 0
WR100
2CDE
W X0 01
00 01
WX001
c
c
2
Ne concerne
pas les
HB/
H200
3
4
5
0
0
0
0
1
2
Pour les additions de doubles mots non signés, "C" = 1 si S1+S2 >FFFFFFFF (Hexa) ou
S1+S2> 4294967295 (déc), la variable "Of" (Overflow, adresse R7F1) ne donne aucune information significative.
Pour les additions de doubles mots signés, la variable "Of" (Overflow, adresse R7F1 ) passe à 1
si le résultat de l’addition n’est pas significatif.
Sachant que S1m désigne le bit de poids le plus fort de S1, S2m celui de S2 et dm celui de d, le
résultat, la mise à jour des variables C et Of se fait conformément aux expressions Booléennes
suivantes :
C
(R7F0) = S 1 m * S 2 m + S 1 m * d m + S 2 m * d m
O f (R7F1) = S 1 m * S 2 m * d m + S 1 m * S 2 m * d m
DR100 = DX000 + DX002
Y201
= R7F0
Y202
= R7F1
Exemple d’addition binaire de mots doubles
:
Si la somme de DX000 et DX002 >
FFFFFFFF (Hexa) la variable Carry passe à
1. La sortie Y201 s’enclenche indiquant que
la résultat est supérieur à la capacité maximum de DR100.
Si DX0 et DX2 sont positifs et que DR100
est négatif ou si DX0 et DX2 sont négatifs
et que DR100 est positif, la variable Of
s’enclenche. La sortie Y202 reçoit le contenu de Of et passe à 1.
7FFF FFF est la plus haute valeur positive.
Si ‘1’ lui est ajouté, le résultat est
80000000, qui représente la plus petite valeur négative. La variable OF indique alors
que l’opération s’est mal déroulée.
46
Of=R7F1
C=R7F0
+
Of
=
C
WX001
WX000
WR100
DX000
7
F F
F
F
F
F
F
DR100
800000 00
DX002
0
0 0
0
0
0
0
1
c
Of
0
1
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
d=S1 B + S2
Addition BCD
d est la somme BCD de S1 et S2
Si la somme S1 +S2 >9999 (déc.), la variable Carry "C" passe à 1 (adresse R7F0). Cette variable peut ensuite être utilisée dans le programme pour savoir si l’addition s’est bien déroulée.
Si le contenu de S1 ou S2 n’est pas conforme à la codification BCD, la variable DER (R7E4) passe à 1 et
l’opération n’est pas exécutée. Ce problème arrive lorsque, par exemple, S1 vaut ”9A55” (Hexa) puisque
”A” ou ”1010” (Bin) n’est pas permis dans les valeurs codées en BCD.
Exemple d’addition BCD :
WR100 = WX000 B + WX001
Si la somme de WX000 et
WX001 > 9999, ma variable
Carry (R7F0) passe à 1. La
sortie Y201 reçoit le contenu
du Carry et s’enclenche pour
indiquer que le résultat n’est
pas correct.
Y201
si WX0=1111 et WX1=2345
alors WR100=3456 et C=0
si WX0=9999 et WX1=0001
alors WR100=0000 et C=1
= R7F0
C=R7F0
+
WX001
WX000
C
=
WR100
WX000
1
1
WX000
1
1
9
9
9
9
WR1 00
3456
WX001
2
Copyright Actron AB 1994
3
4
5
c
0
WR1 00
00 0 0
WX001
0
0
0
1
c
1
47
Programmation, la théorie
d=S1 - S2
Soustraction binaire
d est la différence binaire entre S1 et S2
Lorsque la soustraction S1 - S2 donne un résultat inférieur à 0, la variable ”C”passe à 1 (adresse R7F0).
Cette variable peut être ensuite utilisée dans le programme pour savoir si la soustraction s’est bien déroulée.
Exemple de soustraction binaire :
WR100 = WX000 - WX001
Si la différence entre
WX001 et WX000 est
inférieure à 0 (c-à-d si
WX000 est plus grand
que WX001) la variable
Carry (R7F0) passe à 1.
La sortie Y201 reçoit la
valeur du Carry et
s’enclenche pour indiquer que la soustraction
ne s’est pas bien déroulée.
Y201
= R7F0
C=R7F0
-
WX001
WX000
C
=
WR100
WX 00 0
9
9
WX000
9
A
WR1 00
Ne concerne
pas les HB/
H200
5
0
1
WR100
4444
WX 00 1
5
0 0
5
6
c
0
FFFF
WX001
0 0
0
2
c
1
Pour les soustractions de doubles mots signés, la variable "Of" (Overflow, adresse R7F1 )
passe à 1 si le résultat de la soustraction n’est pas significatif.
Sachant que S1m désigne le bit de poids le plus fort de S1, S2m celui de S2 et dm celui de
d, le résultat, la mise à jour des variables C et Of se fait conformément aux expressions
Booléennes suivantes :
C
(R7F0) = S 1 m * S 2 m + S 1 m * d m + S 2 m * d m
O f (R7F1) = S 1 m * S 2 m * d m + S 1 m * S 2 m * d m
48
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
d=S1 B - S2
Soustraction BCD
d est la différence BCD entre S1 et S2
Lorsque la soustraction S1 - S2 donne un résultat inférieur à 0, la variable ”C”passe à 1 (adresse R7F0).
Cette variable peut être ensuite utilisée dans le programme pour savoir si la soustraction s’est bien déroulée.
Si le contenu de S1 ou S2 n’est pas conforme à la codification BCD, la variable DER (R7E4) passe à 1 et
l’opération n’est pas exécutée. Ce problème arrive lorsque, par exemple, S1 vaut ”9A55” (Hexa) puisque
”A” ou ”1010” (Bin) n’est pas permis dans les valeurs codées en BCD.
Exemple de soustrac-
WX00 0
tion BCD
DER = 1 car WX000 se
correspond pas à un
nombre codé en BCD
9
9
9
A
W R1 0 0
x xx x
WX00 1
5
Copyright Actron AB 1994
5
5
6
c
0
D ER
1
49
Programmation, la théorie
d=S1 * S2
Multiplication binaire
d est le produit binaire de S1 et S2
S1 et S2 sont multipliés de façon binaire et le résultat sera placé dans deux mots où d1 (la part la moins
significative du résultat) sera stocké à l’adresse spécifiée par d tandis que d2 (la partie haute du résultat) sera
stocké à l’adresse d+1. Pour cette raison, l’adresse de d ne pourra pas être le dernier mot d’une zone mémoire (WM ou WR...) comme par exemple WM3FF puisque d2 serait alors en dehors des limites de la zone
mémoire WM. Dans ce cas de dépassement de limite, la variable DER (adresse R7FE) indiquerait l’erreur.
Veuillez à ne pas utiliser l’adresse d2 pour y stocker des informations car celles-ci seraient écrasées par
le résultat de la multiplication !
S1
WR100 = WX000 * WX001
S2
= d2
d1
Le résultat de la
multiplication binaire entre 999A et
5556 donne
3333BBBC.
Lorsque le résultat
doit être stocké
dans le mot le plus
élevé de la zone, la
variable DER
passe à 1 pour
indiquer l’erreur.
Ne concerne
pas les HB/
H200
DER = R7F4
DER
WX000
WX000
9
9
9 A
WX001
5
5
5 6
WR101
3 333
WR100
B BBC
DER
0
9
9
A
WM3 FF
BB B C
DER
1
WX001
5
5
5
6
Si des doubles mots sont utilisés, le résultat sera disposé de la façon suivante :
D X0
D R12
DR10 = DX000
50
9
* DX002
=
WR13
WR12
WX1
WX 0
WX3
D X2
WX 2
D R10
WR11
WR 10
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
d=S1 B* S2
Multiplication BCD
d est le produit BCD de S1 et S2
S1 et S2 sont multipliés de façon BCD et le résultat sera placé dans deux mots où d1 (la part la moins
significative du résultat) sera stocké à l’adresse spécifiée par d tandis que d2 (la partie haute du résultat) sera
stocké à l’adresse d+1. Pour cette raison, l’adresse de d ne pourra pas être le dernier mot d’une zone mémoire (WM ou WR...) comme par exemple WM3FF puisque d2 serait alors en dehors des limites de la zone
mémoire WM. Dans ce cas de dépassement de limite, la variable DER (adresse R7FE) indiquerait l’erreur.
Veuillez à ne pas utiliser l’adresse d2 pour y stocker des informations car celles-ci seraient écrasées par
le résultat de la multiplication !
Si le contenu de S1 ou S2 n’est pas conforme à la codification BCD, la variable DER (R7E4) passe à 1 et
l’opération n’est pas exécutée.
S1
W R1 00 = W X 00 0 B * WX 00 1
S2
= d2
d1
DER
Si l’un des deux
facteurs de la
multiplication
n’est pas BCD ou
si le résultat doit
être stocké dans
le mot le plus
haut de la zone,
DER passe à 1.
X
WR101
=
9
9
5
5
WR100
WX000
WX000
9
WR101
0 9
xxxx
WR100
xxxx
WX001
DER
1
5 5
A
WX001
Ne concerne
pas les HB/
H200
WX001
WX000
DER = R7F4
5
6
9
5
9
6
WM3 FF
04 4 4
DER
1
En cas d’utilisation de doubles mots, le résultat est disposé de la façon suivante :
DX0
WX1
WX0
DX2
WX3
WX2
DR12
DR10 = DX000 B * DX002
d=S1 S * S2
(Sauf HB/H200)
Multiplication binaire de
nombres signés
= WR13 WR12
DR10
WR11 WR10
d est le produit binaire de S1 et S2
Cette opération n’est possible que sur des doubles mots. Les doubles mots, dont le contenu est interprèté
comme étant signé, sont multipliés de façon binaire et le résultat est écrit comme une valeur signée (voir
aussi la Multiplication binaire).
Copyright Actron AB 1994
51
Programmation, la théorie
d=S1 / S2
Division binaire
d est le quotient de la division de S1 par S2
S1 est divisé de façon binaire par S2 et le quotient est écrit en d. Le reste de la division est stocké dans le
mot spécial WRF016. Si le diviseur S2 est égal à 0, DER (adresse R7FE) est mis à "1" et l’opération n’est
pas réalisée.
S1
=d
W R 100 = WX000
WRF016
/ WX001
S2
DER=R7F4
Le quotient de la division binaire de 9999 par
2222 est 4 tandis que le
reste est égal à 1111.
Quand le diviseur est 0,
la variable DER est mise
à 1 et l’opération n’est
pas exécutée.
DER
WX000
W RF0 16
9
9
9
WX000
WRF016
1111
9
9
9
9
9
W R10 0
0004
WX001
2
2
2
0
2
WR100
xxxx
WX001
0
0
0
1
0
DER
Ne concerne
pas les HB/
H200
xxxx
DER
En cas d’utilisation de doubles, le résultat sera disposé comme suit :
DR100 = DX000
DER
/ DX002
DX000
WRF017
DER=R7F4
DRF016
WX001
WX000
WX003
WX002
= WR101
WRF016
WR100
DR100
DX002
52
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
d=S1 B / S2
Division BCD
d est le quotient de la division de S1 par S2
S1 est divisé de façon BCD par S2 et le quotient est écrit en d. Le reste de la division est stocké dans le mot
spécial WRF016. Si le diviseur S2 est égal à 0, DER (adresse R7FE) est mis à "1" et l’opération n’est pas
réalisée.
Si le contenu de S1 ou S2 n’est pas conforme à la codification BCD, la variable DER (R7E4) passe à 1 et
l’opération n’est pas exécutée. Ce problème arrive lorsque, par exemple, S1 vaut ”9A55” (Hexa) puisque
”A” ou ”1010” (Bin) n’est pas permis dans les valeurs codées en BCD.
S1
=d
WR100 = WX000 B
WRF016
/ WX001
Reste
S2
WRF016
DER= R7F4
Si S1=9999 et S2=32,
le quotient de la division sera 312 et le
reste 15. Si S2=0 ou si
une des variable n’est
pas conforme à la
notation BCD, DER
est mis à 1 et
l’opération n’est pas
exécutée
WX000
DER
=
(sauf
HB/H200)
WR100
WX001
WX000
9 9 9 9
WX001
WRF016
0015
WR100
0312
0 0 3 2 DER
d=S1 S / S2
Quotient
Division binaire de nombres signés
0
WX000
9 9 9 9
WX001
0 0 0 0DER
WX000
WRF016
xxxx
WR100
xxxx
1
9 A 9 E
WX001
0 0 1 DER
0
WRF016
xxxx
WR100
xxxx
1
d est le quotient de la division binaire de S1 par S2
Cette opération n’est possible que sur des doubles mots. Les doubles mots, dont le contenu est interprèté
comme étant signé, sont divisés de façon binaire et le résultat est écrit comme une valeur signée (voir aussi
la Division binaire).
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53
Programmation, la théorie
Les opérateurs lo giques
S1, S2 et d peuvent être soit des bits soit des mots.
Ne concerne pas les
HB/ H200
d=S1 OR S2
S1, S2 et d peuvent
aussi être des doubles
mots
OU logique sur mots ou bits
d est la somme logique de S1 et S2
Une opération logique "ou" est réalisée entre chaque bit des mots S1 et S2. Cela signifie que "1" ou "1", "1"
ou "0" , "0" ou "1" donnent "1" tandis que "0" ou "0" donne "0".
S1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
OR
S2 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
d 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
.
d=S1 AND S2
ET logique sur mots ou bits
d est le produit logique de S1 et S2
Une opération logique "et" est réalisée entre chaque bits des mots S1 et S2. Cela signifie que "1" et "1" donnent ”1” tandis que "1" et "0" , "0" et "1" , "0" et "0" donnent "0".
S1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
AND
S2 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
d 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
d=S1 XOR S2
Ou logique EXCLUSIF sur
mots ou bits
d est le résultat du OU Exclusif de S1 et S2
Une opération logique "ou exclusif" est réalisée entre chaque bit des mots S1 et S2. Cela signifie que "1"
Xor "1", "0" Xor "0" donnent ”0” tandis que "0" Xor "1" , "1" Xor "0" donnent "1"
S1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
XOR
S2 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
d 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0
54
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Les opérateurs de comparaison :
d est un bit
Sauf HB/
H200
S1 et S2 sont des mots
S1 et S2 peuvent être des doubles mots. Dans les
comparaisons avec signe, S1 et S2 sont toujours des
doubles mots.
d=S1 == S2
Test d’égalité
Si S1 = S2
alors d=1
sinon d=0
d=S1 <> S2
Test de non égalité
Si S1 < > S2
alors d=1
sinon d=0
d=S1 < S2
Test « plus petit que »
Si S1 < S2
alors d=1
sinon d=0
d=S1 <= S2
Test « plus petit ou
égal »
Si S1 < = S2
alors d=1
sinon d=0
Exemple:
La valeur courante
d’un compteur est
comparée à la valeur
affichée sur des roues
codeuses.
WX200
0 6 5 9
X002
Quand la valeur est
inférieure à la valeur
des roues, la variable
R100 est à 1.
Quand la valeur est <=
à la valeur des roues,
R101 est à 1.
Quand la valeur est
différente de la valeur
des roues, R102 est à
1.
Quand la valeur est = à
la valeur des roues,
R103 est à 1.
X002
CU11
X005
CL11
R100
R101
R102
R103
=
=
=
=
TC11
TC11
TC11
TC11
<
<=
<>
==
WX200
WX200
WX200
WX200
RES ET
X005
X002
TC11
661
660
659
658
657
656
655
654
653
652
651
650
R100
R101
R102
R103
Copyright Actron AB 1994
55
Programmation, la théorie
d=S1 S == S2
(Sauf HB/H200)
d=S1 S <> S2
(Sauf HB/H200)
d=S1 S < S2
(Sauf HB/H200)
d=S1 S <= S2
(Sauf HB/H200)
Ne concerne
pas les HB/
H200
Test égalité entre nombres
+/-
Si S1 = S2
alors d=1
sinon d=0
Test de non égalité entre
nombres +/-
Si S1 < > S2
alors d=1
sinon d=0
Test « plus petit que » entre
nombres +/-
Si S1 < S2
alors d=1
sinon d=0
Test « plus petit ou égal »
entre nnombres +/-
Si S1 < = S2
alors d=1
sinon d=0
Exemple.
Un compteur/décompteur
32 bits est créé à
partir de boites
arithmétiques. Il
va comptabiliser
les impulsions en
+ ou en - et
comparer sa
position avec
une présélection
affichée sur des
roues codeuses
sur le double
mot d’entrée
DX200.
DX200
0 0 0 0
X002
DIF10
DR100 = DR100 + 1
0 0 0 2
X003
DIF11
DR100 = DR100 - 1
X005
X003
DR100 = 0
X002
R100
R101
R102
R103
=
=
=
=
DR100
DR100
DR100
DR100
S
S
S
S
<
<=
<>
==
DX200
DX200
DX200
DX200
RE SE T
X005
X003
DR100
Hexadec.
00000005
00000004
00000003
00000002
00000001
00000000
FFFFFFFF
FFFFFFFE
FFFFFFFD
FFFFFFFC
Dec.
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
X002
R100
R101
R102
R103
56
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Opération Bit sur Mot
BSET (d,n)
Mise à 1 bit n
"1" est placé dans le bit N° "n" du mot "d"
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
d
1
Sauf
HB/
H200
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
Exemple:
Les quatre derniers
bits de WM000 codent la valeur ”9”; le
bit N° 9 du mot
WY100 est donc mis
à 1 (la sortie Y1009
s’enclenche).
BSET(WY100,WM000)
0000001 000000111
1
0000000011111001
BRES (d,n)
Mise à 0 bit n
WY100
9 ( 100 1)
WM000
"0" est placé dans le bit N° "n" du mot "d"
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
d
0
Sauf HB/
H200
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
Copyright Actron AB 1994
57
Programmation, la théorie
BTS (S,n)
Test bit n
L’état ("1" or "0") du bit N° "n" du mot "S" est copié dans C (Carry,
adresse R7F0)
S est un mot (WX, WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante
S
C
Exemple:
Le bit N° n du
mot d’entrée
WX200 est testé
et le résultat est
copié vers la
sortie Y100
(n =13, donc
Y100 =X2013).
BTS(WX200,WM000)
Y100 = R7F0
C
Sauf HB/
H200
000 00 0100000 01 11
W X 20 0
0
1 3 (1 1 01 )
00000 0001111 11 01
W M 00 0
S peut être un double mot (DX, DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
58
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Programmation, la théorie
Instructions de Décalage et Rotation
SHR (d,n)
Shift Right
Le mot d est décalé de n bit(s) à droite
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
La variable C (Carry, adresse R7F0) reçoit le contenu du bit décalé.
Le contenu de la variable spéciale SD ("Shift Data", adresse R7F2) est copié vers toutes les places laissées
libres à gauche du mot par suite du décalage.
SD
SD
XXXXXXXXXXYZZZZZ
C
Z
XXXXXXXXXX
C
Y
SD
SD
S DS D S DS D S DS D
Exemple:
Le mot de sortie WY10
est décalé à droite d’un
nombre de bit spécifié
par WM000.
Si WM000 indique une
position, le contenu de
WY10 passe de 5A1F
avant le décalage à
AD0F (hexa) après le
décalage.
Sauf HB/
H200
SHR(WY10,WM000)
SD
1
01 0110100 0011111
C
0
1
10 1011010 0001111
1
WY10
n = 1 position (0001)
00000 0001111 0001
WM 000
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
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59
Programmation, la théorie
SHL (d,n)
Shift Left
Le mot d est décalé de n bit(s) à gauche
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
La variable C (Carry, adresse R7F0) reçoit le contenu du dernier bit décalé.
Le contenu de la variable spéciale SD ("Shift Data", adresse R7F2) est copié vers toutes les places laissées
libres à droite du mot par suite du décalage.
C
X
C
Y
SD
XXXXYZZZZZZZZZZZ
SD
SD
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z S DSD S DSD S D
Exemple:
Le mot de sortie WY10
est décalé à gauche d’un
nombre de bit spécifié
par WM000.
Si WM 000 indique 6
positions, le contenu de
WY10 passe de 5A1F
avant le décalage à 87C0
(hexa) après le décalage.
SD
S HL (WY1 0,WM 000)
C
1
0101101000011111
SD
0
0
1000011111000000
0
WY10
0000000011110110
Sauf HB/
H200
W M0 0 0
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
60
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
ROR (d,n)
Rotate Right
Rotation du mot d de n bit(s) à droite, en passant par la variable
Carry
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
La variable C (Carry, adresse R7F0) prend part à la rotation; elle reçoit l’état du dernier bit éjecté de d par la
rotation à droite pour le réinjecter au décalage suivant à gauche.
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Y X1 X2X 3X 4
C
C
CZZZZZZZZZZZ
C
Y
X 1X2 X3 X4
Sauf HB/
H200
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
ROL (d,n)
Rotate Left
Rotation du mot d de n bit(s) à gauche, en passant par la variable Carry
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
La variable C (Carry, adresse R7F0) prend part à la rotation; elle reçoit l’état du dernier bit éjecté de d par la
rotation à gauche pour le réinjecter au décalage suivant à droite.
C
C
X 1X2 X3X 4
C
Y
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z C X 1X2X 3X4
Sauf HB/
H200
YZZZZZZZZZZZ
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
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61
Programmation, la théorie
LSR (d,n)
Logic Right shift
Le mot d est décalé de n bit(s) à droite, "0" est injecté à gauche
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
La variable C (Carry, adresse R7F0) reçoit le contenu du dernier bit décalé.
La valeur « 0 » est copiée vers toutes les places laissées libres à gauche du mot par suite du décalage.
0
0
XXXX XXXXXX Y ZZZZZ
C
Z
000000XXXXXXXXXX
C
Y
Sauf HB/
H200
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
LSL (d,n)
Logic shift left
Le mot d est décalé de n bit(s) à gauche, "0" est injecté à
droite
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 4 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
La variable C (Carry, adresse R7F0) reçoit le contenu du dernier bit décalé.
La valeur « 0 » est copiée vers toutes les places laissées libres à droite du mot par suite du décalage.
C
X
XXXX YZZZZ ZZZZ ZZZ
0
C
Y
ZZZZ ZZZZZ ZZ 0 0 0 0 0
0
Sauf HB/
H200
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 5 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
62
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
BSR (d,n)
BCD shift right
Décale d de n x 4 bits (n décade) à droite
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 2 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
0
X1X2 X3 X4
0
0 0 X1 X2
Exemple:
WR110 subit un décalage BCD à droite;
le nombre de position
à décaler spécifié par
WM000 est de 2.
Avant le décalage,
WR110 valait 7382;
après décalage de 2
décades, WR110 =
0073.
B S R ( W R 11 0, W M 0 0 0 )
W R 11 0
7
0
W M 00 0 0 0
Sauf HB/
H200
3
0
8
2
7
3
00000011110010
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 3 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
BSL (d,n)
BCD shift left
Décale d de n x 4 bits (n décade) à gauche
d est un mot (WY, WR, WL, WM, TC)
n est donné par les 2 derniers bits d’un mot (WY,WX,WR,WL, WM, TC) ou
par une constante.
X1X2 X3 X4
0
X3 X4 0 0
0
Sauf HB/
H200
d peut être un double mot (DY, DR, DL, DM)
n est alors donné par les 3 derniers bits d’un mot WY,WX,WR,WL, WM, TC
ou par une constante.
Copyright Actron AB 1994
63
Programmation, la théorie
Déplacement de données
WSHR (d,n)
Block shift right
Décale n mots ou bits d’une position
(Sauf HB/H200)
d peut être un mot (WR, WL, WM). Dans ce cas, les mots d+1 à d+n-1 sont décalés à droite tandis que
"0000" est écrit dans le mot d+n-1 et que le contenu de d est écrasé.
d peut aussi être un bit (R, L, M). Les bits d+1 à d+n-1 sont alors décalé à droite tandis que "0" est écrit
dans le bit d+n-1 et que le contenu de d est écrasé.
n est donné par les 8 derniers bits (0-255) d’un mot (WY, WX, WR, WL, WM, TC) ou par une constante.
d+n-1
d
0
Si d+n-1 désigne un mot ou un bit en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER (R7F4) est mis
à ”1” sinon DER reste à ”0”.
Exemple::
Les mots de WM3F0
à WM3F7 sont décalés
à droite. La valeur 0
est inscrite dans
WM3F7 et le contenu
de WM3F0 est écrasé
et disparait.
WSHR(WM3F0,WR000)
WM3F7
WM3F5
WM3F0
12AFEEF36721
2AD3456A10EF17F0
000012AFEEF3
xxxx 2AD3456A10EF
0
Le mot d+n-1 est
compatible avec les
adresses disponibles,
DER reste donc à
”0”.
d+n-1
W R000
d
000 00000000 01000
DER
0
WM3FF
Dans le cas contraire,
DER passe à 1. Dans
le cas ci-contre, d+n-1
désigne WM400, variable qui n’existe pas;
DER passe à 1.
WM3F0
16F012AFEEF36721
2AD3456A10EF17F0
000016F012AFEEF3
xxxx2AD3456A10EF
0
d+n-2
d
WR000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 1 0 0 0 1
DER
64
1
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Programmation, la théorie
WSHL (d,n)
Block shift Left
Décale n mots ou bits d’une position
(Sauf HB/H200)
d peut être un mot (WR, WL, WM). Dans ce cas, les mots d+1 à d+n-1 sont décalés à gauche tandis que
"0000" est écrit dans le mot d et que le contenu de d+n-1 est écrasé.
d peut aussi être un bit (R, L, M). Les bits d+1 à d+n-1 sont alors décalé à droite tandis que "0" est écrit
dans le bit d et que le contenu de d +n-1 est écrasé.
n est donné par les 8 derniers bits (0-255) d’un mot (WY, WX, WR, WL, WM, TC) ou par une constante.
d+n-1
d
0
Si d+n-1 désigne un mot ou un bit en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER (R7F4) est
mise à ”1” sinon DER reste à ”0”.
Exemple::
Les mots de WM3F0 à
WM3F7 sont décalés à
gauche. La valeur 0 est
inscrite dans WM3F0 et
le contenu de WM3F7
est écrasé et disparait.
Le mot d+n-1 est compatible avec les adresses
disponibles, DER reste
donc à ”0”. Dans le cas
contraire, DER passerait à 1.
WSHL(WM3F0,WR000)
WM3F7
WM3F5
12AFEEF36721
WM3F0
2AD3456A10EF17F0
0
EEF36721xxxx
d+n-1
456A10EF17F00000
d
W R000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
DER
Copyright Actron AB 1994
0
65
Programmation, la théorie
WBSR (d,n)
BCD shift right
Décale n décades BCD d’une position
(Sauf HB/H200)
d peut être un mot (WR, WL, WM). Dans ce cas, les mots d+1 à d+n-1 sont décalés à droite de 4 bits (soit,
d’une décade BCD). "0" est écrit dans la position BCD la plus significative de d+n-1 et le contenu de la
position BCD la moins significative de d est écrasée.
n est donnée par les 8 derniers bits (0-255) d’un mot (WY, WX, WR, WL, WM, TC) ou par une constante.
d+n-1
d+1
d
0
Si d+n-1 désigne un mot ou un bit en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER (R7F4) est
mise à ”1” sinon DER reste à ”0”.
WBSL (d,n)
BCD shift left
Décale n décades BCD d’une position
(Sauf HB/H200)
d peut être un mot (WR, WL, WM). Dans ce cas, les mots d+1 à d+n-1 sont décalés à gauche de 4 bits
(soit, d’une décade BCD). "0" est écrit dans la position BCD la moins significative de d et le contenu de la
position BCD la plus significative de d+n-1 est écrasée.
n est donnée par les 8 derniers bits (0-255) d’un mot (WY, WX, WR, WL, WM, TC) ou par une constante.
d+n-1
d+1
d
0
Si d+n-1 désigne un mot ou un bit en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER (R7F4) est
mise à ”1” sinon DER reste à ”0”.
66
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
MOV (d,S,n)
Move data
n mots ou bits sont copiés de S vers d
(Sauf HB/H200)
d peut être un mot (WR, WL, WM)
d peut aussi être un bit (R, L, M).
n est donné par les 8 derniers bits (0-255) d’un mot (WY, WX, WR, WL, WM,
TC) ou une constante.
s+n-1
d+n-1
s
d
Si d+n-1 ou S+n-1 désigne un mot ou un bit en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER
(R7F4) est mise à ”1” sinon DER reste à ”0”.
Exemple:
Une zone mémoire,
dont la taille est spécifiée par WR00, est
copiée de WM10 (et
suivants) vers WR100
(et suivants). Dans
l’exemple présent, le
contenu de WR00
renseigne qu’il faut
copier 8 mots.
M O V ( W R 1 0 0 ,W M0 10 ,W R0 00 )
WM17
WM
FDD6 2AD3456A10EF17F09999
s+n-1
d+n-1
WR
FAD3 FAD3 9999
WR107
W R00 0 0
DF
Copyright Actron AB 1994
WM11
WM10
222244445555
s
d
22224444 FAD3FAD3FAD3FAD3
WR10
1
WR100
000000000001000
0
67
Programmation, la théorie
COPY (d,s,n)
Copy data
Le contenu de S est copié vers n mots ou bits à partir de d
(Sauf HB/H200)
d peut être un mot (WR, WL, WM)
d peut aussi être un bit (R, L, M).
n est donné par les 8 derniers bits (0-255) d’un mot (WY, WX, WR, WL, WM, TC) ou une constante.
s
d+n-1
d
Si d+n-1 désigne un mot ou un bit en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER (R7F4) est
mise à ”1” sinon DER reste à ”0”.
Exemple::
Le contenu de WM10
est copié vers 7 mots
à partir de WR100
jusqu’à WR106.
C OPY( WR1 00 , WM 01 0,7)
0000 s
Dans l’exemple cicontre, ”0000” est
écrit dans ces mots.
WM10
d+n-1
WR
FAD3FAD3 0000
WR106
DER
68
d
00000000FAD3FAD3FAD3FAD3
WR10
1
WR100
0
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
XCG (d1,d2,n)
Exchange of words
n mots ou bits à partir de d1 échangent leurs places avec
n mots ou bits à partir de d2
d1 et d2 peuvent être des mots (WR, WL, WM).
d1 et d2 peuvent aussi être des bits (R, L, M).
n est donné par les 8 derniers bits (0-255) d’un mot (WY, WX, WR, WL, WM, TC) ou une constante.
d1+n-1
d2+n-1
d1
d2
Si d1+n-1 ou d2+n-1 désignent un mot ou un bit en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER
(R7F4) est mise à ”1” sinon, DER reste à ”0”. L’échange ne sera opéré que dans des zones mémoires autorisées.
Si les zones d1 à d1+n-1 et d2 à d2+n-1 se recouvrent, seulement les parties des zones qui ne se superposent
pas sont échangées tandis que la variable spéciale DER (R7F4) est mise à ”1”.
Exemple:
Les mots WM201 à
WM204 changent
de place avec les
mots WM207 à
WM20A
WR000 spécifie que
4 mots devront être
échangés.
X CG(WM201,WM207,WR000)
000C000B000A0009000800070006000500040003000200010000
000C000B000400030002000100060005000A0009000800070000
WR000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
DER
Copyright Actron AB 1994
0
69
Programmation, la théorie
Négations, valeur absolue etc.
NOT (d)
Inverting of words
Chaque bit de d est inversé
Inversion de tous les bits d’un mot ("1" devient "0" et "0" devient "1").
d peut être un mot ou un double mot (sauf pour HB/ H200)
d 1010100001110010
0101011110001101
NEG (d)
Make negative
Complément à deux de d (+ vers -,- vers +)
Le complément à deux du mot d est calculé et retourné dans le mot d. Cela signifie que la valeur H10000 (la
valeur hexa 10000) moins le contenu de d est retourné dans le mot d.
NEG(d)
0002
+2
FFFE
-2
FFFE
-2
0002
+2
(pour les doubles mots, d reçoit la valeur de H100000000 - le contenu de d)
70
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
ABS (d,S)
Absolute amount
La valeur absolue de S dans d
Si S est négatif, il sera converti en une valeur positive et écrit dans d.
Si S est positif, il est écrit dans d sand conversion intermédiaire.
Le signe de S va être « récupéré » dans la variable spéciale Carry (R7F0) qui passera à "1" si S était négatif,
ou à "0" si S était positif.
ABS (WY10,WM000)
WM000 F F F E -2 WM000 0 0 0 2
+2
WY10 0 0 0 2 +2 WY10 0 0 0 2 +2
C 1
SGET (d,s)
C 0
Sign Get
Neg(S) dans d si Carry à un
(Sauf HB/H200)
Si la variable spéciale Carry (R7F0) = 1, le complément à deux du mot S est calculé et écrit dans le mot d.
Dans le cas contraire, S est simplement copié dans d.
SGET(d,s)
0002 2
F F F E -2
F F F E -2
0002 2
00022
F F F E -2
00022
F F F E -2
C 1
C 0
Copyright Actron AB 1994
71
Programmation, la théorie
EXT (d,S)
Extend
Etend le signe du simple mot S pour le transformer en un double
mot d
S est copié dans d et le bit le plus significatif (bit 15) de S est copié vers tous les bits du mot d+1. Cela permet de convertir un simple mot de 16 bits en un double mot de 32 bits en conservant le signe.
s
0 1 1 00 1 1 1 0 1 0 11 10 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 00 1 1 1 0 1 0 11 10 1
d
d+1
s
1 1 1 00 1 1 1 0 1 0 11 10 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 00 1 1 1 0 1 0 11 10 1
d
d+1
Convertion.
BCD (d,S)
BIN
BCD
Converti un mot binaire en BCD
S et d peuvent être des mots. La valeur binaire stockée en S est convertie en BCD dans d. Si la valeur héxa
de S est supérieure à H270F, la valeur BCD serait supérieure à 9999. Dans ce cas, la variable spéciale DER
(R7F4) passe à 1 et le contenu de d reste inchangé.
s 1 7
5 9
DER
0 d 5 4 9 7
s 7 9
E 5
DER
1 d 5 4 9 7
Sauf
HB/H200
72
S et d peuvent aussi être des doubles mots. Si la valeur hexa de S est supérieure à
H5F5E0FF, la valeur BCD serait supérieure à 99999999. Dans ce cas, DER passe à 1
et d reste inchangé.
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
BIN (d,S)
BCD
Converti un mot BCD en binaire
BIN
S et d peuvent être des mots. La valeur BCD de S est convertie en binaire et écrite dans d.
Si un chiffre de S est un signe non admis dans la codification BCD (0-9), la variable spéciale DER (R7F4)
passe à 1 et d reste inchangé.
s 5 4 9 7
BCD
DER
0 d 1 7 5 9
s 9 5 5 E
DER
1 d 1 7 5 9
binaire
Seulement
les chiffres
0 - 9 sont
autorisés
binaire
S et d peuvent aussi être des doubles mots.
DECO(d,S,n)
Decode
Décodage de S au sein de n bits
Le contenu des n bits les moins significatifs de S défini la position du bit qui sera mis à ”1”. Cette position
est calculée à partir du bit d. Les autres bits, à partir de d et jusqu’au bit mis à 1 ainsi que les bit suivants
jusqu’au bit en position 2n -1 sont mis à "0".
s
0 0 0 00 0 00 0 0
B
0 10 0
DECO(M100,WX10,6)
0 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0
S= W X 1 0
B=17
1 01 0 01 1 10 10 1 00 0 1
00 00 0 0 000 0
1
01 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Si la position d+ 2n -1 est en dehors des limites de la zone mémoire considérée, la variable spéciale DER est
mise à 1 mais l’opération est malgré tout exécutée. Si la position d+B est également en dehors des limites
autorisées, tous les bits à partir de d et jusqu’à la limite mémoire sont mis à ”0”.
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73
Programmation, la théorie
ENCO (d,S,n)
Encode
Codage de n bits vers un mot.
L’aire de recherche est définie par S, le début de la zone, et la longueur, 2n -1 bits. La fonction recherche
dans cette zone allant de S à S+2n -1 la position du bit le plus significatif étant à l’état ”1” et écrit cette position en binaire dans le mot d.
0 0 000 000 0 0
s+B
n
s+2 -1
ENCO(WY100,M100,5)
B=2 WY100=2
s
1 0 0 00 00 00000 0 000 1 00
0
16
14
12
10
8
6
4
2
0
s+B
18
0 0 000 000 0 0
B=14 WY100=14
s
1 0 0 01 00 00 1 00 0 000 1 00
0
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
Si tous les bits dans cette zone S à S+ 2n -1 sont à "0", la variable spéciale Carry (R7F0) est mise à 1 et d
reçoit la valeur "0000".
Si la position S+ 2n -1 est en dehors des limites autorisées, la variable spéciale DER est mise à 1 mais
l’opération est malgré tout exécutée en ne tenant compte que des bits disponibles.
74
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
SEG (d,S)
7 Segments
Décodage pour affichage 7 segments
(Sauf HB/H200)
Le contenu du mot S est décodé et écrit dans le double mot d. Chaque chiffre de S est décodé en un ensemble de 7 bits qui représentent l’état des segments d’un afficheur 7 segments suivant la table suivante :
0 1 7 F
a
f
b
g
0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 1 1 0 11 1 0 00 1
e
c
d
0
1
2
Copyright Actron AB 1994
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
Info entrée
Sorties
g
f
e
d
c
b
a
0
1
2
0
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
0
1
1
1
1
0
1
3
0
1
0
0
1
1
1
1
4
0
1
1
0
0
1
1
0
5
0
1
1
0
1
1
0
1
6
0
1
1
1
1
1
0
1
7
0
0
1
0
0
1
1
1
8
0
1
1
1
1
1
1
1
9
0
1
1
0
1
1
1
1
A
0
1
1
1
0
1
1
1
B
0
1
1
1
1
1
0
0
C
0
0
1
1
1
0
0
1
D
0
1
0
1
1
1
1
0
E
0
1
1
1
1
0
0
1
F
0
1
1
1
1
0
0
1
D
E
F
75
Programmation, la théorie
Commandes d’application
SQR (d,S)
Square root
Racine carrée de d dans S.
(Sauf HB/H200)
d reçoit la racine carrée de S.
S doit être au format BCD sinon la variable spéciale DER (R7F4) passe à 1.
s
SQR(WM020,DR030)
d
BCU (d,S)
Bit Count
Comptabilise dans d le nombre de bit à "1" trouvé dans S
Le nombre de bit à "1" de S sont comptabilisés et le résultat est écrit dans d.
11 ”1”s (hexadecimal 000B)
0111101000011111
000B
S peut aussi être un double mot (sauf pour HB/H200). Dans ce cas, 0 - 32
(hexa 00000000 - 00000020) est écrit dans d.
SWAP (d)
Swap bytes
Les 8 bits hauts de d sont échangés avec les 8 bits bas
Exemple:
8 bits hauts
SWAP(WY20)
8 bits bas
Avant
d=WY20
76
0B17
Après
170B
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
FIFO (Pile « premier entré, premier sorti »)
La fonction FIFO (First In First Out) comporte trois instructions :
- FIFIT défini la taille de la pile FIFO.
- FIFWR écrit une donnée dans la pile.
- FIFRD lit une donnée depuis la pile.
FIFIT (P,n)
FIFO Init
Défini la taille de la pile commençant en P
(Sauf HB/H200)
n est écrit à l’adresse P et définit la taille maximum de la pile FIFO. La valeur maximum de n est 256; si n
est supérieur à cette valeur, c’est 256 qui sera malgré tout écrit dans P. L’adresse au-dessus de P, soit P+1,
contient le compteur qui indiquera le nombre d’éléments actuellement contenus dans la pile. Ce compteur
est remis à zéro lors de l’exécution de l’instruction FIFIT. La pile elle-même commence à l’adresse P+2.
Si P+n+1 désigne une adresse en dehors des limites admises, la variable spéciale DER (R7F4) passe à 1 et la
dernière variable de la zone est considérée comme fin de la pile.
P Taille pile FIFO
P+1 Compteur FIFO (A)
n
0
P+2 Position 1
Position 2
Taille maximum de la pile
FIFO
P+n+1 Position n
FIFWR (P,S)
FIFO Write
S est écrit dans la pile FIFO qui démarre à l’adresse P
(Sauf HB/H200)
Cette instruction écrit le mot S dans la pile FIFO à l’adresse adéquate et met à jour le compteur indiquant le
nombre d’éléments contenus dans celle-ci (A = A + 1). L’adresse de stockage de S est calculée par P +2+A.
Si A>= n (la pile est pleine) S n’est pas stocké DER flag (R7F4) passe à 1.
p
Taille pile FIFO
Compteur FIFO (A)
A
Position 1
Position 2
p+A+2
S
p+n+1
Position n
Copyright Actron AB 1994
77
Programmation, la théorie
FIFRD (P,d)
FIFO Read
d est lu depuis la pile FIFO qui démarre en P
(Sauf HB/H200)
Cette instruction lit la pile FIFO qui démarre à l’adresse P.
Le contenu de l’adresse P+2 est écrit dans d. A est automatiquement diminué de 1. Le contenu de l’adresse
P+3 ainsi que toutes les suivantes sont décalées d’une position (P+3 → P+2, P+4 → P+3 etc.).
Si A=0 (la pile est vide) aucune valeur n’est écrite dans d et DER (R7F4) passe à 1.
p
Exemple:
Taille pile FIFO
R7E3
FIFIT(WR100,5)
Compteur FIFO (A)
Position 1
A
X200
d
DIF1
FIFWR(WR100,WX010)
Position 2
X201
DIF2
FIFRD(WR100,WY100)
p+n+1
Phase 1
Phase 2
Phase 3
R7E3
X200
X200
WR100
WX010
WR102
WR106
5
0
5
0
Non défini
Non défini
Non défini
Non défini
Non défini
WR10 0
WR10 2
WR10 6
Phase 4 (les données ont été décalées 2 fois
entre la phase 3 et 4)
WX010
WR100
WR102
WR106
78
X2 00
1111
5
5
5556
7EA3
7777
2222
1111
5
1
5556
Non défini
Non défini
Non défini
Non défini
Phase 5
R7F4=0
X200
5556
WX 010
WR 100
WR 102
WR 106
WX010
WR10 0
WR10 2
WR10 6
7EA3
5
2
5556
7EA3
Non défini
Non défini
Non défini
Phase 6
R7F 4=1
6666
R7F4=0
X201
WY030
WR10 0
5
5
5556
7EA3
7777
2222
1111
WR10 2
WR10 6
5556
5
4
7EA3
7777
2222
1111
Non défini
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
UNIT (d,S,n)
Unit 4 bit data
4 bits de n mots à partir de S pour constituer d
Les derniers 4 bits de n mots à partir de S sont collectés pour constituer le mot d conformément à la figure
ci-dessous. n est compris entre 0 et 4. Si n < 4, le reste du mot est complété par des "0".
