Implémentation d`un algorithme de localisation globale

Encadrant : Rémy GUYONNEAU
Email : [email protected]
Bureau : E37
Implémentation d’un algorithme de localisation globale
Objectif : La localisation est un problème majeur en robotique mobile. Afin de pouvoir accomplir
un certain nombre de tâches (exploration, cartographie, ...) un robot autonome doit être capable
de se localiser dans son environnement. Disposant d’une carte, la localisation consiste à trouver
la posture (position et orientation) d’un robot. Le GPS n’étant pas exploitable en milieu intérieur
il devient alors nécessaire de mettre en place d’autres moyens de localisation.
Pour traiter ce problème un algorithme original a été développé et testé sur simulateur. Cet
algorithme, appelé IAL (pour Interval Analysis Localization), permet notamment de résoudre
le problème du kidnapping : alors qu’un robot évolue dans son environnement il est déplacé de
façon aléatoire.
L’objectif du projet proposé est d’implémenter l’algorithme IAL dans une plate-forme mobile et de le tester en conditions réelles. Le robot MiniRex (Figure 1) sera à disposition pour
l’implémentation. Ce dernier a été réalisé par le consortium Cart-O-Matic (laboratoires LISA et
LORIA) et lui a permis de remporter le premier prix lors du défi CAROTTE 1 en juin 2012.
La finalité du projet, outre la validation expérimentale de l’algorithme, sera de mettre en place
une démonstration pour la conférence CAR 2 qui aura lieu dans les locaux de l’ISTIA courant
2013.
Objectif pédagogique : Étude de la plate-forme MiniRex (étude de l’architecture existante),
étude et implémentation de l’algorithme de localisation, mise en place d’une démonstration (déplacement du robot, identification du kidnapping et relocalisation).
Technologies mises en œuvre : Développement en C++, utilisation du framework Qt, environnement Linux (Ubuntu).
Mots clefs : Robot mobile autonome, localisation globale, kidnapping, navigation, analyse par
intervalles.
Figure 1 – Robot MiniRex.
1. CArtographie par RoboT d’un TErritoire, défi organisé par la DGA et l’ANR
2. Control Architecture of Robots