L`Automate Programmable Industriel API
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Chap. V L'Automate Programmable Industriel ou A.P.I. SOMMAIRE -A Rappels concernant les Parties Opératives commandées par API: 1) La PO est de type Pneumatique 2) La PO est de type Electrique 3) Réalisation de la PC -B Les Systèmes Programmables: 1) Présentation 2) Les langages de programmation 3) La programmation graphique sur Télémécanique 3.1 Langage à contacts 3.2 Opérations sur chaînes de BITS et (ou) MOTS 3.3 Les fonctions Spéciales 3.4 Le langage Grafcet 3.5 Les Structures Logiciels * Mono tâche * Multitâche -C Architecture d'un système programmé: 1) Le système microprogrammé 2) Structure générale d'une unité centrale * Le microprocesseur * Les mémoires * Les interfaces d'entrées et de sorties 1 L'Automate Programmable Industriel ou A.P.I. A) Quelques rappels concernant les PO commandées par API : La distribution de l'énergie sur les actionneurs se fait le plus souvent par l'intermédiaire de RELAIS de PUISSANCE. Dans ce qui suit nous nous plaçons dans le cas ou la partie commande est un A.P.I.( donc les ordres et l'acquisition des données est de nature électrique de basse puissance ) . 1) les actionneurs sont de types pneumatiques ou hydrauliques ( vérins ... ) . 1.1) La chaîne d’action est la suivante : 2 1.2) Quelques rappels de symbolisation en pneumatique . Vérins : Distributeurs : La symbolisation des appareils de distribution pneumatique intègre trois fonctions qui sont: Les positions représentées par des cases. Les orifices qui sont les raccordements nécessaires au passage de l'air comprimé. Les organes de commande qui déterminent la façon dont le distributeur est piloté. Auxiliaires de distribution et canalisations : 3 Exemple de montage pneumatique : En donner la fonction : Traitement de l'air comprimé : Ensemble complet de traitement et de conditionnement de l’air ; sorties air sec et air lubrifié 4 2) les actionneurs sont de types électriques ( moteurs… ) . 2.1) Dans le cas de moteur à commander par sorties T.O.R. on peut avoir la configuration suivante : Pré actionneurs ou démarrage direct • • • et/ou étoile triangle statorique rotorique … inverseur Rappel de normes classiques : FONCTION NORMALISATION SECTIONNEUR Isoler un circuit électrique du réseau amont (ici protection magnétique par fusibles) DISJONCTEUR Etablir ou interrompre des circuits parcourus par des courants dans conditions normale ou anormale THERMIQUE Protection contre les surcharges : - les surcharges faibles et prolongées - le manque de phase - le déséquilibre de phase MAGNETIQUE Protection contre les courts-circuits CONTACTEUR Etablir ou interrompre des circuits parcourus par des courants dans conditions normale de service. Il permet d'effectuer une commande à distance à l'aide de fils de faible section CONTACTEUR DISJONCTEUR il remplit les fonctions : Protection contre les surcharges Protection contre les courts-circuits Commande Sectionnement 5 Exemple de branchement de moteurs. branchement en direct Puissance Commande branchement en étoile triangle Puissance inversion du sens de marche Puissance Commande étoile triangle pré-câblé Commande 6 Exercice: Compléter le schéma électriques partie puissance ci dessous dans le cas suivant : - moteur triphasé - démarrage étoile triangle avec sectionneur par fusibles - possibilité d'inversion du sens de marche 7 Le schéma de commande de ce démarrage étoile triangle est le suivant : Identifier les différents composants: RT: .................................................................... ................................ S1: .................................................................................................... S2: .................................................................................................... KM1: .................................................................................................... KM2: ..............................................................................................._..... KM3: .................................................................................................... KM4: .................................................................................................... 