Si S+n+1 désigne un mot en dehors des limites autorisées de la mémoire, la variable spéciale DER (R7F4)
passe à 1 et l’opération n’est réalisée qu’au moyen des mots réellement disponibles, les places manquantes
sont remplies par des "0".
LSD
MSD
B4
S
LSD
B3
B2
d
B1
B1
B2
B3
S+n-1
B4
Exemple: Les derniers bits du mot S à partir de WR100 et suivants sont écrits dans le mot WY20.
UNIT(WY20,WR100,4)
B5F4
WR100
WR103
00F4
WY20
123 4
A67 F
78D 5
998 B
DIST (d,S,n)
UNIT(WY20,WR100,2)
WR100
WR103
1234
A67F
78D5
998B
Distribute
WY20
00
n groupe(s) de 4 bits de d sont écrits dans n mot(s) à partir de
S
n groupe(s) de 4 bits de d (à partir des bits les moins significatifs) sont copiés vers n mot(s) à partir de S
conformément à la figure ci-après. n est compris entre 0 et 4.
Si d+n+1 désigne un mot en dehors des limites autorisées de la mémoire, la variable spéciale DER (R7F4)
passe à 1 et l’opération n’est réalisée que sur les seuls mots réellement disponibles.
LSD
MSD
B4
d
d+n-1
000
000
000
000
LSD
B3
B2
B1
s
B1
B2
B3
B4
.
Exemple: Un mot d’entrée va être lu et divisé de façon à stocker chaque groupe de 4 bits dans n mots internes.
DIST(WM100,WX10,4)
DIST(WM100,WX10,3)
B 5 F 4 WX10
WM100
WM103
0004
000F
0005
000B
Copyright Actron AB 1994
0 5 F 4 WX10
WM100
WM103
000 4
000 F
000 5
998B
79
Programmation, la théorie
Commandes de contrôle (End, Jump etc.)
END
End
Indique la fin normale de la scrutation
Indique la fin de la scrutation et provoque une nouvelle lecture du programme à partir du début. Cette instruction n’est pas nécessaire si des sous-programmes ou des routines d’interruption suivent le programme
principal. Si elle est utilisée, une seule instruction END est permise.
END
Si diverses fins sont souhaitées, voir l’instruction CEND.
CEND (S)
Condition END
Conditional program End, on condition S
Indique la fin de la scrutation et provoque une nouvelle lecture du programme à partir du début dans le cas
où la condition S est vraie.
Cette instruction est utilisée pour créer des fins de programme alternatives qui permettent de diminuer le
temps de scrutation du programme normal..
CEND ne peut pas être utilisé en dehors du programme normal (pas dans des sous-programmes ou des routines d’interruption).
Début de programme
Programme normal
CEND(X100)
Exemple: La seconde partie du programme principal qui concerne, par exemple, un programme de
mise en route, ne sera exécutée que si X100 est
OFF.
Programme normal
END
80
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
JMP n
Jump
Saut inconditionnel vers label n
CJMP n(S)
Cond. Jump
Saut conditionnel vers label n
LBL n
Label
Fin de saut n
condition
Provoque un saut dans le programme jusqu’au label correspondant. A chaque JMP
n ou CJMP n doit correspondre un LBL n
de même numéro (n = 0 à 255).
JMP n provoque un saut inconditionnel
(dans le cas où la condition d’entrée dans
la boite arithmétique est remplie).
CJMP n entraine un saut à condition que S
soit vrai (et que la condition d’entrée dans
la boite arithmétique soit remplie).
inconditionnel
JMP n
Programme
LBL n
condition
condition
C JM P
JMP 10
Programme
X202
CJMP 10
Programme
X203
JMP 11
Programme
LBL 10
LBL 11
X203
(X204)
(s )
Programme
L BL
X201
n
n
Plusieurs sauts vers un même label sont
admis.
Des sauts avec différentes étiquettes sont
indépendants l’un de l’autre et peuvent
donc être imbriqués.
Un saut est directement opéré vers le label
correspondant ce qui permet de réduire le
temps de scrutation.
Les sauts arrières sont également permis
mais il faut prendre garde de bien prévoir
une porte de sortie à la boucle ainsi
programmée.
Si un saut passe au dessus d’un tempo,
celui-ci continue à comptabiliser le temps
mais aucune action ne sera menée lorsqu’il
aura atteint la consigne tant que cette partie
de programme n’est pas exécutée.
JMP 10
Les sauts ne sont pas admis si le début et la fin ne se trouvent pas dans la même zone de programme. Il n’est donc
pas permis de sauter du programme principal vers la zone
des sous-programmes ou des routines d’interruption, ou
d’un sous-programme vers une routine d’interruption.
Programme
principal
OK
Sous-programme
Pas
OK
Rout. interrupt.
Copyright Actron AB 1994
81
Programmation, la théorie
RSRV n
Commande pour le BASICH-module
voir
FREE
Commande pour le BASICH-module
decription
STAR n
Commande pour le BASICH-module
séparée
Reserve
FOR n (S)
(Sauf HB/H200)
Début partie de programme répétitif
NEXT n
(Sauf HB/H200)
Fin partie de programme répétitif
La partie de programme entre FOR n et NEXT n
F OR n ( s )
correspondant sera répétée S fois. S sera un mot
(WM, WR ou WL); il sera diminué de 1 à chaque
S
fin de boucle et quand S vaut 0, la répétition est
Programme
fois
interrompue (il est possible de changer la valeur de
N EX T n
S en cours d’exécution).
S -1
fois
n est un nombre entre 0 et 49. Chaque étiquette
ne pourra être utilisée qu’une seule fois dans un
programme.
A chaque FOR doit correspondre un NEXT de
même numéro; FOR doit être programmé avant
NEXT.
FOR 1 (WR100)
FOR et NEXT peuvent être imbriqués sur 5 niveaux.
FOR 2 (WR101)
Ce genre de programmation peut facilement allonger le
temps de scrutation du programme; il faut veiller à ce
que ce temps reste inférieur au temps maximum admis
stipulé dans le menu SETUP-PLC.
Si, par exemple, les mots WR100-WR104 sont tous
égaux à 10, le morceau de programme entre FOR 5 et
NEXT 5 sera répété 10 x 10 x 10 x 10 x 10 =100000
fois. Si cette part de programme est exécutée en 1 ms, le
temps total de scrutation sera supérieur à 100 ms, ce qui
n’est pas possible.
FOR 3 (WR102)
FOR 4 (WR103)
FOR 5 (WR104)
NEXT 5
NEXT 4
NEXT 3
NEXT 2
NEXT 1
FOR 5 (WR104)
FOR 4 (WR103)
Non permis
Il n’est pas admis de chevaucher
des boucles FOR-NEXT.
NEXT 5
NEXT 4
Il est possible de sauter hors d’une boucle avant que
celle-ci soit complètement terminée. Lorsque cette boucle sera à nouveau exécutée, elle le sera à partir du début.
Il est possible de placer une condition d’entrée dans la
boite arithmétique contenant l’instruction FOR ou
NEXT mais dans ce cas, cette condition doit être indentique pour le FOR et pour le NEXT.
82
FOR 5 (WR104)
JMP 12
NEXT 5
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
CAL n
CALL
Appel du sous-programme N° n
SB n
Subroutine
Début du sous-programme N° n
RTS
Return
Fin de sous-programme et retour
CALL n appelle un sous-programme.
SB n défini le début d’un sous-programme. RTS
marque la fin du sous-programme et branche
l’exécution du programme sur la ligne qui suit
l’instruction CALL n.
Program
X203
C AL
n
Program
L’utilisation d’un sous-programme permet de ne
pas devoir réécrire plusieurs fois un ensemble
d’instruction dans un programme.
E ND
SB
n peut prendre une valeur entre 0 et 99 et désigne le
numéro du sous-programme.
n
Sub routine
Les sous-programmes sont placés directement après
le programme principal (après l’éventuelle instruction END). Ils peuvent être écrit avant ou après les
routines d’interruption.
R TS
Un sous-programme peut appeler un autre sousprogramme et cela jusqu’à 5 niveaux. Le système
garde alors en mémoire l’ordre des retours.
Il est également possible d’avoir plusieurs entrées
dans un sous-programme (à un même RTS
correspond plusieurs SB n). Dans ce cas, vous
devrez utiliser une instruction JMP pour sauter les
instructions SB non utilisées.
a
b
a
a
a
a
a
a
a
a
a
Copyright Actron AB 1994
b
83
Programmation, la théorie
INT n
Interrupt
Début routine d’interruption de type n
RTI
Return
Fin routine d’interruption et retour
INT n marque le début d’une routine
d’interruption.
RTI marque la fin de la routine et branche
l’exécution du programme vers la ligne en
cours au moment de l’interruption.
n est un nombre compris entre 0 et 31; ce
nombre précise le type d’interruption (voir
page 126)
Programme
E ND
I NT
n
Routine d’interruption
INT et RTI doivent être inconditionnels
c’est à dire qu’il ne peut pas y avoir de circuit logique avant la boite arithmétique intégrant l’instruction INT et RTI.
R TI
Si une des interruptions
possibles arrive et qu’une
routine relative à cette interruption est programmée, la
scrutation du programme
normal sera suspendue et la
routine d’interruption sera
exécutée, la scrutation normale reprendra ensuite.
84
Prg principal
Prg principal
Prg principal
Prg principal
Prg principal
Interupt
type 2
Interupt
type 1
INT 1
RTI
INT 1
RTI
INT 1
RTI
INT 1
RTI
INT 1
RTI
INT 2
RTI
INT 2
RTI
INT 2
RTI
INT 2
RTI
INT 2
RTI
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Programmation en langage Mnémonique :
Cette partie du manuel ne vous concerne que si vous devez utiliser la console Hitachi. Comme vous le verrez ci-dessous, il est possible de symboliser la logique d’un programme au moyen d’instructions mnémoniques mais , comme la mémorisation dans le PLC se fait en Ladder, cela signife que l’utilisation du code
mnémonique entraine, comme sur certains autres appareils, quelques limitations. C’est la raison pour laquelle l’utilisation des softs ActSip (Ladder) et ActGraf (Grafcet) est préférable.
Instructions « contact de début de branche »
Défini le début d’un bloc ou d’une branche.
Symbole
Instruction
Nom
Descript ion
Type d’adresse utilisable
instruction
LD
LoaD
Début d’un bloc ou d’une branche
(NO)
X,Y,R,L.M
LDI
LoaD
Début d’un bloc ou d’une branche
(NF)
TD,SS,CU,CT
Invert
X002
X013
Y102
R034
Y102
M002
LD
AND
OR
LDI
OR
ANB
OUT
X002
X013
Y102
R034
M002
Y102
Les deux contacts (R034 et M002) sont seuls sur une branche; il est nécessaire de créer une nouvelle branche par un nouveau LDI.
Symbole
Instruction
Nom
Description
Type d’adresse utilisable
connection série, contact NO
WDT, MS,
instruction
AND
AND
TMR (pas sur
ANI
ANd
connection série, contact NF
tous les CPU)
DIF, DFN
Invert
OR
OR
connection parallèle, contact NO
ORI
OR
connection parallèle, contact NF
Invert
X002
X013
R034
R01A
Y102
LD
X013
Y102
OR
M002
LDI
Y102
Copyright Actron AB 1994
M002
X002
AND
OR
ANB
R034
ANI
R01A
OUT
Y102
85
Programmation, la théorie
Comme le dernier contact (R01A) est seul sur sa branche, il n’est pas nécessaire de créer un nouvelle branche; vous utiliserez plutot l’instruction ”ANI ”.
Connection série ou parallèle de blocs :
Symbole
Instruction
Nom
Description
Type d’adresse utilisable
instruction
ANB
AND BLOCK
Connection série de blocs
logiques
-
ORB
OR
Connection parallèle de blocs
logiques
-
BLOCK
Combine les branches l’une à l’autre par ANB (connection série) ou ORB (connection parallèle) de façon à
créer un circuit de plus en plus important.
C
A
X002
Y102
E
X013
M012
R034
R01A
F
Y1
X002
X013
Y102
M012
Branche A
LDI
OR
R034
M002
Branche D
ANI
R01A
F est mis en série avec E
OUT
Y102
ORB
M002
B
LD
AND
LD
ANI
D
ANB
Branche B
Connection // de A et B pour
former C.
Connection série de C et D
formant E
Commande sortie
Symbole
Instruction
Nom
Description
Type d’adresse utilisable
instruction
Symbole
NOT
NOT
Inversion logique d’un bloc
-
Instruction
Nom
Description
Type d’adresse utilisable
Sortie (bobine)
Y, R, L, M
instruction
OUT
OUT
TD, SS, CU, CT
CTU, CTD, CL
WDT, MS
TMR, RCU (pas sur tous les CPU)
86
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la théorie
Symbole
Instruction
Nom
Description
Type d’adresse utilisable
SET
Enclenche une sortie ou une
variable
Y,R,L.M
RST
Déclenche une sortie ou une
variable
Y,R,L.M
instruction
Symbole
MCS
Master Control
Set
Enclenchement du Relais Maître
MCS
MCR
Master Control
Reset
Déclenchement du Relais Maître
MCR
Instruction
Nom
Description
Type d’adresse utilisable
AND DIF
Connection série d’un front
montant
DIF
OR DIF
Connection parallèle d’un front
montant
AND DFN
Connection série d’un front
descendant
OR DFN
Connection parallèle d’un front
descendant
instruction
Symbole
Instruction
Nom
DFN
Description
Type d’adresse utilisable
Enregistre l’état logique actuel
--
instruction
MPS
Push
MRD
Read
MPP
Pull
Copyright Actron AB 1994
Restaure l’état logique sauvé par
MPS
Restaure et remet à zéro l’état
logique sauvé par MPS
87
Programmation, la théorie
Symbole
Instruction
Nom
Description
Type d’adresse utilis able
Temporisateur travail
-
instruction
Symbole
OUT TD
Time base,
Time
Time
OUT SS
Time base,
Time
Single Shot
Temporisateur donnant une impulsion
de T sec.
-
OUT CU
Preset
Count Up
Compteur totalisateur
-
OUT CTU
Preset
Count Up
Compteur / décompteur sortie +
-
OUT CTD
Count Down
Compteur / décompteur sortie -
-
OUT CL
CLear
Remise à zéro des compteurs et tempos
-
Instruction
Nom instruction
Description
Type d’adresse utilis able
(
Contact comparatif début et fin
Le résultat de la comparaison détermine
l’état ON/OFF du contact
WR, WY, WX, TC, WL, WM,
constante
)
Delay
Crée le "contact comparatif " en tapant [AND], [ANI], [OR] ou [ORI] suivi ensuite d’une parenthèse [ ( ],
de l’expression de la comparaison puis d'une parenthèse [ ) ] comme, par exemple :
AND (S1=S2), ORI (S1<S2) ou LD (S1<>S2)
Symbole
Instruction
Nom instruction
Description
Type d’adresse utilis able
[
Boite arithmétique début et
fin
Permet de programmer des instructions
arithmétiques, des sauts...etc
WR, WY, WX, TC, WL, WM,
constante
]
Crée une boite arithmétique en tapant "[" suivi ensuite des différentes instructions arithmétiques ou autres
puis d’un "]" pour cloturer la boite.
Exemple :
[
WR00=WX00
SHL (WM101 , 5)
]
88
CopyrightActron AB 1994
Programmation, la pratique
Programmation, la pratique
Copyright Actron AB 1994
89
Programmation, la pratique
90
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Programmation, la pratique :
Les étapes du développement de votre projet :
Choisir le type d’automate, le mode de répartition des entrées et sorties :
Commencez par étudier la répartition géographique de votre installation. Si les distances entre les capteurs, les organes moteurs et l’automate sont courtes, vous pourrez choisir de centraliser le PLC en une
seule unité et de câbler normalement les entrées en sorties en liaison avec celui-ci. Si, par contre, les
distances entre automate, capteurs et moteurs sont importantes, plusieurs solutions peuvent être envisagées :
• si l’automatisme le permet, vous pourriez traiter séparément différentes unités indépendantes l’une de
l’autre en utilisant plusieurs automates; cette solution ne permet par contre pas d’échanger des données d’un appareil vers un autre.
• si l’échange de données est obligatoire, vous pourrez opter pour l’utilisation de plusieurs CPUs liaisonnés par un réseau; cette solution permet de travailler avec des petits programmes indépendants
mais qui ont malgré tout la possibilité de communiquer entre eux par l’intermédiaire du réseau deux
fils.
• si, par contre, vous ne désirez pas diviser votre programme en différentes entités, vous pourrez utiliser
un automate central (maître) pilotant des E/S locales ainsi que des E/S déportées (modules esclaves,
liaison par deux fils).
Il est maintenant temps de choisir le PLC; vous trouverez dans le tableau suivant des informations générales qui vous guideront dans votre choix .
Série
Pour installation de taille...
HB
Petite
Adapté
pour le
nombre
d’E/S...
(Nb Maxi)
0-120 (208)
HL
Petite
0-120 (208)
H200
0-256 (512)
H300
Petite et
moyenne
Petite et
moyenne
Petite et
moyenne
Moyenne
H302
Moyenne
0-250 (576)
H702
Moyenne
H2002
Grande
0-600
(1280)
0-4000
(4096)
H250
H252
0-256 (512)
0-450 (928)
0-250 (576)
Type de
module
d’E/S
Possibilité
de réseau et
E/S déportées
Choix
limité
Choix
limité
Large
choix
Large
choix
Large
choix
Large
choix
Large
choix
Large
choix
Large
choix
Non
Majorité d’entrées et sorties digitales
Oui
Majorité d’entrées et sorties digitales et réseau
Oui
Large choix de modules d’E/S digitales ou analogiques, réseau, E/S déportées...
Comme le H200 mais avec plus de puissance
Plusieurs
choix
Plusieurs
choix
Plusieurs
choix
Plusieurs
choix
Plusieurs
choix
Plusieurs
choix
Principales caractéristiques des modules d’E/S
Comme le H200 mais avec plus de puissance et
un nombre d’E/S accru
Large choix de modules d’E/S digitales et analogiques, réseau, Ethernet, E/S déportées...
Comme le H300 mais avec plus de puissance
Comme le H300 mais avec plus de puissance et
un nombre d’E/S accru
Comme le H300 mais avec plus de puissance et
un nombre d’E/S accru
Estimation de la taille mémoire :
Quand vous aurez déterminé le PLC, vous devrez estimer la taille mémoire nécessaire. Une méthode
simple consiste à compter une dizaine de pas de programme pour la gestion d’une E/S digitale intégrée
dans un programme séquentiel. Vous devrez tenir compte en plus de cela de la place mémoire utilisée
pour les calculs, les comparaisons, etc.. (voir à ce sujet la page 217 pour connaître le nombre de pas utilisés pour chaque instruction)
N’oubliez pas de prévoir une bonne réserve dans votre estimation. Si la capacité mémoire nécessaire est
proche du maximum disponible, n’hésitez pas à sélectionner une mémoire plus importante si elle existe
ou prévoyez l’appareil suivant de la gamme Hitachi.
Sélection des modules d’E/S :
Choisissez dans la partie du manuel propre à chaque série les modules d’E/S nécessaires ou consultez la
liste de prix.
Copyright Actron AB 1994
91
Programmation, la pratique
Configuration des racks du système :
Consultez la partie du manuel propre à chaque type d’appareil et décidez de la disposition des différentes
cartes dans le rack de base et les extensions. Additionnez les consommations de courant de chaque module pour sélectionner la carte d’alimentation adaptée. En cas de problème, vous devrez peut-être choisir
une autre disposition des cartes dans les racks afin de mieux répartir les consommations de courant.
Commande des différents éléments :
Passez votre commande le plus tôt possible. C’est la meilleure garantie pour que nous puissions livrer le
matériel dans les délais souhaités (un article généralement stocké peut être temporairement non
disponible !). N’oubliez pas de commander les petits accessoires tels que câbles d’interconnexion des
racks, couvercles pour emplacements non utilisés...
Réception des marchandises :
Vérifiez que tout les articles ont bien été livrés conformément à votre commande et qu’ils n’ont subit
aucun dommage durant le transport. Si c’est le cas, contactez nous immédiatement pour nous permettre
de réagir au plus tôt. Conservez les boites d’emballage au moins jusqu’à ce que la machine soit terminée
ou expédiée.
Assemblez les composants comme prévu et montez le système conformément aux directives
d’installation décrites en page 127.
Installation, raccordement de la tension et des E/S :
Installez le PLC en accord avec les prescriptions données au chapitre "description générale du matériel"
en page 128. Connectez l’alimentation, les câbles d’extension, les cartes d’E/S comme prescrit dans le
chapitre relatif au type d’appareil commandé.
Vérifiez le raccordement de chaque signal d’entrée au moyen des LEDs disponibles sur la face avant de
la majorité des cartes d’entrée.
Installez le software de programmation sur PC :
Déballez les disquettes, allumez votre ordinateur et placez la première disquette dans le lecteur A: (ou
B:).
Tapez A: <Enter> et ensuite Install <Enter> puis répondez aux questions qui vous sont posées. Le
programme vous proposera d’utiliser le répertoire "ACTSIP" pour installer votre software. Tapez <Enter> (= Yes) pour l’accepter ou bien donnez le nom d’un autre répertoire. Continuez avec la seconde
disquette.
Connection entre PC et PLC pour programmation :
Si vous programmez en mode « non connecté » (= Off-Line), vous n’aurez rien besoin de plus que le
software installé.
Si vous décidez de communiquer avec le PLC (programmation « en ligne »), vous devrez utiliser le câble
de connection que vous aurez commandé avec le software. Connectez-le entre la sortie série de votre PC
et le port série (connecteur DB15) se trouvant sur le CPU de votre automate.
92
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Programmation par PC
Cette section du manuel donne une brève description des softwares de programmation Ladder ou
Graphcet. Pour une information plus détaillée, veuillez vous reporter au manuel complet de ces softs
ActSip-H et ActGraph.
Actsip-H
Démarrez le programme en tapant < H >. (ou, pour Actgraph, <G>)
Notez les informations données dans la fenêtre de bienvenue. Appuyez sur F1 pour obtenir de l’aide
lorsque vous êtes dans le programme et <Alt>+F1 pour obtenir de l’aide en mode « connecté ». Appuyez ensuite sur <Enter> et vous aurez la fenêtre suivante à l’affichage :
Démarrage
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│
│
│
│
╔════════════ No project was specified ════════════╗
│
║Load project from file
║
│
║Load project from PLC
║
│
║New project, go to setup menu
║
│
╚══════════════════════════════════════════════════╝
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
(0000) OFFLINE
H-200 Intern
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
7.5 Ks
Choisissez parmi les alternatives "Charger projet depuis fichier", "Charger projet depuis PLC" et
"Nouveau projet".
Si l’alternative ”Nouveau projet " est choisie, vous serez dirigé vers le menu de configuration de
l’automate. Par cet écran, vous pourrez choisir le type de CPU, le type de mémoire, la configuration des
entrées et sorties etc.
Si l’automate est connecté via le port série, vous pourrez appuyer sur <Enter> lorsque le curseur est sur ”
Read PLC- Setup” pour recevoir toutes les informations relatives au PLC automatiquement.
ATTENTION :
Ce système de configuration automatique est possible sans restriction pour les automates H300-H2002.
Pour la série HB, vous ne recevrez que les informations relatives au module de base (HB20-HB64) mais
pas les informations concernant les extensions qui devront être complétées manuellement.
Pour la série H200-H252, cette possibilité de lecture automatique n’est possible que dans le cas où
l’automate a déjà été configuré au préalable; dans le cas contraire, il faudra procéder manuellement à la
configuration du système.
Copyright Actron AB 1994
93
Programmation, la pratique
Configuration du
PLC
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│
│
│
╔═══════════════════════════ PLC setup ════════════════════════════╗
│
│
║Read PLC configuration
║
│
│
║CPU type
H-250
║
│
│
║Memory type
Intern
7.5 Ks
║
│
│
║Capacity HIFLOW (steps)
00000
HILADDER 07552
║
│
│
║I/O assignment
║
│
│
║Link parameters 1
Top=*
End=*
║
│
│
║Link parameters 2
Top=*
End=*
║
│
│
║Retentive area
║
│
│
║Project name
║
│
│
║Run conditions
║
│
│
║Run control input
*
║
│
│
║Password
*
║
│
│
║Max scan time [ms]
100
║
│
│
║Communication setup
║
│
│
╚══════════════════════ Press <F1> for HELP ═══════════════════════╝
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
(0000) OFFLINE
H-200 Intern
7.5 Ks
Lors d’une configuration manuelle, l’écran ressemblera à la figure ci-dessous :
Exemple : module LINK
Configuration
des cartes
d’entrées
et sorties
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╗
║ Base/exp I/O Assignment
┌─ PgDn=More ─┐║
║ Points:
208
│0 = W IO 4/4W│║
║
Slot: 0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A │1 = INTERRUPT│║
║┌──────┬────┬────┬────┬────┬────┬────┬────┬────┬────┬────┬────┐│2 = REMOTE
│║
║│Unit 0│ X16│ X16│ Y16│ Y16│ X8W│ X16│LINK│
│
│
│
││3 = CPU LINK │║
║│
1│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││4 = COMM
│║
║│
2│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││5 = BASIC
│║
║│
3│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││6 = GPIB
│║
║│
4│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││7 = I/O 16/16│║
║│
5│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││8 = I/O 16/32│║
║│
6│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││9 = I/O 32/16│║
║│
7│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││Q = I/O 32/32│║
║│
8│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││W = FUN0 5/3W│║
║│
9│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
││E = FUN1 3/5W│║
║└──────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┘│R = FUN2 6/2W│║
║ SPACE
= Toggle Standard/Remote
│T = FUN3 2/6W│║
║ Arrows = Move
│Y = FUN4 7/1W│║
║ Numbers = Select module
│U = FUN5 1/7W│║
║ INS
= Copy real assignment
│I = FUN6 2/2W│║
║ ESCAPE = Leave
└─────────────┘║
║
║
╚════════════════════════════ Press <F1> for HELP ═════════════════════════════╝
DRAW mode
(0000) OFFLINE
H-200 Intern
7.5 Ks
Par cet écran, vous pouvez choisir les cartes pour chaque emplacement du rack parmi la
liste donnée à gauche (appuyez F1 pour avoir le mode de configuration de toutes les
cartes disponibles pour les PLC série H).
Dans l’exemple ci-dessus, des cartes de 16 entrées ont été sélectionnées pour les
emplacements 0, 1 et 5, des cartes de 16 sorties pour les emplacements 2 et 3, une carte de
8 mots d’entrée (comme une carte analogique) pour l’emplacement 4 et une carte réseau
pour l’emplacement 6.
Appuyez sur F1 pour obtenir de l’aide.
Une liste de toutes les cartes disponibles apparaîtra avec la manière de les configurer.
94
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Configuration
des mémoires
sauvegardées ou
non et des variables réseau
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│
│
│
╔═══════════════════════════ PLC setup ════════════════════════════╗
│
│
║Read PLC configuration
║
│
│
║CPU type
H-250
║
│
│
║Memory type
Intern
7.5 Ks
║
│
│
║Capacity HIFLOW (steps)
00000
HILADDER 07552
║
│
│
║I/O assignment
║
│
│
║Link parameters 1
Top=*
End=*
║
│
│
║Li╔════════════ Retentive area ════════════╗nd=*
║
│
│
║Re║R
Top=0200
End=0300
║
║
│
│
║Pr║WR
Top=0100
End=0200
║
║
│
│
║Ru║WM
Top=*
End=*
║
║
│
│
║Ru║T/C
Top=0100
End=0511
║
║
│
│
║Pa║DIF
Top=*
End=*
║
║
│
│
║Ma║DFN
Top=*
End=*
║
║
│
│
║Co╚════════════════════════════════════════╝
║
│
│
╚══════════════════════ Press <F1> for HELP ═══════════════════════╝
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
(0000) OFFLINE
H-200 Intern
7.5 Ks
Par les points « Link Parameters » vous pouvez définir les zones mémoire réseau utilisées lors de la
communication d’informations entre CPUs.
La configuration des zones mémoire sauvegardées ou non en cas de panne de courant se fait également
ici. La zone ”Top” indique le début de la zone sauvegardée tandis que ”End” en indique la fin.
Lorsque la configuration est terminée, appuyez sur <Esc> pour pouvoir commencer la programmation.
La Barre d’état dans le bas de l’écran vous donne des informations sur la configuration actuelle de votre
PLC.
DRAW
mode
(0000)
Nombre
de blocs
dans votre
programme
Mode d’édition courant :
- Draw pour dessiner
- Clear pour effacer
- (Move pour se déplacer)
H-250
OFFLINE
Etat ON-line
(PLC connecté)
ou OFF-line (PLC
non connecté)
Intern
Type de
CPU
7.5 Ks
Type de mémoire
Vous vous trouvez maintenant sur l’écran de dessin, l’endroit où votre programme sera créé. A partir de
cet écran, vous pourrez toujours atteindre la barre de menu dans le haut de l’écran (menus déroulants)
en appuyant sur <Esc>.
System
Program
Allocation
Printout
Files
Communication
Setup
Vous aurez également accès à certaines options telles que Search (Recherche) ou d’autres outils dans le
bas de l’écran grâce à l’appui sur <F2>.
Mark Search
ACTTERM
Copyright Actron AB 1994
Hor-exp
Ver-exp Goto
+ comm
- comm
Erase comm
95
Programmation, la pratique
Autres
options
System Program
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
Allocation
Printout
Files
(0000) OFFLINE
Communication
Setup
┌──────────────────┐
│PC (Computer)
│
│PLC
│
│Printout
│
│Communication
│
│Ladder programming│
└──────────────────┘
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
H-250 Intern
7.5 Ks
Si le programme ActSip/ActGraph est démarré pour la première fois, il sera peut-être nécessaire de
configurer le PC et la Communication; dans ce cas, appuyez sur <Esc> et choisissez le point ”Setup” puis
descendez sur le choix ”PC (Computer) ou ”Communication”.
Attribution
des
étiquettes
aux variables
System Program
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
Allocation Printout Files
┌───────────────────┐
│Enter/Change
│
│Allocation pointers│
│Move
│
│Exchange
│
│Print
│
│Print packed
│
└───────────────────┘
(0000) OFFLINE
Communication
H-250
Setup
Intern
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
7.5 Ks
Si l’utilisation de certaines entrées et sorties est décidée au départ (par exemple, boutons Start et Stop
déjà connectés aux entrées X0 et X1) choisissez le menu ”Allocation” et ensuite ”Enter/Change” pour
coller une étiquette à ces entrées et sorties. Par le même menu ”Allocation” vous pourrez déplacer ou
échanger des adresses (par exemple, si une carte d’E/S est déplacée).
Entrée des
étiquettes et
commentaires
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│
│
┌────────────────────── Allocation ───────────────────────┐
│
│ X00000
PHOTO SW1 Photo switch before conveyor 1
│
│
│ X00001
IND SENS2 Metal sensor at input feeder
│
│
│ X00002
START BUT Panel start button
│
│
│ X00003
STOP BUT
Panel stop button
│
│
│ X00004
│
│
│ X00005
│
│
│ X00006
│
│
│ X00007
│
│
│ X00008
│
│
│ X00009
│
│
│ X00010
│
│
│ X00011
│
│
│ X00012
│
│
│ X00013
│
│
│ X00014
│
│
│ X00015
│
│
└─────────────────────────────────────────────────────────┘
│
│
│
│
DRAW mode
(0000) OFFLINE
H-250 Intern
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
7.5 Ks
Introduisez, face à chaque variable utilisée, une ”étiquette ”, ou ”Symbole”, d’un maximum de 10
caractères. Cette étiquette pourra ensuite être utilisée à la place de l’adresse physique pendant la
programmation. Vous pouvez également introduire un commentaire (maximum 30 caractères) pour
documenter ces variables.
96
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
¦
¦
¦ Address
¦ X00000
Short com.
Long comment
¦
PHOTO SW 1 Photo switch in front of feeder 1 ¦
¦
¦
Tout est maintenant prêt pour commencer la programmation. Vous utiliserez pour cela les touches de
fonctions (<F1> à <F10>) qui ont la signification suivante dans le software ActSip-H :
Word
monitor
Debug
Redraw
Screen
Draw/
/Erase
Help
ACT
(Extra)
Monitor Monitor Start
ON
OFF
PLC
Show
ShortCom
/Address
Stop
PLC
ONLINE
OFFLINE
RES
+<Alt>
+<Shift>
SET
Pour dessiner un bloc de contacts :
Utilisez les touches de fonction pour dessiner les contacts, sorties, etc. Vous devrez aussi utiliser les
touches de déplacement curseur (flèches) pour tracer ou effacer des lignes :
• soit vous pourrez choisir le mode d’édition (voir description de la barre d’état) en appuyant sur la
barre d’espacement une ou plusieurs fois pour sélectionner le mode DRAW, CLEAR ou MOVE.
• soit vous choisirez le mode DRAW et utiliserez les touches de déplacement seules pour vous déplacer
ou en combinaison avec la touche <Shift/Majuscule> pour dessiner.
• soit votre PC permet de tracer des lignes en appuyant <Alt> + flèche, d’effacer des lignes et des
contacts en utilisant <Ctrl> + flèche et de vous déplacer en appuyant simplement sur les flèches.
Pour notre premier exemple, nous allons créer un circuit marche/arrêt avec auto-maintien et avec une
cellule photo-électrique intervenant comme condition supplémentaire pour la mise en marche .
Dessiner un
bloc de
contacts
System Program
│START PHOTO
│ BUT
SW1
├──┤ ├────┤ ├─
│X00002
X00000
│X00002 X00000
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
Allocation
Printout
Files
(0000) OFFLINE
Communication
H-250
Setup
Intern
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
7.5 Ks
Démarrez à partir de la ligne verticale à gauche; appuyez sur la touche de fonction correspondant au
symbole du premier contact et introduisez l’adresse (X2) ou l’étiquette ”START BUT”. Introduisez
ensuite le deuxième contact en série avec le premier en répétant la procédure
Copyright Actron AB 1994
97
Programmation, la pratique
Allocation
automatique
d’étiquettes
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START PHOTO
││
│ BUT
SW1
││
├──┤ ├────┤ ├─┬
││
│X00002 X00000│
││
│
│
││
│START
│
││
│ MEM
│
││
││
├──┤ ├──
│╔═ Short Comment/Addr. ═╗
│
│║START MEM
║
│
╔════════════════════════════ Automatic allocation ════════════════════════════╗
║START MEM
║
║M0000
DX DY DL DM DR
║
║
WX WY WL WM WR
TC
║
║
X Y L MM R DIF DFN MCS MCR TD SS WDT MS TMR CU RCU CTU CTD CT CL ║
║───────────────────────────────────────┬──────────────────────────────────────║
║<F2> Allocation pointer: M0000
│Data area, Bit
║
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╝
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
(0000) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Tracez une ligne descendante au moyen <Shift>+<flèche bas > (ou <Alt>+<flèche bas >). allez à
l’extrême droite pour commencer la branche parallèle.
Même si l’étiquette ”START MEM” n’existe pas encore, nous pouvons introduire malgré tout cette
étiquette pour le contact dessiné sur la branche parallèle.
Le programme va alors ouvrir la fenêtre d'étiquetage automatique pour vous demander à quelle adresse il
doit attribuer l’étiquette ”START MEM”. Par le biais de cette fenêtre, vous pourrez choisir différents
types de variable. Le système ne vous proposera que les adresses disponibles, c’est à dire les adresses
existantes dans votre automate mais qui n’ont pas encore reçu d’étiquette. Grâce à cela, il est impossible
d’utiliser deux fois la même variable ce qui est souvent source d’erreur.
Acceptons d’attribuer l’étiquette "START MEM” à l’adresse M0 proposée par le système puis appuyez
sur <Enter>.
Complétez le
bloc
System Program Allocation Printout Files
│
│START PHOTO STOP
START
│ BUT
SW1
BUT
MEM
├──┤ ├────┤ ├─┬──┤/├────( )─
│X00002 X00000│
│
│
│START
│
│ MEM
│
├──┤ ├────────┘
│M0000
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
(0000) OFFLINE
Communication
Setup
H-250
Intern
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
7.5 Ks
Dessinez enfin le reste du bloc en utilisant la même méthode.
98
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Insérez la
ligne dans
votre projet
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START PHOTO STOP
START │
│ BUT
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├─┬──┤/├─────────────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├────────┘
│
│M0000
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0001 (0001) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Durant le traçage du schéma, le circuit est affiché en vidéo inverse pour montrer que ce bloc ne fait pas
encore partie intégrante de votre projet.
Lorsque le bloc vous convient, appuyez sur <Ins>. Il sera alors étudié et, si aucune erreur n’apparaît, sera
mémorisé dans le programme. Dans le même temps, l’affichage est mis à jour puisque le bloc n’est plus
en vidéo inverse et la sortie a été repoussée contre la marge droite.
Vous pouvez aussi remarquer que la ligne d’état dans le bas de l’écran indique qu’il y a une ligne de plus
dans votre projet.
Copyright Actron AB 1994
99
Programmation, la pratique
Modification d’un bloc existant:
Nous allons, par exemple, ajouter un contact comme condition supplémentaire pour l’enclenchement de
la variable M0.
.
Expansion
horizontale
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START PHOTO STOP
START │
│ BUT
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├─┬──┤/├─────────────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├────────┘
│
│M0000
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
Mark
Search
Hor-exp
Ver-exp
Goto
+ comm
- comm
Erase comm
ACTTERM
Positionnez le curseur à l’endroit où l’expansion doit être opérée pour pouvoir ajouter ce contact en série.
Appuyez sur <F2> et la barre d ’état est remplacée par un menu composé de plusieurs alternatives.
Modification
du bloc
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW
mode
0001 (0001) OFFLINE
H-250
Intern
7.5 Ks
Choisissez "Hor-Exp" (Expansion Horizontale) au moyen de flèches gauche ou droite ou bien appuyez
juste sur "H" qui est le premier caractère de l'option à atteindre.
Maintenant un espace a été inséré, espace que nous allons pouvoir remplacer par le contact à ajouter.
Notez que, lorsque le bloc est modifié, le changement ne fait pas encore partie de votre projet (il apparaît
en vidéo inverse); vous devez encore pousser sur <Ins> ou <*> pour mettre à jour définitivement votre
programme. Si, par contre, vous décidez de ne pas enregistrer cette mise à jour, poussez sur <F3> (Redraw) pour retrouver le bloc comme avant modification.
100
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Contact comparatif
Comparaison
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│START ┌
┐
│
│ MEM
│TEMPERATURE
│
│
├──┤ ├──┤
├
│
│M0000 │
│
│
│
└
┘
│
À
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
(0001) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Continuez avec le bloc suivant. Lorsque la machine est démarrée et si la température est inférieure à 30°
C, la sortie "HEAT” va être enclenchée.
Commencez par tracer le contact ”START MEM” avec, en série, un contact comparatif que vous pourrez
dessiner en appuyant sur "F7".
Ecrivez ”TEMPERATURE” et attribuez cette étiquette au premier mot d'entrée de la carte analogique
(adresse WX40).
Bloc
comparatif
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
│M0000 │30
│
Y00200│
│
└
┘
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0002 (0002) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Un boite va apparaître vous proposant les différents opérateurs de comparaison disponibles. Choisissez
”<” (plus petit que) et entrez ensuite la constante ”30” comme deuxième composante de la comparaison.
Dessinez ensuite la sortie ”HEAT” (Y200) de la même façon que précédemment.
Copyright Actron AB 1994
101
Programmation, la pratique
Expressions arithmétiques
Programmons maintenant le dernier bloc qui contiendra une boite arithmétique ainsi qu'un contact front
montant.
Lorsque PHOTO SW 1 passe à 1, un registre va être incrémenté de 7 et le résultat apparaîtra sur un afficheur connecté aux 16 bornes de la première carte de sortie. Dans le même moment, un autre registre va
être décalé d'une position vers la droite.
Conditions
d'entrée dans
le bloc
arithmétique
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
│M0000 │30
│
Y00200│
│
└
┘
│
│PHOTO EDGE1
EDGE1
│PHOTO
││
SW1
││ SW1
││
├──┤ ├────┤
├────┤ ├─
├─
├──┤
││
│X00000 DIF0
DIF0
│X00000
││
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
(0002) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Le contact Photo Sw1 est connecté en série avec un contact front montant (variable DIF). Appuyez ensuite sur le symbole de boite arithmétique ( <Shift>+F7 ) et une boite vide apparaît.
Choix de
l'instruction
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│┌────────────────────────┐
START │
││ ==
S*
S/
│
MEM │
├│ +
*
/
│──────────────────────────────────────────────( )─┤
││ B+
BB*
B/
│3 ┌──────────────────────────────────────────────┐│
││ AND
OR
R
│ │
││
││ ==
<>
<
<=
│ │
││
││ S==
S<>
S<
S<= │ │
││
├│ SHR
SHL
ROR
ROL │ │
││
││ LSR
LSL
BSR
BSL │ │
││
││ WSHR WSHL WBSR WBSL │ │
││
││ MOV
COPY XCG
│┐ │
││
││ BCD
BIN
DECO ENCO ││ │
││
├│ SEG
SQR
BCU
SWAP │├─│
│┤
││ FIFIT FIFWR FIFRD FUN ││ │
││
││ BSET BRES BTS
NOT │┘ │
││
││ ABS
SGET EXT
NEG │ │
││
││ JMP
CJMP LBL
│ │
││
├│ END
CEND FOR
NEXT │ │
││
││ CAL
SB
RTS
START│ │
││
││ INT
RTI
RSRV FREE │ │
││
││ UNIT DIST ADRIO ADRPR│ │
││
││ TRNS RECV QTRNS QRECV│ │
││
│└────────────────────────┘ │
││
DRAW mode
(00└─────────── <Space> toggles window ───────────┘
Les instructions les plus communes ( =, +, -, etc.) peuvent être sélectionnées directement après avoir tapé
le nom de la variable. Mais, si vous désirez obtenir la liste complète des instructions disponibles, appuyez
sur la <barre espacement> et cette liste apparaîtra du côté gauche de l'écran. A partir de cette liste, vous
pouvez sélectionner l'instruction souhaitée.
