Asservissement en vitesse d`un moteur à courant continu
Ka= 6 τa=1
2
1
17 kHz
τa= 29,4µs
Hampli(p) = Um(p)
U(p)=Ka
1 + τap,
U(p)Um(p)
Jeq =Jr+Jred +Jvol
N2
Jr= 22,5·10−5kg ·m2
Jvol =(πR2eρ)R2
2R= 8 cm e= 4,7 cm ρ=
2,7·10−3kg ·m2Jvol = 8,2·10−3kg ·m2
N= 6
Jeq = 4,52 ·10−4kg ·m2
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
1
/
30
100%