1KM4-1KM3: ........................................................................................... 3KM1-3KM2: ........................................................................................... 1KA1: ................................................................................................... Décrivez le fonctionnement: pour cela il est conseillé de placer sur le schéma de commande les rôles destinés à chaque contacteurs - Fermeture manuelle de Q; - impulsion manuelle sur S2 ce qui ................................................................................................................................... ........................................................................................................................................................................................................................ ........................................................................................................................................................................................................................ ........................................................................................................................................................................................................................ ........................................................................................................................................................................................................................ ........................................................................................................................................................................................................................ 8 2.2) Dans le cas de moteur à commander par l'intermédiaire d'un variateur : Cas d’un moteur à courant alternatif commandé par un Automate Industriel. API avec carte de communication API avec carte de sortie analogique Carte (interface) de Sortie TOR Signal TOR Le sens de marche AV/AR, la vitesse sont donnés par la tension variable Permet : (la consigne de vitesse est câblée en externe, potentiomètre ) verrouillage / Déver. Marche AV exemples : Marche AR ? ? VARIATEUR de Vitesse (type Altivar) MOTEURS ASYNCHRONES C(N.m) et N(tr/s) 9 Cas d’un moteur à courant continu commandé par un Automate Industriel → on est alors en présence d’une régulation de vitesse. API avec carte de sortie analogique Carte (interface) de Sortie TOR Signal TOR Le sens de marche AV/AR, la vitesse sont donnés par la tension variable verrouillage / Déver. Marche AV exemples : Marche AR (la consigne de vitesse AV +8 Volts est câblée en externe, AR -8 Volts potentiomètre ) VARIATEUR de Vitesse (type Rectivar) U variable U variable MOTEURS A C CONTINU C(N.m) et N(tr/s) Exemple de branchement de moteurs . Un premier exemple a été vu lors du TP2.5 (l'ALTIVAR en 1ére année). D’autres exemples seront développés cette année en TD notamment lors du TP V-B3.2 . 10 3) Réalisation de la partie commande. Le séquencement des opérations est géré par la partie commande . Suivant l'importance des automatismes mis en jeux ont peut envisager deux types de commande . - commande en logique câblée commande par automate programmable ou A.P.I. Dans les deux cas les techniques d'étude font appel à une représentation graphique qui fut proposé par l'ADEPA : le grafcet ( déjà étudié au chapitre III) 3.1) Logique câblée Elle utilise les connaissances en logique combinatoire et l'emploi de module d'étape ( ou séquenceur ) . A noter que ces dispositifs on presque totalement disparu à ce jour. 3.2) logique programmée : l'A.P.I. C'est celle que nous allons développer dans les paragraphes suivants B et C . Elle permet la mise en oeuvre de gros systèmes automatisés de part sa puissance de calcul qui ne cesse de progresser . 