Choisissez "+" en déplaçant le curseur sur cette instruction et en appuyant ensuite sur <Enter> ou juste en
tapant "+".
102
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Boite
arithmétique
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003 ┌──────────────────────────────────────────────┐│
│
│
│ d
= s
+
s
││
│START
│
│
││
│ MEM
│
│
││
├──┤ ├───────────────┘
│
││
│M0000
│
││
│
│
││
│START ┌
┐ │
││
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│ │
││
├──┤ ├──┤
<
├─│
│┤
│M0000 │30
│ │
││
│
└
┘ │
││
│PHOTO EDGE1
│
││
│ SW1
│
││
├──┤ ├────┤ ├─
│
││
│X00000 DIF0
│
││
│
│
││
│
│
││
│
│
││
│
│
││
DRAW mode
(00└─────────── <Space> toggles window ───────────┘
Tapez l'adresse qui va recevoir le résultat de la somme (”d” pour destination). Cette adresse sera, dans le
cas présent, le mot de sortie (WY20). Appelons ce mot ”DISPLAY”. Vient ensuite l'adresse du premier
terme de la somme. Nommons-le REGISTER1 et attribuons cette étiquette à l'adresse WR0. Le second
terme est la constante 7.
Ensuite, retournons à la liste de sélection des instructions en appuyant sur la <barre d'espacement>. Choisissez l'instruction ”SHR”. Tapez ”POSITION” pour ”d” et donnez à ”n” la valeur 1 (pour décaler de 1
position à droite à chaque passage dans la boite).
Pressez <Ins>. La boite reprend son format d'origine mais le circuit lui-même n'est pas encore inséré dans
le projet. Poussez donc une deuxième fois sur <Ins>.
Affichage des
adresses ou
des étiquettes
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
│M0000 │30
│
Y00200│
│
└
┘
│
│PHOTO EDGE1
┌──────────────────────────────────────────────┐│
│ SW1
│DISPLAY
= REGISTER1 +
7
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (POSITION , 1
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0003 (0003) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Nous avons maintenant créé un petit programme.
En mode d'affichage normal, vous ne pouvez pas voir les adresses des variables intervenant dans la boite
arithmétique. Appuyez <F5> pour permuter entre "Affichage des adresses" et "Affichage étiquette".
Voyez ci-dessous l'affichage en mode "Adresse".
│PHOTO EDGE1
┌──────────────────────────────────────────────┐│
│ SW1
│WR0000
= WR0001
+
7
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (WR0002
, 1
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
Copyright Actron AB 1994
103
Programmation, la pratique
Contrôle de syntaxe
Menu
programme
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START ┌────────────────────┐
START │
│ BUT
│Ladder
│
MEM │
├──┤ ├──│Instruction
│───────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 │ACTTERM-H text
│
M0000 │
│
│Other module/program│
│
│START │Syntax check
│
│
│ MEM
│Info about project │
│
├──┤ ├──│Delete block(s)
│
│
│M0000 │Undo
│
│
│
│New project
│
│
│START └────────────────────┘
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
│M0000 │30
│
Y00200│
│
└
┘
│
│PHOTO EDGE1
┌──────────────────────────────────────────────┐│
│ SW1
│DISPLAY
= REGISTER1 +
7
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (POSITION , 1
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0003 (0003) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Le contrôle de syntaxe du programme peut être commandé à partir du menu "Program". Vous pourrez
aussi, grâce à ce menu déroulant :
• introduire des informations concernant votre projet, informations qui apparaîtront dans le cartouche
des feuilles lors de l'impression
• permuter entre la programmation Ladder et la programmation en mnémonique
• passer à un autre module tel que le software ActGraf
• détruire une partie du projet actuel ou en commencer un nouveau
Jusqu'à présent, nous avons travaillé OFF-Line. Passons maintenant en mode ON-Line pour transférer et
tester le programme dans le PLC.
Commencez par connecter le PLC au port série de votre ordinateur et vérifiez par le menu ”SetupCommunication” que la configuration est correcte.
Menu
communication
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
┌───────────────────────┐START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
│To PLC
│ MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├───────────────────│From PLC
│──( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
│Verify against PLC
│M0000 │
│
│
│ACTTERM-H text to PLC │
│
│START
│
│Monitor PLC
│
│
│ MEM
│
│Trace/Trigg
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│PLC status
│
│
│M0000
│Set PLC clock
│
│
│
│Data memory transfer
│
│
│START ┌
┐
│Force free occupation │HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│Clear PLC
│
│
├──┤ ├──┤
<
├──────────────────│Clean-up Communications│──( )─┤
│M0000 │30
│
│(Terminal)
│Y00200│
│
└
┘
│Setup
│
│
│PHOTO EDGE1
┌────────────────└───────────────────────┘─────┐│
│ SW1
│DISPLAY
= REGISTER1 +
7
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (POSITION , 1
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0003 (0003) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Allez ensuite dans le menu configuration, menu qui vous permet :
• de transférer un projet de ou vers le PLC
• de créer une boite de visualisation où les variables que vous sélectionnerez seront affichées ou modifiées durant l'exécution du programme
• d'afficher l'état de l'automate, de ses régistres d'erreur pour simplifier le dépannage
• de mettre à jour l'horloge temps réel (RTC) de l'automate
• de transférer tout ou partie des variables internes pour enregistrement, modifications...
Transférez le projet vers le système; le programme et tous les paramètres sont maintenant dans la mémoire de l'automate.
104
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Programmation "En Ligne"
Mettez vous "En Ligne" en appuyant sur <Alt>+F9
Démarrez le PLC en poussant <Alt>+F7
Enclenchez la visualisation (Monitoring) par <Alt>+F5
(Il existe un chemin plus court pour y arriver : appuyez simplement sur <Alt>+F5, ceci va réaliser les
trois manipulations en une car c'est celle de "niveau hiérarchique" le plus élevé)
Il est maintenant possible de programmer "En Ligne". Les modifications seront effectuées de la même
manière qu'en mode "Off Line" mais, lorsque la mise à jour sera enregistrée par <Ins>, l'automate suspendra la scrutation durant un très petit instant pour la prendre en compte, les sorties et variables internes
gardent leur valeur durant ce laps de temps.
Visualisation
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
──┤/├───────────────────────────────────────────( )─ )─┤
┤ ├────┤
├──── ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────(
├──┤ ├────┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
│M0000 │30
│
Y00200│
│
└
┘
│
│PHOTO EDGE1
┌──────────────────────────────────────────────┐│
│ SW1
│DISPLAY
= REGISTER1 +
7
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (POSITION , 1
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0003 (0003) ON LINE RUN
H-250 Intern
7.5 Ks
Maintenant, le programme peut être vérifié et testé en montrant à l'écran l'état des variables internes et
externes (les contacts en vidéo inverse sont passants ou actifs).
Visualisation :
La fonction principale de la visualisation est de montrer à l'écran l'état du diagramme ladder. La recherche d'erreur s'en trouve facilitée puisque tous les contacts passants apparaissent en vidéo inverse.
Visualisation de boites arithmétiques :
La visualisation des valeurs intervenant dans les boites arithmétiques est possible en appuyant sur
<Alt>+<F3>. Une première pression vous montrera les valeurs en décimal, une seconde, en hexadécimal
et une troisième réaffichera les adresses ou étiquettes.
│PHOTO EDGE1
┌──────────────────────────────────────────────┐│
│ SW1
│ 332
=
325 +
7
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (
10 , 1
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
│PHOTO EDGE1
┌──────────────────────────────────────────────┐│
│ SW1
│H014C
=
H0145 + H0007
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (
H000A , H0001
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
Vous pouvez aussi modifier l'état de chaque contact en appuyant sur <1> ou <0> lorsque le curseur se
trouve sur un contact ou introduire une nouvelle valeur pour un registre.
En appuyant sur <Alt>+F5 une nouvelle fois, vous ferez apparaître la boite de visualisation qui permet
d'afficher ou de modifier l'état de variables bit ou mot; cette boite peut être déplacée au moyen des flèches de direction.
Copyright Actron AB 1994
105
Programmation, la pratique
Enregistrement du projet :
Files
(store, load
etc.)
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│START IND S PHOTO STOP
┌────────────────────────┐
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
│List projects
│
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├────────────│Load a project from file│────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
│Store a project in file │
M0000 │
│
│
│Insert macro from file │
│
│START
│
│Save macro in file
│
│
│ MEM
│
│Delete file
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│Rename file
│
│
│M0000
│Generate EPROM files
│
│
│
└────────────────────────┘
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
│M0000 │30
│
Y00200│
│
└
┘
│
│PHOTO EDGE1
┌──────────────────────────────────────────────┐│
│ SW1
│DISPLAY
= REGISTER1 +
7
││
├──┤ ├────┤ ├────────────────┤SHR (POSITION , 1
)
││
│X00000 DIF0
│
││
│
└──────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0003 (0003) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Il est recommandé de sauver à plusieurs reprises le projet durant son développement. Utilisez un nom de
fichier ou une série de noms qui vous permettent de retrouver facilement la dernière version du projet.
Le menu ”Files” vous permet de charger ou sauver un projet, de charger ou sauver une ”Macros” qui est
un morceau de programme destiné à être utilisé plusieurs fois et sauvé sur disque sous son propre nom.
Choisissez ”Save project in file” et donnez un nom à votre projet.
Si vous gérez plusieurs projets sur votre PC, il sera sans doute intéressant d'utiliser un répertoire
particulier par projet (”user library”) par le biais du menu ”Setup-PC”. Le classement de vos projets s'en
trouvera facilité.
Documentation :
Insertion de
commentaires
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│* Start cirquit with self hold
│
│*
│
│* Condition for start: Photo Switch 1 and Inductive sensor 2
│
│*
│
│
│
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│* Check of heating
│
│* Analog input 1 senses that the temperature goes on when
│
│* the temperature is below 30 Centigardes
│
│
│
│
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
DRAW mode
0002 (0003) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Pour rendre le programme plus compréhensible, vous pouvez intégrer un commentaire en début de
chaque bloc.
Positionnez le curseur sur le bloc et poussez sur <Enter>. Une fenêtre s'ouvre et vous permet d'écrire du
texte. Les cinq premières lignes seront toujours visibles à l'écran, les lignes suivantes n'apparaîtront que
lors de l'édition du texte déjà introduit ou lors de l'impression. Poussez sur <Esc> quand vous aurez
terminé.
106
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Impression :
Impression
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
│* Start cirquit with self ho┌──────────────────────┐
│
│*
│Ladder
│
│
│* Condition for start: Photo│Instruction
│sensor 2
│
│*
│Ladder and Instruction│
│
│
│Ladder and Allocation │
│
│START IND S PHOTO STOP
│Allocation
│
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
│Allocation packed
│
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──│PLC Setup
│────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003 │Cross reference
│
M0000 │
│
│
│Block comments
│
│
│START
│
│ACTTERM-H texts
│
│
│ MEM
│
│Setup
│
│
├──┤ ├───────────────┘
└──────────────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│* Check of heating
│
│* Analog input 1 senses that the temperature goes on when
│
│* the temperature is below 30 Centigardes
│
│
│
│
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
DRAW mode
0002 (0003) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Quand le programme est terminé, vous avez la possibilité d'imprimer une documentation au moyen du
menu ”Printout”.
Commencez par vérifier que la configuration de l'impression est correcte par le menu ”Setup-Printout”.
Ensuite, choisissez le type de liste que vous souhaitez.
Menu Système :
Quand le programme fonctionne, que vous avez sauvé le projet, que vous avez imprimé les listes
souhaitées, vous voudrez sans doute (enfin...?) sortir du programme.
Sortie
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
┌──────────────────┐h self hold
│
│DOS command
│
│
│Exit from Actsip-H│rt: Photo Switch 1 and Inductive sensor 2
│
│About Actsip-H
│
│
└──────────────────┘
│
│START IND S PHOTO STOP
START │
│ BUT
ENS2
SW1
BUT
MEM │
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002 X00001 X00000│X00003
M0000 │
│
│
│
│START
│
│
│ MEM
│
│
├──┤ ├───────────────┘
│
│M0000
│
│
│
│* Check of heating
│
│* Analog input 1 senses that the temperature goes on when
│
│* the temperature is below 30 Centigardes
│
│
│
│
│
│START ┌
┐
HEAT │
│ MEM
│TEMPERATURE WX0040│
│
├──┤ ├──┤
<
├─────────────────────────────────────────────( )─┤
DRAW mode
0002 (0003) OFFLINE
H-250 Intern
7.5 Ks
Par le menu système, vous pouvez sortir du programme mais aussi obtenir des informations sur votre
software ActSip-H (N° de version,...) ou sortir temporairement vers le DOS (pour créer un répertoire par
exemple) et revenir ensuite au programme.
Copyright Actron AB 1994
107
Programmation, la pratique
Programmation avec ActGraph
Consultez le manuel Adepa (expédié sur demande) pour obtenir une information plus complète sur le
Grafcet.
Démarrez le programme par <G>.
La fenêtre suivante s’affichera à l’écran.
Démarrage
╔════════════════════════ ActGraph ═════════════════════════╗
║
║
║ Welcome to the Actron ActGraph development software for ║
║ Hitachi series J/E/EM/EB/HB/H200/H300+ PLC systems.
║
║
║
║ <F1> is the HELP key.
║
║
║
║ <Alt> + <F1> is the HELP key for ON-LINE and monitor.
║
║
║
║Press <ENTER>
║
╚═══════════════════════════════════════════════════════════╝
Appuyez sur <Enter> pour arriver dans l’écran de dessin.
Vous pouvez commencer la programmation sans décider immédiatement de l’automate qui sera utilisé et
faire ce choix une fois que vous aurez les informations nécessaires pour le faire; vous pouvez également
sans problème changer d’automate en cours de programmation.
Comme, dans le cas présent, nous savons que nous allons utiliser un automate de la série H (CPU H250),
nous pouvons le configurer immédiatement.
.
Allez dans le menu "Setup-PLC".
La configuration de l’automate utilisé est identique à celle définie pour la section relative au programme
Actsip-H (voir le chapitre précédent).
Choisissez "Series H250", mémoire 8 k et la même configuration des E/S.
Programmation :
Word
+<Alt>
LINE
LINE
Help
ACT
Redraw
(Extra) screen
Debug
Monitor Monitor
monitor
Branch
down
Start
step
up
Step
Activity
cond.
Transii
Start Stop
ON
OFF
Resetcond.
Altern.
b
h
Parallel
b
h
ONPLC
Return Boxes
OFFPLC
+<Shift>
j
Comme avec ActSip-H vous aurez accès à certaines options telles que Search (recherche) et d’autres
outils dans le bas de l’écran grâce à l’appui sur <F2>.
Mark
108
Search
Hor-exp
Ver-exp
Goto
+ comm
- comm
Erase comm ACTTERM
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Etape initiale :
┌──┐
│╔═╧═╗
│║000║
│╚═█═╝
└──┘
+.
Off-line
Series H
$
Appuyez sur <Shift>+F5 afin de créer une étape initiale.
Actions:
┌──┐
│╔═╧═╗
│║000║
│╚═╤═╝
└──┘
╔═══════════════════════════ Actions ═══════════════════════════╗
║
GREEN LAMP█
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
╚═══════════════════════════════════════════════════════════════╝
+.
Off-line
Series H
$
Poussez sur <Enter> et la boite de dialogue des actions s’ouvre.
Copyright Actron AB 1994
109
Programmation, la pratique
Introduisez la première action :
┌──┐
│╔═╧═╗
│║000║
│╚═╤═╝
└──┘
╔═══════════════════════════ Actions ═══════════════════════════╗
║
GREEN LAMP
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
║
╔═══════════════════════════════ Allocation ═══════════════════════════════╗
║GREEN LAMP
║
║[ Y00200 ]
║
║
║
║Word
║
Output Marker Timer
║Bit
Output
Counter U/D-Cnt ShiftRg Macro
║
Bit
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════╝
+.
Off-line
Series H
$
Si l’étiquette n’a pas été définie au préalable, la boite d’attribution automatique est affichée.
Choisissez le type et l’adresse de la variable à laquelle l’étiquette doit être attribuée.
Appuyez sur <Enter> , la fenêtre d’allocation disparaît et le curseur se place à la gauche du texte
”GREEN LAMP”. Vous pouvez alors sélectionner le type d’action (voir plus loin).
Transitions :
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ ┼ START BUT
└──█
+.
Off-line
Series H
$
Si vous ne voulez pas sélectionner un autre type d’action que le standard, appuyez sur <Enter> jusqu’à
ce que la boite "action" soit fermée.
Créez une transition en appuyant sur <F6>.
Poussez sur <Enter> et introduisez la condition de transition.
Cette transition peut être une expression Booléenne où un "+" signifie "opérateur OU" (branchement
parallèle) et un "*", "opérateur ET" (branchement série) comme par exemple dans l'expression ”START
BUT * PHOTO SW * IND SENS2".
Vous verrez plus loin que la transition peut également être le résultat d'une comparaison.
110
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Actions:
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ ┼ STA╔═══════════════════════════ Actions ═══════════════════════════╗
│┌─┴─┐ ║
FEEDER 1
║
││001│ ║ D
CYLINDER 2
D=2.5s
║
│└─┬─┘ ║ S
RUN LAMP =1
║
└──┘
║
█
║
║
║
║
║
║
║
║
║
╚═══════════════════════════════════════════════════════════════╝
+.
Off-line
Series H
$
Ecrivez les actions pour cette étape de la même façon que plus haut.
Après chaque nouvelle action, le curseur se positionne à la gauche du texte. A cette place, vous pouvez
introduire le type d'action souhaitée où :
"D"
signifie que l'action sera temporisée (Delayed)
"L"
signifie que l'action sera limitée dans le temps (Limited)
"C"
signifie que la réalisation de l'action est soumise à une condition
"S"
signifie que l'action est du type bistable (SET et RESET)
"P"
signifie que l'action est impulsionnelle (On pour la durée de 1 scrutation)
Tapez ”D” et donnez une valeur de temporisation de 2,5 s.
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ ┼ START BUT
│┌─┴─┐┌──────────────────────┐
││001├┤ FEEDER 1
│
│└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]│
│ │ │+ RUN LAMP
│
│ │ └──────────────────────┘
│ ┼ CYL 2 OUT
│┌─┴─┐┌────────────┐
││002├┤ LIFT DOWN │
│└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ LIFT LOW
│┌─┴─┐┌───────────┐
││003├┤ FEEDER 1 │
│└─┬─┘└───────────┘
│ ┼ PHOTO SW 2
└──█
+.
Off-line
Series H
$
Continuez de la même façon et construisez le grafcet en alternant une étape, une transition, une étape
etc. De cette manière, vous allez créer à l'écran une séquence simple de quelques étapes.
Copyright Actron AB 1994
111
Programmation, la pratique
Divergence en "OU" (branches alternatives) :
Dans la réalité, les séquences grafcet sont rarement de simples séquences toutes droites. Elles font
souvent appel à des branches alternatives ou des branches parallèles. Commençons par une branche
alternative ou, dans le jargon grafcet, par une divergence en OU, entre les étapes 2 et 3.
A
B
C
Placez le curseur sur le pas 1
(après lequel la branche va
démarrer) et poussez sur F7.
Placez le curseur sur la barre
horizontale inférieure et faite
là descendre en poussant F4.
Positionnez le curseur au début de la nouvelle branche et créez les nouvelles étapes et
transitions comme précédemment.
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ ┼ START BUT
│┌─┴─┐┌──────────────────────┐
││001├┤ FEEDER 1
│
│└─█─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]│
│ │ │+ RUN LAMP
│
│ │ └──────────────────────┘
│ ├───────────────────────────┐
│ ├───────────────────────────┘
│ ┼ CYL 2 OUT
│┌─┴─┐┌────────────┐
││002├┤ LIFT DOWN │
│└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ LIFT LOW
│┌─┴─┐┌───────────┐
││003├┤ FEEDER 1 │
│└─┬─┘└───────────┘
│ ┼ PHOTO SW 2
└──┘
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ ┼ START BUT
│┌─┴─┐┌──────────────────────┐
││001├┤ FEEDER 1
│
│└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]│
│ │ │+ RUN LAMP
│
│ │ └──────────────────────┘
│ ├───────────────────────────┐
│ ┼ CYL 2 OUT
│
│┌─┴─┐┌────────────┐
│
││002├┤ LIFT DOWN │
│
│└─┬─┘└────────────┘
│
│ ┼ LIFT LOW
│
│┌─┴─┐┌───────────┐
│
││003├┤ FEEDER 1 │
│
│└─┬─┘└───────────┘
│
│ ┼ PHOTO SW 2
│
│ █───────────────────────────┘
└──┘
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ ┼ START BUT
│┌─┴─┐┌──────────────────────┐
││001├┤ FEEDER 1
│
│└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]│
│ │ │+ RUN LAMP
│
│ │ └──────────────────────┘
│ ├───────────────────────────┐
│ ┼ CYL 2 OUT
┼ PHOTO SW 2
│┌─┴─┐┌────────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
││002├┤ LIFT DOWN │
│004├┤ CYL 3 OUT │
│└─┬─┘└────────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ LIFT LOW
┼ CYL 3 END
│┌─┴─┐┌───────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
││003├┤ FEEDER 1 │
│005├┤ LIFT DOWN │
│└─┬─┘└───────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ PHOTO SW 2
┼ LIFT LOW
│ ├───────────────────────────█
└──┘
Divergence en ET (branche parallèle) :
Nous allons maintenant créer une divergence en ET qui travaillera en parallèle avec l'étape 1.
A
B
Placez le curseur à l'endroit où la divergence va
démarrer c-à-d sur la transition entre l'étape 0 et
1. Poussez sur F8 et un embryon de branche
apparaît.
Au moyen de la touche F4, poussez vers le bas la partie
inférieure de la branche puis créez les étapes et transitions
comme précédemment.
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ █ START BUT
│ ╪═══════════════════════════╤
│ ╪═══════════════════════════╧
│┌─┴─┐┌──────────────────────┐
││001├┤ FEEDER 1
│
│└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]│
│ │ │+ RUN LAMP
│
│ │ └──────────────────────┘
│ ├───────────────────────────┐
│ ┼ CYL 2 OUT
┼ PHOTO SW 2
│┌─┴─┐┌────────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
││002├┤ LIFT DOWN │
│004├┤ CYL 3 OUT │
│└─┬─┘└────────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ LIFT LOW
┼ CYL 3 END
│┌─┴─┐┌───────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
││003├┤ FEEDER 1 │
│005├┤ LIFT DOWN │
│└─┬─┘└───────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ PHOTO SW 2
┼ LIFT LOW
│ ├───────────────────────────┘
└──┘
┌──┐
│╔═╧═╗┌─────────────┐
│║000╟┤ GREEN LAMP │
│╚═╤═╝└─────────────┘
│ ┼ START BUT
│ ╪═══════════════════════════╤
│┌─┴─┐┌──────────────────────┌─┴─┐┌──────────┐
││001├┤ FEEDER 1
│006├┤ LIFT UP │
│└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]└─┬─┘└──────────┘
│ │ │+ RUN LAMP
│ ┼ LIFT HIGH
│ │ └──────────────────────┌─┴─┐
│ │
│007│
│ │
└─█─┘
│ ╪═══════════════════════════╧
│ ├───────────────────────────┐
│ ┼ CYL 2 OUT
┼ PHOTO SW 2
│┌─┴─┐┌────────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
││002├┤ LIFT DOWN │
│004├┤ CYL 3 OUT │
│└─┬─┘└────────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ LIFT LOW
┼ CYL 3 END
│┌─┴─┐┌───────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
││003├┤ FEEDER 1 │
│005├┤ LIFT DOWN │
│└─┬─┘└───────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│ ┼ PHOTO SW 2
┼ LIFT LOW
│ ├───────────────────────────┘
└──┘
112
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Reprise de phases :
Finalement, nous allons créer une reprise de phase. Lorsque le carteur inductif "IND SENS 2" est activé
avant ”PHOTO SW 2”, après le pas 3, une nouvelle séquence sera enclenchée et ensuite les étapes 2 et 3
seront répétées.
A
B
Placez le curseur sur le pas 3 et poussez sur F9.
Tirer ensuite la barre supérieure de la branche avec
<Shift>+F4 jusqu'au dessus du pas 2. Créez pour terminer les
étapes et transitions sur cette branche de retour.
┌───────┐
│
╔═╧═╗┌─────────────┐
│
║000╟┤ GREEN LAMP │
│
╚═╤═╝└─────────────┘
│
┼ START BUT
│
╪═══════════════════════════╤
│
┌─┴─┐┌─────────────────────┐┌─┴─┐┌──────────┐
│
│001├┤ FEEDER 1
││006├┤ LIFT UP │
│
└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]│└─┬─┘└──────────┘
│
│ │+ RUN LAMP
│ ┼ LIFT HIGH
│
│ └─────────────────────┘┌─┴─┐
│
│
│007│
│
│
└─┬─┘
│
╪═══════════════════════════╧
│
├───────────────────────────┐
│
┼ CYL 2 OUT
┼ PHOTO SW 2
│
┌─┴─┐┌────────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
│
│002├┤ LIFT DOWN │
│004├┤ CYL 3 OUT │
│
└─┬─┘└────────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│
┼ LIFT LOW
┼ CYL 3 END
│
┌─┴─┐┌───────────┐
┌─┴─┐┌────────────┐
│
│003├┤ FEEDER 1 │
│005├┤ LIFT DOWN │
│
└─┬─┘└───────────┘
└─┬─┘└────────────┘
│ ┌────┤
┼ LIFT LOW
│ └────┤
│
│
┼ PHOTO SW 2
│
│
├───────────────────────────┘
└───────┘
┌────────────────────┐
│
╔═╧═╗┌─────────────┐
│
║000╟┤ GREEN LAMP │
│
╚═╤═╝└─────────────┘
│
┼ START BUT
│
╪═══════════════════════════╤
│
┌─┴─┐┌─────────────────────┐┌─┴─┐┌──────────┐
│
│001├┤ FEEDER 1
││006├┤ LIFT UP │
│
└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]│└─┬─┘└──────────┘
│
│ │+ RUN LAMP
│ ┼ LIFT HIGH
│
│ └─────────────────────┘┌─┴─┐
│
│
│007│
│
│
└─┬─┘
│
╪═══════════════════════════╧
│
├───────────────────────────┐
│
┼ CYL 2 OUT
┼ PHOTO SW 2
│ ┌─────────────────┤
┌─┴─┐┌────────────┐
│ ┼ OUT 4
┌─┴─┐┌────────────┐
│004├┤ CYL 3 OUT │
│┌─┴─┐┌───────────┐│002├┤ LIFT DOWN │
└─┬─┘└────────────┘
││008├┤ FEEDER 4 │└─┬─┘└────────────┘
┼ CYL 3 END
│└─┬─┘└───────────┘ ┼ LIFT LOW
┌─┴─┐┌────────────┐
│ ┼ LIFT HIGH
┌─┴─┐┌───────────┐
│005├┤ LIFT DOWN │
│┌─┴─┐┌──────────┐ │003├┤ FEEDER 1 │
└─┬─┘└────────────┘
││009├┤ LIFT UP │ └─┬─┘└───────────┘
┼ LIFT LOW
│└─┬─┘└──────────┘
│
│
│ ┼ IND SENS 2
│
│
│ └─────────────────┤
│
│
┼ PHOTO SW 2
│
│
├───────────────────────────┘
└────────────────────┘
Super conditions :
Nous allons maintenant soumettre le fonctionnement du grafcet à une super condition. Celle-ci peut être
de deux types :
-"Condition d'activité", qui est une condition logique qui active ou désactive le gracet
-"Condition de remise à zéro", qui est une condition logique qui, lorsqu'elle est vraie, va remettre à zéro
le grafcet et enclencher l'étape initiale.
A
B
Poussez sur <Shift>+F6 et la fenêtre permettant de créer la condition
d'activité apparaît. Introduisez la condition et poussez sur <Enter>.
Choisissons le bouton ”AUTO” comme condition d'activité ce qui
permettra d'avoir un contrôle Auto/Manuel sur le grafcet.
La condition est maintenant visible à côté
du "A:" au dessus du grafcet. Appuyez sur
<Shift>+F7 pour écrire la condition de
remise à zéro qui apparaît elle aussi au
dessus du grafcet.
┌────────────────────┐
│
╔═╧═╗┌─────────────┐
│
║000╟┤ GREEN LAMP │
│
╚═╤═╝└─────────────┘
│
┼ START BUT
│
╪═══════════════════════════╤
│
┌─┴─┐┌──────────────────────┌─┴─┐┌──────────┐
│
│001├┤ FEEDER 1
│006├┤ LIFT UP │
│
└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]└─┬─┘└──────────┘
│
│ │+ RUN LAMP
│ ┼ LIFT HIGH
╔═════════════════════════ Boolean expression ══════════════════════════╗
║ActivCond: AUTO
║
╚═══════════════════════════════════════════════════════════════════════╝
│
╪═══════════════════════════╧
│
├───────────────────────────┐
│
┼ CYL 2 OUT
┼ PHOTO SW 2
│ ┌─────────────────┤
┌─┴─┐┌────────────┐
│ ┼ OUT 4
┌─┴─┐┌────────────┐
│004├┤ CYL 3 OUT │
│┌─┴─┐┌───────────┐│002├┤ LIFT DOWN │
└─┬─┘└────────────┘
││008├┤ FEEDER 4 │└─┬─┘└────────────┘
┼ CYL 3 END
│└─┬─┘└───────────┘ ┼ LIFT LOW
┌─┴─┐┌────────────┐
│ ┼ LIFT HIGH
┌─┴─┐┌───────────┐
│005├┤ LIFT DOWN │
│┌─┴─┐┌──────────┐ │003├┤ FEEDER 1 │
└─┬─┘└────────────┘
││009├┤ LIFT UP │ └─┬─┘└───────────┘
┼ LIFT LOW
│└─┬─┘└──────────┘
│
│
│ ┼ IND SENS 2
│
│
│ └─────────────────┤
│
│
┼ PHOTO SW 2
│
│
├───────────────────────────┘
└────────────────────┘
R:RESTART
A:AUTO
┌────────────────────┐
│
╔═╧═╗┌─────────────┐
│
║000╟┤ GREEN LAMP │
│
╚═╤═╝└─────────────┘
│
┼ START BUT
│
╪═════════════════════
│
┌─┴─┐┌──────────────────
│
│001├┤ FEEDER 1
│
└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2
│
│ │+ RUN LAMP
│
│ └──────────────────
│
│
│
│
│
╪═════════════════════
│
├─────────────────────
│
┼ CYL 2 OUT
│ ┌─────────────────┤
│ ┼ OUT 4
┌─┴─┐┌────────────┐
│┌─┴─┐┌───────────┐│002├┤ LIFT DOWN │
││008├┤ FEEDER 4 │└─┬─┘└────────────┘
│└─┬─┘└───────────┘ ┼ LIFT LOW
│ ┼ LIFT HIGH
┌─┴─┐┌───────────┐
│┌─┴─┐┌──────────┐ │003├┤ FEEDER 1 │
││009├┤ LIFT UP │ └─┬─┘└───────────┘
│└─┬─┘└──────────┘
│
│ ┼ IND SENS 2
│
│ └─────────────────┤
│
┼ PHOTO SW 2
│
├─────────────────────
└────────────────────┘
Copyright Actron AB 1994
113
Programmation, la pratique
Boites logiques :
Quelquefois, le grafcet n'est pas adapté pour exprimer certaines équations surtout s'il s'agit de pures
équations logiques. C'est pour cette raison que les boites logiques sont mises à votre disposition. Ce type
de boite permet d'écrire une équation sous la forme d'une expression Booléenne.
A
B
C
Poussez sur F10 et choisissez ”Logic Box” puis appuyez sur <Enter>.
Ici, la "sortie" de l'expression est écrite
du côté gauche. Ensuite, le curseur se
positionne à droite et vous pouvez alors
introduire l'expression Booléenne. Vous
pouvez ainsi introduire plusieurs équations dans une seule boite.
Quand toutes les expressions sont écrites, poussez sur <Enter> une fois de
plus et la boite sera refermée. Elle apparaîtra à l'écran sous la forme d'un rectangle avec les entrées à gauche et les
sorties à droite. Poussez sur <Shift>+F6
et tapez la condition d'activité de la
boite logique , dans ce cas ”/AUTO” (ce
qui signifie NOT AUTO c-à-d "Manuel").
─────┐
╔═╧═╗┌─────────────┐
║000╟┤ GREEN LAMP │
╚═╤═╝└─────────────┘
┼ START BUT
╪══════════════════════════
┌─┴─┐┌──────────────────────┌
│001├┤ FEEDER 1
│
└─┬─┘│D CYLINDER 2 [D=2.5s]└
│ │+ RUN LAMP
│
│ └──────────────────────┌
│
│
│
└
╪══════════════════════════
├──────────────────────────
┼ CYL 2 OUT
─────┤
┌
┌─┴─┐┌────────────┐
│
──┐│002├┤ LIFT DOWN │
└
4 │└─┬─┘└────────────┘
──┘ ┼ LIFT LOW
┌
┌─┴─┐┌────────╔═══════════╗ │
─┐ │003├┤ FEEDER║Graph
║ └
│ └─┬─┘└────────║Logical box║
─┘
│
║Action box ║
│
║Macro box ║
─────┤
╚═══════════╝
┼ PHOTO SW 2
├──────────────────────────
─────┘
114
┌────────┐
│
│
└────────┘
════════╤
─────╔═════════════════════════════ Logical box ═
║LIFT DOWN =PUSHB 1*/LIFT LOW
=2.5s║LIFT UP
=PUSHB 2*/LIFT HIGH
║
─────║
║
║
═════║
─────║
╚═══════════════════════════════════════════
┌─┴─┐┌────────────┐
│004├┤ CYL 3 OUT │
└─┬─┘└────────────┘
┼ CYL 3 END
┌─┴─┐┌────────────┐
│005├┤ LIFT DOWN │
└─┬─┘└────────────┘
┼ LIFT LOW
│
│
│
│
────────┘
A:/AUTO
┌────────┐
PUSHB 1┤
├LIFT DOWN
LIFT LOW┤
├LIFT UP
PUSHB 2┤
│
LIFT HIGH┤
│
└────────┘
═══╤
─┌─┴─┐┌──────────┐
│006├┤ LIFT UP │
]└─┬─┘└──────────┘
│ ┼ LIFT HIGH
─┌─┴─┐
│007│
└─┬─┘
═══╧
───┐
┼ PHOTO SW 2
┌─┴─┐┌────────────┐
│004├┤ CYL 3 OUT │
└─┬─┘└────────────┘
┼ CYL 3 END
┌─┴─┐┌────────────┐
│005├┤ LIFT DOWN │
└─┬─┘└────────────┘
┼ LIFT LOW
│
│
│
│
───┘
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Boites Macro :
Dans certains cas, il est nécessaire de pouvoir programmer une partie de votre projet en utilisant des
instructions Ladder. Cette partie peut être introduite dans une boite appelée "Macro". Dans cette boite,
vous vous retrouverez dans l'environnement Ladder exactement comme si vous étiez dans le software
ActSip-H. Cette macro sera une entité séparée du grafcet qui est sauvée sur disque sous son propre nom
ce qui permet de la réutiliser au sein d' un autre projet.
A
B
Poussez F10 et choisissez ”Macro box”. Une
boite vide apparaît; incrivez y le nom de la
macro (ce nom doit être compatible avec les
noms de fichier DOS, sans extension) et
appuyez sur <Enter>
Maintenant, un écran semblable à celui que vous aviez dans
le soft ActSip-H est affiché. Introduisez votre programme
ladder de la manière habituelle.
Les adresses proposées ici lors de l'allocation automatique
sont différentes de celles utilisées dans le programme grafcet
: c'est normal puisque la macro est une entité séparée, elle n'a
pas connaissance de la structure de l'automate actuellement
déterminé.
A:/AUTO
┌────────┐
PUSHB 1┤
├LIFT DOWN
LIFT LOW┤
├LIFT UP
PUSHB 2┤
│
LIFT HIGH┤
│
└────────┘
════════╤
──────┌─┴─┐┌──────────┐
│006├┤ LIFT UP │
=2.5s]└─┬─┘└──────────┘
│ ┼ LIFT HIGH
──────┌─┴─┐
│007│
└─┬─┘
════════╧
────────┐
┼ PHOTO SW 2
┌─┴─┐┌────────────┐
│004├┤ CYL 3 OUT │
└─┬─┘└────────────┘
┼ CYL 3 END
┌─┴─┐┌────────────┐
│005├┤ LIFT DOWN │
└─┬─┘└────────────┘
┼ LIFT LOW
│
│
│
│
────────┘
C
╒════════╕
│▒CALC1▒▒│
└────────┘
Quand l'écriture de la
macro est terminée,
poussez sur <Esc>. Vous
retournez alors au grafcet
et les étiquettes introduites lors de la programmation de la macro sont
maintenant définitivement attribuées aux variables mémoires de votre automate. Acceptez
ou modifiez les adresses
proposées et ensuite la
boite Macro est réaffichée à l'écran avec les
variables d'entrée à gauche, les sorties à droite.
Copyright Actron AB 1994
======================== CALC2 ============================
│
┌───────────────────────────────────────┐│
│
│PROD
= FACT1
*
FACT2
││
├────────────────┤WSHR (PROD
, 2
)
││
│
│SGET (RESULT
, PROD
)
││
│
└───────────────────────────────────────┘│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
DRAW mode
0001 (0001) OFFLINE
A:/AUTO
════════╤
──────┌─┴─┐┌──────────┐
│006├┤ LIFT UP │
=2.5s]└─┬─┘└──────────┘
│ ┼ LIFT HIGH
──────┌─┴─┐
│007│
└─┬─┘
════════╧
────────┐
┌────────┐
PUSHB 1┤
├LIFT DOWN
LIFT LOW┤
├LIFT UP
PUSHB 2┤
│
LIFT HIGH┤
│
└────────┘
╒════════╕
FACT1╡▒CALC2▒▒╞PROD
FACT2╡▒▒▒▒▒▒▒▒╞RESULT
PROD╡▒▒▒▒▒▒▒▒│
└────────┘
115
Programmation, la pratique
Boites Action :
Dans d'autres cas, il peut être obligatoire d'entreprendre des calculs ou des actions totalement
indépendantes du grafcet. Le troisième type de boite, appelée boite d'action, permet l'introduction de ce
type de paramètre. Cette boite sera traitée exactement comme une boite d'action intégrée au grafcet.
Poussez sur F10 et choisissez ”Action box”. Une boite vide apparait à l'écran où vous pourrez écrire les
opérations arithmétiques intégrant des calculs, des comparaisons ou des équations logiques.
A:/AUTO
┌────────┐
PUSHB 1┤
├LIFT DOWN
LIFT LOW┤
├LIFT UP
╔═══════════════════════════ Actions ═══════════════════════════╗
║
VALUE1 =
COUNTER1*18
║
║
ANALOGOUT3 =ANALOGIN2/RESULT+34
║
════════║
G =
F*H/(I+J)-K*15
║
──────┌─║
║
│0║
║
=2.5s]└─║
║
│ ║
║
──────┌─║
║
│0╚═══════════════════════════════════════════════════════════════╝
└─┬─┘
┌───┴────┐
════════╧
│
│
────────┐
└───┬────┘
┼ PHOTO SW 2
┌─┴─┐┌────────────┐
│004├┤ CYL 3 OUT │
└─┬─┘└────────────┘
┼ CYL 3 END
┌─┴─┐┌────────────┐
│005├┤ LIFT DOWN │
└─┬─┘└────────────┘
┼ LIFT LOW
│
│
│
│
────────┘
+.
Off-line
Series H
$
Quand vous avez terminé, poussez sur <Enter> et la boite sera refermée.
Une petite barre verticale au dessus et en dessous de la boite d'action permet de la différencier des autres
boites de type logique ou macro.
════════╤
──────┌─┴─┐┌──────────┐
│006├┤ LIFT UP │
=2.5s]└─┬─┘└──────────┘
│ ┼ LIFT HIGH
──────┌─┴─┐
│007│
└─┬─┘
════════╧
────────┐
┼ PHOTO SW 2
┌─┴─┐┌────────────┐
│004├┤ CYL 3 OUT │
└─┬─┘└────────────┘
┼ CYL 3 END
┌─┴─┐┌────────────┐
│005├┤ LIFT DOWN │
└─┬─┘└────────────┘
┼ LIFT LOW
│
│
│
│
────────┘
+.
116
Off-line
A:/AUTO
┌────────┐
PUSHB 1┤
├LIFT DOWN
LIFT LOW┤
├LIFT UP
PUSHB 2┤
│
LIFT HIGH┤
│
└────────┘
╒════════╕
FACT1╡▒CALC2▒▒╞PROD
FACT2╡▒▒▒▒▒▒▒▒╞RESULT
PROD╡▒▒▒▒▒▒▒▒│
└────────┘
┌───┴────┐
│
╞VALUE1
│
╞ANALOGOUT3
│
╞G
└───┬────┘
Series H
$
Copyright Actron AB 1994
Programmation, la pratique
Expressions mathématiques :
Les expressions mathématiques (calcul etc.) qui n'utilisent pas directement le jeu d'instruction de
l'automate sélectionné peuvent s'écrire simplement soit au sein de boites d'actions, soit au sein d'actions
liées au grafcet. Si, par exemple, l'action écrite à côté d'une étape grafcet fait appel à une étiquette
”VALUE1” et que cette étiquette est attribuée à un mot, cette action sera traitée comme une expression
mathématique et non comme une action habituelle de type logique.
Les symboles suivants peuvent être utilisés :
Exemple :
C
A = B*C/D+E*(F-G)+100
C=TEMP>100*PROG1
Le type d'action ("Pulse", "Conditionnelle"...) peut également être sélectionné comme le montre
l'exemple ci-dessus.
Expressions comparatives :
Toutes les expressions logiques peuvent faire appel à un mélange d'opérations de comparaison et
d'opérateurs logiques. Voyez l'exemple ci-dessus : la condition sera vraie si la température est supérieure
à 100 (expression comparative) et si la variable PROG1 est active (opérateur logique). Ce genre
d'expression logique peut être utilisé comme transition entre deux étapes, comme condition pour la
réalisation d'une action, comme condition d'activité ou de remise à zéro d'un grafcet.
