Document technique de la carte (567 Ko)

Association
TMT
Carte TMT-05-1A
Version A : 12/11/03 Création du document.

Caractéristiques techniques
-2 micro contrôleurs MC68HC908GP32
-1 mémoire 1MB en NVRAM 8 Bits
-1 liaison SCI entre les micros avec un connecteur espion.
-2 liaisons pour moteur DC
-2 liaisons pour pour codeur optique en quadrature
-1 liaison SONAR
-1 liaison SPI
-1 connecteur de programmation
-1 LED de signalisation de mise sous tension
-4 trous de fixation
-Fréquence d’horloge locale : 4,9152 MHz ou 9,8304 MHz
Dimensions : 10cm x 8cm
Alimentation : 5V régulé
Coordonnées des trous de fixations (en mm):
X=5,08 Y=5,08
X=5,08 Y=76,2
X=93,98 Y=76,2
X=93,98 Y=5,08
Connecteurs
Connecteur pour la commande de moteurs
Broches Nom Commentaires
J3.1 CODEUR 1 Entrée dédié aux codeurs incrémentaux
J3.2 CODEUR 2 Entrée dédié aux codeurs incrémentaux
J3.3 CTRL1_MOT1 Sortie de commande du sens de rotation
J3.4 CTRL2_MOT1 Sortie de commande de frein moteur
J3.5 GND --
J3.6 PWM1 Sortie de commande PWM channel 0
J3.7 PWM2 Sortie de commande PWM channel 1
J3.8 VCC 5v --
J3.9 SEN_1 Entrée libre compatible analogique
J3.10 GND --
J3.11 CODEUR 3 Entrée dédié aux codeurs incrémentaux
J3.12 CODEUR 4 Entrée dédié aux codeurs incrémentaux
J3.13 CTRL1_MOT2 Sortie de commande du sens de rotation
J3.14 CTRL2_MOT2 Sortie de commande de frein moteur
J3.15 GND --
J3.16 PWM3 Sortie de commande PWM channel 0
J3.17 PWM4 Sortie de commande PWM channel 1
J3.18 VCC 5v --
J3.19 SEN_2 Entrée libre compatible analogique
J3.20 GND

Connecteur pour le sonar
Broches Nom Commentaires
J4.1 ... 2 VCC 5v ---
J4.3 ... 6 SONAR[0...3] Entrées/sorties compatible avec le timer
J4.7 ... 10 GND ---
Connecteur de SPI
Broches Nom Commentaires
J2.1 SPI_MISO Liaison SPI
J2.2 SPI_MOSI Liaison SPI
J2.3 SPI_CLK Liaison SPI
J2.4 EN_MOT Sélection du micro moteur
J2.5 EN_GEO Sélection du micro géographie
J2.6 nc
J2.7 nc
J2.8 nc
J2.9 nc
J2.10 nc
Connecteur de programmation
Broches Nom Commentaires
J1.1 … J5.2 VCC
J1.3 … J5.4 GND
J1.5 RST Commande de reset des micros
J1.6 A0_MOT Liaison NRZ pour le micro moteur
J1.7 IRQ_MOT IRQ du micro moteur
J1.8 ADD0 Liaison NRZ pour le micro géo
J1.9 IRQ_GEO IRQ du micro géo
J1.10 CMD_LED Commande de LED

Topologie
Cette carte est composée de deux micro contrôleurs. Le micro U1 est appelé micro
moteur, son rôle est d'assurer l'asservissement et la trajectoire de la base mobile. Il
s'aide de codeurs incrémentaux fixés sur l'arbre des moteurs. Le micro U2 est
appelé processeur géographique. Son rôle n'est pas encore tout a fait déterminé, il
doit cependant connaître à tout moment la position et l'orientation du robot. Il est
relier au micro moteur par la liaison SCI, cette liaison lui remonte les informations
des codeurs à partir desquels il calcule la trajectoire parcourue.
Programmation
Voir document relatif à la programmation des modules
Pilotage des moteurs
Les moteurs sont pilotés par 4 sorties : 2 signaux TTL classique et 2 signal TTL
PWM. Le signal CTRL1_MOTx indique le sens de rotation du moteur : 0 marche
avant, 1 marche arrière. Le signal CTRL2_MOTx indique la commande de frein
électrique du moteur : 0 mode normale, 1 mode frein. Les signaux PWM sont issus
pour chaque moteur du même timer mais sur deux canaux différents. Ces sorties
sont utilisables pour le pilotage en vitesse du moteur.
Moteur 1
Nom Port Broche
CTRL1_MOT1 PTB.0 U1.22
CTRL2_MOT1 PTB.1 U1.23
PWM1 PTD.4 U1.18
PWM2 PTD.5 U1.19
Moteur 2
Nom Port Broche
CTRL1_MOT2 PTB.4 U1.24
CTRL2_MOT2 PTB.5 U1.25
PWM1 PTD.6 U1.20
PWM2 PTD.7 U1.21
Entrées des codeurs
Les codeurs sont directement montés sur le micro. Chaque codeur envoie un signal
en quadrature ce qui lui permet de transporter l'information de sens de rotation.
Nom Port Broche
CODEUR1 PTA.1 U1.33
CODEUR1 PTA.2 U1.34
CODEUR1 PTA.3 U1.35
CODEUR1 PTA.4 U1.36

Entrées SEN
Deux entrées sont mises à disposition. Elles peuvent contenir des valeurs
analogiques comprises entre 0 et 5V. Leurs rôles n'est pas encore définis mais elles
devront porter l'information de patinage.
Nom Port Broche
SEN_1 PTB.2 U1.24
SEN_2 PTB.6 U1.28
Liaison SONAR
Cette liaison est destinée à être connecté au sonar PANASONIC. Cependant, elle
peut être utilisée pour d'autres applications.
Nom Port Broche
SONAR0 PTD.4 U2.18
SONAR1 PTD.5 U2.19
SONAR2 PTD.6 U2.20
SONAR3 PTD.7 U2.21
Mémoire géographique
Cette mémoire de 1MB m'a pas de fonction spécifique.
Elle est adressable sur 17 bits. Les 8 bits de poids faibles sont données par le port A
du micro géographie. Les 8 bits suivants sont données par le port B. Ce port est
multiplexé avec le bus de donnée. Le 17ème bit est disponible sur le port PTC3.
Cette mémoire est pilotable via deux bits : WR, AEN et ACL.
Le bit ACL permet la mémorisation des bits 7 à 15 par le latch. Le bit AEN active les
sorties de la mémoire.
Le bit AEN Active les sorties de la mémoire et du latch.
Le bit WR détermine s'il s'agit d'une lecture ou d'une écriture.
Une grande prudence est demandé pour l'utilisation de ces fonctions car un risque
de court circuit est possible entre le micro et la mémoire.
Algorithme d'accès à la mémoire:
Lecture
AEM <= 1
DDRB <= 0xFF
ACL<= 0
WR <= 1
PTA <= Adresse[0...7]
PTB <= Adresse[8...15]
ADD16 <= Adresse[16]
ACL <= 1
DDRB <= 0x00
AEN <= 0
Data[0...7] <= PTB[0...7]