11 B) Les systèmes programmables 1) introduction L'automatique prenant de plus en plus d'importance et les systèmes étant de plus en plus lourds à gérer, la commande par logique câblée ne pouvait plus suivre. Pour répondre à la demande des industriels, les systèmes et chaînes de production automatisées sont maintenant gérer par des systèmes programmables. Ces systèmes programmables ne sont en fait que de grosses machines séquentielles pouvant traiter un grand nombre d'opérations en un temps très court. De plus ses systèmes permettent aisément la modification de paramètres et même de programmes ce qui a engendré une plus grande souplesse des ateliers automatisés d'où le nom de flexibilité. 2) Les langages de programmation Toutes ces machines programmables sont organisées autour d'un microprocesseur. Deux grandes marques se partagent actuellement le marché : INTEL MOTOROLA 2.1) Quelques définitions : - PROGRAMME ; c'est une suite d'actions réalisables par l'unité de traitement. Le programme correspond à la traduction du cahier des charges. - INSTRUCTION ; ce sont les ordres exécutables par l'unité de traitement. La liste ( toujours finie ) de ces instructions s'appelle le jeux d'instructions. Un programme est une suite d'instructions assemblées dans un ordre précis afin de répondre à un problème particulier. - LANGAGE EXTERNE ; il est utilisé lors de l'écriture et de la mise au point du programme. Il sert aussi au dialogue plus aisé entre l'opérateur et la machine. - LANGAGE INTERNE ; il est utilisé par l'unité de traitement. C'est le langage du microprocesseur. Un programme écrit en langage externe et terminé, sera toujours traduit dans ce langage 2.2) Petit tour d'horizon des langages externes Comme les langages internes sont tous différents et quasiment incompréhensibles, les informaticiens ont mis au point des langages permettant de travailler plus efficacement avec les systèmes programmables; se sont les langages externes. On peut les classer en trois grandes catégories : - L'assembleur - Les langages orientés informatique - Les langages orientés automatique On n'abordera pas ici les deux premier et l'on va s'intéresser à la troisième catégorie qui sont les langages à vocation automatique. 12 2.21) Les langages orientés automatique Fait partie des langages dits graphiques • Langage liste Instruction (IL) : C’est un langage « machine » booléen qui permet l’écriture de traitements logiques et numériques. • Langage littéral Structuré (ST) : C’est un langage de type « informatique » permettant l’écriture structurée de traitements logiques et numériques. • Langage à contacts : C’est un langage graphique. Il permet aisément la transcription de schémas à relais type électrique. • Langage Grafcet : C’est un langage graphique qui permet de représenter de façon structurée le fonctionnement d’un automatisme séquentiel. • Symbolique Standard Ancien standard Représentation formalisée des variables programme : Entrée Sortie Bit Mot %I I %Q O Double Mot Double Mot Const. mot const. %M %MW %MD B W %KW CW a) Langage type liste d’instruction. Quelques éléments de code du jeu d’instruction Quelques instructions de test : Quelques instructions d’action : %KD Bit Mot syst. Syst. %S SY %SW SW 13 Illustration dans l’exemple ci-dessous : 10 Zone mémoire utilisable : m A+ 11 Variables mémoires : de %M0 à %M255 Adresses des entrées : de %I1.0 à %I1.15 Adresses des sorties : de %Q2.0 à %Q2.11 a1 12 A- B+ a0 . /b0 13 Affectations Etapes adresses : : X10 %M10 X11 %M11 X12 %M12 X13 %M13 X14 %M14 : : : %M255 entrées m a1 a0 b0 : : : sorties A+ AB+ C+ : : adresses %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 : : %I1.15 adresses %Q2.0 %Q2.1 %Q2.2 %Q2.3 : : %Q2.11 C+ Exemple de réalisation 1 étiquette Code IL : : : : LD %M10 AND %I1.0 S %M11 R %M10 LD %M11 AND %I1.1 S %M12 R %M11 LD %M12 AND %I1.2 ANDN %I1.3 S %M13 R %M12 : : LD %M11 ST %Q2.0 LD %M12 ST %Q2.1 ST %Q2.2 LD %M13 ST %Q2.3 : Exemple de réalisation 2 étiquette Code IL : : : : %L0 LD %M10 JMPN %L1 LD %I1.0 JMPN %L1 S %M11 R %M10 %L1 LD %M11 JMPN %L2 LD %I1.1 JMPN %L2 S %M12 R %M11 %L2 LD %M12 JMPN %L3 LD %I1.2 ANDN %I1.3 LMPN %L3 S %M13 R %M12 : : LD %M11 ST %Q2.0 LD %M12 ST %Q2.1 ST %Q2.2 LD %M13 ST %Q2.3 : 14 b) Langage type littéral structuré. Quelques éléments de code du jeu d’instruction : Exemple de programme en littéral structuré : 15 3) la programmation graphique sur télémécanique PL7-Pro 3.1) Le langage à échelle (ou LADDER en Anglais ); Il est basé sur la programmation d'équations électriques à partir de symboles graphiques : ,\ ,( ) , (/) , , , … voir doc. éléments graphiques du langage PL7-Pro. 3.2) Opération sur chaînes bits et (ou) mots en PL7-Pro; symbole : OPERATE COMPAR ou les blocs Opération calcul et transfert permettent de réaliser: - Opérations arithmétiques ; + , - , * etc. - Opérations logiques ; OU, ET, etc. - du transcodage de mot ; Binaire, BCD, ASCII - des décalages circulaires ; gauche, droite - des transferts d'opérandes. Quand on sélectionne OPERATE on a à notre disposition : := = qui indique les bits ou mots recevant l'info résultant du calcul précédent. OP1 1ére opérande OP qui est le code opération de la fonction à réaliser OP2 2éme opérande Dans le cas de COMPAR on a juste accès à OP1, OP et OP2. Utilisation des paramètres en fonction d’opérations simples à réaliser: := = OP1 OP OP2 opérations arithmétiques et logiques Complément , décalage et transcodage transfert Comparaison * * * * * * * * EXEMPLES * * * * Conversion binaire→ASCII [%MB10:6:=INT_TO_STRING(%MW20)] traitements numériques comparaison Instructions d'affectation Instructions logiques [%MW10:=%KW0+10] [%MW50>10] [%MW100:=%I1.0:16] [%MW0:=%MW10 AND 16#FF00] 16 RAPPEL : Octet = 8 bits ; MOT = 16 bits Binaire pur ex 1100110011: Kilo 1 OCTET soit 8 bits 211 =2048 210 =1024 11 10 10 10 9 9 9 2 =1024 2 =512 0 29 =512 28 =256 27 =128 26 =64 25 =32 24 =16 23 =8 1 8 8 8 7 7 7 6 6 2 =256 2 =128 2 =64 1 6 0 5 5 5 4 4 4 2 =32 2 =16 2 =8 0 1 1 3 3 3 0 22 =4 2 2 2 2 =4 0 21 =2 1 1 1 2 =2 1 0 0 2 =1 1 ← Nv: combinaisons de codage ← v: nombre de variables binaires ← n: rang ← 2n: poids ← Chiffre en binaire pur Remarque: ce chiffre 1100110011 représente 819 en décimal et il faut un mot pour le coder. le nombre maximum numérisable sur 1 mot est de : 2(16)-1 = 65535 pour les non signés 2(15)-1 = 32767 pour les nombres signés le dernier bit du mot étant utilisé pour le signe. BCD (décimal codé binaire) ex 3215: 3 2 1 5 0011 0010 0001 0101 Hexadécimal (base 16 de 0..9ABCDEF) Code ASCII 256 caractères alphanumériques et de contrôle codés sur 8 bits / caractère. Remarque: 1 mot égal 2 octets, donc on pourra coder 2 caractères ASCII dans 1 mot. Exercice de synthèse: voir TP V-B3.1 3.3) Blocs Fonctions; On y trouve des fonctions telles que: TEMPORISATION; MONOSTABLE COMPTEUR / DECOMPTEUR REGISTRE LIFO / FIFO HORODATEUR TEXTE : : Exercices de synthèse: voir TP V-B3.2 utilisation d'un registre FIFO pour la gestion des paniers de pièces à l'arrivée au poste Traitement de surface (voir TP 2.1 2ème partie ). voir TP V-B3.4 amélioration du progiciel d'aide à la maintenance mis en place au poste de poinçonnage (rep TP 2.3), en datant les événements survenus (utilisation du bloc fonction Horodateur ). 17 3.4) Le langage GRAFCET (ou CHART en Anglais ); Il est basé sur la programmation directe des Grafcet à partir de symboles graphiques : Etape Transition Renvoi ↑ ↓ 3.5) Structure logicielle (Automates Télémécanique ) -a) Structure Mono tâche; La tâche exécutée est appelée TACHE MAITRE et le traitement asynchrone réalisé par l'automate est le suivant: TACHE MAITRE Ce type de fonctionnement correspond à l'exécution normale du cycle automate (choix par défaut).Il consiste à enchaîner les uns après les autres, les cycles de la tâche maître (MAST). Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du programme application et la mise à jour des sorties s'effectuent de façon périodique selon un temps défini. 