Exemple
LEVEL < 100 * TIMER1
Copyright Actron AB 1994
Les conditions de passage d'une étape à la
suivante sont que le niveau soit inférieur à 100 et
que la temporisation TIMER1 soit arrivée à sa
consigne.
117
Programmation, la pratique
Zoom:
Pour permettre une vue d'ensemble du ou des grafcets durant la phase de programmation (ou de surveillance des grafcets en marche), vous pouvez soit agrandir (zoom avant) soit diminuer (zoom arrière) les
objects de votre choix à l'écran.
Poussez < + > pour effectuer un zoom avant
Poussez < - > pour effectuer un zoom arrière
La boite suivante apparaît alors :
ELEMENT
BRANCH
GRAPH
Cela signifie que vous pouvez "zoomer" différentes parties d'un grafcet :
• Si vous choisissez ”ELEMENT”, l'étape sur laquelle se trouve le curseur sera soit agrandie (+) soit
diminuée (-).
• Si vous choisissez ”BRANCH”, uniquement la branche du grafcet sur laquelle se trouve le curseur
sera zoomée.
• Si vous choisissez "GRAPH", c'est le grafcet complet sur lequel se trouve le curseur qui est zoomé.
Taille 1 : La taille par défaut, elle vous permet de voir simultanément les étapes, les transitions, les actions, les textes explicatifs...
(Taille 2 : Toutes les boites auront la même largeur )
Taille 3 : Cette taille permet de n'afficher que la structure de votre grafcet, sans les détails. Il reste malgré
tout possible de contrôler l'évolution du cycle par la fonction "Visualisation / Monitoring". Cette taille
est pratique pour obtenir en même temps plusieurs grafcets à l'écran.
Exemple:
┌───────┐
│
╔╧╗
│
╚╤╝
│
╪════╤
│
┌┴┐ ┌┴┐
│
└┬┘ └┬┘
│
│
┌┴┐
│
│
└┬┘
│
╪════╧
│
├────┐
│ ┌────┤
┌┴┐
│ ┌┴┐ ┌┴┐ └┬┘
│ └┬┘ └┬┘ ┌┴┐
│ ┌┴┐ ┌┴┐ └┬┘
│ └┬┘ └┬┘
│
│ └────┤
│
│
├────┘
└───────┘
+.
┌──┐
│ ╔╧╗
│ ╚╤╝
│ ┌┴┐
│ └┬┘
│ ┌┴┐
│ └┬┘
│ ┌┴┐
│ └┬┘
│ ┌┴┐
│ └┬┘
│ ┌┴┐
│ └┬┘
│ ┌┴┐
│ └┬┘
│ ┌┴┐
│ └┬┘
│ ┌┴┐
│ └┬┘
└──┘
Off-line
A:/AUTO
┌────────┐
PUSHB 1┤
├LIFT DOWN
LIFT LOW┤
├LIFT UP
PUSHB 2┤
│
LIFT HIGH┤
│
└────────┘
╒════════╕
FACT1╡▒CALC2▒▒╞PROD
FACT2╡▒▒▒▒▒▒▒▒╞RESULT
PROD╡▒▒▒▒▒▒▒▒│
└────────┘
┌───┴────┐
│
╞VALUE1
│
╞ANALOGOUT3
│
╞G
└───┬────┘
Series H
$
Différentes tailles d'affichage peuvent cohabiter en toute liberté sur le même écran. L'impression du Grafcet sur papier se fera à la même taille qu'à l'affichage.
118
Copyright Actron AB 1994
Consoles de programmation portatives
Consoles de programmation portatives :
Il existe deux types de consoles de programmation portables :
- PGM-GPH Console mode graphique.
- PGM-CHH Console mode instruction.
Pour plus d'informations, prière de consulter les manuels Hitachi adéquats.
Copyright Actron AB 1994
119
Consoles de programmation portatives
120
Copyright Actron AB 1994
Description générale du matériel
Description générale
du matériel
Copyright Actron AB 1994
121
Description générale du matériel
122
Copyright Actron AB 1994
Description générale du matériel
Description générale du matériel
Specification générale :
0 à 55 ° C
-10 à 75 ° C
20% à 90% (sans condensation)
10% à 90% (sans condensation)
20 ms
Fréquence 16.7 Hz, multi amplitude 3 mm dans les axes X, Y and Z.
Impulsions de 1500V de 1 µs, 100ns... générées par un simulateur de bruit
suivant NEMA ICS2-230-42 to 45 (excepté pour les entrées)
Bruit d'électricité statique, 3000Vappliqué sur les surfaces métalliques exposées.
20 MΩ ou plus entre les bornes d'alimentation AC et la borne de terre.
1500 VAC durant 1 minute entre les bornes d'alimentation AC et la borne de
terre.
100 Ω
Doit être exempt de gaz corrosifs tel que ammonium, hydrogène sulfuré etc.
Ventilation naturelle.
Température de fonctionnement
Température de stockage
% Humidité lors du fonctionnement
% Humidité lors du stockage
Durée microcoupure non détectée par le PLC
Résistance aux vibrations
Résistance aux bruits électriques
Résistance d'isolation
Tension diélectrique
Résistance maxi de la mise à la terre
Milieu ambiant
Refroidissement
Spécifications de base :
Nombre maximum
de modules/cartes
Nombre d'E/S
hormis les E/S
déportées
Méthode de scrutation
Temps de cycle
Mémoire prg
Nombre
d'instructions
Méthode de mise à
jour des E/S
Variables de type
Variables spéciales
HB
-
H200
H250
16 (avec BSM-9)
H252
29
H300-H2002
64 (pour H2000/2)
jusqu'à 128
Cartes 8 E/S
Cartes 16 E/S
Cartes 32 E/S
Cartes 64 E/S
jusqu'à 128
jusqu'à 256
jusqu'à 512
jusqu'à 128
jusqu'à 256
jusqu'à 512
jusqu'à 232
jusqu'à 464
jusqu'à 928
jusqu'à 1024
jusqu'à 2048
jusqu'à 4096
Scrutation cyclique du programme
Instructions
logiques
Instructions
arithmétiques
Logiques
Arithmétiques
Bit (R)
Mot (WR)
1.5 µs/
instruction
>10 µs/
instruction
7.6 k pas
17
54
directe
1.5 µs/
instruction
>10 µs/
instruction
7.6 k pas
17
49
mémorisation
E/S ou directe
1 k mot
(WR0-3FF)
1 k mot
(WR0-3FF)
128 x 2 (256)
bits
128 x 2 (256)
bits
128 x 4 (512) bits
bits
words
Variables réseaux
(WL/L)
Nombre maxi d'E/S
déportées
Bit/Mot (M/WM)
Tempo/Compteurs
Consigne tempo
Consigne compteur
Détection front
Horloge temps réel
Copyright Actron AB 1994
0.6 µs/
instruction
>5 µs/
instruction
15.7 k pas
17
73
mémorisation
E/S ou
directe
1984
1 k mot
(WR0-3FF)
64
64
0.25 µs/
instruction
>3 µs/
instruction
15.7 k pas
17
124
mémorisation
E/S
1 k / 17 k
mots
min 0.4 µs/ instruction
>5 µs/
instruction
jusqu'à 48 k pas
17
jusqu'à 124
directe
1 k / 17 k / 50 k mots
1024 mots /16384 bits
512 bits/
/32 mots x 4
4092/256
16384/1024
512 (TD+CU etc.) 0-255 pour les temporisateurs
0 à 65535 x base de temps 0.01, 0.1 et 1 s
0 à 65535
128 montants
512 montants
128 descendants
512 descendants
Année, mois, jour, jour de la semaine, heure, minute et seconde (sauf H300-H2000)
123
Description générale du matériel
Scrutation et mise à jour des E/S
Mise à jour des entrées/sorties.
Presque tous les CPUs de la série H peuvent travailler en mettant directement à jour les E/S durant la
scrutation. Les CPUs H200 et H250 peuvent aussi travailler en mode "mémorisation des E/S" tandis que le
H252 ne peut travailler que dans ce mode.
Mémorisation des E/S :
L'état de l'entrée est lu et mémorisé avant la scrutation du programme tandis que les sorties sont inscrites
directement après la scrutation. Durant la scrutation, l'automate n'utilise que les images des entrées et sorties
qu'il a stocké en mémoire. Les variables internes, elles, sont directement mises à jour durant la scrut ation.
Mise à jour directe :
Cela signifie que l'état de l'entrée est réellement lu pendant la scrutation chaque fois que l'entrée apparaît
dans le programme.Les sorties seront également physiquement mises à jour directement après avoir évalué
leurs équations de commande.
Mémorisation des E/S
Scrutation
prg
Mise à jour directe des E/S
Y200
Programme
Logics
Scrutation
prg
Y202
Scan
scrutation 1
X115
Y202
scrutation 2
Scan
scrutation 3
Max 2 scrutations
Min 1scrutation
Scan
X115
Y202
Max 1scrutation
Min temps de filtration et de traitement
logique
Différences pratiques :
Avec la mise à jour directe des entrées et des sorties, vous bénéficierez d'un meilleur temps de réponse de
l'installation puique une sortie sera enclenchée maximum une scrutation après l'apparition de l'entrée de
commande.
Veuillez noter que, comme le montre l'exemple suivant, une entrée peut changer d'état pendant la scrutation
ce qui peut provoquer des phénomènes inattendus.
124
Copyright Actron AB 1994
Description générale du matériel
Pour être sûr que le contact a le même
état durant toute la scrutation, procédez
comme suit :
ATTENTION !
X002 peut avoir deux différents états dans la même
scrutation de programme
Interruption
Trois types d'interruptions peuvent
intervenir durant la scrutation normale
du programme :
- Interruption périodique : intervient
toutes les 10 ms pour mise à jour des
valeurs de tempos...
- Interruption 10 ms : séquence programme exécutée toutes les 10 ms.
- Interruption 20 ms : séquence programme exécutée toutes les 20 ms.
- Interruption 40 ms : séquence programme exécutée toutes les 40 ms.
- Interruption externe : interruption
intervenant suite à un signal d'entrée.
END
INT 1
20 ms interrupt
RTI
INT 17
Inter. périodique
10 ms interrupt
20 ms interrupt
Programme
normal
Interruption
extérieure
40 ms interrupt
L'interruption périodique a la plus haute priorité; elle va suspendre le
déroulement d'une interruption extérieure et survient sans aucune intervention de l'utilisateur.
Lorsqu'une routine d'interruption est terminée, la scrutation reprend à la
ligne de programme qui était exécutée au moment où l'interruption est
intervenue.
Le début de l'interruption est notée par "INT n" et la fin par "RTI"; les
lignes de programme écrites entre les deux instructions seront exécutées
lorsque l'interruption (extérieure, 10 ms...) intervient.
External interrupt
RTI
Pour plus d'information à propos des instructions INT et RTI, voyez la page 84.
Copyright Actron AB 1994
125
Description générale du matériel
Types d'interruptions :
N° d'interruption
INT0
INT1
INT2
Interruption avec intervalle de 10 ms
Interruption avec intervalle de 20 ms
Interruption avec intervalle de 40 ms
INT16
Interruption entrée N° 0
INT17
INT18
INT19
INT20
INT21
INT22
INT23
INT24
INT24
INT25
INT26
INT27
INT28
INT29
INT30
INT31
Interruption entrée N° 1
Interruption entrée N° 2
Interruption entrée N° 3
Interruption entrée N° 4
Interruption entrée N° 5
Interruption entrée N° 6
Interruption entrée N° 7
HB: Compteur rapide = Présélection
Interruption entrée N° 8
Interruption entrée N° 9
Interruption entrée N° 10
Interruption entrée N° 11
Interruption entrée N° 12
Interruption entrée N° 13
Interruption entrée N° 14
Interruption entrée N° 15
X0+adresse de
base de la carte
(X0 pour HB)
X1+ "
X2+ "
X3+ "
X4+ "
X5+ "
X6+ "
X7+ "
X8+ "
X9+ "
X10+ "
X11+ "
X12+ "
X13+ "
X14+ "
X15+ "
HB
H200
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
H250H2002
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
La priorité d'une interruption est inversement proportionnelle à son numéro; cela signifie qu'une
interruption à intervalle de 10 ms peut suspendre l'exécution d'une interruption extérieure mais
pas l'inverse.
Periodic interrupt
10 ms interrupt
20 ms interrupt
40 ms interrupt
Int. ext. haute priorité
Int. ext. basse priorité
Scrutation normale
Notez que chaque exécution de routine d'interruption prend du temps sur la scrutation
normale du programme. Vous pouvez utiliser le Relais Chien de garde pour surveiller le
temps d'exécution du programme et signaler si celui-ci dure trop longtemps. La présélection de
ce relais se fait par le menu ”Setup- PLC” ; cette valeur peut être comprise entre 10 ms et
2550 ms et prend la valeur de 100 ms si rien d'autre n'est spécifié.
126
Copyright Actron AB 1994
Description générale du matériel
Installation
Instructions générales de montage :
Ces instructions sont valables pour tous les automates de la gamme Hitachi.
L'automate doit être monté verticalement pour assurer une bonne ventilation.Il est également permis de le
monter à l'envers si cela vous convient mieux dans certains cas.
Montage correct
Montage correct
Montage incorrect !
Montage incorrect !
- Réservez une distance de 50 mm au dessus et en dessous
du PLC.
- V eillez à ce qu'aucune particule métallique ne rentre dans le
PLC (copeaux..).
- Evitez d'installer le PLC directement au dessus d'une source
de chaleur comme un transformateur . . .
min
10
mm
Goulotte à
câbles
- Gardez à distance les câbles véhiculant de la haute tension.
min 50 mm
- Evitez d'installer le PLC dans un endroit trop ensoleillé ou à
un endroit où peuvent apparaître de la condensation, de la
v apeur, des gaz corrosifs etc . . .
- Evitez de monter le PLC en un endroit soumis à de trop
fortes vibrations.
Copyright Actron AB 1994
min 50 mm
min
10
mm
127
Description générale du matériel
Circuit d'alimentation :
220 VAC /110 VAC
Les automates peuvent travailler soit en 220 VAC ou en 110 VAC en standard
HB
H200-H252
H300-H2002
Pontage en face avant
Pontage sur la carte d'aliAlimentation automentation
adaptative
V DC
La série HB peut être commandée avec une alimentation 24 V DC (non stocké).
Une carte d'alimentation 24Vdc (PSMD) est disponible pour la série H200-H252.
Une carte 24Vdc est également disponible pour la série H300-H2002 ; suivant la puissance de la carte, la
référence est AVR-04DH ou AVR-08DH.
Raccordement :
Utilisez de préférence du câble de 2 mm2 pour l'alimentation et la terre.
La terre peut être partagée avec des relais mais pas avec un équipement qui produit des interférences électriques comme un équipement à tyristor, une machine de soudage etc.La résistance de la mise à la terre ne
doit pas dépasser 100 Ω.
220/110 VAC
Si la tension d'alimentation est parasitée, il est préféreable
de prévoir un filtre.
filtre
Raccordement des entrées et des sorties :
Raccordement des entrées DC :
Les cartes d'entrées des HB et H200-H252 doivent être alimentées en 24 V de façon externe. Pour la série
H300-H2002, les entrées peuvent être alimentées de façon interne en raccordant au 24 Vdc la borne située
dans le bas de la carte d'alimentation AVRxx).
128
Copyright Actron AB 1994
Description générale du matériel
Raccordement des sorties :
Sorties RELAIS
Sorties TRANSISTOR
PLC Outputs
Alimentation
AC ou DC
Sortie TRIAC
PLC Outputs
Alimentation DC
PLC Outputs
Alimentation AC
Sorties Relais :
Si la charge est inductive et dépasse les 10 VA, connectez un circuit RC de 0.1 µF + 100Ω en parallèle avec
celle-ci. Si la charge est alimentée en courant continu, utilisez une diode branchée en parallèle.
Sorties Transistor :
Connectez une diode en parallèle avec la charge.
Sorties Triac :
Si la charge est inductive ou que la charge est très faible, branchez un circuit RC de 0.1 µF + 100Ω en
parallèle avec celle-ci.
La connection série du CPU :
La sortie série du CPU nécessite l'utilisation d'un
protocole particulier pour communiquer avec un PC.
Ce protocole peut, par exemple, être utilisé par des
programmes de supervision tel que Wiscon, FIX,
InTouch etc. Le même protocole est utilisé par les
programmes ActSip-H et ActGraph.
Deux programmes interfaces vous permettent de
développer vos propres applications :
H-COMM: Routines écrites en Microsoft C, contenant les codes vous permettant de communiquer facilement avec les PLCs de la série H.
ActServ: serveur DDE pour les PLC de la famille H.
Cela signifie que des programmes Microsoft Windows supportant les échanges DDE peuvent communiquer
directement avec le PLC (DDE signifie Dynamic Data Exchange et est supporté, par exemple, par Excel et
Visual Basic).
Des applications très intéressantes sont possibles avec Excel comme, par exemple, la collecte automatique
de données, le traitement de celles-ci par le tableur et leurs présentations sous forme de graphique. De la
même manière, il est aussi possible d'écrire des valeurs et de contrôler le programme du PLC depuis le tableur.
Copyright Actron AB 1994
129
Description générale du matériel
Codes d'erreur, contre-mesure et maintenance.
Messages d'Erreur :
Tous les PLC série H possèdent, en face avant du CPU, une LED indiquant la présence d'une erreur tandis
que les H300-H2002 sont équipés en plus d'un affichage à deux chiffres signalant en clair le code d'erreur.
En utilisant les softs Actsip-H ou Actgraph+ (ou la console Hitachi), vous pouvez également lire le code
d'erreur présent dans la variable interne spéciale WRF000. Le soft ActSip-H vous signale même en clair la
nature du défaut (par le menu "Communication-Show status"). Vous trouverez ci-dessous la liste des codes
d'erreur, leurs significations et la contre-mesure proposée.
Le code d'erreur est disponible dans le mot interne WRF000.
Code
erreur
Type d'erreur
Priorité
Raison du défaut
Contre-mesure
Led
erreur
RUN/
Stop
Indication
mémoire
11
Erreur ROM
système
Erreur RAM système
Haute
Le CPU est peut-être défectueux; si le défaut
réapparaît, il faudra changer le CPU.
On
Stop
-
On
Stop
-
Erreur de
µprocesseur
Instruction
inconnue
Erreur mémoire
donnée
Erreur mémoire
programme
Haute
Erreur de somme de ctrl; le CPU ne sait pas bien
lire la ROM
Erreur de somme de ctrl; le CPU ne sait pas bien
lire la RAM
Essaye de lire une instruction inconnue
Moyenne
Essaye de lire une instruction inconnue
Moyenne
Détection d'une erreur lors du contrôle mémoire
donnée
Détection d'une erreur lors du calcul de la
somme de contrôle
Erreur taille
mémoire
Erreur de synthaxe
Moyenne
Dépassement
temps lors
scrutation normale
Dépassement
temps lors
scrutation périodique
Dépassement
temps lors
interruption
Erreur communication
Erreur communication
Erreur communication
Erreur communication
Erreur communication
Erreur de batterie
Basse
12
13
23
27
31
33
34
44
45
46
61
62
63
64
65
71
130
Haute
Moyenne
Vérifiez que l'environnement n'est pas trop
parasité.
On
Stop
R7C8
On
Stop
R7C9
On
Stop
-
On
Stop
R7CA
On
Stop
R7CC
On
Stop
On
Stop
R7D4 et
WRF001
R7D1
Non concordance entre taille mémoire et
information donnée lors du Setup PLC
La mémoire utilisateur contient une erreur (voir
le mot WRF001 pour plus de détails)
Le temps d'exécution du programme normal est
supérieur au temps donné lors du Setup PLC.
Réessayez de transférer le programme. La
batterie est peut-être défectueuse. Si le PLC
est équipé d'une ROM, vérifiez le montage.
Initialisez le CPU correctement; si le problème persiste, changez le CPU.
Consultez la table des erreurs de programme
utilisateur
Modifiez le prg pour que l'exécution prenne
moins de temps ou modifiez le Setup PLC
Basse
La routine d'interruption périodique est appelée
durant sa propre exécution.
Modifiez la routine d'interruption périodique
afin de dim inuer son temps d'exécution.
On
Stop
R7D2
Basse
La routine d'interruption est appelée durant sa
propre exécution.
Les intervalles de temps entre les interruptions doivent être plus longs.
On
Stop
R7D3
Avis
Erreur de communication avec le PC (parity
error)
Erreur de communication avec le PC (handshake
error)
Erreur de communication avec le PC (time out)
-
Off
RUN
Moyenne
Avis
Avis
Avis
Avis
Avis
Erreur de communication avec le PC (protocol
error)
Erreur de communication avec le PC (data
receive error)
La charge de la batterie est inférieure au seuil
minimum.
-
Vérifiez les câbles.
Vérifiez les paramètres de
communication
Supprimez les sources de
parasite.
Changez de batterie
Off
RUN
Off
RUN
Off
RUN
Off
RUN
Clignote
RUN
R7D9
Copyright Actron AB 1994
Description générale du matériel
Messages d'erreurs de synthaxe (erreurs programme) :
La LED située sur la face avant du CPU s'allumera en cas de détection d'erreur de programme. Avec les
softwares ActSip-H et ActGraph ou avec les consoles Hitachi, vous pourrez lire le code d'erreur stocké dans
le CPU; le soft ActSip vous donnera même un message d'erreur en clair (menu ”Communication- Show
Status” ). Consultez la table ci-dessous pour connaître la raison de l'erreur.
Le code d'erreur est disponible dans le mot interne WRF001
Code erreur
Erreur
Description
Action corrective
01
Label (LBL) défini deux fois
Instruction LBL avec le même numéro utilisé plus d'une
fois.
Instruction FOR avec le même numéro utilisé plus d'une
fois.
Instruction NEXT avec le même numéro utilisé plus
d'une fois.
Instruction SB avec le même numéro utilisé plus d'une
fois.
Instruction INT avec le même numéro utilisé plus d'une
fois.
Une instruction inconnue a été utilisée
Retirez une des intructions LBL ou changez-en le numéro
FOR défini deux fois avec même N°
NEXT défini deux fois avec même N°
04
Double définition de Sous-routine SB
05
Double définition de routine INT
0F
Instruction inconnue
10
Manque instruction END
11
12
13
Manque instruction RTS
Manque instruction RTI
Manque instruction SB
Une instruction
ou INT.
Une instruction
Une instruction
Une instruction
14
Manque instruction INT
Une instruction INT manque avant une instruction RTI.
16
Numéro d'E/S erroné
20
Instruction RTS mal positionnée
21
Instruction RTI mal positionnée
22
Instruction END mal positionnée
23
Instruction CEND mal positionnée
30
Instruction RTS conditio nnée par
circuit logique
Instruction RTI conditio nnée par
circuit logique
Instruction END conditionnée par
circuit logique
Un bloc de programme contient une adresse non
conforme.
Une instruction RTS est utilisée autre part que dans les
sous-routines.
Une instruction RTI est utilisée autre part que dans les
routines INT.
Une instruction END est utilisée autre part que dans le
programme normal.
Une instruction CENDest utilisée autre part que dans le
programme normal.
Un circuit logique a été écrit avant la boite contenant
l'instruction RTS.
Un circuit logique a été écrit avant la boite contenant
l'instruction RTI.
Un circuit logique a été écrit avant la boite contenant
l'instruction END.
31
32
Copyright Actron AB 1994
END manque avant une instruction SB
RTS manque après une instruction SB.
RTI manque après une instruction INT.
SB manque avant une instruction RTS.
Retirez une des intructions FOR ou changez-en le numéro
Retirez une des intructions NEXT ou changez-en le numéro
Retirez une des intructions SB ou changez-en le numéro
Retirez une des intructions INT ou changez-en le numéro
Retirez-la
Ecrivez une instruction END en fin de programme normal, avant toutes
instructions SB ou INT.
Ecrivez une instruction RTS en fin de routine SB.
Ecrivez une instruction RTI en fin de routine INT.
Ecrivez une instruction SB en début de sous-routine, avant l'instruction
RTS.
Ecrivez une instruction INT en début de routine d'interruption, avant
l'instruction RTI.
Corrigez l'adresse de l'E/S ou effacez-la.
Déplacez l'instruction RTS vers une sous-routine ou effacez-la.
Déplacez l'instruction RTI vers une routine d'interruption ou effacez-la.
Déplacez l'instruction END vers la fin du programme normal ou effacez-la.
Déplacez l'instruction CEND vers la fin du programme normal ou effacezla.
Effacez les conditions d'entrée dans la boite arithmétique.
Effacez les conditions d'entrée dans la boite arithmétique.
Effacez les conditions d'entrée dans la boite arithmétique.
131
Description générale du matériel
Erreur durant l'exécution du programme :
Si une erreur, causée par une instruction erronée, survient durant l'exécution du programme, elle est signalée de la façon suivante :
• La variable spéciale ERR (R7F3) passe à 1.
• Le code d'erreur est enregistré dans le mot spécial WRF015.
R7F3 et WR015 doivent être remis à zéro par les instructions du programme.
132
Code d'erreur
Erreur
Description
Instruction source de l'erreur
H0013
SB non défini
La sous-routine qui est appelée par l'instruction CAL n est inexistante.
CAL
H0015
LBL non défini
Le label n qui est référencié par l'intruction JMP n ou CJMP n est inexistante.
JMP ou CJMP
H0040
LBL hors zone d'appel
L'instruction LBL n ne se trouve pas dans la même zone programme (normal, sousroutine..) que l'instruction appelante JMP n ou CJMP n.
JMP ou CJMP
H0041
SB trop imbriqué
Trop de sous-routines sont imbriquées les unes dans les autres; consultez les parties de
manuel particulières à chaque CPU pour connaître le nombre de niveaux d'imbrications
possibles (sous-routine appelant une autre sous-routine).
CAL
H0042
CAL non défini
Une instruction RTS est trouvée sans qu'une instruction CAL n'ait été exécutée.
RTS
H0043
NEXT avant FOR
Une instruction NEXT n est trouvée avant le FOR n correspondant
FOR
H0044
NEXT hors zone d'appel
L'instruction NEXT n correspondante à l'instruction FOR n ne se trouve pas dans la même
zone programme.
FOR
H0045
FOR / NEXT chevauchant
Les instructions FOR n et NEXT n chevauchent un autre groupe FOR / NEXT.
FOR
H0046
FOR / NEXT trop imbriqués
Trop de FOR / NEXT sont imbriqués les uns dans les autres; le nombre maximum d'imbrications est de 5.
FOR / NEXT
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Informations particulières
aux H20 - H64
Copyright Actron AB 1994
133
Informations particulières aux H20-H64
134
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Informations particulières aux H20-H64 (et HL20-HL64)
Description des composants
La série HB comporte quatre différentes tailles d'unités de base.
8 9 10 11
8 9 10 11
POW
RUN
ERR
8 9 10 11
R.CL
H20 avec 12 entrées et 8 sorties
H28 avec 16 entrées et 12 sorties
H40 avec 24 entrées et 16 sorties
H64 avec 40 entrées et 24 sorties
8 9 10 11
8 9 10 11
8 9 10 11
POW
RUN
ERR
R.CL
Il peut également être livré avec carte "réseau deux fils"
intégrée :
HL40
HL64
POW
RUN
ERR
1 06 1 07 108
109
11 0 111
R.CL
106 10 7 10 8 109
110
111
POW
RUN
ERR
R.CL
Ce PLC peut être étendu de trois manières différentes :
INPUT
INPUT
012 3
456 7
POW
RUN
ERR
8 910 11
8 91011
INPUT
8 9 1011
012 3
0 1 2 3
4 5 6 7
8 91
0 11
8 91011
8 91011
8 91011
8 91011
4 56 7
8 9 1011
8 91011
8 91011
8 910 11
OUTPUT
R.CL
0010110210
1
3 10
4 10
5
POW
RUN
ERR
INPUT
R.CL
OUTPUT
00 10
1
1 102 1
03 1
04 10
5
06 1
1
07 10
8 109
10 11
01 23
POW
RUN
ERR
106 1
07 10
8 109
45 67
INPUT
06 1
1
0710810
9
10 11
06 1
1
07 1
0810
9
10 11
8 91011
01 23
456 7
ou au moyen de blocs d'extension
(H-16)
8 9 1011
10 11
R.CL
POW
RUN
ERR
OUTPUT
00 10
1
1 10
2 10
3 104105
106 1
07 10
8 10
9
11
0 11
1
06 10
1
71
08 10
9
Au moyen d'une unité d'expansion :
H-20Z avec 12 entrées et 8 sorties
H-40Z avec 24 entrées et 16 sorties
H-64Z avec 40 entrées et 24sorties
10 11
1
R.CL
OUTPUT
10
0 101 1
02 10
3 104 1
05
OUTPUT
06 10
1
7 10
8 10
9
110 11
10
0 101 1
02 10
3 10
4 105
06 10
1
7 10
8 10
9
ou au moyen d'une extension de type H200.
11
0 11
1
0
1
2
3
POW
RUN
ERR
RCL
0
STOP
RUN
5 81 2
5 91 3
6 101 4
7 111 5
0 5
1 5
2 6
3 7
0 5 8 12
1 5 9 13
2 6 10 14
3 7 11 15
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
8
1
9
2
3
4
10
11
6
3
4
5
13
6
6
7
7
14
15
C1
C2
2
10
11
12
13
7
1
9
12
5
0 5
1 5
2 6
3 7
0
8
6
14
C
15
C1
C2
7
C
Explication concernant le nom du produit :
Série H (H Board)
HL signfie H Link
40 E/S externes
D pour l'unité de base
Z pour l'unité d'extension
R pour sorties Relais
T pour sorties Transistor
P pour la version PNP (Source type)
peut aussi être utilisé pour NPN (Sink type)
Les unités de base et d'extension sont disponibles avec sorties relais; la référence du produit prend alors le
suffixe DRP" (exemple : la référence H-64DRP concerne une unité de base avec 40 entrés et 24 sorties
relais). Le suffixe "DTP" concerne les unités avec sorties transistors.
Copyright Actron AB 1994
135
Informations particulières aux H20-H64
HB, modèle réseau (HL)
Le modèle HL est disponible dans les tailles HL40 (24 entrées / 16 sorties) et HL64 (40 entrées / 24 sorties). Il peut être utilisé de trois manières différentes sélectionnées au moyen d'un dip switch et de deux interrupteurs rotatifs (voir ci-dessous).
Connection réseau vers
un PLC principal de la
gamme H300-H2002
paires torsadées (max 300 m) max. 8 stations
Dip switch 3 sur ON.
Les interrupteurs rotatifs indiquent le N° de canal
Réseau multi-CPU
Dip switch 3 OFF + station N°.
paires torsadées (max 300 m) max. 8 stations
Dip switch 3 sur OFF.
Interrupteurs rotatifs :
- 4 = station N°.
- 5 = nombre de stations
CPU maître dans un
système avec E/S
déportées.
paires torsadées (max 300 m) max. 8 stations
Dip switch 3 sur ON pour Données maintenues.
Interrupteurs rotatifs sur "FF"
Série HB en version "module déporté" (unité d'extension déportée HR)
La version HR est disponible dans les tailles HR20 (12 entrées / 8 sorties) , HR40 (24 entrées / 16 sorties) et
HR64 (40 entrées / 24 sorties). Elle peut être utilisée en combinaison avec tous les autres appareils de la
série H. Ce module peut également se connecter à une carte réseau de H200.
paires torsadées
(max 300 m)
max. 12
stations
136
paires torsadées
(max 300 m)
maxi 4 stations si uniquement des
modules HR
sont utilisés
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Liste des composants :
Unités de base et modules d'expansion :
Type de modules
Unités de base
(P) signifie PNP
Unités de base avec
fonction réseau
Modules déportés
Unités d'extension
Blocs d'extension
Câbles d'extension
Modules mémoire
Accessoires
Terminal opérateur
Copyright Actron AB 1994
Nom
Description
H-20DR(P)
H-20DT(P)
12 entrées, 24 V DC, 8 sorties, Relais
12 entrées, 24 V DC, 8 sorties, Transistor
H-28DR(P)
16 entrées, 24 V DC, 12 sorties, Relais
H-28DT(P)
16 entrées, 24 V DC, 12 sorties, Transistor
H-40DR(P)
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Relais
H-40DT(P)
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Transistor
H-64DR(P)
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Relais
H-64DT(P)
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Transistor
HL-40DR(P)
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Relais
HL-40DT(P)
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Transistor
HL-64DR(P)
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Relais
HL-64DT(P)
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Transistor
HR-20DR(P)
12 entrées, 24 V DC, 8 sorties, Relais
HR-20DT(P)
12 entrées, 24 V DC, 8 sorties, Transistor
HR-40DR(P)
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Relais
HR-40DT(P)
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Transistor
HR-64DR(P)
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Relais
HR-64DT(P)
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Transistor
H-20ZR
12 entrées, 24 V DC, 8 sorties, Relais
H-20ZT
12 entrées, 24 V DC, 8 sorties, Transistor
H-40ZR
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Relais
H-40ZT
24 entrées, 24 V DC, 16 sorties, Transistor
H-64ZR
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Relais
H-64ZT
40 entrées, 24 V DC, 24 sorties, Transistor
H16-BD
16 entrées 24 V DC
H16BR
16 sorties, Relais
H16BT
16 sorties, Transistor
CNM-01
0.1 m
CNEB-06
0.6 m
CMN-10
1.0 m
MPBH-4E
EEPROM 3.5 k pas
MPBH-8E
EEPROM 7.6 k pas
MPBH-8R
EPROM 7.6 k pas
LIAT-H
Batterie
CAPBH
Capacité de sauvergarde pour mémoire
ACTTERM-H
Connecté en direct au bus interne
Autres types
Liaison par RS232C vers le CPU
137
Informations particulières aux H20-H64
Unités d'extension H200
Types de modules
Racks pour
montage cartes
(Base ou
unités d'extension)
Carte
d'alimentation
Cartes d'entrées
Cartes de sorties
Nom
Description
BSM -3
Rack de 3 emplacements
BSM -4
Rack de 4 emplacements
BSM -5
Rack de 5 emplacements
BSM -6
Rack de 6 emplacements
BSM -7
Rack de 7 emplacements
BSM -9
Rack de 9 emplacements
PSM -A 2
220/110 V AC
PSM -B
idem avec plus de puissance
PSM -D
24 V DC
PIM -A
8 entrées 220/110 V AC
PIM -A H
16 entrées 220/110 V AC
PIM -A W
idem avec connecteur débrochable
PIM -D
8 entrées 24 V DC, NPN
PIM -DH
16 entrées 24 V DC, NPN
PIM -DW
idem avec connecteur débrochable
PIM -DP
8 entrées 24 V DC, PNP
PIM -DPH
16 entrées 24 V DC, PNP
PIM -DPW
idem avec connecteur débrochable
P O M -R
8 sorties relais, 2 A
P O M -RC
8 sorties relais indépendantes , 2 A
P O M -RH
16 sorties relais, 2 A
P O M -RW
idem avec connecteur débrochable
P O M -S
8 sorties triac
P O M -SH
16 sorties triac
P O M -SW
idem avec connecteur débrochable
P O M -T
8 sorties transistor, NPN
P O M -TH
16 sorties transistor, NPN
P O M -TW
idem avec connecteur débrochable
P O M -TP
8 sorties transistor, PNP
P O M -TPH
16 sorties transistor, PNP
P O M -TPW
idem avec connecteur débrochable
PHH-DT
8 entrées, 8 sorties transistor
PHM -TT
16 entrées, 16 sorties type TTL
RIOM
Réseau vers série H (H300-H2002)
IOLH-T
Réseau vers séries H200 ou HL
RIOH-TM
Module déporté maître
RIOH-TL
Module déporté local
RIOH-DT
Station déportée locale 32 E/S
Carte spéciale
ACTANA -F
Circuits logiques rapides, échantillonnage analogique, 4 entrées et 2
Comptage rapide
Cartes d'entrées
analogiques
CTH
Compteur rapide deux phases 10 KHz
AGH -I
8 canaux 4-20mA, résolution 8 bits
AGH -IV
8 canaux 0-10V, résolution 8 bits
ACTANA -S1
4 canaux résolution 12 bits, courant/tension
Cartes mixtes
entrées /sorties
Communication
Cartes de sorties
analogiques
sorties analogiques (12 bit)
AGH -O
4 canaux 4-20mA, résolution 8 bits
AGH -O D
2 canaux 4-20mA, résolution 8 bits
AGH -O V
4 canaux 0-10V, résolution 8 bits
AGH -ODV
2 canaux 0-10V, résolution 8 bits
ACTANA -S2
4 canaux d'entrée, 12 bits courant/tension et
2 canaux de sortie, 12 bits courant/tension
138
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Adressage :
Adressage des unités de base et d'extension :
UNITE 0
Slot 0 (X000 - X039)
Slot 1 (Y100 - X123
UNITE 1
Slot 0 (X1000 - X1039
Slot 2
Dummy 16
Slot 2
Dummy 16
Unité 0
Slot 1 (Y1100 - X1123
Unité 1
Slot
Equivalent à
une carte
Slot
Equivalent à une
carte
0
X48
0
X48
1
Y32
1
Y32
2
Dummy16
2
Dummy16
Unité de base et blocs d'extension :
UNITE 0
Slot 0 (X000 - X039)
Slot 2
Dummy 16
Slot 4
(X400-)
ou
(Y400-)
Slot 3
(X300-)
ou
(Y300-)
Slot 1 (Y100 - X123
L'unité de base est adressée de la même façon que ci-dessus tandis que les blocs d'extension sont adressés
comme la continuation de la même unité 0 (le premier bloc est le slot 3, le deuxième, le slot 4 et ainsi de
suite).
Unité de base et extension du type H200 :
UNITE 0
UNITE 1
Slot 0 (X000 - X039)
Slot 2
Dummy 16
Slot 1 (Y100 - X123
0
1
2
3
4
= slot N°.
L'unité de base est adressée comme plus haut tandis que l'extension style H200 est adressée soit comme une
unité 1 connectée à l'unité de base 0 soit comme la continuation de l'unité 1 (le premier emplacement du
rack est le slot 3 du système, le second est le slot 4 etc...)
Adressage des modules déportés :
Le slot 2 de l'unité de base est réservé à cet adressage; les entrées et sorties déportées seront donc adressées
X200- et Y200-.
Copyright Actron AB 1994
139
Informations particulières aux H20-H64
7.4. Description des composants :
LED de mise sous
tension
LED d'erreur
Capot protection du
bornier d'entrée
Capot de
protection du
connecteur
d'extension
LED Run
Capot de
protection du
connecteur de
programmation
CPU série HB
vu de face,
couvercle avant
monté.
Bouton de reset
des mémoires
sauvegardées
Commutateur à
clef pour sélection mode RUN
/ STOP
Capot de protection du
bornier de sortie
CPU série HB
vu de face, couvercle avant
amovible démonté.
Connection pour alimenation 24 V /
12 V DC des entrées X0 - X3
Bornier des entrées
DIP switch pour
sélection vitesse
transmission.
Connection
Les couvercles
série pour
de protection des programmation
borniers sont
relevés.
Connecteur
d'extension
Connecteur
pour module
mémoire
Mode de fonctionnement du
contact RUN
Batterie
Couvercle frontal
Bornes d'alimentation
140
Contact RUN Bornier des sorties
ou ERREUR
Connection
batterie ou
capacité sauvegarde
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Configuration des cavaliers et Dip switches du HB :
Pour régler la vitesse de transimission, enlevez le couvercle et disposez les Dip Switches conformément à la
figure ci-dessous :
Sélection de la
vitesse de transmission
Sélection du mode
de fonctionnement
du contact Run /
Erreur
Erreur
RUN
Si le câble de liaison est
configuré pour 19200 bps,
seulement cette vitesse est
permise (voir les manuels
Actsip/ActGraph).
Contact RUN/ERR
Dip sw3 (pour HL):
OFF= CPU LINK,
réseau de CPUs
ON= Liaison vers
PLC haut niveau ou
module maître E/S
déportées
Pour HL:
(interrupteur rotatif)
-Module maître : FF
-CPU Link: Station N°
-Host link: canal N°
Les modes de fonctionnement du contact RUN/ERREUR :
Ce contact de sortie (relais, contact NO) peut fonctionner sous deux modes différents, mode décidé par le
cavalier comme décrit ci-dessus : soit il indiquera que l'automate est en RUN soit il se fermera pour signaler
une erreur; dans ce dernier mode, un panne de batterie entraîne le clignotement du contact.
Montage d'un automate série HB
Type
L1
mm
L2 mm
Poids kg
H-20
155
145
1.2
H-28
155
145
1.2
H-40
190
180
1.4
H-64
270
260
1.8
Montage sur rail DIN
130 mm
Profondeur 105 mm
L2 mm
Largeur L1 mm
Copyright Actron AB 1994
141
Informations particulières aux H20-H64
Spécifications des entrées :
Sur la série HB, vous pouvez programmer le mode de fonctionnement des huit premières entrées. Les quatre premières entrées permettent aussi une certaine flexibilité dans le niveau de tension utilisé (voir cidessous).
Entrées X4 et suivantes
Entrées X0 - X3
Type d'entrée
Courant continu
Tension nominale
24 V DC
5 - 24 V DC
Tension acceptée
21.6 à 26 V DC
4 à 27 V DC
Courant d'entrée
approx. 10 mA ( 24 V DC) pour une impédance
6 mA (à 5 V DC)
12 mA (à 24 V DC)
Niveau d'enclench.
/déclenchement
ON à 19 V DC ou plus
OFF à 7 V DC ou moins
1/2 x Us
(Us = tension arrivant à la borne S)
Temps pour l'enclenchement
ON à OFF 5 ms +/- 2.5 ms
OFF à ON 5 ms +/- 2.5 ms
Polarité sur X4 -...