18 -b) Structure Multitâche; On s'attachera ici à montrer la nécessité d'une telle structure en prenant comme exemple un système de fabrication de rouleaux de papier. Le système se compose: - d'un bac de pâte à papier régulé en Température; - de rouleaux de calandrage qui fixent l'épaisseur de la feuille de papier par pression. Les fonctions à effectuer: - Régulation de Température du bac de pâte à papier; - Régulation de la pression des rouleaux de calandrage; - l'affichage des grandeurs (T° et Pression ); - le changement des paramètres; - la lecture et l'interprétation des commandes opérateur. Réalisations logicielles: * Solution séquentielle; Début - la lecture et l'interprétation des cdes opérateur. - le changement de la valeur de consigne T°; - le changement de la valeur de consigne P; - Régulation de Température du bac de pâte à papier; - Régulation de la pression des rouleaux de calandrage; - l'affichage T°; - l'affichage P; Fin Remarque: Dans ce type de système, et pour des raisons de qualité (homogénéité de l'épaisseur du papier ), la régulation de pression doit se faire avec une périodicité de l'ordre du 100éme de seconde contrairement aux fonctions de lecture ou d'affichage. Une des solutions aux problèmes, serait l'utilisation d'un système Multitâche * Solution Multitâche; On décompose notre système en plusieurs Tâches. Ces Tâches seront liées entre elles et pourront se dérouler simultanément avec d'autres Tâches. 19 Choix de décomposition retenue: Tâche 1: - la lecture et l'interprétation des commandes opérateur. Tâche 2: - Régulation de Température du bac de pâte à papier et changement de la valeur de consigne T°. Tâche 3: - Régulation de la pression des rouleaux de calandrage et le changement de la valeur de consigne P. Tâche 4: - l'affichage de la Température et de la Pression. Modélisation sous forme grafcet: Remarque : les étapes 1,2,3 et 4 servent pour la communication et la synchronisation entre les tâche ; on les nome « boites aux lettres » 20 -c) La structure multitâche de Télmécanique (TSX 37) permet de gérer des fonctions différentes auxquelles sont associées des programmes spécifiques: chaque programme est implanté dans une tâche et ces tâches sont indépendantes et exécutées par le même processeur. Tâche Maître Rapide Evénementielle Désignation MAST FAST EVTi Description Toujours présente qui peut être cyclique ou périodique. Optionnelle qui est toujours périodique. Appelés par le système lors de l'apparition d'un événement sur un coupleur d'entrées/sorties. Ces traitements sont optionnels et servent aux applications nécessitant des temps de réponse courts pour agir sur les entrées/sorties. Description du séquencement des tâches Le dessin suivant illustre le séquencement des tâches d’un traitement multitâche comportant une tâche maître cyclique, une tâche rapide de période 20ms et un traitement événementiel. ******************* - Exercice de synthèse: voir TP V-B3.3 Etude d'un positionnement linéaire par comptage d'impulsions 21 4) Synthèse des applications développées en cours ou travaux dirigés; TP V-B3.1 Applications cours sur manipulation de BITS et de MOTS Commande par API du moteur asynchrone vu en cours page 6 et 7 de ce chapitre. ************** TP V-B3.2(A) Analyser, améliorer et adapter la fonction acquisition des informations afin de gérer un « Convoyeur Tampon » (connaissance du taux de remplissage en paniers) alimentant une unité de Traitement de Surface (support TP 2.1 ). TD V-B3.2(B) Appréhender les techniques de commandes proportionnelles et en boucle fermée afin de gérer la vitesse des tapis en amonts de la zone Tampon en fonction de son taux de remplissage. ************** TP V-B3.3 Analyser, améliorer et adapter la fonction acquisition des informations du Poste de traitement de Surface (reprise TP 1.1 ); gestion du positionnement linéaire des paniers au-dessus des bacs, par comptage d'impulsions (Utilisation Tâche rapide ). ************** TP V-B3.4 Analyser, améliorer ou adapter la fonction de surveillance d’un système pour améliorer la disponibilité. Reprise du progiciel d'aide à la maintenance mis en place dans le TP 2.3. L’analyser, l’améliorer et l’adapter afin de disposer d’indicateurs statistiques sur une période donnée(nbre de pannes, TRE et TMRE, TBF et MTBF, …). 