PNP (logique Positive):
(X0-X3 tjrs PNP)
NPN (logique Négative): Si borne COM connectée au 24V
Alimentation fournie
24 V DC: 450 mA - (10 mA) x Nb d'entrées actives simultanément.
pour câblage des entrées
12 V DC: 50 mA - (9 mA) x Nb d'entrées actives simultanément.
d'environ 2.4 kΩ
0.02 ms /5 ms/ 16 ms
pour X0 - X7
Si borne COM connectée au 0V
Schéma du circuit d'entrée
Raccordement des entrées
X4 et suivantes
Alimentation des capteurs
transistor
PNP
Suite en page suivante
Suite des spécifications des entrées :
142
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Raccordement des
entrées X0X3
Avec alimentation externe
Avec alimentation interne
PLC
PLC
4 - 27
VDC
Spécification des entrées de comptage rapide :
Compteur 1 phase
Compteur 2 phases
N° des entrées utilisées
X0 à X2
Fréquence de comptage
10 k Hz
Fonction de l'entrée X0
Comptage (+)
Phase A
Fonction de l'entrée X1
Décomptage (-)
Phase B
Fonction de l'entrée X2
Remise à Zéro
Valeurs de comptage
0-65535 (16 bits binaire)
Mode de fonctionnement
Dépendant de la programmation (FUN71 à FUN74)
Raccordement codeur
Remise à zéro venant du codeur :
Codeur 2 phases
(Open Collector)
Alimentation (rouge)
Phase B (vert)
Phase A (blanc)
RàZ
(noir)
PLC
Remise à zéro extérieure :
Codeur 2 phases
(Open Collector)
Alimenation (rouge)
Phase B (vert)
Phase A (blanc)
PLC
Copyright Actron AB 1994
143
Informations particulières aux H20-H64
Spécifications des sorties relais :
Modèles
Unités de base
H20
Unité d'extension
H28
H40
H64
Type de sortie
H20Z
H40Z
H64Z
Relais
Tension nominale
220 V AC, 24 V DC
Tension de sortie
85 à 250 V AC, 21 à 27 V DC
2 A (COS φ = 1),
1 circuit
1 A ( COS φ= 0.4)
Ampérage
2 circuits
-
2A
2A
2A
-
2A
2A
maximum
4 circuits
-
4A
-
4A
-
-
4A
6 circuits
-
4A
4A
4A
-
4A
4A
8 circuits
-
-
4A
4A
-
4A
4A
Courant de cde
10 mA ( 5V DC)
Courant de fuite maxi
-
Courant de pointe
6 A, 0.1s ou moins
Temps
OFF
ON
10 ms
d'inversion
ON
OFF
Nb de groupes de
Sans Com.
8
-
-
-
8
-
-
X sortie(s) avec
2 sorties
-
1
1
1
-
1
1
commun d'alimen-
4 sorties
-
1
-
2
-
-
2
tation
6 sorties
-
1
1
1
-
1
1
8 sorties
-
-
1
1
-
1
1
10 ms
Polarité
Libre
Méthode d'isolation
Durée de vie
Galvanique
Electrique
Plus de 200 k cycles à 120 V AC et 2 A sur charge résistive
Mécanique
Plus de 20 millions de cycles
Circuit électrique interne
Raccordement électrique
Alimentation
Alimentation
Alimentation
144
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Spécifications des sorties Transistor :
Modèle
Unités de base
H20DTP
Unités d'extension
H28DTP
H40DTP
Type de sortie
H64DTP
H20ZTP
H40ZTP
H64ZTP
Sortie transistor
Tension nominale
24 V DC
Tension de sortie
3 à 26 V DC
1 circuit
Ampérage
2 circuits
maximum
4 circuits
6 circuits
8 circuits
0.5 A
-
1.0 A
1.0 A
1.0 A
-
1.0 A
1.0 A
-
1.25 A
-
1.25 A
-
-
1.25 A
-
1.9 A
1.9 A
1.9 A
-
1.9 A
1.9 A
-
-
2.5 A
2.5 A
-
2.5 a
2.5 A
Courant de cde
10 mA
Courant de fuite
100 µA à 24 V DC
Courant de fuite
3 A, 10 ms ou moins
Temps
OFF
ON
1 ms
d'inversion
ON
OFF
1 ms
Nb de groupes
Sans Com.
de X sortie(s) avec
2 sorties
commun d'ali-
4 sorties
mentation
6 sorties
8 sorties
8
-
-
-
8
-
-
-
1
1
1
-
1
1
-
1
-
2
-
-
2
-
1
1
1
-
1
1
-
-
1
1
-
1
1
Polarité
Commun positif (+)
Méthode d'isolation
Opto-coupleur
Circuit électrique interne
Raccordement électrique
Spécification des cartes d'extension :
Consultez la partie concernant les informations particulières aux H200-H252 en page 151 et suivantes.
Copyright Actron AB 1994
145
Informations particulières aux H20-H64
Particularités du câblage des entrées :
Les entrées X0-X3 ne peuvent recevoir que des capteurs du type PNP tandis que, pour toutes les entrées
suivantes, vous pouvez choisir de travailler en PNP (COM = 0V) ou en NPN (COM = 24 V). Veuillez
noter cependant que les entrées X0 à X3 de l'unité d'extension travaillent comme des entrées standards
(NPN ou PNP).
Entrées X0-X3
Alimentation
interne
Entrées X4 et suivantes
Alimentation capteurs d'entrée X0-X3
24 V DC
12 V DC
Alimentation
externe
Exemple
PNP
Alimentation des capteurs d'entrée X4 Alimentation des
capteurs d'entrée
X0-X3
Alimentation interne fournissant le 24 V DC à toutes les entrées en PNP (logique positive).
PNP
(logique positive)
PLC
Unité de base
Connecté de façon interne (permet d'alimenter les
entrées par groupe)
146
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Instructions FUN pour automates série HB
Mode set
Spécifie le mode de fonctionnement des entrées
Cette instruction permet de spécifier :
- La constante de temps utilisée pour la filtration des entrées X0-X7.
- L'exécution de la routine d'interruption sur base d'un front montant ou descendant de X0-X3.
- l'utilisation des entrées X0-X3 en compteur rapide.
Cette instruction, réalisée au démarrage de l'automate, programme immédiatement le mode de fonctionnement des entrées concernées. Il est nécessaire de placer ce bloc d'instruction sur la première ligne de programme. Dans cette instruction, S est une adresse de mot. La valeur éventuellement stockée dans ce mot
est sans importance et ne sera d'ailleurs pas modifiée durant son exécution; uniquement l'adresse du mot est
utilisée comme paramètre dans cette instruction !
Plusieurs instructions FUN 70 peuvent être intégrées au même bloc arithmétique pour réaliser différentes
fonctions d'initialisation (voyez l'exemple de programme plus bas).
FUN 70 (S)
Fonction
S
Temps de filtration des entrées
standards
WR0
Initialisation effectuée
WR1
Temps de filtration des entrées
spéciales
WR2
Filtre
Change la constante de temps de filtration des entrées X0-X7 de 5 ms à 0.02 ms.
Filtre
Change la constante de temps de filtration des entrées X0-X7 de 5 ms à 16 ms.
Filtre
WR3
Filtre
WR4
Change la constante de temps des entrées X0-X7
de 5 ms à 0.02 ms quand elles sont utilisées
comme entrée d'interruption ou comptage rapide.
Change la constante de temps des entrées X0-X7
de 5 ms à 16 ms quand elles sont utilisées comme
entrée d'interruption ou comptage rapide.
Annule le temps de filtration des entrées X0X7.
Aucun filtre
Enclenchement
routine d'interruption sur base
front descendant
Compteur rapide
(la routine d'interruption INT24 est activée dès que
la valeur courante du
compteur a atteint la
consigne)
Erreur
Copyright Actron AB 1994
WR10
WR11
WR12
WR13
routine INT16 enclenchée par entrée X0↓
routine INT17 enclenchée par entrée X1↓
routine INT18 enclenchée par entrée X2↓
routine INT19 enclenchée par entrée X3↓
WR14
WR15
WR16
WR17
WR20
routine INT20 enclenchée par entrée X4↓
routine INT21 enclenchée par entrée X5↓
routine INT22 enclenchée par entrée X6↓
routine INT23 enclenchée par entrée X7↓
Spécifie que X0-X2 seront utilisées comme compteur rapide 1 phase où X0 compte les impulsions
tandis que X1 décompte et que X2 remet à zéro.
WR21
Autre
adres.
Up
Down
Reset
Chan A
Chan B
Reset
Spécifie que X0-X2 seront utilisées comme compteur rapide 2 phases où X0 est la phase A, X1, la
phase B et X2 la remise à zéro.
La variable spéciale R7F4 passe à 1 si une autre
adresse est utilisée.
147
Informations particulières aux H20-H64
Exemple:
X006
CU10
FUN70 (WR1) change la constante de temps des entrées X0-X7 de 5 ms à 16 ms lorsqu'elles sont utilisées
comme entrées standards.
FUN70 (WR2) change la constante de temps des entrées X0-X7 de 5 ms à 0.02 ms lorsqu'elles sont utilisées
comme entrées d'interruption ou de comptage.
FUN70 (WR14) fait que la routine d'interruption INT20
est exécutée lorsque l'entrée X4 passe de l'état 1 à l'état
0.
Entrée de comptage normale.
Copie la valeur courante du compteur rapide dans la
variable WR8.
Y102
Enclenchement de la sortie Y102 quand la valeur courante du compteur rapide (stockée dans WR8) est supérieure à 345.
Fin du programme normal.
La routine d'interruption INT20 sera exécutée lorsque
l'entrée X4 disparaît.
Routine d'interruption exécutée avec
un temps de réaction très court.
Fin de la routine d'interruption, le programme normal
reprend le contrôle.
FUN 71 (d)
Ecrit en d la valeur courante du compteur rapide
La valeur courante du compteur rapide est stockée en d,qui est un mot de 16 bits. Le contenu de d sera
alors une valeur binaire de 16 bits comprise entre 0 et 65.535 (voyez l'exemple plus haut).
FUN 72 (S)
Ecrit une valeur de départ S dans le compteur rapide
Le contenu de S, un mot de 16 bits, est écrit dans la valeur courante du comptage rapide.
FUN 73 (d)
Ecrit en d la valeur de présélection du compteur rapide
Ecrit la valeur de présélection (seuil de comptage) du compteur rapide dans le mot de 16 bits d.
FUN 74 (S)
Attribue à la présélection du compteur rapide la valeur
stockée en S
Attribue à la présélection du compteur rapide la valeur stockée dans le mot de 16 bits S. Une fois que la
valeur courante de comptage est arrivée à ce seuil, la routine d'interruption INT24 sera exécutée.
148
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H20-H64
Vue symbolique du fonctionnement du compteur rapide.
Pour obtenir un temps de réaction très court une fois que la valeur courante du compteur rapide a atteint sa
présélection, une routine d'interruption est démarrée. Vous écrirez dans cette routine INT24 les instructions
qui doivent être exécutées une fois que le nombre d'impulsion adéquat a été comptabilisé. Comme son nom
l'indique, cette routine va interrompre l'exécution du programme normal qui reprendra une fois l'instruction
RTI accomplie.
FUN70 (WR21) initialise la fonction "comptage rapide".
Présélection
Valeur courante
Prg
normal
du
PLC
La routine d'interruption
qui commence par INT24
sera exécutée un fois que
la valeur courante de comptage égale la présélection.
Les instructions comprises entre INT24
et RTI sont alors exécutées.
La scrutation du programme normal
reprend après l'exécution de
l'instruction RTI.
Copyright Actron AB 1994
149
Informations particulières aux H20-H64
150
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Informations particulières
aux H200-H252
Copyright Actron AB 1994
151
Informations particulières aux H200-H252
152
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Informations particulières aux H200-H252
Description des composants.
LED PLC
en RUN
LED d'indication du statut de
l'E/S
LED PLC
sous ten-
Référence carte (verrou de maintient)
Vue de côté du
rack
LED PLC en erreur
Bouton de remise
à zéro de la mémoire des données
Clé Start / Stop
Bornes sorties
24VDC pour
alimentation
capteurs
Bornes de
raccordement au
réseau 220VAC
Borne de raccordement à la
terre
Carte
d'alimentation
Rack
Port série
pour liaison
PC ou autre
terminal
Carte
CPU
Carte de 8
entrées ou
sorties
Carte de 16
entrées ou
sorties
Connection du
rack d'extension
Bornier à vis
pour connection des E/S
Adressage des entrées et sorties (bits et mots) :
Rack de Base :
Slot 0 = X/Y0, WX/WY0
Slot 1 = X/Y100, WX/WY10
Slot 2 = X/Y200, WX/WY20
Slot 3 = X/Y300, WX/WY30
Rack d'extension N° 1 :
Slot 0 = X/Y1000, WX/WY100
Slot 1 = X/Y1100, WX/WY110
Slot 2 = X/Y1200, WX/WY120
Slot 3 = X/Y1300, WX/WY130
Slot 4 = X/Y1400, WX/WY140
Les adresses des bits d'entrées ont la forme :
X[r][u ou St][s][b]
Les adresses des bits de sorties ont la forme :
Y[r][u ou St][s][b]
Les adresses des mots d'entrées ont la forme :
WX[r][u][s][w]
Les adresses des mots de sorties ont la forme :
WY[r][u][s][w]
Dans ces formats :
désigne une entrée
• X
désigne une sortie
• Y
désigne des mots de 16 bits
• WX/WY
désigne le N° d'unité déportée
• r <0-4>
maître (0 si pas d'E/S déportée, r = remote)
désigne le N° d'unité (0 pour
• u <0-2>
rack de base, 1 pour 1er rack
d'extension, etc)
désigne le N° d'unité dépor• St <0-7>
tée
désigne le N° d'emplacement
• s <0-A>
dans le rack (s = slot)
N° d'E/S sur la carte
• b <0-32>
N° du mot d'E/S sur la carte
• w <0-7>
(Ex.: le mot 1 correspond aux
bits 16-31, mot 0, bits 0-15...)
Slot 5 = X/Y1500, WX/WY150
Copyright Actron AB 1994
153
Informations particulières aux H200-H252
Configuration:
Il existe deux types de racks (casiers) :
• les BSM-x peuvent être utilisés par n'importe quel CPU jusqu'à 256 E/S maximum.
• les BSH-x doivent être utilisés conjointement aux CPU H250-H252 pour travailler avec des cartes
"avancées" comme, par exemple, la carte réseau T-LINK. Avec ce type de rack, le CPU H252 peut
aussi gérer plus de 256 E/S.
Particularités
Nombre maximum d'E/S (cartes de 16 points)
Nouvelles cartes "avancées"
Nombre maximum d'E/S (cartes de 16 points)
Nouvelles cartes "avancées"
Racks BSM
Rack BSH
H200
256 E/S
H250
256 E/S
H252
256 E/S
Inutilisable
Inutilisable
Inutilisable
256 E/S
Inutilisable
464 E/S
Inutilisable
Utilisable
Utilisable
Veuillez noter que les cartes dites "avancées" doivent être montées dans le rack de base exclusivement..
Ne mélangez pas, pour un même automate, des racks BSM avec des racks BSH.
Pour les CPU H200 et les racks d'extension de PLC HB, vous devez utiliser les racks du type BSM
avec les restrictions suivantes :
• avec les anciens racks (BSM-3 à -7 sans A ou B), le nombre d'emplacements maxi est limité à 10.
• avec les anciens racks BSM-9 (sans A ou B), le nombre d'emplacements est limité à 15 et aucune carte
adressée en mot (style carte E/S analogique) ne peut être placée dans le rack d'extension.
Pour les CPU H250 et H252, vous pouvez utiliser les racks BSM ou BSH et tenant compte que :
• les racks BSM sont soumis aux mêmes restrictions que ci-dessus
• Les racks BSH permettent l'utilisation des cartes "avancées" utilisant le Bus-Système comme la carte
réseau T-Link.
• Les racks BSH permettent à un H252 de piloter jusqu'à 29 cartes.
PO W
RU N
ER R
R CL
0
5
8 12
1
5
9 13
2
6 10 1 4
3
7 11 1 5
0
0
5
1
5
2
6
3
7
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
8
S T OP
9
10
11
12
13
6
8 12
9 13
6 1 0 14
7 1 1 15
7
154
0
5
8 12
1
5
9 13
2
6 10 1 4
3
7 11 1 5
0
5
1
5
2
6
3
7
1
1
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2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
C1
C2
5
8 12
5
9 13
2
6 1 0 14
3
7 1 1 15
2
3
4
5
6
7
C
0
5
8 12
1
5
9 13
2
6 10 1 4
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7 11 1 5
0
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
C1
C2
4
5
6
0
1
2
3
4
5
6
7
C
7
C
0
5
8 12
1
5
9 13
2
6 1 0 14
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5
1
5
2
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0
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1
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3
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8 12
1
5
9 13
2
6 1 0 14
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5
1
5
2
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C
5
1
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2
6 10 14
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2
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4
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5
13
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15
C1
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2
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0
0
1
0
0
0
5
1
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2
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5
8 12
1
5
9 13
2
6 1 0 14
3
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0
0
5
1
5
2
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3
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0
1
1
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6
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C
C
0
5
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0
5
1
5
2
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3
7
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
Configurations maximum d'un PLC H252 avec 29
cartes d'E/S.
0
5
1
5
2
6
3
7
0
5
1
5
2
6
3
7
8
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
4
4
4
4
5
5
5
5
6
6
6
6
7
7
7
7
7
7
C
C
C
15
C1
C2
C
C
9
10
11
12
13
14
0
5
8 12
1
5
9 13
2
6 1 0 14
3
7 1 1 15
0
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
C1
C2
0
0
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
C1
C2
3
0
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
C1
C2
0
8
1
7
2
7
15
C1
C2
C
0
0
0
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
C1
C2
6
3
14
7
15
C1
C2
5
5
2
1
6
14
5
5
1
13
6
3
0
0
12
5
2
7 11 1 5
11
4
1
9 13
6 10 1 4
3
10
3
0
8 12
5
2
9
2
0
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
C1
C2
5
1
8
1
R UN
0
0
5
1
5
2
6
3
7
0
5
1
5
2
6
3
7
0
5
1
5
2
6
3
7
0
0
0
0
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
4
4
4
4
0
5
8 12
1
5
9 13
2
6 1 0 14
3
7 1 1 15
0
5
1
5
2
6
3
7
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
Si des cartes de 16 points sont utilisées, 464 E/S
(29 x 16) peuvent être raccordées tandis que, si
vous utilisez des cartes de 32 points, vous pourrez
monter jusqu'à 928 E/S (29 x 32).
Dans ces deux cas de configuration, il est obligatoire d'utiliser les racks du type BSH.
8
9
10
11
12
5
5
5
5
13
6
6
6
6
14
7
C
7
C
7
7
7
7
C
15
C1
C2
C
C
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Montage d'un PLC H200-252
L2
110
mm
140
mm
Connecteur
pour raccordement d'une
extension ou
d'un
ACtTerm-H
Bus interne avec connecteurs
de raccordement des cartes
110mm
144mm maxi
L1
Rack
L1 mm
L2 mm
Poids
(Kg)
Rack
L1 mm
L2 mm
Poids
(Kg)
BSM-3
160
80
0.6
BSH-3
160
80
0.6
BSM-4
195
120
0.7
BSH-5
230
160
0.8
BSM-5
230
160
0.8
BSH-7
300
240
1.0
BSM-6
265
200
0.9
BSH-10
440
270
1.4
BSM-7
300
240
1.0
BSM-9
370
310
1.3
câble
CNM-06
de 0.6 m
10-70 mm
câble CNM-01
Impossible
Impossible
ATTENTION :
Un mauvais raccordement du câble
d'extension peut entraîner la destruction du bus interne des racks !
Copyright Actron AB 1994
155
Informations particulières aux H200-H252
Spécifications des différents composants des H200-H252:
Type de
composant
Cartes CPU
Référence
Description
CPU-02H
CPU H200, maxi 256 E/S (512 avec cartes 32 E/S), mémoire RAM 8K, vitesse
de scrutation de 1.5 µs/instruction (moyenne)
CPU H250, maxi 256 E/S (512 avec cartes 32 E/S), mémoire RAM 8K, vitesse
de scrutation de 0.6 µs/instruction (moyenne), nombre d'instructions plus
étendu.
CPU H252, maxi 464 E/S (928 avec cartes 32 E/S), mémoire RAM 16 k, vitesse de scrutation de 0.25 µs/instruction, jeu complet d'instructions
dont régulation PID (64 boucles).
mémoire 4 k EEPROM
mémoire 8 k EPROM
mémoire 4 k EEPROM avec fonction de recopie (uniquement pour H250-H252)
mémoire 8 k EEPROM avec fonction de recopie (uniquement pour H250-H252)
mémoire 16 k EEPROM avec fonction de recopie (uniquement pour H252)
mémoire 16 k EPROM (uniquement pour H252)
Rack pour 3 slots dont le CPU (max. 256 E/S)
Rack pour 4 slots dont le CPU (max. 256 E/S)
Rack pour 5 slots dont le CPU (max. 256 E/S)
CPU21-02H
CPU22-02H
Mémoires
Racks pour montage
des cartes (unité
de
base ou extensions)
MPH-4E
MPH-8R
MPH2-4E
MPH-8E
MPH-16E
MPH-16R
BSM-3
BSM-4
BSM-5
BSM-6
BSM-7
BSM-9
BSH-3
BSH-5
BSH-7
BSH-10
Cartes d'alimentation
Cartes d'entrées
Cartes de sorties
Cartes mixtes
Cartes de communication (E/S déportées, réseau...)
PSM-A
PSM-B
PSM-D
PIM-A
PIM-AH
PIM-AW
PIM-D
PIM-DH
PIM-DW
PIM-DP
PIM-DPH
PIM-DPW
POM-R
POM-RC
POM-RH
POM-RW
POM-S
POM-SH
POM-SW
POM-T
POM-TH
POM-TW
POM-TP
POM-TPH
POM-TPW
PHH-DT
PHM-TT
RIOM
IOLH-T
T-LINK02H
LINK-02H
RIOH-TM
RIOH-TL
RIOH-DT
SIH
156
Rack pour 6 slots dont le CPU (max. 256 E/S)
Rack pour 7 slots dont le CPU (max. 256 E/S)
Rack pour 9 slots dont le CPU (max. 256 E/S)
Rack pour 3 slots dont le CPU (plus d'E/S avec le H252, cartes avancées
utilisables)
Rack pour 5 slots dont le CPU (plus d'E/S avec le H252, cartes avancées
utilisables)
Rack pour 7 slots dont le CPU (plus d'E/S avec le H252, cartes avancées
utilisables)
Rack pour 10 slots dont le CPU (plus d'E/S avec le H252, cartes avancées
utilisables)
alimentation en 220/110 V AC.
(voir page 157)
idem avec plus de puissance
(voir page 157)
alimentation en 24 V DC
(voir page 157)
8 entrées 220/110 V AC
16 entrées 220/110 V AC
16 entrées 220/110 V AC, avec bornier débrochable
8 entrées 24 V DC, NPN
16 entrées 24 V DC, NPN
16 entrées 24 V DC, NPN, avec bornier débrochable
8 entrées 24 V DC, PNP
16 entrées 24 V DC, PNP
16 entrées 24 V DC, PNP, avec bornier débrochable
8 sorties relais avec un commun, 2 A
8 sorties relais indépendantes sans commun, 2 A
16 sorties relais avec deux communs, 2 A
16 sorties relais avec deux communs, 2 A, avec bornier débrochable
8 sorties triac
16 sorties triac
16 sorties triac, avec bornier débrochable
8 sorties transistor, NPN
16 sorties transistor, NPN
16 sorties transistor, NPN, avec bornier débrochable
8 sorties transistor, PNP
16 sorties transistor, PNP
16 sorties transistor, PNP, avec bornier débrochable
8 entrées, 8 sorties transistor, NPN
16 entrées, 16 sorties niveau TTL
Réseau en combinaison avec la série H supérieure (H300-H2002)
Réseau avec autres H200-252 ou HL, 128 bits (8 mots)
Réseau deux fils pour H250-H252 (nécessite Racks BSH), 16 k bits (1024
mots)
Réseau câble coaxial pour H250-H252 (nécessite Racks BSH), 16 k bits (1024
mots)
Carte maîtresse de commande d'E/S déportées
Carte locale de commande d'E/S déportées
Carte locale de commande de 32 E/S
Carte de communication série (le programme du PLC gère le protocole)
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Cartes spéciales
Cartes d'entrées
analogiques
Cartes de sorties
analogiques
Carte d'E/S
analogiques
ACTANA-F
POSH
CTH
AGH-I
Carte logique rapide (200µs.), échantillonage, entrées et sorties analogiques
isolées 12 bits
Carte de positionnement 2 axes
Carte de comptage rapide 10Khz, 2 phases
8 canaux d'entrée, 4-20 mA, résolution 8 bits
AGH-IV
ACTANA-1
AGH-O
8 canaux d'entrée, 0-10 V, résolution 8 bits
4 entrées analogiques courant ou tension isolées, résolution 12 bits
4 canaux de sortie, 4-20 mA, résoltion 8 bits
AGH-OD
AGH-OV
AGH-ODV
ACTANA-S2
2 canaux de sortie, 4-20 mA, résolution 8 bits
4 canaux de sortie, 0-10 V, résolution 8 bits
2 canaux de sortie, 0-10 V, résolution 8 bits
4 entrées et deux sorties analogiques courant ou tension isolées, résolution 12
bits, 3 entrées et 2 sorties digitales rapides (temps de réponse = approximativement 100µs.)
Spécifications techniques des différentes cartes :
Cartes d'alimentation :
PSM-A
Tension
Nominale
Fréquence
Admissible
Nominale
Admissible
Consommation
Courants en
sortie
CH1 (5V)
CH2(24V)
CH3(24V)
Alimentation
externe
PSM-A2
PSM-B
100V/110V/120V AC, 200V/220V/240V AC (sélectionnable par cavalier P3 sur la carte)
85V - 132 V AC, 170 V - 264 V AC
50 / 60 Hz
47 / 63 Hz
0.6 A ou moins
1 A
1 A
1.7 A
300 mA
700 mA disponible
500 mA
450 mA
au total
250 mA
Maxi 750 mA sur CH3,
Maxi 750 mA sur
si le cavalier P6
CH3, si le cavalier
situé sur la carte
P6 situé sur la
est retiré.
carte est retiré.
PSM-D
24 V DC
19.2 - 30 V DC
1.6 A ou moins
1 A
300 mA
1 A
CH0 est utilisé par le CPU, les circuits logiques internes et les consoles, CH2 par la commande
des sorties (digitales et analogiques) et CH3 est disponible pour alimenter les capteurs externes.
Copyright Actron AB 1994
157
Informations particulières aux H200-H252
Cartes d'entrées :
PIM-DP, PIMDPH/DPW
PIM-D, PIM-DH/DW
PIM-A, PIM-AH/AW
Type d'entrée
Tension nominale
Tension acceptable
Courant d'entrée
Enclenchement
entrées DC
24 V DC
entrées AC
110 V /220 V AC
21.6 à 26 V DC
85 à 264 V AC
environ 9 mA.
7 mA (à 110 VAC)
Temps de réaction
Polarité
ConsomCH1
mation
CH2
sur
canaux :
CH3
ON vers OFF 4 ms ou moins
/
OFF vers ON 4 ms ou
moins
PNP (logique Positive)
NPN (logique Negative)
0.5 mA+(X +1)
0.5 mA+(X +1)
-
ON à 19 V DC ou plus
X*9 mA
/
OFF à
7 V DC ou moins
ON à 85 V AC ou plus
/ OFF à 30 V AC ou moins
16 ms ou moins
1 mA
-
(X* 9 mA sur alimentation
interne)
-
C1 et C2 sont interconnectés
C1 et C2 sont interconnectés
Raccordement
des entrées
C1 et C2 sont interconnectés
Note.: -Les cartes de 16 points ont un "H" dans la référence, les cartes de 8 points n'en ont pas.
- Le "X" dans la table ci-dessus signifie "nombre d'entrées actionnées simultanément ".
158
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Cartes de sorties :
POM-R, POM-RH,
POM-RW
Relais
110 / 220 V ACC
85-264 V AC
21-27 V DC
2 A
POM-S, POM-SH,
POM-SW
Triac
85 - 220 V AC
85-264 V AC
POM-TP, POM-TPH,
POM-TPW
Transistor
24 V DC
3 à 26 V DC
1 A
0.5 A
4 A
4 A
1.25 A (4 circuits)
10 mA (5 V DC)
-
50 mA
1 mA (220 V AC)
10 mA (24 V DC)
0.1 mA (24 V DC)
6 A (100 ms)
10 ms
20 A (20 ms)
11 ms
3 A (20 ms)
réaction
10 ms
11 ms
1 ms
1 ms
Nombre de sorties
par commun
Polarité
Mode d'isolation
ConsomCH1
8 par bornes C
8 par bornes C
8 par bornes C
Galvanique
0.2 + (Y * 0.2)
mA
Y * 10mA
0 mA
Opto-coupleur
0.3 + (Y * 0.2) mA
Commun +
Opto-coupleur
0.2 + (Y * 0.2) mA
Y * 6.5 mA
0 mA
Y * 6.5 mA
0 mA
Type de sorties
Tension nominale
Tensions acceptables
Charge
1 circuit
maxi.
8 circuits
Charge mini.
Courant de fuite
maxi.
Courant de pointe
Temps de
mation /
canaux
Raccordement des
sorties
CH2
CH3
Alimentation
Alimenation
Alimentation
Alimenation
Alimentation
Vdc
Alimentation
Vdc
Note.: -Les cartes de 16 points ont un "H" dans la référence, les cartes de 8 points n'en ont pas.
- Le "Y" dans la table ci-dessus signifie "nombre de sorties actionnées simultanément ".
Copyright Actron AB 1994
159
Informations particulières aux H200-H252
Cartes analogiques en courant :
Type de carte
Signal
Impédance
Résolution
Temps de conversion
Précision
Nombre de canaux
Mode d'isolation
Isolation entre
les canaux
ConsomCH1
mation
CH2
par
canaux
CH3
Raccordement
AGH-I
Entrées
4-20 mA
220Ω
8 bits
1 ms
AGH-O
AGH-OD
Sorties
4-20 mA
Charge 0-500Ω
8 bits
1 ms
+- (1 % + 1 bit)
+- 1 %
8 entrées
4 sorties
2 sorties
opto-coupleur non isolé de l'alimentation DC
non
non
25 mA
0 mA
50 mA
0 mA
50 mA
0 mA
60 mA
250 mA
140 mA
Cartes analogiques en tension :
Type de carte
Signal
Impédance
Résolution
Temps de conversion
Précision
Nombre de canaux
Mode d'isolation
Isolation entre
les canaux
ConsomCH1
mation
CH2
par
canaux
CH3
Raccordement
160
AGH-IV
Entrées
0-10 V DC
100 kΩ
8 bits
1 ms
AGH-OV
AGH-ODV
Sorties
0-10 V DC
Charge 10 kΩ min
8 bits
1 ms
+- (1 % + 1 bit)
+- 1 %
8 entrées
4 sorties
2 sorties
opto-coupleur non isolé de l'alimentation DC
non
non
25 mA
0 mA
50 mA
0 mA
30 mA
0 mA
60 mA
140 mA
70 mA
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Cartes d'entrée/sortie analogiques isolées :
Carte Mixte ACTANA-S en courant et/ou tension.
La carte Actana-S1 possède 4 entrées analogiques tandis que la Actana-S2 possède 4 entrées et deux
sorties analogiques; cette dernière carte est équipée en plus de 3 entrées et 2 sorties gérées de façon interne à la carte par un circuit logique rapide.
Raccordement
Raccordement
Entrées/Sorties digitales
Raccordement
carte Actana-S1
carte Actana-F
carte Actana-S2
Entrées et
Transistors
ACTANA-F
ACTANA-S2
ACTANA-S1
sorties Optoisolées
ou contacts
d'entrée
DIN1
IN 1 -
IN 1 -
IN 1 -
IN 2 +
IN 2 +
IN 2 +
IN 2 -
IN 2 -
IN 2 -
DIN3
IN 3 +
IN 3 +
IN 3 +
DIN2
IN 1 +
IN 1 +
IN 1 +
IN 3 -
IN 3 -
IN 3 -
5-27 V DC
IN 4 +
IN 4 +
IN 4 +
IN 4 -
IN 4 -
IN 4 -
OUT1 +
OUT1 +
COM 1
COM 1
OUT2 +
Output load
OUT2 +
COM 2
COM 2
DOUT1
D IN 1
D IN 2
D IN 3
Output load
D COM
DOUT2
D OUT 1
D OUT 2
Sorties, maximum 50 mA, protégées contre les court-circuits.
1
4-20
mA
0-10
V
-10 +10 V
0-20
mA
1
H EM
0-20
mA
4-20
mA
0-1
V
0-10
V
2 3
Cavaliers et
Dip-switches de
réglage des cartes ACTANA :
MODE0
2 3
MODE1
MODE2
MODE3
IN 4
OUT 1
OUT 2
IN 3
IN 2
IN 1
Bornier de raccordement
H
E
M
0-20
mA
1
2
3
M M M M
O O O O
D D D D
E E E E
3 2 1 0
1
2
3
4-20
mA
0-10
V
-10 +10 V
0-20
mA
1
2
3
OUT2
OUT 1
IN4
4-20
mA
IN3
0-1
V
IN 2
0-10
V
IN 1
Sélection mode
de travail et type
PLC (H ou EM)
Carte Actana
(vue côté composants)
Connection bus interne
Copyright Actron AB 1994
161
Informations particulières aux H200-H252
Valeur régistre
Sorties -10 à +10 V
4095 (ou 1000)
4000
Entrées/Sorties analogiques
Toutes les entrées et sorties ont une
résolution de 12 bits
(valeur décimale 0-4095)
ou peuvent être converties
en une valeur décimale
entre 0-1000.
-10
3000
0 V =2047 (ou 500)
2000
1000
Valeur régistre
5V
0 V
-5 V
Entrée 0-1 V
Valeur régistre
4095 (ou 1000)
4000
4095 (ou 1000)
4000
3000
3000
2000
2000
1000
1000
0V
0.5 V
Valeur régistre
1.0 V
Entrées ou Sorties 0-10 V
4095 (ou 1000)
4000
0 mA
20 mA
Entrées ou Sorties 4-20 mA
4095 (ou 1000)
4000
3000
3000
2000
2000
1000
1000
0V
Entrées ou Sorties 0-20 mA
10 mA
Valeur régistre
10
5V
10 V
0
0 mA
4 mA
10 mA
20 mA
Entrées/Sorties digitales rapides
(disponible seulement sur cartes Actana-S2 et Actana-F utilisées en mode 1)
Ces entrées peuvent travailler avec un niveau de tension de 5-27 V DC ( voyez le circuit électrique en
page précédente). Ces trois signaux d'entrée peuvent être utilisés dans un programme PLC comme entrées
traditionnelles X0-X2. Normalement, ces entrées possèdent un temps de filtration de 4 ms comme
toutes entrées traditionnelles mais vous avez la possibilité de déconnecter ce temps de filtration en programmant la IN1 analogique en "pas de filtration" (voir en page suivante : Y82 = 0 et Y83 = 1).
Les deux sorties digitales peuvent être utilisées en tant qu'adresses Y80-Y81 dans un programme.
Cas d'utilisation d'entrées "non filtrée" :
DIN1
Détection d'impulsions
courtes, que le temps de
DIN2
filtration et la durée de
cycle masquerait.
(Ce genre de problème se
recontre fréquement et est
généralement résolu en utilisant une électronique extérieure)
162
DIN3
X2
Même les impulsions courtes, inférieures au temps de
cycle, d'une durée minimum de 200µs. seront détectées par ces trois entrées et le
PLC.
Cet état sera conservé jusqu'à
la prochaine lecture des entrées. Cela signifie que ces
impulsions seront détectées
par le programme normal du
PLC.
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Programmation et adressage :
• Mode 0: (compatible avec les Actana-S et Actana-F)
Ce mode correspond à la fonction "maintien" des anciennes cartes Actana-1 et Actana-2 :
Adressage
Mode 1
Sélection carte 4WX/4WY
au menu Setup PLC
Mots (+ 10 x N° slot)
Entrée Analog.1
Entrée Analog.2
Entrée Analog.3
Entrée Analog.4
Sortie Analog.1
Sortie Analog.2
Non utilisé
Non utilisé
Exemple: Attribuer au mot RESULTAT la valeur lue
sur l'entrée analogique 2 dans le 2ème slot (slot 1)
augmentée de la constante 100.
WX0
WX1
WX2
WX3
WY4
WY5
WY6
WY7
WR0
= 100 + WX11
(RESULTAT = 100 + ANALOG 2)
• Mode 1: (compatible avec les Actana-S et Actana-F)
Temps de Filtration :
Quatre différents temps de filtration sont disponibles sur chaque canal. La valeur d'entrée analogique
correspondra à la moyenne des valeurs lues durant ce temps.
Canal 1
Y82
0
0
1
1
*1
*2
Y83
0
1
0
1
Canal 2
Y84 Y85
0
0
0
1
1
0
1
1
Canal 3
Y86 Y87
0
0
0
1
1
0
1
1
Canal 4
Y88 Y89
0
0
0
1
1
0
1
1
Temps de filtration
4 ms
Pas de filtration (en pratique, approx. 50 µs) *1
20 ms (filtre 50/60 Hz *2)
300 ms
Si le canal 1 est réglé en mode "pas de filtration", toutes les entrées digitales de la carte (DIN1DIN3) travailleront également sans filtration.
Atténue fortement l'influence des fréquences >= 50 Hz
Facteur de conversion :
Par défaut, le signal analogique 12 bits est transformé en une valeur décimale comprise entre 0-4095.
Très souvent, il est alors nécessaire de convertir ce nombre en une valeur entre 0-100, 0-1000, 0-10000
etc. Comme ce calcul se fait sans virgule flottante, vous risquez alors de perdre de la précision. C'est
pourquoi vous pouvez, par l'intermédiaire des sorties Y90-Y93, demander à la carte de vous présenter le
niveau d'entrée au moyen d'une valeur directement comprise entre 0 et 1000. Les sorties Y94-Y95 feront
de même pour les deux sorties analogiques.
IN 1
Y90
0
1
IN 2
Y91
0
1
IN 3
Y92
0
1
Canaux analogiques
IN 4
Y93
0
1
OUT 1
Y94
0
1
OUT 2
Y95
0
1
Plage de conversion de signal utilisée :
0 - 4095
0 - 1000
Exemple: H200-252. Si la plage de tension de l'entrée analogique 2 est 0-10V, un signal de 5 V sera
représenté par 2048 si CONV IN 3 (Y90) est à 0 et par 500 si CONV IN 3 (Y90) est à 1.
Information d'entrée en erreur :
Si vos entrées analogiques fonctionnent en 4-20 mA, les entrées X8-X11 permettent de détecter un défaut. Tout signal d'entrée inférieur à 2 mA (capteur analogique en panne, fil déconnecté...) entrainera la
mise à 1 de l'entrée X8-X11 correspondante.
Copyright Actron AB 1994
163
Informations particulières aux H200-H252
Relais "Chien de garde" pour surveillance du CPU :
Tant que la carte ACTANA (et le CPU !) fonctionne correctement, elle va toujours envoyer sur X7 un
signal avec une fréquence de 3 - 4 Hz. Vous pouvez par exemple utiliser ce signal de la manière suivante
:
Bon fonctionnement
X7
DIF
IMPULSE
Mauvais fonctionnement
IMPULSE
CPU ALARM
Tempo réglé
à 1.0 s
Informations sur les réglages :
Les entrées X12-X13 reflètent le mode de travail (0-3) sélectionné par Dip-Switches sur la carte, ce qui
donne la possibilité au PLC de vérifier que les paramètres de travail attendus par le programme sont
corrects. Pour une carte Actana-S, uniquement les modes 0-1 sont permis tandis que, pour une carte Actana-F, les modes 0-3 sont disponibles; de plus, pour cette dernière carte, le bit X15 est à l'état 1 ce qui
permet de la différencier de le Actana-S.
Le choix du type de PLC est indiqué par le bit X14 qui est à 1 si vous avez sélectionné un EM et à 0 si
vous avez sélectionné un H200-H252.
Séries H (Sélection carte FUN00 au menu Setup PLC)
Adressage
Mode 2
Mots (+ 10 * N° slot)
Bits (+ 100 * N° slot)
WX0
WX1
WX2
WX3
WX4
WY5
WY6
WY7
X0 - X15
Entrées digitales
Entrée analogique 1
Entrée analogique 2
Entrée analogique 3
Entrée analogique 4
Sorties digitales
Sortie analogique 1
Sortie analogique 2
Y80 - Y95
Sorties digitales (+100 * N° slot)
Y80 Contact de la sortie digitale DOUT1
Y81 Contact de la sortie digitale DOUT2
Y82 Bit 1 choix temps filtration entrée analogique 1
Y83 Bit 2 choix temps filtration entrée analogique 1
Y84 Bit 1 choix temps filtration entrée analogique 2
Y85 Bit 2 choix temps filtration entrée analogique 2
Y86 Bit 1 choix temps filtration entrée analogique 3
Y87 Bit 2 choix temps filtration entrée analogique 3
Y88 Bit 1 choix temps filtration entrée analogique 4
Y89 Bit 2 choix temps filtration entrée analogique 4
Y90 Mode de conversion entrée analogique 1
Y91 Mode de conversion entrée analogique 2
Y92 Mode de conversion entrée analogique 3
Y93 Mode de conversion entrée analogique 4
Y94 Mode de conversion sortie analogique 1
Y95 Mode de conversion sortie analogique 2
Entrées digitales (+100 * N° slot)
X0 Maintien information entrée rapide DIN1
X1 Maintien information entrée rapide DIN2
X2 Maintien information entrée rapide DIN3
X3 Non utilisé
X4 Non utilisé
X5 Non utilisé
X6 Non utilisé
X7 Chien de garde CPU (3 -4 Hz)
X8 Erreur sur entrée analogique 1
X9 Erreur sur entrée analogique 2
X10 Erreur sur entrée analogique 3
X11 Erreur sur entrée analogique 4
X12 Mode sélectionné bit 0 (LSB)
X13 Mode sélectionné bit 1 (MSB)
X14 PLC sélectionné
X15 Différentiation Actana-S / Actana-F
Exemple: Lire l'entrée analogique 3 dans le 3ème slot (slot N° 2) et afficher le résultat sur le terminal
ACTTERM-H (comme valeur dans le texte 15). Nous voulons une valeur analogique convertie entre 0 et
1000 et un filtre pour fréquence 50Hz (filtre 20 ms) sur le signal d'entrée.
Condition
CONV IN3
= 1
FILTER1 CH3 = 1
FILTER2 CH3 = 0
DISPLAY
VALUE1
164
(Y90)
(Y86)
(Y87)
= 15
= ANALOG 3 (WX23)
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Carte ACTANA-F
Mode 2 et Mode 3:
(Mode de fonctionnement 0 et 1 sont identiques à la carte ACTANA-S)
La carte Actana-F convient pour H200 et EM. Dans cette description, uniquement les adresses H200 sont
utilisées. Consultez la notice Actana-F pour convertir les programmes et adressages pour le PLC EM.
Circuits logiques à réaction rapide.
La carte ACTANA possède une fonction "logique rapide" qui est partiellement programmable. En combinant les entrées rapides DIN1 et DIN2 et une logique plus lente de l'automate, vous pourrez commander
les sorties Y80 et Y81 (DOUT1 et DOUT2) avec un temps de réaction n'excédant pas les 200 µs.
La partie lente de la logique de commande ainsi que le mode de fonctionnement de la partie rapide peuvent être changés endéans un seul cycle de scrutation du PLC.
Actana-F mode 3
Prg interne
au PLC
Sorties de
PLC participant au circuit
logique rapide
DIN1
DIN2
Logique
rapide
DOUT1
(Définie par des
sorties de PLC)
DOUT2
Entrées et
sorties rapides
Information
d'entrée
Maintien des signaux
La logique de commande des sorties DOUT1 et DOUT2 (les sorties rapides) utilise une combinaison de
logique programmée dans le PLC, logique que nous appellerons partie lente, et l'état des entrées rapides
DIN1 et DIN2. La partie lente sera programmée de façon traditionnelle dans l'automate (en ladder ou
grafcet). Les sorties utilisées dans ce programme (Y80-Y83) prendront ensuite part à la commande rapide
des sorties.
La combinaison logique peut être choisie parmi la table intitulée "Combinaisons de circuits logiques
rapides possibles...". Une telle combinaison sera déterminée par l'état des sorties Y84-Y89 elles mêmes
commandées par le programme "lent" de l'automate. Considérez l'exemple d'enclenchement de DOUT1
suivant :
Logique rapide
Programme PLC
Vous trouvez le circuit qui vous convient en position c/ dans la table "Combinaisons de circuits
logiques rapides possibles..." à la page suivante.
Cela signifie que vous devrez enclencher Y84 (Y85 est Off
par défaut) et programmer les conditions d'enclenchement
des sorties Y80 et Y81.
│PLC
DIN1
DOUT1 │
│COND1
│
├──┤ ├────┤ ├─┬──────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00081
│
│
│
Copyright Actron AB 1994
│
│
│
│
├──────────────────────( )─┤
│
Y84 │
│logique lente 1
│
├───┤ ├────────────────( )─┤
│
Y80 │
│logique lente 2
│
├───┤ ├────────────────( )─┤
│
Y81 │
165
Informations particulières aux H200-H252
Programme
PLC
Carte Actana-F
Entrées et
sorties rapides externes
Y84
Y85
Défini la
combinaison
logique rapide choisie
Y86
Y87
Y88
Y89
DIN1
DIN2
Contacts intervenants dans la partie logique "lente"
Y80
Y81
Y82
Y83
Y90
Y91
X3
X2
X1
X0
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2 DOUT1
│COND1
COND2
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├────┤ ├────( ) DOUT1
│Y00080
Y00081
│
│
│
│PLC
DIN1
DOUT2
DOUT2
│COND3
├──┤ ├────┤ ├─┬────────────────( )
│Y00082
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│COND4
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│Y00083
Traitement
logique rapide
Maintien des signaux
Combinaisons de circuits logiques rapides possibles en mode 3:
│
│
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT1 │
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT2 │
a/
e/
│COND1
COND2
│
│COND3
COND4
│
├────┤ ├────┤ ├────┤ ├───────────( )─┤
├────┤ ├────┤ ├────┤ ├─────────( )─┤
Y84=0 ├──┤
Y86=0 ├──┤
│Y00080
Y00081
│
│Y00082
Y00083
│
│
│
Y85=0 ││
Y87=0 ││
│
│
b/
Y84=1
Y85=0
c/
Y84=0
Y85=1
d/
Y84=1
Y85=1
166
DOUT1 =Y80*DIN1*Y81*DIN2
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT1 │
│COND1
COND2
│
├──┤ ├────┤/├────┤ ├────┤ ├───────────( )─┤
│Y00080
Y00081
│
│
│
DOUT1 =Y80*/DIN1*Y81*DIN2
│
│
│PLC
DIN1
DOUT1 │
│COND1
│
├──┤ ├────┤ ├─┬───────────────────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00081
│
│
│
DOUT1 =Y80*DIN1+Y81*DIN2
│
│
│PLC
DIN1
DOUT1 │
│COND1
│
├──┤ ├────┤/├─┬───────────────────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00081
│
│
│
DOUT1 =Y80*/DIN1+Y81*DIN2
f/
Y86=1
Y87=0
g/
Y86=0
Y87=1
h/
Y86=1
Y87=1
DOUT2 =Y82*DIN1*Y83* DIN11
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT2 │
│COND3
COND4
│
├──┤ ├────┤/├────┤ ├────┤ ├─────────( )─┤
│Y00082
Y00083
│
│
│
DOUT2 =Y82*/DIN1*Y83*DIN2
│
│
│PLC
DIN1
DOUT2 │
│COND3
│
├──┤ ├────┤ ├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00082
│
│
│
│
│
DIN2 │
│PLC
│
│COND4
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00083
│
│
│
DOUT2 =Y82*DIN1+Y83*DIN2
│
│
│PLC
DIN1
DOUT2 │
│COND3
│
├──┤ ├────┤/├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00082
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND4
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00083
│
│
DOUT2 =Y82*/DIN1+Y83*DIN2
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Exemple (mode 2):
Y84=0,
Y85=1,
Cas c/ dans la table
Y86=1,
Y87=0
Cas f/ dans la table
DOUT1= Y80*DIN1+Y81*DIN2
DOUT2= Y82*/DIN1*Y83*DIN2
Du point de vue programme automate, ces conditions peuvent se traduire par :
Programme PLC :
Circuits logiques rapides :
│
│
│PLC
DIN1
DOUT1 │
│COND1
│
├──┤ ├────┤ ├─┬───────────────────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00081
│
│
│
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT2 │
│COND3
COND4
│
├──┤ ├────┤/├────┤ ├────┤ ├───────────( )─┤
│Y00082
Y00083
│
Globalement, ces circuits sont équivalents au
schéma suivant :
Y80
DIN0 DOUT0
DIN1
Y81
Partie Rapide
Y83
Y82
DIN0
DIN1 DOUT1
Partie rapide
Comme le CPU de l'automate est plus
lent que la logique intégrée à la carte
ACTANA, les signaux DIN1, DIN2,
DOUT1 et DOUT2 sont connectés
aux entrées X0, X1, X2 et X3. Lorsque les E/S rapides passent à 1, les
entrées correspondantes passent aussi
à 1 et restent dans cet état jusqu'à la
prochaine lecture des entrées par le
PLC. Après cette lecture, elles reprennent le même état logique que
DIN1-DOUT2 ce qui permet de signaler à l'automate tout changement
d'état.
X0 et X1 peuvent donc servir à détecter et maintenir l'état des entrées rapides DIN1 et DIN2.
Copyright Actron AB 1994
DIN1
Entrée rapide 1
Maintien information
entrée rapide 1
DIN2
Entrée rapide 2
Maintien information
entrée rapide 2
DOUT1
X2
DOUT2
Sortie rapide 1
Maintien information
sortie rapide 1
Sortie rapide 2
Maintien information
sortie rapide 2
167
Informations particulières aux H200-H252
Description générale des circuits logiques rapides :
Mode 3
DOUT1 =Y80* a DIN1
b
Y81*DIN2
DOUT2 =Y82* c DIN1
d
Y83*DIN2
Où a est la fonction normale ou l'inverse (NOT) de DIN1
(normale si Y84 = "0" et / (inverse) si Y84 = "1")
Où b est un "*" (AND) ou "+" (OR) Booléen
("*" si Y85 = "0" et "+" si Y85 = "1")
Où c est la fonction normale ou l'inverse (NOT) de DIN1
(normale si Y86 = "0" et / (inverse) si Y86 = "1")
Où d est un "*" (AND) ou "+" (OR) Booléen
("*" si Y87 = "0" et "+" si Y87 = "1")
Fonction de Maintien et de contrôle direct des sorties en mode 2 :
a DIN1 b Y81*DIN2 + Y90 * e
DOUT2 =Y82* c DIN1 d Y83*DIN2 + Y91 * f
DOUT1 =Y80*
Où e est un contact de la sortie DOUT1 ou une condition VRAIE (”DOUT1” si Y88 = ”1” et ”VRAIE” si Y88 = ”0”)
Où f est un contact de la sortie DOUT2 ou une condition VRAIE (”DOUT2” si Y89 = ”1” et ”VRAIE” si Y89 = ”0”)
Cette fonction permet de programmer un circuit en parallèle avec le circuit logique rapide décrit plus
haut.
Y88 =0:
Donne la possibilité de commander en direct la sortie
rapide DOUT1 si le circuit
supérieur n'est pas passant.
Y88 =1
Permet de programmer un
circuit d'auto-maintien de la
sortie rapide DOUT1, Y90
servant alors à faire retomber
ce maintien.
Y89 =0:
Donne la possibilité de commander en direct la sortie
rapide DOUT2 si le circuit
supérieur n'est pas passant.
Y89 =1
Permet de programmer un
circuit d'auto-maintien de la
sortie rapide DOUT2, Y91
servant alors à faire retomber
ce maintien.
168
│
DOUT1 │
│ Y80* a DIN1 b Y81*DIN2
│
├──┤
├─┬───────( )─┤
│
│
│
│
│
│
│DOUT1
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├──────────────────────┘
│
│Y00090
│
│
DOUT1 │
│
b Y81*DIN2 ├─┬───────( )─┤│
├──┤Y80* a DIN1
│
│
│
│
│
│
│DOUT1 DOUT1
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├───┤ ├────────────────┘
│
│Y00090
│
│
DOUT2 │
│
│
Y82* c DIN1 d Y83*DIN2
├──┤
├─┬───────( )─┤
│
│
│
│
│
│
│DOUT2
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├──────────────────────┘
│
│Y00091
│
│
DOUT2 │
│ Y82* c DIN1 d Y83*DIN2
│
├──┤
├─┬───────( )─┤
│
│
│
│
│
│
│DOUT1 DOUT2
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├───┤ ├────────────────┘
│
│Y00091
│
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Combinaison de circuits logiques rapides possibles en mode 2 :
│
│
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT1 │
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT2 │
i/
q/
│COND1
COND2
│
│COND3
COND4
│
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
Y84=0 │Y00080
Y86=0 │Y00082
Y00081
│
│
Y00083
│
│
│
│
│
│
Y85=0 ││DOUT1
Y87=0 ││DOUT2
│
│
│
│
│HOLD
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├──────────────────────┘
│
├──┤ ├──────────────────────┘
│
Y88=0 │Y00090
Y89=0
│
│Y00091
│
│
j/
Y84=0
Y85=0
Y88=1
k/
Y84=1
Y85=0
Y88=0
l/
Y84=1
Y85=0
Y88=1
m/
Y84=0
Y85=1
Y88=0
n/
Y84=0
Y85=1
Y88=1
o/
Y84=1
Y85=1
Y88=0
p/
Y84=1
Y85=1
Y88=1
DOUT1=Y80*DIN1*Y81*DIN2+Y90
│
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT1 │
│COND1
COND2
│
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
│Y00080
Y00081
│
│
│
│
│
│DOUT1 DOUT1
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├───────────────┘
│
│Y00090
│
DOUT1=Y80*DIN1*Y81*DIN2+Y90*DOUT1
│
│
DIN2
DOUT1 │
│PLC
DIN1 PLC
│COND1
COND2
│
├──┤ ├────┤/├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
│Y00080
Y00081
│
│
│
│
│
│DOUT1
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├──────────────────────┘
│
│Y00090
│
│
│
DOUT1=Y80*/DIN1*Y81*DIN2+Y90
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT1 │
│COND1
COND2
│
├──┤ ├────┤/├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
│Y00080
Y00081
│
│
│
│
│
│DOUT1 DOUT1
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├───────────────┘
│
│Y00090
│
DOUT1=Y80*/DIN1*Y81*DIN2+Y90*DOUT1
│
│
DIN1
DOUT1 │
│PLC
│COND1
│
├──┤ ├────┤ ├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00081
│
│
│
│
│
│DOUT1
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────────┘
│
│Y00090
│
DOUT1=Y80*DIN1+Y81*DIN2+Y90
│
│
│PLC
DIN1
DOUT1 │
│COND1
│
├──┤ ├────┤ ├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00081
│
│
│
│
│
│DOUT1 DOUT1 │
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00090
│
DOUT1=Y80*DIN1+Y81*DIN2+Y90*DOUT1
│
│
│PLC
DIN1
DOUT1 │
│COND1
│
├──┤ ├────┤/├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00081
│
│
│
│
│
│DOUT1
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────────┘
│
│Y00090
│
DOUT1=Y80*/DIN1+Y81*DIN2+Y90
│
│
│PLC
DIN1
DOUT1 │
│COND1
│
├──┤ ├────┤/├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00080
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00081
│
│
│
│
│
│DOUT1 DOUT1 │
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00090
│
│ DOUT1=Y80*/DIN1+Y81*DIN2+Y90*DOUT1
│
Copyright Actron AB 1994
r/
Y86=0
Y87=0
Y89=1
s/
Y86=1
Y87=0
Y89=0
t/
Y86=1
Y87=0
Y89=1
u/
Y86=0
Y87=1
Y89=0
v/
Y86=0
Y87=1
Y89=1
w/
Y86=1
Y87=1
Y89=0
z/
Y86=1
Y87=1
Y89=1
│
│
│
DOUT2=Y82*DIN1*Y83*DIN2+Y91
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT2 │
│COND3
COND4
│
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
│Y00082
Y00083
│
│
│
│
│
│DOUT2 DOUT2
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├───────────────┘
│
│Y00091
│
DOUT2=Y82*DIN1*Y83*DIN2+Y91*DOUT2
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT2 │
│COND3
COND4
│
├──┤ ├────┤/├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
│Y00082
Y00083
│
│
│
│
│
│DOUT2
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├──────────────────────┘
│
│Y00091
│
│
│
DOUT2=Y82*/DIN1*Y83*DIN2+Y91
│
│
│PLC
DIN1 PLC
DIN2
DOUT2 │
│COND3
COND4
│
├──┤ ├────┤/├────┤ ├────┤ ├─┬───────( )─┤
│Y00082
Y00083
│
│
│
│
│
│DOUT2 DOUT2
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├───────────────┘
│
│Y00091
│
DOUT2=Y82*/DIN1*Y83*DIN2+Y91*DOUT2
│
│
│PLC
DIN1
DOUT2 │
│COND3
│
├──┤ ├────┤ ├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00082
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND4
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00083
│
│
│
│
│
│DOUT2
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────────┘
│
│Y00091
│
DOUT2=Y82*DIN1+Y83*DIN2+Y91
│
│
│PLC
DIN1
DOUT2 │
│COND3
│
├──┤ ├────┤ ├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00082
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND4
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00083
│
│
│
│
│
│DOUT2 DOUT2 │
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00091
│
DOUT2=Y82*DIN1+Y83*DIN2+Y91*DOUT2
│
│
│PLC
DIN1
DOUT2 │
│COND3
│
├──┤ ├────┤/├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00082
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND4
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00083
│
│
│
│
│
│DOUT2
│
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────────┘
│
│Y00091
│
DOUT2=Y82*/DIN1+Y83*DIN2+Y91
│
│
│PLC
DIN1
DOUT2 │
│COND3
│
├──┤ ├────┤/├─┬─────────────────────( )─┤
│Y00082
│
│
│
│
│
│PLC
DIN2 │
│
│COND4
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┤
│
│Y00083
│
│
│
│
│
│DOUT2 DOUT2 │
│
│HOLD
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┘
│
│Y00091
│
DOUT2=Y82*/DIN1+Y83*DIN2+Y91*DOUT2
169
Informations particulières aux H200-H252
Exemple d'application :
Une machine produisant des composants à très haute cadence doit couper et percer des pièces avec un
temps de réaction très court lorsque deux détecteurs indiquent la fin du produit. Mais, différentes pièces
passant dans la même machine, il ne faudra percer que les pièces B si le détecteur 2 est enclenché tandis
que toutes les pièces (A,B,D) seront percées si c'est le détecteur 1 qui est enclenché. Toutes les pièces
seront coupées dès que le détecteur 2 est activé.
Pour assurer la précision demandée par le client, le temps de réponse entre la détection de la pièce et la
commande de coupage et perçage ne devra pas dépasser les 400 et 300µs indépendamment du temps de
cycle de l'automate.
Détecteur 1
(DIN1)
Détecteur 2
(DIN2)
Sortie "coupage"
Maintenu 50 ms
(DOUT1)
Sortie "perçage"
(DOUT2)
Seulement
pièces B
max 400 µs
Pièces A, B et D
max 300µs
Il est évident qu'il n'est pas possible d'assurer de tels temps de réponse avec un programme d'automate et
des entrées traditionnelles; même si vous utilisez des routines d'interruption, le temps de réponse minimum sera de l'ordre de 2ms. L'utilisation de la carte Actana-F et de sa logique rapide est dès lors une
excellente solution. Voici le programme nécessaire dans ce cas :
Fonction désirée →
│
│
DOUT1 │
│AUTO
DIN2
│
│
├──┤ ├────┤ ├─┬─────────────────────( )─┤
│R000
│
│
│
│
│
│HOLD
DOUT1 │
│
│TIME
│
│
├──┤/├────┤ ├─┘
│
│TD0
│
│
│
│DOUT1
HOLD │
│
TIME │
├──┤ ├──────────────────────────────( )─┤
│
5
│
│
x0.01s│
│
│
│
│
│AUTO
PROD
DIN1
DOUT2 │
│
A
│
├──┤ ├─┬──┤ ├─┬──┤ ├─┬──────────────( )─┤
│R000 │R001 │
│
│
│
│
│
│
│
│
│PROD │
│
│
│
│B
│
│
│
│
├──┤ ├─┤
│
│
│
│R002 │
│
│
│
│
│
│
│
│
│PROD │
│
│
│
│D
│
│
│
│
└──┤ ├─┘
│
│
│
R003
│
│
│
│
│
│AUTO
PROD
DIN2 │
│
│
B
│
│
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┤
│
│R000
R002
│
│
│
│
│
│AUTO
PUSH
│
│
│
BUT
│
│
├──┤/├────┤ ├────────┘
│
│R000
X00100
│
│
│
Explication →
Circuits adaptés →
Trouvez dans la table │Y80 tjrs à 0
│
Y81
│
│
précédente le circuit
│AUTO
DIN2
DOUT1 │
"logique rapide" équi- │├──┤ ├────┤ ├─┬─────────────────────( )─┤│Bloc n/
│
│
valent. L'alternative n/ │R000
│
│
│
│HOLD
DOUT1 │
│Y84=0
convient si la branche │TIME
│
│
├──┤/├────┤ ├─┘
│Y85=1
supérieure peut être
│TD0
│
│
│Y88=1
Y90
désactivée (Si Y80
│DOUT1
HOLD │
TIME │
│
reste toujours à 0, en ├──┤ ├──────────────────────────────( )─┤
│
5
│
│
x0.01s│
pratique la branche
│
│
│
│
supérieure est bien
DOUT2 │
│AUTO
PROD
DIN1
│
A
│
inactivée).
├──┤ ├─┬──┤ ├─┬──┤ ├─┬──────────────( )─┤
Bloc u/
│R000 │R001 │
│
│
Dans ce deuxième
cas, l'alternative u/
convient parfaitement.
│
│
│
│
│
│PROD │
│
│
│B
│
│
│
├──┤ ├─┤
│
│
│R002 │
│
│
│
│
│
│
│PROD │
│
│
│D
│
│
│
└──┤ ├─┘
│
│
R003
│
│
│
│AUTO
PROD
DIN2 │
│
B
│
├──┤ ├────┤ ├────┤ ├─┤
│R000
R002
│
│
│
│AUTO
PUSH
│
│
BUT
│
├──┤/├────┤ ├────────┘
│R000
X00100
│
Y82
Y83
Y91
│
│
│
│
Y86=0
│
│
Y87=1
│
│
Y89=0
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
Suite à la page suivante.
170
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Programme PLC (Mode2 sélectionné sur la carte)
│ **** Definition des circuits logiques rapides **********
│
┌──────────────────────────┐│
(Y84) ││
│
│LOGIC DEF1 = 0
├────────────────────────────┤LOGIC DEF2 = 1
(Y85) ││
│
│LOGIC DEF3 = 0
(Y86) ││
│
│LOGIC DEF4 = 1
(Y87) ││
│
│DOUT1CONTR = 1
(Y88) ││
│
│DOUT2CONTR = 0
(Y89) ││
│
└──────────────────────────┘│
│
│ ***** Commande de la sortie de coupage DOUT1
X002 signale queDOUT1 est enclenchee.
│
│
TD0 fait retomber le maintien apres 50 ms.
│
│AUTO
PLC
│
│
COND2 │
├──┤ ├───────────────────────────────────────────────( )─┤
│R000
Y00081│
│
│
│HOLD
DOUT1 │
│TIME
HOLD │
├──┤/├───────────────────────────────────────────────( )─┤
Y00090│
│TD0
│
│
│DOUT1
HOLD │
│INFO
TIME │
├──┤ ├───────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00002
5
│
│
x0.01s│
│
│
│ ***** Commande de la sortie de percage DOUT2
│
Le bouton poussoir (Pushbut) permet une commande
│
directe de la sortie en mode manuel.
│
│AUTO
PROD
PLC
│
│
A
COND3 │
├──┤ ├─┬──┤ ├─┬──────────────────────────────────────( )─┤
│R000 │R001 │
Y00082│
│
│
│
│
│
│PROD │
│
│
│B
│
│
│
├──┤ ├─┤
│
│
│R002 │
│
│
│
│
│
│
│PROD │
│
│
│D
│
│
│
└──┤ ├─┘
│
│
R003
│
│
│
│AUTO
PROD
PLC
│
B
COND4
│
│
├──┤ ├────┤ ├────────────────────────────────────────( )─┤
│R000
R002
Y00083│
│
│
│
│
│AUTO
PUSH
DOUT2 │
│
BUT
CONTR │
├──┤/├────┤ ├────────────────────────────────────────( )─┤
Y00091│
│R000
X00100
│
│
*1
Commentaires
Définition des circuits logiques rapides n/ et u/. *1
Défini la condition mise en
série avec DIN2 dans le
premier circuit logique.
Défini la condition de maintien de la sortie DOUT1..
Programme du tempo de
maintien de DOUT1 (X2
donnant l'état de DOUT1)
Défini la condition mise en
série avec DIN1 dans la
première branche du
deuxième circuit logique.
Défini la condition mise en
série avec DIN2 dans la
deuxième branche du même
circuit.
Défini le contrôle direct de
la sortie DOUT2 dans le
deuxième circuit..
Les instructions du type ”LOGIC DEF1 = 0" peuvent être omises puisque une variable interne est
à zéro par défaut si elle n'est pas utilisée.
Ces sorties peuvent aussi être commandées comme des sorties traditionnelles ce qui montre bien
qu'elles peuvent aussi changer d'état en cours de cycle; cette technique peut d'ailleurs être utilisée
pour modifier aussi souvent que vous le souhaitez le fonctionnement des circuits de logique rapide durant l'exécution du programme.
Afin de réaliser des applications nécessitant un positionnement précis et une logique rapide, vous pouvez combiner une carte de comptage rapide CTH et une carte rapide Actana-F. Raccorder pour cela une
des sorties du CTH à une des entrées (DIN1 ou DIN2) de la carte Actana-F et vous pourez ainsi profiter
des capacités de comtage rapide du compteur et du temps de réponse extrèmement court des circuits de
logiques rapides de la carte Actana-F. (voyez la description de la carte CTH en page 199 )
Copyright Actron AB 1994
171
Informations particulières aux H200-H252
Lecture valeurs instantannées des entrées analogiques : (Mode 2 et 3)
Une des entrées digitales rapides (DIN3) est réservée pour lire et mémoriser la valeur instantanée des
quatre entrées analogiques.
Y90 = 0 (Cde prise série d'échantillons précis = Off) en cas de mode 3
Y91 = 0 (Cde interne de prise d'échantillons = Off) en cas de mode 3
Cde prise valeur instantanée
DIN3
Mémo. enclenchement DIN3
X4
X90
X90 = 0
X91
X91 = 0
Valeur instantanée Analog.1
Valeur analog.
entrée 1
Valeur analog.
entrée 2
Lorsque DIN3 passe à 1, X4 s'enclenche
et la valeur courante des entrées analogiques 1-4 est gelée et garde le même niveau jusqu'à la lecture suivante de l'état
des entrées (I/O Update).
Ensuite, ces valeurs seront à nouveau le
reflet du niveau réel des entrées analogiques; X4 fait de même suivant l'état de
DIN3.
Valeur instantanée Analog.2
Valeur instantanée Analog.3
Valeur analog.
entrée 3
Valeur analog.
entrée 4
Valeur instantanée Analog.4
Quand l'entrée X4 est enclenchée, l'automate peut détecter que la prise de valeurs instantanées a été réalisée et entreprendre les actions adéquates.
(X4 peut aussi simplement servir à détecter une courte impulsion sur l'entrée
rapide DIN3)
Exemple de programme.
Lorsque la prise de valeurs instantanées a été détectée (X4 = On), le programme copie durant la scrutation suivante ces valeurs dans les variables internes ANALOG0 à ANALOG3.
Prise d'une série d'échantillons précis : (Mode 3)
Y90 =1 (Cde prise série d'échantillons précis = On)
Le fonctionnement des entrées analogiques 2-4 est identique à ci-dessus. Lorsque DIN3 passe à 1, la
carte Actana procède à la prise d'une série de 170 échantillons depuis l'entrée analogique 1; l'intervalle de
temps entre deux prises d'échantillons est déterminé par l'état des sorties Y88, Y89. L'entrée X5 passe à 1
pour signaler que les 170 échantillons ont été pris; X5 repassera à 0 dès que vous aurez lu les 170 valeurs
mémorisées dans la carte. La valeur analogique, gelée durant la prise et la lecture des échantillon, sera à
nouveau le reflet réel du niveau d'entrée.
Cette prise d'échantillons peut aussi être démarrée de façon interne en enclenchant la sortie Y91 ce qui
aura le même effet que si l'entrée DIN3 avait été activée. En pratique, le démarrage de cette procédure est
commandée par l'équation Booléenne suivante : Début échantillonage = DIN3 + Y91.
172
Copyright Actron AB 1994
etc.
DIN3
ou
I/O Update
I/O Update
I/O Updat
Sample no170
I/O Update
I/O Updat
Sample no4
I/O Updat
Sample no5
Sample no3
Sample no2
Sample no1
I/O Updat
Informations particulières aux H200-H252
Lecture Lecture Lecture
valeur valeur
valeur
1
etc...
2
Lecture
valeur
170
X4
X5
Y90 = 1
Valeur
analogique
entrée 1
Valeurs gelées durant la prise
d'échantillons
Dernier échantillon =
échantillon N°170
Les valeurs réelles sont à
nouveau lues
Valeurs
analogiques
entrées 2-4
Pour permettre une grande précision dans les intervalles de temps entre les différentes prises d'échantillons, les valeurs d'entrées analogiques 2-4 sont gelées jusqu'à ce que l'opération soit terminée. Veuillez
noter que, pour les mêmes raisons, la gestion des circuits logiques rapides est également suspendue.
Prise d'échantillons sans arrêter les autres fonctions : (Mode 3)
Y90 = 0 (Cde prise série d'échantillons précis = Off)
Y91 = 1 (Cde interne de prise d'échantillons = On)
Si la sortie Y91 passe à 1 alors que Y90 reste à 0, la prise d'échantillons est démarrée et continuera jusqu'à ce que Y91 passe à 0 ou que les 170 échantillons aient été pris. Les valeurs mémorisées sur la carte
peuvent ensuite être lues de la même manière que ci-dessus. Dans ce mode, les autres opérations supervisées par la carte restent actives ce qui signifie que les intervalles de temps entre les prises d'échantillons d'une série peuvent varier d'approximativement 250µs; la précision de cette mesure est donc
moins haute que dans le cas précédent, surtout pour les sélections d'intervalles de 250 et 500µs (voir
table d'enclenchement des sorties Y88, Y89).
Exemple de programme de lecture des
échantillons :
Quand X5 passe à 1, la lecture des échantillons
peut commencer. Le mot POINTER est mis à 0.
Le PLC lit une valeur à chaque scrutation jusqu'à
ce que toutes les valeurs soient attribuées (X5 =
Off) au mot MEMORY et suivants par le biais de
l'adressage indirect.
Copyright Actron AB 1994
POINTER
=0
X5 DIF0
X5
MEMORY(POINTER) = ANALOG1
POINTER = POINTER + 1
173
Informations particulières aux H200-H252
Exemple d'application :
L'évolution de la pression des gaz dans un Air-Bag doit être analysée. Le processus complet ne dure
qu'une courte période (100ms maximum). L'utilisateur souhaite connaître la valeur maximum de cette
pression (amplitude et moment). Un digital est émis pour signaler la mise à feu de la cartouche explosive.
Utilisez la carte Actana-F en mode 3. Raccordez le signal de mise à feu à l'entrée DIN3 et le capteur de
pression sur l'entrée analogique 1. Prévoyez pour la prise d'échantillons un intervalle de temps de 1ms (ce
qui signifie que les 170 échantillons couvriront une période de 170mS). Il est bien entendu nécessaire de
supprimer le temps de filtration sur l'entrée analogique 1 (Y92 = 1).
Intervalle de prise d'échantillons
Amplitude maxi
Input DIN3
Evolution du signal
analogique sur une
courte période
50
100
time for max.
ms
│ **** Selection intervalle de prise echantillons de 1000 micro s.
│
Selection "pas de filtration" sur entree analogique 1
│
Selection echelle de conversion 0-1000.
│
Selection du mode "Prise serie echantillons precis".
│
┌────────────────────────────────────────────┐│
1│
│SAMPL PER1 = 0
(Y88)
││
├────────────────────────────┤SAMPL PER2 = 1
(Y89)
││
│
│FILT TIME1 = 1
(Y92)
││
= 1
(Y94)
│
│CONV IN
││
│
│REPEAT CON = 1
(Y90)
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│ **** X5 demmare la lecture des echantillons.
│
La valeur maximum est stockee dans MAX VALUE
│
En fin de travail,(X5 = Off) RESULT recoit la valeur de MAX VALUE.
│SAMP
┌────────────────────────────────────────────┐│
2│READ
EDGE1
│SAMPLE CNT = 0
││
├──┤ ├───┤ ├─────────────────┤MAX VALUE = 0
││
│X00005 DIF0
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│SAMP
┌────────────────────────────────────────────┐│
3│READ
= MAX VALUE <
ANALOG1
│NEW MAX
││
├──┤ ├───────────────────────┤
││
│X00005
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│NEW
SAMP
┌────────────────────────────────────────────┐│
4│MAX
READ
│MAX VALUE = ANALOG1
││
├──┤ ├───┤ ├─────────────────┤
││
│R005 X00005
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│SAMP
┌────────────────────────────────────────────┐│
5│READ
│RESULT
= MAX VALUE
││
├──┤/├───────────────────────┤
││
│X00005
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
174
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Temps de filtration : (Mode 2 et 3)
En standard, un temps de filtration de 4 ms est prévu sur chaque entrée analogique pour éviter de prendre
en compte des valeurs "parasites". La valeur d'entrée analogique correspondra à la moyenne des valeurs
lues durant ce temps. Si aucune filtration n'est souhaitée, elle peut être désactivée en enclenchant les
sorties Y92- Y93.
Y92 = 0
Y92 = 1
Y93 = 0
Y93 = 1
Filtre standard sur entrée analogique 1 (4 ms)
Pas de filtration sur entrée analogique 1
Filtre standard sur entrées analogiques 2-4 (4 ms)
Pas de filtration sur entrées analogiques 2-4
Intervalle de temps entre deux prises d'échantillons : (mode 3)
Y88
0
0
1
1
Y89
0
1
0
1
Intervalle de temps
250 µs
500 µs
1000 µs (1 ms)
5000 µs (5 ms)
Facteur de conversion :
Par défaut, le signal analogique 12 bits est transformé en une valeur décimale comprise entre 0-4095.
Très souvent, il est alors nécessaire de convertir ce nombre en une valeur entre 0-100, 0-1000, 0-10000
etc. Comme ce calcul se fait sans virgule flottante, vous risquez alors de perdre de la précision. C'est
pourquoi vous pouvez, par l'intermédiaire de la sortie Y94, demander à la carte de vous présenter le niveau des entrées analogiques 1-4 au moyen d'une valeur directement comprise entre 0 et 1000. La sortie
Y95 fera de même pour les deux sorties analogiques.
Canaux analogiques
Entrées
Sorties
Y94
Y95
0
0
1
1
Mode de conversion utilisé
0 - 4095
0 - 1000
Informations sur les réglages :
Les entrées X12-X13 donnent une information sur le mode (0-3) de travail de la carte Actana pour permettre au programme de l'automate de vérifier que ces paramètres sont corrects.
X12
X13
Mode N°
X14
Type de PLC
X15
Type de carte
0
0
Mode 0
0
Séries H
0
Actana - S
0
1
Mode 1
1
Séries EM
1
Actana - F
1
0
Mode 2
1
1
Mode 3
Copyright Actron AB 1994
175
Informations particulières aux H200-H252
Entrées digitales (+100 * N° slot) : mode 2 et 3
Sorties Digitales (+100 * N° slot) : mode 2
X0
X1
X2
X3
X4
Y80
Y81
Y82
Y83
Y84
X5
X6
X7
X8
X9
X10
X11
X12
X13
X14
X15
Maintien information entrée rapide DIN1
Maintien information entrée rapide DIN2
Maintien information sortie rapide DOUT1
Maintien information sortie rapide DOUT2
Maintien information entrée rapide DIN2
ou information début échantillonnage
Fin prise/lecture des échantillons
Non utilisé
Chien de garde CPU, 3 - 4 Hz
Erreur sur entrée analogique 1
Erreur sur entrée analogique 2
Erreur sur entrée analogique 3
Erreur sur entrée analogique 4
Mode sélectionné bit 0 (LSB)
Mode sélectionné bit 1 (MSB)
PLC sélectionné
Différentiation Actana-S / Actana-F
Type d'E/S analog.
Signaux admissibles
Impédance
Résolution
Temps de conversion
Courant minimum
Nombre de canaux
Courant de pointe
Isolation des
entrées
Consomation CH1
par
CH2
canaux
CH3
176
Y88
Y89
Y90
Y91
Y92
Y93
Y94
Y95
Contact d'enclenchement 1 de DOUT1
Contact d'enclenchement 2 de DOUT1
Contact d'enclenchement 1 de DOUT2
Contact d'enclenchement 2 de DOUT2
Choix combinaison logique d'enclenchement
de DOUT1 (bit 1)
Choix combinaison logique d'enclenchement
de DOUT1 (bit 2)
Choix combinaison logique d'enclenchement
de DOUT2 (bit 1)
Choix combinaison logique d'enclenchement
de DOUT2 (bit 2)
Maintien ou cde directe de DOUT1
Maintien ou cde directe de DOUT2
Retombée maintien ou cde directe de DOUT1
Retombée maintien ou cde directe de DOUT2
Choix du filtre pour entrée analogique 1
Choix du filtre pour entrées analogiques 2-4
Mode de conversion des entrées analogiques
Mode de conversion des sorties analogiques
Mode 3
Y80
Y81
Y82
Y83
Y84
Y85
Y87
Y88
Y89
Y90
Y91
Y92
Y93
Y94
Y95
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Intervalle entre prise échantillons (bit 1)
Intervalle entre prise échantillons (bit 2)
Prise d'une série d'échantillons précis
Cde interne de prise d'une série d'échantillons
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Y85
Y86
Y87
ACTANA-S1 / ACTANA-1
Entrées
Courant ou tension
ACTANA-S2 / ACTANA-1
Sorties
Courant ou tension
0-10 V , 0-1 V DC, 0-20 mA, 4-20 mA
0-10 V , -10 ON +10 V DC, 0-20 mA,
4-20 mA
12 bits +/- 0.5%
Inférieur à une scrutation
12 bits +/- 1%
Inférieur à une scrutation
4 entrées
Libre de potentiel (750 V entre les
canaux)
70 mA
180 mA
2
entrées
70 mA
180 mA
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Terminaux opérateur :
Il existe principalement deux types de terminaux opérateur :
• Les terminaux utilisant le port série de votre automate comme les terminaux Lauer (compatibles Hitachi) ou comme ceux proposés par Logitech (dealer Hitachi en Italie).
• Les terminaux se connectant directement au bus interne comme le ActTerm-H de Actron.
Les deux types possèdent leurs avantages et conviendront sans doute pour des applications différentes.
Terminaux "Série"
Terminaux "Bus" (Actterm-H)
Occupe le port série du PLC
Oui
Non
Longue distance entre PLC et terminal Oui, limité par RS232C (25m) Limité à 3m depuis le CPU
Temps de réaction à l'appui d'une tou- Un petit retard est engendré
Aussi court que la prise en
che du clavier
par la liaison RS232C
compte d'une entrée standard
Temps de réaction de l'affichage
Un petit retard est engendré
L'affichage se fait rapidement,
par la liaison RS232C
l'allumage des LEDs également
Convient à d'autres types d'automates
Oui, permet à un utilisateur de Non, ne convient que pour les
du marché
travailler avec un seul affiautomates Hitachi séries H200cheur pour plusieurs PLC
H252 et HB.
Même outil de programmation pour
Non, softwares différents
Oui, programmation par ActSip
PLC et terminal
et ActGraph
Même documentation pour PLC et ter- Non, différents manuels
Oui, même manuel
minal
Extension mémoire pour stockage de
Non
Oui, jusqu'à 32.000 mots
données
Avantages les plus marquants
Utilisateur travaillant avec
Machines nécessitant des temps
plusieurs marques de PLC,
de réaction courts, un confort
avec de longues distances
d'utilisation et de mise en oeuvre,
entre terminal et PLC...
un branchement simultané du
terminal et du PC de programmation, une extension mémoire...
Actterm-H
A CTT ERM- H T ER MI NAL
F OR HITA CHI H B/H20 0
ACTTERM-H
7
8
7
8
9
4
5
6
4
5
6
1
2
3
1
2
3
CLEAR
CLR
9
0
ENTER
0
ENT
Copyright Actron AB 1994
F1
STOP
START
F2
PROG
1
PROG
2
PROG
3
PROG
4
F3
PROG
5
CONV
LEFT
LIFT
Up
CONV
RIGHT
F4
LIFT
Down
PROG
5
CONV
LEFT
LIFT
Up
CONV
RIGHT
Le texte explicatif des touches
est glissé derrière la membrane
du clavier.
177
Informations particulières aux H200-H252
Particularités du Actterm-H :
- 32 touches, toutes utilisables comme touches de fonction. Douze d'entre-elles sont définies comme des
touches numériques, touches CLEAR et ENTER. Toutes ces touches ont leur équivalent sous la
forme d'un bit interne qui passe à 1 lors de l'appui sur la touche. Ces bits sont utilisables comme
des contacts traditionnels dans le programme du PLC.
- 16 LEDs. A chacune de ces LEDs correspond un bit interne qui peut être utilisé comme une sortie standard par le programme de l'automate.
- Mémoire texte de 32.000 caractères alpha-numériques utilisée pour stocker les textes qui seront
appelés pour apparaître à l'affichage.
- Extension mémoire. Cette mémoire, sauvegardée par batterie, permet le stockage de 16.000 mots de
16 bits (statistique, historique...). Elle peut être utilisée comme extension mémoire d'un petit automate de la série HB.
- Affichage pour textes et valeurs. Cet affichage est du type électro-luminescent vert sous vide (haute
qualité et très facile à lire sous n'importe quelle lumière).
- Klaxon pour attirer l'attention ou pour signaler l'enfoncement des touches.
Mise en route
Démarrez le software
Démarrez la programmation avec Actsip-H ou Actgraph; tapez soit "H ACTTERMH" pour Actsip-H ou
"G ACTTERMG" pour ActGraph. Enregistrez ensuite directement ce début de programme sous un
autre nom (menu File/Store).
Un certain nombre de blocs a été introduit au départ dans votre projet. Ces blocs gèrent la communication avec l'afficheur Actterm-H. Normalement, ce programme de gestion fonctionne seul et n'a aucun lien
avec votre projet qui sera programmé à leur suite. Ces blocs ne doivent pas être modifiés sous peine
d'engendrer des problèmes de communication entre PLC et afficheur.
Programmation Ladder (Actsip-H)
Programmation Grafcet (Actgraph)
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
Macro ACTTERMH
(Ladder blocks.)
DRAW MODE
0060 (0060) Offline
H-200 Internal 7.5 Ks
Dans ces blocs, un certain nombre d'entrées, de sorties et de variables (bits et mots) ont reçu des labels qui
seront utilisés lors de l'écriture de votre projet. Parmi ceux-ci, vous trouverez par exemple :
DISPLAY
Défini le texte qui doit être envoyé à l'affichage.
VALUE1 - VALUE6
Défini les valeurs devant apparaître dans le texte.
Ajouter ActTerm-H à un projet existant :
Si la programmation du projet a déjà débuté, vous pouvez encore charger la macro ACTTERMH. Dans
Actsip-H, utilisez le menu <Files-Load Macro>. Dans ActGraph, appuyez sur F10 et choisissez Macro.
Placez cette macro en première position dans votre projet. Répondez Yes lors de l'attribution des adresses
si elles ne sont pas encore occupées. Pour recevoir tous les commentaires liés au Actterm-H, chargez la
macro "TERMDEF" et détruisez -la ensuite, les commentaires resteront.
178
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Comment configurer le système ?
Au départ, la macro de gestion de l'afficheur est prévue pour un PLC HB (H20-H64). Si le Actterm-H est
connecté à appareil de cette série (sans module d'extension), vous pouvez donc considérer que la configuration est déjà réalisée.
Configuration.
Exemple
Attention !
Le nombre maximum
de slots utilisables
avec un CPU H200 /
H250 est 15 (28
pour le H252) dans
le cas où un Actterm-H est raccordé.
Il n'est pas possible
d'utiliser 2 x BSM9.
Si le Actterm-H est raccordé à un H200 ou à un HB avec extension, vous devrez
changer la configuration standard.
Allez dans le menu "Setup-PLC", choisissez le bon CPU et la bonne mémoire.
Passez ensuite dans la configuration des E/S et sélectionnez les cartes d'entrées et
sorties adéquates. Le ActTerm-H est défini comme une carte du type "4/4W" et
est déjà positionné dans l'unité 5, slot 0 d'où il ne doit pas être déplacé. (Cela peut
paraître particulier puisque votre PLC ne possède pas d'unité N° 5 mais le CPU
place lui-même ce module à la bonne place de façon interne).
L'avantage de cette méthode est que vous ne devrez jamais déplacer le module
dans la configuration. Ensuite, vous devrez prendre soin de remplir les slots
libres des racks existants avec la sélection "Dummy 16" dans la configuration.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
En haut à gauche :
Configuration de base. Cette configuration ne devra pas être modifiée si vous raccordez
un Actterm-H à un HB sans extension.
En haut à droite :
Si vous utilisez le Actterm-H avec un automate HB muni d'une extension, ce module est
simplement ajouté à la configuration sans aucune autre modification.
En bas à gauche :
Si vous connectez le Actterm-H à un PLC de la série H200, vous devrez configurer le
système de la manière habituelle en modifiant ou ajoutant des modules à la configuration
de base. Les slots libres sont remplis avec des "Dummy 16".
En bas à droite :
Unité de base H200 équipé de 4 cartes plus le CPU dans un rack BSM-7. Les deux slots
restés libres sont remplis avec des "Dummy 16". Dans l'unité extension, il y a deux cartes mais de la place pour quatre. Deux "Dummy-16" sont donc définis dans les emplacements libres.
Copyright Actron AB 1994
179
Informations particulières aux H200-H252
Maintenant, vous pouvez démarrer la programmation :
Programmation
Comment utiliser les touches de fonction ?
Chaque touche de fonction reçoit un nom lorsque la macro de gestion de l'afficheur est utilisée (F1 F20). Dans votre programme, vous pourrez utiliser ces noms pour appeler ces contacts.
7
8
9
7
8
9
4
5
6
5
6
1
2
3
1
2
3
4
CLEAR
0
ENTER
CLR
0
ENT
F1
F5 F9
F2
F6
F10 F14 F18
F3
F7
F11 F15 F19
F4
F8
F12 F16 F20
F13 F17
A côté des touches F1 -F20 se trouvent les touches ENTER, CLR et "0" - "9". (Même ces touches
peuvent être utilisées comme touches de fonction).
Si vous souhaitez inverser le clavier numérique, vous pouvez enclencher la variable KEY_INV. La disposition des touches est
modifiée comme suit :
1
4
7
2
5
8
0
3
6
9
Souvent, il est souhaitable de renommer les touches de fonction afin de leur donner un nom plus significatif au sein de votre projet. Vous réaliserez cette opération par le menu "AllocationEnter/Change". Spécifiez, par exemple, "F5" et la liste d'allocation suivante apparaît :
Nom original :
Changez le nom en :
START
F5
(*)
F6
LIFT UP
F7
LIFT DOWN
F8
HEAT ON
(*) Evitez de changer le nom de F5 et LED 1 dans ActGraph versions 2.20A-3.0.
STOP
PROG
1
PROG
2
PROG
3
PROG
4
PROG
5
CONV
LEFT
LIFT
Up
CONV
RIGHT
HEAT
OFF
180
START
HEAT
ON
(Quand vous avez décidé de l'usage des touches de fonction, vous pouvez dessiner au moyen d'un programme de
dessin ou de mise en page traditionnel une nouvelle
description des touches à glisser sous la membrane
transparente du clavier.)
Maintenant, les touches ont un nom significatif qui
pourra être utilisé lors de l'écriture de votre projet.
LIFT
Down
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Informations particulières aux H200-H252
Comment utiliser les LEDs ?
Comme pour les touches de fonction, à chaque LED
est attribué un nom lorsque la macro et chargée (LED
1 - LED 16; veuillez noter l'espace entre "LED" et le
numéro). Ces noms peuvent également être utilisés
directement lors de la programmation.
START
STOP
LIFT
UP
LIFT
DOWN
HEAT
ON
Exemple d'utilisation :
Quand vous poussez sur la touche "LIFT UP" le moteur de l'ascenseur démarre si il n'a pas atteint la position "LIFT TOP".
Aussi longtemps que l'ascenseur se déplace, la diode
LED 2 reste allumée.
GRIP
LIFT
UP
HEAT
OFF
LIFT
TOP
M1
LIFT+
LED 2
Comment utiliser le klaxon (Buzzer) ?
Si vous activez la variable BUZZER, vous entendrez un son en provenance du terminal. Un usage
habituel de ce klaxon est de signaler l'enfoncement des touches. Pour réaliser cela, créez un circuit
raccordant la sortie "BUZZER" directement à un "contact" KEYPRESS, contact qui est activé lorsqu'une touche est actionnée.
Une autre utilisation courante est d'actionner le klaxon pour attirer l'attention. Programmez alors un
circuit avec un contact "ALARME" en série avec un contact "horloge 0,1s." pour commander la sortie BUZZER. A l'enclenchement du contact ALARME, vous entendrez un bruit émis avec une fréquence de 10 Hz.
Comment utiliser l'afficheur (DISPLAY) ?
Chaque "écran" (le mélange de texte et de valeurs qui est montré à l'affichage à un certain moment)
est stocké en mémoire sous un numéro. Vous devrez attribuer ce numéro à la variable "DISPLAY"
afin de provoquer l'apparition de ce texte à l'affichage.
Copyright Actron AB 1994
181
Informations particulières aux H200-H252
Comment créer les écrans et les transférer vers le terminal ?
Introduction du texte :
Les textes sont écrits dans Actsip-H ou Actgraph en ouSystem Program Allocation Printout Files Communication Setup
vrant la fenêtre d'introduction : appuyez F2 et choisissez
CONDI Nr. Text
TION
1 Text no. 1 .....
ACTTERMH pour voir apparaître la fenêtre à l'écran
2 Adjust the le....
3 Alarm no. 2 .....
(voyez ci-contre). Si des textes ont déjà été introduits, ils
4 Set value is....
5
apparaissent avec le numéro qui leur a été assigné. Choisis6
7
sez un des numéros de la liste et poussez sur <Enter>. Ré8
9
pondez "Non" à la question "Is this text for printer?". Une
10
11
12
nouvelle fenêtre, représentant l'afficheur, est ouverte. Tapez
13
14
le texte tel que vous voulez qu'il apparaisse à l'écran.
15
Quand vous avez terminé, poussez sur ESC et enregistrez le
texte. Lorsque vous aurez créé tous les textes, appuyez à
nouveau sur ESC. Si vous êtes en ligne avec le PLC, le programme vous proposera de transférer les
textes vers l'afficheur.
Mark Search
Hor-Exp Ver-Exp Goto + Comm - Comm Erase Comm
Transfert des textes :
Vous devez être en ligne avec le PLC et celui-ci doit être en mode RUN.
Soit vous pouvez répondre "Yes" à la question posée plus haut ou bien choisissez le menu "Communication-Texts to ActTerm-H" et les textes seront alors transférés. Veuillez noter que ce transfert se
fait alors que votre application est en marche.
Documentation :
Selectionnez le menu "Printout-Texts ActTerm-H" .
ECRAN NE CONTENANT QUE DU TEXTE
Ce genre d'écran ne contient que du texte
comme par exemple :
ACTTERM-H TERMINAL
FOR HITACHI HB/H200
ACTTERM-H TERMINAL
FOR HITACHI HB/H200
Création du texte
Programme Ladder (Actsip-H)
182
Programme Grafcet (Actgraph)
Copyright Actron AB 1994
ACTTERMH
Informations particulières aux H200-H252
Comment programmer l'affichage d'écran de simple texte ?
Si le numéro de l'écran est 12, il est appelé par le programme de la façon suivante : en programmation Ladder, ouvrez une boite arithmétique. Les conditions nécessaires pour afficher le texte sont reprises comme conditions d'entrée dans la boite. Tapez l'instruction "DISPLAY = 12" en clair dans la
boite. En programmation grafcet, tapez l'instruction "DISPLAY=12" dans une boite d'action liée ou
non à une étape du cycle.
Programmation Ladder (Actsip-H)
Programmation Grafcet (Actgraph)
ECRAN AVEC TEXTE ET VALEUR(S)
Le texte suivant est un mélange de simple texte
intégrant une valeur. Ce texte est :
Number of produced
items is ---- pieces
La valeur est soit une variable interne ou un
compteur du PLC qui compte les pièces produites.
Number of produced
items is 2341 pieces
Comment créer un texte intégrant une valeur ?
Ecran n° 7
Ouvrez la fenêtre d'introduction par
<F2>, <ACTTERM>.
Number of produced
items is @@@} pieces
A la position où vous voulez voir apparaître la valeur dans le texte, vous tapez
un "@" à la place de chaque chiffre et
pour le dernier, vous introduirez
plutôt un "}".
Lorsque vous avez terminé, tapez sur
ESC.
Les symboles utilisés pour définir la place où doit apparaître la valeur dans le texte sont @, } et ].
Normalement, vous trouverez ces symboles sur votre clavier (Alt Gr + touche). Si ils ne sont pas
présent sur votre clavier, vous devrez utiliser la méthode suivante : maintenez la touche Alt enfoncée
et tapez le nombre correspondant au symbole :
<64> pour @
<125> pour }
<93> pour ]
Copyright Actron AB 1994
183
Informations particulières aux H200-H252
Comment programmer l'affichage d'un texte intégrant une valeur ?
Si le texte est stocké sous le numéro 7 et que le nombre de pièces est comptabilisé dans la variable
"ITEMCOUNT" (par exemple, le mot WR100), vous pourrez faire apparaître le texte de la manière
suivante :
Programmation Ladder (Actsip-H)
Programmation Grafcet (Actgraph)
La première valeur trouvée dans le texte, dans l'ordre de la lecture, est appelée "VALUE1". Ce nom
est prédéterminé par la macro et peut donc être utilisé lors de votre programmation. La seconde valeur trouvée est appelée "VALUE2", la troisième, "VALUE3" etc.
Cette valeur affichée peut consister en un ensemble de 1 à 5 chiffres. Le nombre de chiffres est déterminé
par le nombre "@" auquel il faut ajouter le caractère placé en fin de zone. Si la valeur à afficher est codée
en binaire, ce caractère final est un "}" et si cette valeur est codée en BCD, le caractère final devient "]".
Il faut noter que la plupart des valeurs utilsées dans le PLC série H sont du type binaire; d'autres valeurs,
comme, par exemple, les données de "l'horloge temps réel" sont codées en BCD. Voici quelques exemples de "masque d'affichage" :
... @@@@} ...
... @@@] ...
... @@} ...
... @} ...
... } ...
réserve de la place pour l'affichage d'un valeur binaire de 5 chiffres.
réserve de la place pour l'affichage d'un valeur BCD de 4 chiffres.
réserve de la place pour l'affichage d'un valeur binaire de 3 chiffres.
réserve de la place pour l'affichage d'un valeur binaire de 2 chiffres.
réserve de la place pour l'affichage d'un valeur binaire de 1 chiffre.
Comment afficher des valeurs intégrant des caractères de séparation ?
Si vous souhaitez ajouter des caractères de séparation (virgule décimale par exemple) dans les valeurs affichées, il vous suffit d'ajouter ces caractères dans le masque d'affichage entre les @. Par
exemple, pour afficher le message, "THE TIME IS 18:35" où 18:35 est une valeur intégrée au texte :
THE TIME IS @@:@}
Si vous désirez afficher une valeur binaire de 5 chiffres séparés par des tirets, vous écrirez :
@-@-@-@-}
Temperature is 23 C
The Time is 17:35
184
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Exemple.
Cet écran contient un mélange de texte et de
deux valeurs :
Temperature is -- C
The time is --:-Value 1 est une variable interne qui contient la
température et value 2 est une autre variable
contenant l'horloge (Heures, Minutes)
Programmation Ladder (Actsip-H)
Temperature is 23 C
The Time is 17:35
Programmation Grafcet (Actgraph)
Si cet écran a le numéro 24, que la première valeur porte le nom "TEMP" (mot WR101) et la seconde, "HOUR,MIN" (mot interne spécial WRF00E), le programme nécessaire pour provoquer l'affichage est le suivant :
Programme Ladder (Actsip-H)
Programme Grafcet (Actgraph)
Autre exemple:
Affichage réel :
*** ACTRON AB ***
1992-11-30 14:35 34
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Masque d'affichage utilisé :
*** ACTRON AB ***
19@]-@@-@] @@:@] @]
185
Informations particulières aux H200-H252
YEAR et SECOND, valeurs en 2 chiffres.
MON,DAY et HOUR, MIN,valeurs en 4 chiffres.
MON, DAY sont séparés par "-" et HOUR,
MIN sont séparés par ":".
Ces valeurs sont du type BCD et donc le caractère final est un "]".
Programmation :
Défilement de texte (scrolling) :
Quand deux lignes de texte ne sont pas suffisantes pour afficher l'entièreté du message, le texte peut
défiler vers le haut et vers le bas. Vous pouvez ainsi créer des textes de plus de deux lignes mais qui
ne peuvent pas, dans ce cas, contenir de valeur.
Programme Ladder (Actsip-H)
Lorsque ce texte est appelé par le
programme, il peut être déplacé vers
le haut ou vers le bas si vous avez
pris la précaution d'enclencher les
variables internes "TEXT UP" et
"TEXT DOWN".
Si, par exemple, vous décidez d'utiliser les touches F3 et F4 pour faire
défiler le texte vers le haut et vers le
bas, votre programme resemblera à
ceci :
Programme Ladder (Actsip-H)
186
Programme Grafcet (Actgraph)
1
2
3
F1
4
5
6
F2
7
8
9
CLR
0
ENT
TEXT
TEXT
Programme Grafcet (Actgraph)
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Comment introduire une valeur ?
Level is 3361 mm
Set ma ximum 6700 mm
Valeur à introduire
Programmation :
Programme Ladder (Actsip-H)
Programme Grafcet (Actgraph)
"KEYIN" contient toujours la valeur introduite au clavier au moyen des touches numériques. La
touche "CLR" remet cette zone à zéro automatiquement. Pour attribuer une valeur initiale à KEYIN,
placer cette valeur dans la variable "KEYINIT". Dans l'exemple ci-dessus, le contenu actuel de la
variable MAX_LEVEL est proposée pour modification éventuelle par l'opérateur.
Texte qui se déplace ou qui change
Pour permettre la modification d'une partie du texte sans en changer la totalité, il existe deux commandes, "TEXT" et "TEXTPOS" qui agissent comme une alternative à la commande DISPLAY.
TEXT spécifie, comme DISPLAY, le numéro du texte à afficher, texte qui est créé de la même manière que celle vue précédement.
TEXTPOS spécifie la position où le texte doit démarrer.
01234567890123456789
01234567890123456789
Exemple. Si vous souhaitez l'écran suivant :
WATERLEVEL IS: 1245 mm
The level is xxxxxxxxxxxxxx
XXXXXXX sera remplacé soit par "LOW", soit par "NORMAL" , "HIGH" ou par "CRITICAL".
Copyright Actron AB 1994
187
Informations particulières aux H200-H252
Le DISPLAY N° 68 ressemble à ceci :
"WATERLEVEL IS: 251 mm
The level is "
Le TEXT N° 69 est "LOW",
le TEXT N° 70 est "NORMAL",
le TEXT N° 71 est "HIGH",
et le TEXT N° 72 est "CRITICAL"
La position du premier X étant 29, il faudra utiliser la commande TEXTPOS =29
Texte qui se déplace :
Tapez, par exemple, le texte " ACTRON AB " en prenant soin de laisser un espace devant et derrière
le texte. Introduisez ensuite un bloc arithmétique avec les instructions suivantes :
TEXT = no
TEXTPOS = display counter
Faites ensuite varier un compteur "d'affichage" entre les valeurs 0 et 40 : le texte va se déplacer entre
la position 0 et 40 de l'afficheur.
Rafraîchissement de l'affichage :
Si vous souhaitez un rafraîchissement de l'écran sans avoir à changer le numéro de DISPLAY ou de
TEXT, vous pouvez activer l'un des deux bits suivants :
- DISPUPDATE pour le rafraîchissement d'un écran.
- TEXTUPDATE pour le rafraîchissement d'un texte.
Mise à jour rapide de l'affichage :
Si vous faites travailler le Actterm-H avec un programme très long, l'affichage sera mis à jour avec moins
de rapidité qu'avec un programme de taille moyenne ou réduite. Si vous désirez augmenter la vitesse de
mise à jour de l'affichage, vous pouvez activer le bit interne appelé QUICKDISP. Grâce à cette opération, l'affichage sera mis à jour nettement plus rapidement. Veuillez noter que, lorsque ce bit est activé,
le programme situé après la macro Actterm-H ne sera pas exécuté durant approximativement 100
ms lors de chaque ordre d'affichage (DISPLAY ou TEXT).
Si votre application nécessite un temps de réaction plus court, vous devrez soit éviter d'utiliser la commande QUICKDISP, soit placer la partie critique de votre programme avant la macro Actterm-H ou au
sein d'une routine d'interruption périodique.
Codes de contrôle de l'afficheur :
Vous pouvez utiliser la commande CONTROL pour effectuer certaines opérations sur l'afficheur.
Voyez ci-dessous les valeurs que peut prendre la variable CONTROL :
(Curseur une case à gauche
= 8)
(Curseur une case à droite
= 9)
(Ligne suivante
= 10)
(Retour à la ligne
= 13)
Curseur éteint
= 14
Curseur allumé
= 15
Remise à l'état initial
= 20 (L'afficheur reprend les valeurs par défaut)
Effacement (*)
= 21 (Ecran effacé et curseur en haut à gauche)
(Curseur Home
= 22) (Repositionne le curseur en haut à gauche)
188
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Très basse intensité
= 28 (12% d'intensité de l'affichage)
Basse intensité
= 29 (25% d'intensité de l'affichage)
Haute intensité
= 30 (50% d'intensité de l'affichage)
Très haute intensité
= 31 (100% d'intensité de l'affichage)
(*) veuillez noter que l'enclenchement de la variable CLEAR DISP efface également l'affichage.
Exemple. Attribution d'une valeur à la variable CONTROL durant une scrutation.
Cette instruction va activer le curseur.
DIF
Comment écrire une donnée dans l'extension mémoire ?
Pour écrire une donnée dans l'extension mémoire, vous devrez tout d'abord placer la valeur à enregistrer dans le mot WRITEVALUE et l'adresse où vous souhaitez écrire cette valeur dans le mot
WRITEADDR. L'écriture est réellement réalisée une fois que vous aurez activé le bit
WRITEMEM.
WRITEMEM est désactivé automatiquement après écriture. Prenez la précaution de n'enclencher ce
bit que pour une scrutation (utilisation front montant DIF ou DFN).
Extension
memoire
16888
WRITEADDR
Valeur en provenance du PLC
WRITEVALUE
Programmation Ladder (Actsip-H)
write
condition
WRITEADDR = address
WRITEVALUE = value
WRITEMEM =
Programmation Grafcet (Actgraph)
P
WRITEADDR = address
WRITEVALUE = value
WRITEMEM = 1
Si vous devez écrire un certain nombre de valeurs comme pour copier une liste d'information, vous
pourrez procéder comme suit :
Programmation Ladder (Actsip-H)
Programmation Grafcet (Actgraph)
ΩΡ Ρ∆_ Α∆Ρ
ΩΡ ΩΡΙ _ Α∆Ρ
ΩΡ ΩΡΙ _ ς ΑΛ
ΩΡΙ ΤΕ Ι Ν∆
La variable "start address1" est la première adresse
où vous souhaitez écrire dans l'extension mémoire. La
variable "start address2" est l'adresse de départ des
valeurs que vous voulez copier vers l'extension mémoire. "Pointer" doit être mis à zéro en début de
traitement tandis que la condition d'entrée dans le
bloc arithmétique (Write Condition) retombe une fois
que POINTER est égal au nombre de valeurs qu'il
fallait copier.
Copyright Actron AB 1994
Ι Ν∆Ι ΡΕΧΤ
pointer
WR RD_ADR
WRITEVAL
WRITEADR
WRITEMEM
pointer
=
=
=
=
ΩΡ Ρ∆_ ς ΑΛ
0
start address2+ pointer
WR RD_VAL
start address1 + pointer
= pointer+ 1
Pour faire de l'adressage indirect avec le programme
Grafcet, chargez la macro INDIRECT. Cette macro
réalise la lecture dans la zone WR de l'adresse WR
(0+WR RD_ADR) vers le mot WR RD_VAL.
189
Informations particulières aux H200-H252
Comment lire une donnée dans l'extension mémoire ?
Pour lire une donnée depuis l'extension mémoire, vous devez placer l'adresse à atteindre dans la variable READADDR et ensuite utiliser le conteExtension
nu du mot READVALUE dans votre promémoire
gramme. La lecture est réellement effectuée
16888
lorsque vous activez la variable READMEM.
READADDR
Cette variable est désactivée automatiquement
Valeur allant vers
le PLC
après la lecture. Comme pour l'opération précédente, veuillez à enclencher le variable
READVALUE
READMEM seulement pour une seule scrutation. La valeur lue sera disponible dans le mot
READVALUE une scrutation après avoir enclenché la variable READMEM. La variable READ READY signale que la valeur est disponible.
Programme Ladder (Actsip-H)
Programme Grafcet (Actgraph)
Si vous désirez lire un certain nombre de valeurs, exécutez le programme suivant :
Programme Ladder (Actsip-H)
Programme Grafcet (Actgraph)
ΩΡ Ρ∆_ Α∆Ρ
ΩΡ ΩΡΙ _ Α∆Ρ
ΩΡ ΩΡΙ _ ς ΑΛ
ΩΡΙ ΤΕ Ι Ν∆
STARTADDR est la première adresse à lire
dans l'extension mémoire, VALUE est l'adresse
de départ qui va recevoir les valeurs lues.
POINTER devra être mis à zéro avant la lecture
et la condition d'entrée dans bloc arithmétique
devra être désactivée lorsque POINTER aura
atteint la dernière valeur qu'il fallait lire.
190
P
Ι Ν∆Ι ΡΕΧΤ
ΩΡ Ρ∆_ ς ΑΛ
POINTER
= 0
READADDR = START ADDR + POINTER
VALUE(POINTER) = READADDR
READMEM
= 1
POINTER
= POINTER + 1
POINTER = MAX AMOUNT
Pour réaliser un adressage indirect avec le programme Grafcet, chargez la macro INDIRECT. Elle
réalise l'écriture de la variable WR WRI_VAL dans
la zone WR à partir de l'adresse WR (0+WR
WRI_ADR) lorsque le bit WRITE IND est activé.
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Terminal ActTerm-H avec sortie imprimante
Démarrez le software
Démarrez la programmation avec Actsip-H ou Actgraph; tapez soit "H ACTPRTH" pour Actsip-H
ou "G ACTPRTG" pour ActGraph. Enregistrez ensuite directement ce début de programme
sous un autre nom (menu File/Store).
Comment créer les textes pour imprimante ?
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
CONDI Nr. Text
TION
1 Text no. 1 .....
2 Adjust the le....
3 Alarm no. 2 .....
4 Set value is....
P 5 Printer text....
6
P 7 Time @@:@]......
8
9
10
11
12
13
14
15
Mark Search
Hor-Exp Ver-Exp Goto + Comm - Comm Erase Comm
ACTTERMH
Les textes sont créés dans la fenêtre d'introduction des textes de la même manière que celle décrite précédemment. Choisissez un des numéro de
la liste et poussez sur <Enter>. Répondez "Yes" à
la question "Is this a printer text?". Une nouvelle
fenêtre de 78 caractères de large va s'ouvrir. Vous
taperez à cette place le texte tel que vous souhaitez le voir sur l'imprimante. Quand vous avez
terminé, poussez sur ESC et enregistrez ce texte.
Lorsque vous aurez créé tous les textes, appuyez
à nouveau sur ESC.
Les textes de la liste apparaissant précédés d'un
"P" sont des textes destinés à l'imprimante, les
autres sont destinés à l'afficheur.
Exemple de texte pour imprimante
OVER PRESSURE ALARM
DAY- MONTH
Pressure level @@@} mBar
Emergency call 026-7529290
@@-@]
TIME @@:@]
A l'impression, ce texte apparaîtra de la même façon sur le papier. Les valeurs sont introduites dans
le texte de la même manière que pour les messages destinés à l'afficheur. Le nombre maximum de
valeurs est de 6 dans le même message. Si vous avez besoin d'imprimer un plus grand nombre de valeurs, créez plusieurs textes que vous imprimerez les uns à la suite des autres.
Comment programmer l'impression des textes ?
Utilisez l'instruction "PRINT" au lieu de "DISPLAY". Si, par exemple, le numéro du texte à imprimer est 12, ouvrez une boite arithmétique dans le programme Actsip-H; la contition d'entrée dans la
boite est la condition nécessaire pour mettre en route l'impression. Tapez ensuite dans la boite l'instruction "PRINT = 12" en clair.
En programmation grafcet, tapez "PRINT=12" dans une boite d'action liée ou non à une étape du cycle.
Programmation Ladder (Actsip-H)
Programmation Grafcet (Actgraph)
PRINT = 12
PRINT = 12
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191
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Comment programmer l'impression d'un texte intégrant une valeur ?
Si le texte porte le N° 15 et que la première valeur est "MON,DAY" (mois et jour gérés par l'horloge
temps réel), la deuxième, "HOUR,MIN" et la troisième la variable "PRESSURE" (label attaché, par
exemple, à l'entréee analogique WX100), le programme sera écrit de la manière suivante :
Programmation Ladder (Actsip-H)
Programmation Grafcet (Actgraph)
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
CONDI
TION
DRAW MODE
0060 (0060) Offline
H-200 Internal 7.5 Ks
+.
OVER PRESSURE ALARM
DAY- MONTH
Pressure level 1579 mBar
Emergency call 026-7529290
Off-line
Series H
03-04
TIME 14:32
Comment détecter que l'imprimante à terminé d'imprimer ?
Il est parfois nécessaire de savoir si l'imprimante a terminé d'imprimer avant d'envoyer le
texte suivant vers l'imprimante ou vers l'afficheur (veuillez noter que les deux sorties utilisent les même variables internes et qu'il n'est
donc pas possible de les faire fonctionner en
parallèle). A cet effet, la variable
"PRINTING" est activée lorsque l'imprimante est occupée. Voici un exemple typique
de l'utilisation de cette variable dans le cas
d'impression de plusieurs textes envoyés séquentiellement à l'imprimante :
PRINT = 7
/PRINTING
PRINT
VALUE1
VALUE2
VALUE3
=
=
=
=
15
MON,DAY
HOUR,MIN
PRESSURE
/PRINTING
PRINT = 12
VALUE1 = TOT AMOUNT
Comment éviter des mises à jour répétées de l'afficheur ?
Après chaque impresion, le contenu de l'afficheur est remis à jour automatiquement. Si
vous imprimez plusieurs lignes séquentiellement, cette mise à jour n'est sans doute pas
nécessaire. Vous pouvez alors activer le bit interne appelé "DISP STOP" pour "geler" l'afficheur durant l'impression.
PRINT = 7
+ DISP STOP
/PRINTING
PRINT = 15
VALUE1 = MON,DAY
VALUE2 = HOUR,MIN
VALUE3 = PRESSURE
/PRINTING
PRINT = 12
VALUE1 = TOT AMOUNT
- DISP STOP
Mise à jour répétée de la même ligne d'impression
Si le dernier texte imprimé doit être à nouveau envoyé vers l'imprimante avec de nouvelles valeurs
(comme durant le suivi de l'évolution de certaines valeurs), vous pouvez utiliser le bit appelé
"PRINTUPDAT".
192
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Réinitialisation de l'imprimante
Si l'imprimante n'est pas en ligne, qu'il n'y a
plus de papier ou dans d'autres cas similaires, la
plupart des imprimantes le signalent au terminal. Une bonne méthode de travail consiste à
vérifier le temps d'impression et d'émettre une
alarme si ce temps est dépassé. Le bit interne
appelé "RES PRINT" permet alors de réinitialiser l'imprimante comme le montre l'exemple
ci-contre :
System Program Allocation Printout Files Communication Setup
CONDI
TION
ΠΡΙ ΝΤ
ς ΑΛΥΕ1
ς ΑΛΥΕ2
ς ΑΛΥΕ3
=
=
=
=
15
ΜΟΝ, ∆ΑΨ
ΤΙ Μ, ΜΙ Ν
ΠΡΕΣΣΥΡΕ
ΠΡΙ ΝΤ
Ι ΝΓ
ΤΙ ΜΕ2
10. 0
ΤΙ ΜΕ2
DRAW MODE
ΡΕΣ ΠΡΙ ΝΤ = 1
∆Ι ΣΠΛΑΨ
= 18
ΒΥΖΖΕΡ
= 1
0060 (0060) Offline
H-200 Internal 7.5 Ks
Mise à jour rapide de l'impression :
Si vous faites travailler le Actterm-H avec un programme très long, la mise à jour de l'impression se
fera avec moins de rapidité qu'avec un programme de taille moyenne ou petite. Si vous désirez alors
augmenter la vitesse d'impression, vous pouvez activer le bit interne appelé QUICKPRINT. Veuillez noter que, lorsque ce bit est activé, le programme situé après la macro Actterm-H ne sera
pas exécuté durant l'impression. Si votre application nécessite un temps de réaction plus court,
vous devrez soit éviter d'utiliser la commande QUICKPRINT, soit placer la partie critique de votre
programme avant la macro Actterm-H ou au sein d'une routine d'interruption périodique.
Impression/Affichage de valeurs importantes :
Dans certaines applications, il sera intéressant de pouvoir imprimer des nombres de plus de 4 ou 5
chiffres. En utilisant les mots internes "HIGH WORD" et "LOW WORD" ainsi que le bit appelé
"8 FIGURES" il vous sera possible d'afficher ou d'imprimer des nombres jusqu'à 8 chiffres. Ce
nombre sera divisé en deux parties dont les 4 chiffres les plus significatifs prendront place dans la
variable "HIGH WORD" et les 4 les moins significatifs dans "LOW WORD". Ce nombre devra être
au format BCD et les zones d'impression devront donc se terminer par des "]" comme le montre
l'exemple ci-dessous :
CONDI
TION
Où le texte 15 aura, par exemple, le format suivant :
TYPE PRODUCT NO:
@@@]@@@] Press ENTER
Raccordement de l'imprimante
Si le terminal Actterm-H est prévu avec l'option imprimante, il est équipé sur la face arrière d'un port
imprimante compatible Centronics avec connecteur Sub D à 25 contacts. La plupart des imprimantes
de bureau (utilisée avec vos PCs) pourront donc s'y connecter directement au moyen d'un câble parallèle traditionnel. Il est également possible d'utiliser une imprimante spéciale se montant sur porte
mais ces imprimantes demandent souvent des câbles spéciaux qu'il vous faudra alors réaliser. Actron
peut aussi vous proposer une imprimante de ce type sous la référence ACTPRINT ainsi que son câble ACTCAB-4/1. Cette imprimante est du type thermique avec 24 caractères maximum par ligne
qu'il faudra alimenter en tension 5Vdc (à prévoir).
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193
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Montage
ActTerm-H se raccorde au PLC au moyen d'un câble d'extension tel que le CNM-06. La distance totale entre Actterm-H et le CPU ne peut excéder 3 m. Le terminal possède, sur sa face arrière, un couvercle fixé par 8 vis. Pour fixer le terminal, démontez ce couvercle, placez le terminal dans le trou
pratiqué dans la tôle et replacez le couvercle par l'arrière en le fixant au moyen de ses vis. Le
montage est terminé.
Montage traditionnel du terminal dans un coffret
Face arrière de la porte
Face arrière de la porte
PLC type HB
PLC type H200
Câble
d'extension
Câble
d'extension
Intérieur de l'armoire
Intérieur de l'armoire
Face arrière
du terminal
Face arrière
du terminal
Montage du PLC sur tôle de fond
Face arrière de la porte
Face arrière
du terminal
Montage du PLC sur tôle de fond
Face arrière de la porte
PLC type HB
Câble
d'extension
Câble
d'extension
Face arrière
du terminal
PLC type H200
Sur la porte du coffret
Sur la porte du coffret
Alimentation du ActTerm-H
Le ActTerm-H a un connecteur pour raccordement de l'alimentation sur la face arrière. La tension
admissible va de 10 à 30 Vdc ou Vac sans polarité. Vous pouvez utiliser le 24 Vdc délivré par le
PLC si la puissance le permet sachant que la consommation du Actterm-H est de 200mA et qu'une
carte d'alimentation délivre 400mA. Si la carte d'alimentation est déjà chargée, il vous faudra prévoir
une alimentation extérieure.
199
Dimensions de l'encastrement
Le trou dans le panneau devra avoir 187 mm (Hauteur)
sur 199 mm (Largeur). L'épaisseur est de 50 mm.
194
187
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Informations particulières aux H200-H252
Informations générales sur l'utilisation du ACTTERM-H
Longueur de câble :
Pour l'assemblage des modules du PLC et du Actterm-H, vous pourrez utiliser en toute sécurité un
câble d'une longueur maximum de 1 m. Si vous utilisez un câble avec une bonne protection, vous
pourrez aller jusqu'à 3 m. Notez que, pour le calcul de cette longueur, vous devrez tenir compte de la
distance totale entre le CPU et le Actterm-H, longueur de rack(s) et câble d'extension compris.
Rack de base
Longueur totale
3.0 m
ACTTERM-H
Rack d'extension
Occupation d'emplacement :
Même s'il n'est pas raccordé à un emplacement en tant que tel dans l'automate, le terminal occupe un
slot. Cela signifie que le nombre maximum de cartes pour un H200-250 est de 15 et de 28 pour
un H252.
Configuration :
La configuration est décrite plus avant dans ce manuel. N'omettez pas de définir les slots non utilisés
comme des "Dummy 16" en non comme des "Dummy 0"; "Dummy 16" réserve bien de la place pour
les cartes manquantes alors que l'autre ne le fait pas.
Un automate HB est toujours configuré comme X48,Y32,16. Un HL, suivant la position du cavalier
interne, est configuré comme X48,Y32,LINK (cavalier en position "réseau") ou X48,Y32,REMOTE
(cavalier en position "E/S déportées").
Raccordement à un HB équipé d'un module d'extension :
Si le Actterm-H est connecté à un PLC du type HB via un module d'extension de type H16, il ne
peut y avoir plus d'un module raccordé à l'unité de base et le Actterm-H doit avoir une alimentation
différente du reste de l'automate.
Alimentation séparée
ACTTERM-H
Un seul
module
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195
Informations particulières aux H200-H252
Modules de communication :
Communication vers modules déportés :
RIOH-TM et RIOH-TL
Station locale 0
Carte de commande des
modules déportés
Station locale 1
3 canaux
Canal N°
Station locale 2
3 canaux
Canal N°
2 canaux
Canal N°
Paire torsadée de longueur totale maximum de 300 m.
Les modules déportés sont connectés par une paire torsadée. Vous trouverez les détails du raccordement dans le
manuel accompagnant ces cartes. La carte RIOH-TM est montée dans le rack principal tandis que les cartes RIOHTL, maximum 8 pour une RIOH-TM, sont montées dans les unités déportées à la place occupée normalement par le
CPU. Chaque canal correspond à un slot dans un rack déporté. Ces canaux sont numérotés dans l'ordre depuis le
premier slot du premier rack jusqu'au dernier slot du dernier rack. Les sélecteurs rotatifs présents sur la face avant
des module RIOH-TL doivent être le reflet de cette disposition.
Ces sélecteurs rotatifs sont au nombre de deux sur le RIOH-TL : le premier spécifie le numéro du premier canal
utilisé dans l'unité locale et le second le nombre de canaux utilisés dans ce rack. A chaque canal correspond un slot
et donc une carte d'entrée ou de sortie. Veuillez noter que les cartes adressées en mots comme des cartes
analogiques, comptage rapide, etc, ne sont pas autorisées dans les unités déportées.
Le CPU situé dans l'unité principale voit les entrées et sorties déportées comme si elles étaient présentes dans ce
même rack principal. La seule différence entre les E/S locales et déportées réside dans l'adressage qui indique le
numéro de la carte maîtresse et le numéro de canal auquel l'E/S appartient. Par exemple, la sortie 12 dans le slot N°
1 (soit, le 2ème slot) dans l'unité locale 1 ci-dessus (canal 4) sera numérotée Y (sortie) + 1 (RIOH-TM N° 1) + 1
(station locale 1) + 1 (slot N° 1) + 12 (N° sortie sur carte) soit Y11112. Voyez, pour rappel, la technique d'adressage
en page 153.
Cartes de commande
d'unités déportées
Chaque unité principale peut
contenir jusqu'à 4 cartes de
commande d'unités déportées
(soit 4 x 8 x 16 = 512 E/S
déportées !)
196
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Consommation des cartes RIOH et IOLH
CH1 (5 V)
CH3 (24V)
CH3 (24 V)
RIOH-TM
130 mA
20 mA
5 mA
RIOH-TL
15 mA
20 mA
5 mA
IOLH
150 mA
20 mA
5 mA
Spécifications générales des cartes RIOH et IOLH
Nombre de connections
Nombre d'E/S
RIOH-TM
RIOH-TL
8/carte de commande maîtresse x 4 systèmes
128 x 4 systèmes
Temps de réaction
5 ms
Vitesse de transmission
Contrôle de transmission
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IOLH
8 CPU/système
x
2
128 bits/8 mots x 2
systèmes
10 ms x amount of
stations
768 k bps
Double transmission du même message mais inversées
197
Informations particulières aux H200-H252
Communication vers autres CPU (réseau) :
IOLH:
Zone d'écriture
Zone de lecture
Zone de lecture
Zone d'écriture
Zone de lecture
Zone de lecture
Zone de lecture
Zone de lecture
Zone d'écriture
Exemple de programme utilisant le réseau :
PLC 1 va lire les informations concernant les deux modules d'entrée du PLC 0 et les écrire sur deux modules de sortie. PLC 0 va lire le module d'entrée du PLC 1 et attribuer cette information à sa variable/mot
interne WR100. Cette même information sera reflétée par un module de sortie sur PLC 2.
Programme dans PLC 0
Programme dans PLC 1
Programme dans PLC 2
La zone réseau de chaque PLC doit être définie par le menu ”PLC- Setup” du software de programmation. Vous pouvez avoir deux réseaux indépendants par automate (Link 0 et Link 1).
CPU avec 2 réseaux
Réseau 0
Réseau 1
Avec la carte T-LINK (pour H250-H252), la zone de lecture/écriture est de 1024 mots ou 16 Kbits. Au
travers de ce réseau, il est possible de modifier la programmation d'un des automates ou d'atteindre n'importe quel PLC pour faire, par exemple, de la supervision. Avec la carte LINK-02H, vous pourrez vous
connecter à des appareils de la série H300-H2002 équipés de la carte LINK-H.
198
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Carte de comptage rapide CTH :
Rouge (Alimentation)
Codeur deux phases
Vert (Phase B)
Blanc (Phase A)
Noir (Marqueur)
PLC (carte CTH)
Comptage
Décomptage
Phase A
Phase B
Phase B décalée de 90°
Phase A décalée de 90°
L'ordre d'arrivée des phases A et
B permet de détecter le sens de
rotation. La Remise à Zéro peut
être provoquée par l'entrée M.
Lorsque le codeur tourne dans une direction (comptage), les impulsions A arrivent 90° avant les B. Si le
sens de rotation s'inverse (décomptage), c'est la phase B qui se présente 90° avant la A. La carte CTH sait
ainsi déterminer le sens de rotation du capteur.
Impulsion de
RàZ externe
Impulsion de RàZ
venant du codeur
CTH
CTH
Aucune impulsion
de RàZ
CTH
Principe de fonctionnement de la carte de comptage rapide :
Un registre interne compte ou décompte les impulsions en provenance du codeur. Ce comptage est réalisé seulement si le bit E (E=Enable=Y88), est activé. Le registre de comptage peut recevoir une valeur initiale de départ : placez cette valeur dans le registre WY2, enclenchez ensuite le bit CP
(CP=Counter Preset= Y80) pour faire passer le contenu de WY2 vers le registre de comptage.
Ce registre de comptage est en permanence comparé au contenu de quatre consignes (CU0, CU1, CU2,
CU3) dont les adresses sont WY3, WY4, WY6 et WY7. Les résultats de ces comparaisons sont stockés
dans huit bits internes à la carte (CU0 = (X4), CU0 > (X5)..........,CU3 >, (X11)).
Valeur initiale
E
Valeur de comptage
Permet la comptabilisation des impulsions
Valeurs de consignes
comparées à la valeur de comptage
CP
La valeur initiale est copiée
dans le registre de comptage dès
que CP passe à 1.
Comparaisons des consignes
et valeur de comptage
Bits reflétant
le résultat des
comparaisons
Un cavalier sur la carte CTH permet de choisir le fonctionnement en BCD (valeur maxi du registre =
9999) ou en binaire (valeur maxi du registre = 65535). Voyez les instructions dans le manuel joint à la
carte.
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199
Informations particulières aux H200-H252
Disposition des entrées et sorties de la carte CTH :
L'adressage est divisé en deux mots d'entrée et 6 mots de sortie (carte définie
comme FUN3 dans le menu <SetupPLC>).
Les mots d'entrée 0 (WX0) et de sortie 5
(WY5) contiennent les informations né- Input
cessaires au contrôle de la carte.
words
Les bits de sorties les plus importants sont
E (permet le comptage), ALL CLR (RàZ
des registres) et CP (attribution d'une valeur initiale).
Les bits d'entrée les plus importants sont
=CU0, >CU0,......., >CU3 qui donnent la
position de comptage vis-à-vis des consignes spécifiées.
Output
words
Seulement les mots WX0 (bit X0 -X15) et
WY5 (bits Y80-Y95) peuvent être utilisés
en adressage "bit".
│
Exemple:
│
en position de depart
│
│HOME
ALL C │
La machine sera initiali1│
LR
│
├─────────────────────────────────────────────────────────────────( )─┤
sée quand elle a atteint sa ├──┤
│X00100
Y00089│
│
position de départ (X100). ││
│ *** Enregistrement des valeurs de consigne
Quand le compteur a dé│
Cons. 0 = 1240
│
Cons. 1 = 5000
passé les 1240 impul│ *** Mise a 1 du bit "Enable"
│
┌────────────────────────────────────────────┐│
sions, une sortie est acti- 2│
│COMP. CU0 = 1240
││
├────────────────────────────┤COMP. CU1 = 5000
││
│E
= 1
││
vée. Celle-ci sera déclen- │
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
chée une fois que le
│ ** Quand le compteur est > a la consigne 0 (1240), la sortie 1 (EXT OUT 1)
│
passe a 1, et quand il est > a la consigne 1 (5000), elle repasse a 0
compteur dépasse les
│CU0 > CU1 >
EXT
│
3│
OUT 1 │
5000 impulsions (la carte ├──┤ ├────┤/├──────────────────────────────────────────────────────────(
)─┤
│X00005 X00003
Y00200│
CTH se trouve dans le
│
│
slot 0).
Dans cet exemple, comme le PLC prend un certain temps pour réagir lorsque les bits CU0> et CU1>
changent d'état, il est parfois obligatoire d'utiliser dans le schéma électrique les sorties rapides intégrées à
la carte. Le câblage externe à l'automate ressemblera à celui ci-dessous :
** RaZ du compteur rapide et des zones de controle lorsque la machine est
│OUT0
OUT1
EXT
│
│
OUT 1 │
├──┤ ├────┤/├──────────────────────────────────────────────────────────( )─┤
│
│
Principe de fonctionnement des sorties rapides OUT0-OUT3 :
Etat de
CU0 > à CU3 >
Etat de
CU0= à CU3=
Mode de contrôle de
OUT0 à OUT3
Mode de cde OUTE
(forçage ou normal)
Bornier de
connection de la
sortie
Forçage sorties
OUT0 à OUT3
200
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Informations particulières aux H200-H252
Pour réaliser une installation nécessitant une logique rapide et du positionnement, vous pouvez combiner les deux cartes Actana-F et CTH. Connectez une des sorties rapides de la carte CTH à une des entrées rapides (DIN1 or DIN2) de la carte Actana-F; écrivez ensuite votre programme de façon à profiter
des possibilités de comptage et de gestion de position offertes par le CTH et de la capacité à programmer
des circuits plus complexes de la carte Actana-F (Voyez à ce propos la description de cette carte en page
161 ).
Le registre de comptage de la carte CTH comporte 16 bits. Comme déjà signalé, un cavalier permet de
sélectionner le mode de comptage : BCD (0-9999) ou binaire (0-65535). Pour dépasser cette limite, vous
devrez programmer un compteur traditionnel comme décrit ci-dessous; il est préférable et plus facile de
travailler en mode BCD pour ce mode de fonctionnement.
Exemple:
Partons du même énoncé
que pour l'exemple précédent mais, cette fois, avec
des valeurs de consigne de
11240 pour enclencher et
135000 pour déclencher la
sortie Y200. Nous allons
utiliser un compteur traditionnel qui va comptabiliser chaque lot de 10000
impulsions. Cette information est disponible dans le
CTH sous la forme d'une
détection de "dépassement
de capacité" signalé par le
bit OF (Overflow Flag).
Ce bit passera à 1 chaque
fois que le registre de
comptage passe de 9999 à
0; un autre bit UF détecte
lui le passage de 0 à 9999
soit un dépassement de
capacité dans le sens descendant (Underflow Flag).
Ces deux bits (OF et UF)
doivent être remis à zéro
par le programme après
utilisation.
Copyright Actron AB 1994
│
│ ** RaZ du compteur lorsque la machine est en position de depart
│
│HOME
ALL C │
1│
LR
│
├──┤ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00100
Y00089│
│
│
│
│
│HOME
┌────────────────────────────────────────────┐│
2│
│HIGH COUNT = 0
││
├──┤ ├───────────────────────┤
││
│X00100
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│ *** Enregistrement des valeurs de consigne
│
Consigne 0 = 1240 (+ 1x10000, voir le contact comparatif) = 11240
│
Consigne 1 = 5000 (+ 13x10000, voir le contact comparatif) =135000
│ *** Mise a 1 du bit "Enable"
│
┌────────────────────────────────────────────┐│
3│
│COMP. CU0 = 1240
││
├────────────────────────────┤COMP. CU1 = 5000
││
│
│E
= 1
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│ ** Comptage ou decomptage des lots de 10000 impulsions.
│OF
┌────────────────────────────────────────────┐│
4│
│HIGH COUNT = HIGH COUNT +
1
││
├──┤ ├───────────────────────┤
││
│X00007
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│OF
OFC
│
5│
│
├──┤ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00007
Y00087│
│
│
│
│
│UF
┌────────────────────────────────────────────┐│
6│
1
│HIGH COUNT = HIGH COUNT ││
├──┤ ├───────────────────────┤
││
│X00006
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│UF
UFC
│
7│
│
├──┤ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────( )─┤
│X00006
Y00086│
│
│
│ ** Comparaison position 1 et position 2
│
La sortie (EXT OUT 1) passe a 1 lorsque la position 1 (11240) est
│
atteinte et repasse a 0 quand on arrive en position 2 (135000)
POSIT │
│┌
┐ CU0 >
8││HIGH COUNT WR0000│
ION 1 │
├┤
==
├───┤ ├────────────────────────────────────────────( )─┤
││1
│ X00005
R000 │
│└
┘
│
│
│
POSIT │
│┌
┐ CU1 >
9││HIGH COUNT WR0000│
ION 2 │
├┤
==
├───┤ ├────────────────────────────────────────────( )─┤
││13
│ X00003
R010 │
│└
┘
│
│
│
│POSIT POSIT
EXT
│
10│ION 1 ION 2
OUT 1 │
├──┤ ├─┬──┤/├──────────────────────────────────────────────────────────( )─┤
│R000 │R010
Y00200│
│
│
│
│EXT
│
│
│OUT 1 │
│
├──┤ ├─┘
│
│Y00200
│
│
│
201
Informations particulières aux H200-H252
Bits de contrôle CPU ! CTH (sorties)
Adresse
+ 100 * N° Etiquette Nom
de Slot
Y80
CP
Counter Preset
Y81
ME
Marker Enable
Description
Expédie la valeur initiale vers le
registre de comptage. Cette valeur
va servir de base à la comptabilisation des impulsions.
0
0 / 1
L'entrée de Remise à Zéro (M) est
inactive
L'entrée de Remise à Zéro (M) est
active
Le bit indiquant l'égalité entre
valeur de comptage
et consigne (0-4) garde son état.
Le bit indiquant l'égalité entre
valeur de comptage
et consigne (0-4) est remis à zéro.
Utilisation des bits ">CU 0" à ">CU
1" pour la
commande des sorties OUT0 à OUT1.
Utilisation des bits "=CU 0" à "=CU
3" pour la
commande des sorties OUT0 à OUT3.
Maintien ou Remise à Zéro du bit UF
0 / 1
Maintien ou Remise à Zéro du bit OF
0 / 1
Empêche ou permet le fonctionnement
du CTH
1
202
Y84
= 0
=flag clear
Y82
Y92
= 1
= 2
Y90
Y85
= 3
OUT0
Y83
Y94
OUT1
OUT2
Y91
Y86
OUT3
UFC
Y87
OFC
Y88
E
Underflow Flag
Clear
Overflow Flag
Clear
counter Enable
Y89
ALL CLR
All Clear
Y94
OUT E
Forced outputs
0
1
OUT Control
0
1
Remise à Zéro générale du compteur
et de tous ses bits de contrôle.
Permet le forçage des sorties OUT0OUT3 de la carte CTH (si OutE est à
1, les bits OUT0-OUT3 peuvent être
contrôlés individuellement par le
PLC)
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Bits de contrôle CTH ! CPU (entrées)
Adresse
+ 100 * N° Etiquette Nom
de slot
X0
CPE
Counter Preset
End
X1
MCE
Marker Enable
End
X4
=CU 0
X2
=CU 1
X12
=CU 2
X10
X5
=CU 3
>CU 0
X3
>CU 1
X13
>CU 2
Bits = (indique
une
égalité entre
une des
consignes et la
valeur
de comptage)
Bits > (indique
que la
valeur de comptage
est > à une des
X11
>CU 3
X6
UF
valeurs de
consignes)
Underflow Flag
X7
OF
Overflow Flag
X15, X16
A, B
Phase input A,B
X9
X8
M
Φ
Reset input
Phase
Copyright Actron AB 1994
Description
Confirme que la valeur de départ a bien été
prise en compte après la mise à 1 du bit CP
(Y80).
Confirme que le bit Marker est bien en fonction après la
mise à 1 du bit ME (Y81).
Ces bits passent à 1 lorsque la valeur de
comptage est
= à une des quatre consignes (CU0 à CU3). Ils
resteront à 1
jusqu'à ce que le bit de RàZ correspondant (=
flag clear "=0"
à "=3") soit activé.
Ces bits passent à 1 lorsque la valeur de
comptage est
> à une des quatre consigne. Ils resteront à
1 tant que cette
valeur de comptage reste > et repasseront
automatiquement
à 0 dans le cas où cette valeur devient inférieure.
Mode BCD : =1 quand le comptage passe de 0 à
9999.
Mode BIN : = 1 quand le comptage passe de 0
à FFFF.
Il reste à 1 jusqu'à activation du bit UFC
(Y86).
Mode BCD : =1 quand le comptage passe de 9999
à 0.
Mode BIN : =1 quand le comptage passe de
FFFF à 0.
Il reste à 1 jusqu'à activation du bit OFC
(Y87).
Reflète l'état des entrées d''impulsions sur
les phases A et B
Reflète l'état de l'entrée Marker
Indique le sens de rotation du codeur
203
Informations particulières aux H200-H252
Mots de contrôle CTH " CPU (entrées WX et sorties WY)
Adresse
+ 10 * N°
Etiquette Nom
Description
de slot
204
WX1
WY2
UDC
PDR
WY3 - WY4
WY6 - WY7
CU0 - CU3
Up / Down Counter
Preset Data Register
Valeur courante de comptage.
Registre contenant la valeur initiale à attribuer, si souhaité, à la valeur courante de
comptage UDC.
Consignes 0 - 3 utilisées pour la gestion des
sorties rapides, des bits "=CU0" à "=CU3" et
des bits ">CU0" à ">CU3"
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières aux H200-H252
Copyright Actron AB 1994
205
Informations particulières aux H200-H252
206
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières au H300-H2002
Informations particulières
aux H300-H2002
Copyright Actron AB 1994
203
Informations particulières aux H300-H2002
204
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières au H300-H2002
Informations particulières aux H300-H2002
LED Pause
LED RUN
LED mode
Forçage
LED
Erreur
Carte d'E/S
Carte d'alimentation
Clé Start /
Remote/Stop
Indicateur de
code d'erreur
Port série pour
connection PC
ou terminal
Raccordement
tension réseau
Choix 220 ou 110
V AC
Borne de terre
Contact RUN
Connecteur
d'extension
Carte
CPU
RS232C
supplémentaire
Casette
mémoire
Couvercle
démontable
LED d'indication
d'état des E/S
Différences entre les H300-H2000 et les H302-H2002
• Les H302-H2002 ont une vitesse de scrutation plus rapide de 15 à 20% que les H300 -H2000.
• Les H302-H2002 possèdent une horloge temps réel (RTC) en standard.
• Ils ont un jeu d'instructions plus étendu; voir à ce sujet le chapitre relatif aux instructions avancées pour
H252 et H302-H2002 en page 211. Parmi ces instructions, on trouve les fonctions PID et trigonométriques.
• Les H302-H2002 possèdent un port série complémentaire pour connection vers imprimante, périphériques ou PC. Les instructions TRNS, QTRNS ,RECV et QRECV permettent au programme de communiquer avec cette liaison série.
• Les H302-H2002, avec les modules mémoire RAM3-x, permettent une programmation "en ligne" avec
des temps de réaction plus courts.
Copyright Actron AB 1994
205
Informations particulières aux H300-H2002
Les configurations maximum des H300-H2002.
H700/H702
H300/H302
H2000/H2002
288 E/S (576 avec
cartes 64 E/S)
Rack type BSU
640 E/S (1280 avec
cartes 64 E/S)
Rack type EXU
2048 E/S (4096 avec
carte 64 E/S)
Communication
Pour la communication via la sortie série du CPU, veuillez vous reporter à la page 129.
Cartes réseau LINK-H et OLINK-H :
Avec les cartes LINK-H et OLINK-H, vous pouvez connecter jusqu'à 64 automates. La zone mémoire r éservée à l'usage du réseau comporte 1024 mots ou 16 k bits. Deux modules de ce type peuvent être montés
dans un seul automate, ces modules travaillent chacun avec une zone mémoire distincte.
Les zones mémoire sont divisées entre les différents PLC grâce au menu "Setup PLC". Voyez à ce propos
les explications données en page 195.
Carte réseau COMM-H :
Jusqu'à 32 stations
RS-422 Liaison par paire torsadée
Station 1
Station 2
Station 3
Le module COMM-H possède un port série qui utilise le même protocole que le port série du CPU. Grâce
aux softwares ActSip-H et ActGraf, vous pouvez stipuler le numéro (adresse) de l'automate que vous souhaitez atteindre pour en modifier, visualiser ou contrôler le programme via le réseau COMM-H. Voyez à ce
propos le manuel relatif à ces softwares.
206
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières au H300-H2002
Modules to H300-H2002
Type de carte
CPU standards
CPU avancés avec
PID, horloge temps réel,
et port série suppl.
Mémoires pour CPU
H300-H2000
Mémoires pour
H302-H2002
Carte d'extension
Plaques de base
Plaques d'extension
Cartes d'alimentation
Câbles d'extension
Cartes d'entrées
Copyright Actron AB 1994
Référence
Description
CPU-20Ha
CPU-07Ha
CPU-03Ha
CPU2-20H
CPU2-07H
CPU2-03H
RAM-04H
RAM-08H
RAM-16H
RAM-48H
ROM-16H
RAM2-04H
RAM2-08H
RAM2-16H
RAM2-48H
RAM3-08H
RAM3-16H
RAM3-48H
ROM2-16H
ROM2-48H
IOC-01H
BSU-09H
BSU-05H
BSU-02H
EXU-11H
EXU-07H
EXU-04H
BEU-04H
AVR-02H
AVR-04H
AVR-06H
AVR-08H
AVR-04DH
AVR-08DH
CBL-05H
CBL-10H
CBL-20H
CBL-40H
CBE-05H
CBE-10H
CBE-20H
CBE-40H
CB-LEDH
XAC10AH
XAC20AH
XAC10BH
XAC20BH
XDC24AH
XDC48AH
XDC24BH
XDC48BH
XHS24BH
XDC12DH
XDC24D2H
XTT05BH
CPU H2000 2048 (4096) E/S, mémoire maxi 48 k instr.
CPU H700 640 (1280) E/S, mémoire maxi 16 k instr.
CPU H300 288 (576) E/S, mémoire maxi 8 k instr.
CPU H2002 2048 (4096) E/S, mémoire maxi 48 k instr.
CPU H702 640 (1280) E/S, mémoire maxi 16 k instr.
CPU H302 288 (576) E/S, mémoire maxi 8 k instr.
3.6 k instructions
7.6 k instructions
15.7 k instructions
48.5 k instructions
15.7 k instructions
3.6 k instructions
7.6 k instructions
15.7 k instructions
48.5 k instructions
7.6 k instructions (programmation En Ligne rapide)
15.7 k instructions (programmation En Ligne rapide)
48.5 k instructions (programmation En Ligne rapide)
15.7 k instructions
48.5 k instructions
utilisée dans toutes les unités d'extension
Plaque de base de 9 emplacements
Plaque de base de 5 emplacements
Plaque de base de 2 emplacements
Plaque d'extension de 11 emplacements
Plaque d'extension de 7 emplacements
Plaque d'extension de 4 emplacements
idem pour utilisation carte REM-MAH
220 VAC: 5 V DC délivrant 2 A 24 V DC délivrant 2 A
220 VAC: 5 V DC délivrant 4 A 24 V DC délivrant 1.5 A
220 VAC: 5 V DC délivrant 6 A 24 V DC délivrant 1.0 A
220 VAC: 5 V DC délivrant 9 A 24 V DC délivrant 0.5 A
24 VDC: 5 V DC délivrant 4 A 24 V DC délivrant 1.5 A
24 VDC: 5 V DC délivrant 6 A 24 V DC délivrant 1.0 A
0.5 m Unité de base vers unité d'extension
1.0 m Unité de base vers unité d'extension
2.0 m Unité de base vers unité d'extension
4.0 m Unité de base vers unité d'extension
0.5 m Unité d'extension vers autre unité d'extension
1.0 m Unité d'extension vers autre unité d'extension
2.0 m Unité d'extension vers autre unité d'extension
4.0 m Unité d'extension vers autre unité d'extension
4.0 m pour montage du couvercle avec LED séparé de la carte d'E/S.
16 entrées 85-132 V AC
16 entrées 170-264 V AC
32 entrées 85-132 V AC
32 entrées 170-264 V AC
16 entrées 12/24 V AC/DC
16 entrées 48 V AC/DC
32 entrées 12/24 V AC/DC
32 entrées 48 V AC/DC
32 entrées rapides 12/24 V AC/DC
64 entrées 12 VDC
64 entrées 24 VDC
32 entrées 3-15 V DC niveau TTL
207
Informations particulières aux H300-H2002
Cartes de sorties
Cartes d'entrées
analogiques
Cartes de sorties
analogiques
cartes spéciales
Cartes et
accessoires pour
réseau
YRY20AH
YRY20BH
YSR20AH
YSR20BH
YTR48AH
YTR48BH
YTR24DH
YTS48AH
YTS48BH
YTS24DH
YTT05BH
YDR20AH
XAGV08H
XAGC08H
XAGV12H
XAGC12H
YAGV08H
YAGC08H
YAGV12H
YAGC12H
XCU001H
XCU232H
POSIT-A2H
POSIT-2H
POSIT-H
ASCII-1H
BASIC-H
XRTD01H
SIO-H
CLOCK-H
XINTOAH
ETH-LAN
COMM-2H
Kab RS-232
LINK-H
REM-MAH
REM-LOH
REM-MMH
Consoles de
programmation
Accessoires
208
REM-LMH
PGM-CHH
PGM-GPH
PGMIF1H
PGCB02H
PGCB05H
LIBAT-H
DUMMY-H
16 sorties 240 VAC, 24 VDC, 2A Relais
32 sorties 240 VAC, 24 VDC, 2A Relais
16 sorties 100-240 VAC 1.7A Triac
32 sorties 100-240 VAC 1.7A Triac
16 sorties 24/48 VDC 2A Transistor, NPN
32 sorties 24/48 VDC 0.7A Transistor, NPN
64 sorties 24/48 VDC 0.1A Transistor, NPN
16 sorties 24/48 VDC 2A Transistor, PNP
32 sorties 24/48 VDC 0.7A Transistor, PNP
64 sorties 24/48 VDC 0.1A Transistor, PNP
32 sorties 4-15 VDC, 20 mA TTL, PNP
16 sorties indépendantes 240 VAC, 24 VDC, 2A Relais
0-10 V DC, 8 bits, 8 canaux
4-20 mA, 8 bits, 8 canaux
-10- +10 V DC 12 bits, 8 canaux
4-20 mA, 12 bits, 8 canaux
0-10 V DC, 8 bits, 4 canaux
4-20 mA, 8 bits, 4 canaux
-10- +10 V DC 12 bits, 4 canaux
4-20 mA, 12 bits, 4 canaux
compteur 2 phases, 50 kHz, 16 bits, 1 canal
compteur 2 phase s, 100/50 kHz, 32 bits, 2 canaux
positionnement 2 axes, sorties analogiques
positionnement 2 axes pour moteurs pas-à-pas
positionnement 1 axe pour moteurs pas-à-pas
carte ASCII pour liaison écran ou imprimante
carte BASIC
carte entrées PT100, 4 ou 8 canaux
carte série avec 1 port RS232C et 1 port RS422
carte horloge temps réel (pour H300-H2000)
carte entrées d'interruption, 16 canaux, 10-30 VDC
carte de communication Ethernet
1 port RS232C , 1 port RS422
Câble pour port RS232 de carte COMM2H
réseau jusqu'à 64 CPUs , 1024 mots
carte maîtresse pour commande de maximum 512 E/S déportées réparties en maxi10 unités
locales, liaison par câble coaxial; jusqu'à 4 cartes maîtresses par CPU
carte locale pour E/S déportées, liason par câble coaxial
carte maîtresse pour commande de maximum 1024 entrées et 1024 sorties réparties en
maximum 12 unités locales, laison par paire torsadée.
carte locale pour E/S déportées, liaison par paire torsadée
programmation en instructions (mnémonique)
console graphique
interface imprimante et programmation d'EPROM
Câble 2 m entre console et CPU
Câble 5 m entre console et CPU
Batterie de sauvegarde (garantie 3 ans, durée de vie 10 ans)
couvercle pour emplacement non utilisé
Copyright Actron AB 1994
Informations particulières au H300-H2002
Schéma électrique des cartes d'entrées de H300-H2002 :
0
0
7
7
0
7
COM0
COM 0
COM0
8
8
15
15
8
COM1
CO M1
XAC10AH
XAC20AH
16
XAC10BH
XAC20BH
15
COM1
23
XDC24AH
XDC48AH
COM2
24
31
Logique
interne
COM3
0
0
7
COM0
8
15
COM1
0
15
7
COM0
COM0
16
8
31
XDC24BH
XDC48BH
XHS24BH
COM1
24
48
31
63
COM3
15
XDC12DH
XDC24D2H
XINT0AH
COM1
COM3
Pour plus de détails, veuillez vous reporter au manuel Hitachi.
Schéma électrique des cartes de sorties des H300-H2002 :
Veuillez vous reporter au manuel Hitachi.
Copyright Actron AB 1994
209
Informations particulières aux H300-H2002
210
Copyright Actron AB 1994
Instructions avancées pour H252 et H302-H2002
Instructions avancées
pour H252 et H302-H2002
Copyright Actron AB 1994
211
Instructions avancées pour H252 et H303-H2002
212
Copyright Actron AB 1994
Instructions avancées pour H252 et H302-H2002
Instructions avancées pour H252 et H302-H2002
Instructions PID
FUN 0
FUN 1
Initialisation
PID
contrôle PID
FUN 2
calcul PID
Initialise la table de gestion des boucles
PID
Contrôle la nécessité de recalculer la boucle
PID
Exécute le calcul de la boucle PID
FUN0 initialise une table qui défini le nombre de boucles PID et les adresses où les valeurs et constantes
de travail de ces boucles PID vont être stockées.
Exemple : FUN0 (WR400) initialise la table suivante :
WR400
WR401
WR402
WR403
WR404
WR405
WR406
WR406
Code d'erreur 0
Code d'erreur 1
Code d'erreur 2
Fin d'exécution normale de FUN0
Nombre de boucles PID
Adresse réelle (1) de la table gérant la boucle PID1
Adresse réelle (1) de la table gérant la boucle PID2
Adresse réelle (1) de la table gérant la boucle PID3
WR n
Adresse réelle (1) de la table gérant la boucle PIDn
1 à 64 boucles admises PID
maxi WR444 si 64 boucles PID
(1) le terme "adresse réelle" signifie l'adresse interne à l'automate et non l'adresse symbolique (Wrxxx ou
Wmyyy) qui est utilisée habituellement dans les programmes.L'intruction ”ADRIO =(d,S)” permet de
convertir l'adresse symbolique d en adresse réelle en S.
Si la table de la boucle PID1 doit être stockée en
ADRIO = (WR405,WR200)
WR200 et la table PID2 en WR300,
ADRIO = (WR406,WR300)
vous devrez écrire les instructions suivantes :
Dès que l'instruction FUN0 est exécutée, le mot interne WR200 ainsi que les 48 mots suivants
contiendront les informations concernant la boucle PID1 tandis que le mot WR300 et les 48 suivants
stockeront les informations de la boucle PID2.
Une table de 16 bits dépend également de chaque boucle PID. L'adresse réelle de début de ces tables de
bit est stockée dans le premier mot de la table PID. Pour la boucle PID1 initialisée ci-dessus, vous devrez
utiliser l'instruction ADRIO (WR200,R100) si la table bit pour cette boucle commence à R100.
WR200
WR201
WR202
WR203
WR204
WR205
WR206
WR207
WR208
WR209
WR20A
WR20B
WR20C
WR20D
WR20E
WR20F
WR210
WR211
Adresse de début de la table bit
→
Fréquence de mise à jour
Gain proportionel
Constante intégrale
Constante différentielle
Constante de temps différentiel
Limite haute de la sortie PID
Limite basse de la sortie PID
Valeur initiale de la sortie PID
Adresse valeur de consigne
Adresse valeur mesurée
Adresse valeur de sortie
Mode de conversion valeur consigne
Mode de conversion valeur mesurée
Mode de conversion valeur de sortie
Réservé (zone de travail PID)
Réservé (zone de travail PID)
Réservé (zone de travail PID)
R100
R101
R102
R103
R104
R105
R106
R107
R108
R109
R10A
R10B
R10C
R10D
R10E
R10F
Bit d'exécution
Bit d'anti-pompage
Bit changement valeurs PID
Bit S
Bit R
Bit PI / PID
PID RUN
PID en fonction
Contantes PID Ok
Sortie > Limite Haute
Sortie < Limite Basse
Erreur lors FUN2
WR22F
Réservé (zone de travail PID)
Toutes ces variables sont utilisables en écriture sauf R108-R10D qui ne sont utilisables qu'en lecture.
Copyright Actron AB 1994
213
Instructions avancées pour H252 et H303-H2002
Exemple avec 3 boucles PID
│
Initialisation des parametres boucle PID 1 (adresse table WR200-)
│
│INIT
┌────────────────────────────────────────────┐│
│
│ADRIO(WR0200
, R100
)
││
├──┤ ├───────────────────────┤WR0201
││
= TZ
│R7E3
│WR0202
= KP
││
│
│WR0203
= T1/TZ
││
│
│WR0204
= TD/TZ
││
│
│WR0205
= Tn/TZ
││
│
│WR0206
= UL
││
│
│WR0207
= LL
││
│
│WR0208
= INITIAL
││
│
│ADRIO(WR0209
, WX0000
)
││
│
│ADRIO(WR020A
, WX0010
)
││
│
│ADRIO(WR020B
, WY0030
)
││
│
│WR020C
= SET BITPAT
││
│
│WR020D
= MEA BITPAT
││
│
│WR020E
= OUT BITPAT
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
Initialisation des parametres boucle PID 2 (adresse table WR250-)
et parametres boucle PID 3 (adresse table WR300-)
Initialisation de la table de gestion des boucles PID donnant le nombre de
boucles et les adresses de debut des tables.
│
│
│INIT
┌────────────────────────────────────────────┐│
│
│WR0404
= 3
││
├──┤ ├───────────────────────┤ADRIO(WR0405
, WR0200
)
││
│R7E3
│ADRIO(WR0406
, WR0250
)
││
│
│ADRIO(WR0407
, WR0300
)
││
│
│FUN
0
(WR0400
)
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
Programme normal
(enclenchement traditionnel par circuit logique du bit de sortie R100).
│
│
│
┌────────────────────────────────────────────┐│
│
│END
││
├────────────────────────────┤
││
│
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
Routine d'interruption periodique 20 ms.
Execution des 3 boucles PID (si WR403 = 0, signal qu'une erreur est presente
dans les informations d'initialisation, la fonction JUMP evite de realiser
les instruction FUN 1 et FUN 2).
│
│
│
┌────────────────────────────────────────────┐│
│
│INT
1
││
├────────────────────────────┤
││
│
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│┌
┐
┌────────────────────────────────────────────┐│
││WR0403
│
│JMP
0
││
├┤
==
├────────┤
││
││0
│
│
││
│└
┘
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│
┌────────────────────────────────────────────┐│
│
│FUN
1
(WR0400
)
││
├────────────────────────────┤FUN
2
(WR0200
)
││
│
│FUN
2
(WR0250
)
││
│
│FUN
2
(WR0300
)
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
│
│
│
│
│
┌────────────────────────────────────────────┐│
│
│LBL
0
││
├────────────────────────────┤RTI
││
│
│
││
│
└────────────────────────────────────────────┘│
Pour plus de détails, consultez le manuel de programmation Hitachi.
Fonction trigonométriques
FUN 10
Fonction SIN
FUN
FUN
FUN
FUN
FUN
Fonction
Fonction
Fonction
Fonction
Fonction
11
12
13
14
15
COS
TAN
Arc Sin
Arc Cos
Arc Tan
Voyez la courte description ci-dessous et le manuel Hitachi
pour plus de détails
"
"
"
"
"
Principe de programmation de ces instructions :
Mots WR, WM ou WL
214
L'argument en Degré est lu en S et le
résultat est placé en S+1 et S+2:
Exemple : pour obtenir le SIN( 40), vous
programmerez :
Pour les fonctions Arc, ce sera le contraire:
La valeur entière (0) va dans WR101
tandis que la partie décimale est stockée
dans WR102.
Copyright Actron AB 1994
Instructions avancées pour H252 et H302-H2002
Instructions de recherche
FUN 20
Data search
FUN 21
Table search
Cherche le nombre et l'adresse d'une valeur
donnée
Cherche un bloc de donnée dans une table
*1
*1
Instructions de conversion ASCII
FUN 30
Conversion ASCII
FUN 31
Conversion ASCII
FUN 32
Conversion ASCII
FUN 33
Conversion ASCII
FUN 34
FUN 35
FUN 36
Conversion ASCII
Conversion ASCII
Conversion ASCII
FUN 37
Conversion ASCII
FUN 38
Conversion ASCII
FUN 39
Conversion ASCII
FUN 40
FUN 41
FUN 42
Conversion ASCII
Conversion ASCII
Conversion ASCII
FUN 43
Conversion ASCII
Donnée binaire 16 bits vers donnée décimale
ASCII
Donnée binaire 32 bits vers donnée décimale
ASCII
Donnée binaire 16 bits vers donnée
hexadécimale ASCII
Donnée binaire 32 bits vers donnée
hexadécimale ASCII
Donnée BCD 16 bits vers donnée décimale ASCII
Donnée BCD 32 bits vers donnée décimale ASCII
Donnée décimale ASCII ves donnée binaire 16
bits
Donnée décimale ASCII ves donnée binaire 32
bits
Donnée hexadécimale ASCII ves donnée binaire
16 bits
Donnée hexadécimale ASCII ves donnée binaire
32 bits
Donnée décimale ASCII ves donnée BCD 16 bits
Donnée décimale ASCII ves donnée BCD 32 bits
Données binaires 16 bits spécifiées vers
données ASCII
Données ASCII spécifiées vers données 16 bits
binaires
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
Instructions diverses
FUN 44
FUN 46
Combine
characters
Compare
characters
Convert Word-byte
FUN 47
Convert Byte-Word
FUN 48
Shift one byte
right
Shift one byte
left
FUN 45
FUN 49
Concaténation de 2 chaînes de caractères
*1
Comparaison
*1
de 2 chaînes de caractères
Conversion de Y mots de 16 bits en Y x 2 bytes
de 8 bits
Conversion de Y x 2 bytes de 8 bits en Y mots
de 16 bits
Décalage de 1 byte vers la droite
*1
*1
Décalage de 1 byte vers la gauche
*1
*1
Instructions de suivi de données durant exécution
FUN 50
Set sampling
FUN 51
Sampling
FUN 52
Reset sampling
Enclenche la fonction de suivi de valeur de
certaines données
Exécute la fonction de suivi de valeur de
certaines données
Déclenche la fonction de suivi de valeur de
certaines données
*1
*1
*1
Autres instructions
FUN 60
FUN 61
Racine carré
binaire
Génération
impulsions
*1
*1
Instructions de gestion de communication série
Copyright Actron AB 1994
215
Instructions avancées pour H252 et H303-H2002
TRNS
RECV
QTRNS
QRECV
ADRPR
ADRIO
*1
216
Transmission et réception de données à intervalle de 10 ms .
(Utilisé pour ASCII, SIO, POSIT,CLOCK)
Réception de données à intervalle de 10 ms . (Utilisé pour ASCII,
SIO, POSIT,CLOCK)
Transmission et réception de données à intervalle de 1 scrutation.
(Utilisé pour ASCII, SIO, POSIT,CLOCK)
Réception de données à intervalle de 1 scrutation. (Utilisé pour
ASCII, SIO, POSIT,CLOCK)
*1
Adresse programme
Adresse réelle d'une variable; voyez la courte description des
fonctions PID
*1
*1
*1
*1
*1
Pour plus de détails, veuillez consulter le manuel de programmation Hitachi.
Copyright Actron AB 1994
Instructions avancées pour H252 et H302-H2002
Copyright Actron AB 1994
217
Appendice
Appendice
Copyright Actron AB 1994
217
Appendice
218
Copyright Actron AB 1994
Appendice
Appendice
Bit
Entrée, sortie ou variable interne qui peut prendre
la valeur "ON/OFF" , "1/0" etc.
ou
Mot
16 bits qui peuvent recevoir une valeur comprise
entre 0 et 65535.
Double
mot
32 bits qui peuvent recevoir une valeur comprise
entre 0 et 4,294,967,295
Décimal (base 10)
Signes 0 à 9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Binaire
Hexadécimal (base 16)
Signes 0-9 et A-F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Hexadécimal (préfixe H)
C689
(s'écrit HC689)
Binaire (base 2)
Signes 0 et 1
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
Décimal
1*20+0*21+0*23.+1*24.....1*215
=50825
9*1+8*16+6*256+12*4096=50825
MSB
LSB
MSD
Most Significant Bit
Least Significant Bit
Most Significant Digit
LSD
Least Significant Digit
Copyright Actron AB 1994
Le bit placé à la plus haute position (normalement, celui à l'extrême gauche)
Le bit placé à la plus basse position (normalement, celui à l'extrême droite)
Le chiffre (BCD 4 bits) placé à la plus haute position (normalement, celui à l'extrême
gauche)
Le chiffre (BCD 4 bits) placé à la plus basse position (normalement, celui à l'extrême
droite).
219
Appendice
Variables internes spéciales
MOTS
BITS
WRF000
WRF001
WRF002
WRF003
WRF004
WRF005
WRF006
WRF007
WRF008
Code d'erreur d'auto-diagnostic
Information sur erreur de synthaxe
Position carte E/S <> du Setup
Position carte Comm. <> du Setup
Erreur de N° de slot carte Comm.
Erreur de N° de slot sur carte E/S
Erreur de N° de slot sur carte Remote
Erreur de N° de slot sur carte Link
N° du bloc de programme en erreur
WRF00B
WRF00C
WRF00D
WRF00E
WRF00F
WRF010
WRF011
WRF012
WRF013
WRF014
WRF015
WRF016
WRF017
WRF018
Année, Horloge Temps Réel
Mois, Horloge Temps Réel
Jour de la Semaine, Horloge Temps Réel
Heure/Minute, Horloge Temps Réel
Seconde, Horloge Temps Réel
Durée de temps de cycle le plus long
Durée de temps de cycle actuel
Durée de temps de cycle le plus court
Status du CPU
Nombre de mots internes
Code d'erreur de calcul
Reste d'une opération calcul 16/32 bits
Reste d'une opération calcul 32 bits
Informations démarrage carte Comm.
WRF01B
WRF01C
WRF01D
WRF01E
WRF01F
WRF020
WRF021
Année, réglage Horloge Temps Réel
Mois, réglage Horloge Temps Réel
Jour de la Semaine, réglage H.T.R.
Heure/Minute, réglage H.T.R.
Seconde, réglage Horloge Temps Réel
Etat de fonctionnement du module de
Communication en slot 0.
etc.
Etat de fonctionnement du module de
Communication en slot 8.
WRF030
WRF031
WRF03F
WRF040
WRF041
WRF049
WRF04A
WRF04B
WRF04C
WRF04D
WRF04E
WRF080-097
WRF098-0AF
WRF0B0-0C7
WRF0C8-0DF
WRF0E0-13F
WRF140-19F
WRF1A0-1FF
220
Informations sur périphérique consultant
le CPU (zone 1)
etc.
Informations sur périphérique consultant
le CPU (zone 4)
Informations sur périphérique consultant
le CPU en mode déboguage
Information d'erreur sur carte Remote 1
Information d'erreur sur carte Remote 1
Information d'erreur sur carte Remote 1
Information d'erreur sur carte Remote 1
Information d'erreur sur carte Link 1
Information d'erreur sur carte Link 2
Non utilisé
R7C0
R7C1
R7C2
R7C3
R7C4
R7C5
R7C6
R7C7
R7C8
R7C9
R7CA
R7CB
R7CC
R7CD
R7CE
R7CF
R7D0
R7D1
R7D2
R7D3
R7D4
R7D5
R7D6
R7D7
R7D8
R7D9
R7DA
R7DB
R7DC
R7DD
R7DE
R7DF
R7E0
R7E1
R7E2
R7E3
R7E4
R7E5
R7E6
R7E7
R7E8
R7E9
R7EA
R7EB-F
R7F0
R7F1
R7F2
R7F3
R7F4
R7F5-7
R7F8
R7F9
R7FA
R7FB
R7FC7FF
Stop/Continue lors erreur scrutation normale
Stop/Continue lors erreur scrutation périodique
Stop/Continue lors erreur scrutation interruption
Accepte/refuse mise en RUN télécommandée
Accepte/refuse mise en STOP télécommandée
Accepte/refuse mode déboguage
Accepte/refuse mode simulation
Accepte/refuse modification prg lors RUN
Erreur grave sur le CPU
Erreur sur le séquenceur
Erreur sur mémoire utilisateur
Erreur sur Bus de pilotage des E/S
Dépassement capacité mémoire utilisateur
Setup des E/S correspond pas à réalité
Setup carte Comm. correspond pas à réalité
Carte Remote en erreur
Durée scrutation normale trop longue
Durée scrutation périodique trop longue
Durée scrutation interruption trop longue
Erreur de synthaxe
Carte d'E/S en erreur
Adressage carte E/S en dehors des limites
Carte communication en erreur
Erreur d'accès au bus système
Défaut batterie
Défaut alimentation
Erreur détectée lors fonction d'auto-diagnostic
Erreur détectée lors simulation
Adressage carte Comm. en dehors des limites
Carte Link en erreur
Clé en position STOP
Clé en position Remote
Clé en position RUN
ON durant 1ère scrutation après RUN
Toujours ON
Horloge fréquence 0,02s.
Horloge fréquence 0,1s.
Horloge fréquence 1s.
CPU occupé par autre périphérique
Bloque mise en RUN
Détecte modification prg durant RUN
Carry
Dépassement
Décallage de données
Erreur de calcul
Erreur de donnée
Transfert horloge vers registre de réglage
Transfert registre de réglage vers horloge
Ajustage Horloge Temps Réel à +/- 30s.
Erreur durant réglage Horloge Temps Réel
-
Copyright Actron AB 1994
Appendice
Nombre de pas par instruction
Instruction
Pas par
instruction
1
1
1
2
1
1
3
2
3-4
3-4
5-6
TD
SS
MS
TMR
WTD
CU
CTU
CTD
CT
RCU
CL
d=S
d=S(P)
d(P)=S
d(P1)=S(P2)
d=S1 + S2
d=S1 B + S2
d=S1 - S2
d=S1 B - S2
d=S1 * S2
d=S1 S* S2
d=S1 B * S2
d=S1 / S2
d=S1 S/ S2
d=S1 B / S2
d= S1 OR S2
d=S1 AND S2
d=S1 R S2
d=S1 == S2
d=S1 S == S2
d=S1 <> S2
d=S1 S <> S2
d=S1 < S2
d=S1 S < S2
d=S1 <= S2
d=S1 S <= S2
BSET (d,n)
BRES (d,n)
BTS (d,n)
SHR (d,n)
SHL (d,n)
ROR (d,n)
ROL (d,n)
LSR (d,n)
LSL (d,n)
BSR (d,n)
BSL (d,n)
WSHR (d,n)
WSHL (d,n)
WBSR (d,n)
WBSL (d,n)
MOV (d,S,n)
COPY (d,S,n)
XCG (d1,d2,n)
Copyright Actron AB 1994
5
5
5
5
5
5
5
3
5
5
1
3
4-5
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
4
4
4
221
Appendice
NOT (d)
NEG (d)
ABS (d,S)
SGET (d,S)
EXT (d,S)
BCD (d,S)
BIN (d,S)
DECO (d,S,n)
ENCO (d,S,n)
SEG (d,S)
SQR (d,S)
BCU (d,S)
SWAP (d)
FIFIT (P,n)
FIFWR (P,S)
FIFRD (P,d)
UNIT (d,S,n)
DIST (d,S,n)
END
CEND (S)
JMP n
CJMP n(S)
LBL(n)
RSRV n
FREE
START n
FOR n (S)
NEXT n
CAL n
SB n
RTS
INT n
RTI
FUN 70 (S)
FUN 71 (d)
FUN 72 (S)
FUN 73 (d)
FUN 74 (S)
2
2
3
3
3
3
3
4
4
3
4
3
2
3
3
3
4
4
1
2
2
3
1
2
1
2
3
2
2
1
1
1
1
3
3
3
3
3
FUN 0
FUN 1
FUN 2
FUN 10
FUN 11
FUN 12
FUN 13
FUN 14
FUN 15
FUN 20
FUN 21
FUN 30
FUN 31
FUN 32
FUN 33
FUN 34
FUN 35
FUN 36
FUN 37
FUN 38
FUN 39
FUN 40
FUN 41
FUN 42
FUN 43
FUN 44
FUN 45
FUN 46
FUN 47
FUN 48
FUN 49
FUN 50
FUN 51
FUN 52
FUN 60
FUN 61
222
TRNS
5
RECV
5
QTRNS
5
QRECV
5
ADRPR
3
ADRIO
3
Copyright Actron AB 1994
Appendice
Copyright Actron AB 1994
223