22 C) Architecture d'un système programmé 1) Le système Microprogrammé . Unité Centrale 2) Structure générale d'une unité centrale . Horloge Mémoires de Programme de type ROM Mémoires de Programme de type RAM xPROM MICROPROCESSEUR COUPLEUR Entées/Sorties 23 2.1) Le Microprocesseur : C'est un circuit intégré programmable, capable de traiter automatiquement une suite d'instructions logiques . On le caractérise par : * la taille des mots de données ( DBUS ) c'est le nombre d'éléments binaires qu'il peut traiter simultanément ex : Processeurs 8 bits; DBUS comporte au minimum 8 fils . Processeurs 16 bits;DBUS comporte au minimum 16 fils . Etc … * la capacité d'adressage (ABUS ) celle ci dépend du nombre de fils du bus d'adresse ex: ABUS est composé de 16 fils ; on peut donc adresser 2 16 adresses différentes soit 65 536 adresses . * le nombre d'instructions leur nombre est variable et ne détermine pas la puissance de traitement d'un microprocesseur car elles peuvent entraîner des opérations internes plus ou moins complexes . structure interne du µP : On peut la décomposer en deux grandes parties qui sont : Unité de Commande ( CPU ) ; c'est le séquenceur qui a pour rôle de : Rechercher une instruction en mémoire Effectuer son décodage Transmettre les ordres Unité de Traitement ( ALU ) ; c'est l'unité Arithmétique et Logique. Elle effectue deux types d'opérations : Opérations Arithmétiques ( addition , soustraction , décalage , comparaison etc ... ). Opérations Logiques ( complémentation , ET , OU etc ..). Nous trouvons aussi un certain nombre de registres qui permettent le bon déroulement des opérations et bien sur les trois bus internes dont nous avons parler un plus haut. 24 2.2) Les mémoires : Ce sont des circuits électroniques intégrés pouvant enregistrer , conserver et restituer une grande quantité d'informations binaires . Il existe différents types de mémoires : Les mémoires VIVES : RAM Les mémoires MORTES : ROM PROM EPROM EEPROM * Organisation générale des mémoires schéma de principe structure de principe d'une mémoire RAM fonction et technologie des différents types de mémoires. RAM : Ce sont des mémoires accessibles et modifiables on peut donc y LIRE et y ECRIRE à tout moment. TYPE ROM : Ce sont des mémoires accessibles en LECTURE et on ne peut pas ou difficilement modifier leur contenu. RAM STATIQUE : Les points mémoires ( ou bits ) sont réalisés par une bascule bistable. Circuits réalisés en technologie TTL , ECL ou en MOS ; d'une manière générale la technologie bipolaire consomme plus mais est plus rapide que la technologie MOS. ROM : Accessible qu'en LECTURE. La programmation est faite lors de la conception du circuit. Technologie bipolaire pour ROM à matrice à diodes. Technologie bipolaire ou MOS pour ROM à matrice à transistors. RAM DYNAMIQUE : Circuits réalisés uniquement en technologie MOS car le bit est stocké dans la capacité Grille - Substrat d'un transistor MOS , cette dernière a besoin d'un rafraîchissement toute les 2 ms environ. PROM : Identique à la ROM mais la programmation est faite de manière externe et définitive par l'utilisateur du circuit. EPROM : Celles ci sont REPROGRAMMABLE après effacement par exposition aux Ultraviolets ( Attention l'effacement est total ). Technologie à transistor MOS à grille flottante ( FAMOS ). EEPROM : Comme EPROM mais l'effacement se fait par injection de courant et peut ne pas imposer un effacement total. Technologie à transistor MOS à grille complexe ( MMOS ). 2.3) Interfaces d'entées et de sorties : Ce sont des adaptateurs technologiques qui permettent la communication entre le système microprogrammé et le monde extérieur . 25 a) Les interfaces d'entrées ; elles réalisent : - l'adaptation, - l'isolement, - le filtrage, - l'acquisition des informations en provenance des capteurs . elles sont constituées : - de composants électroniques classiques dont l'élément principal et un coupleur optoélectronique. ( opto-coupleur ) Présentation : Principe de fonctionnement : Exemple d'interfaces d’entrée (Télémécanique) : TSX DET 8 12 Légende R1 : adaptation d’entrée R2 : Seuil en courant D2 : écrêtage et protection inverse D4 : Opto-coupleur L1 : Voyant d’état Caractéristiques essentielles : Cas particulier des interfaces de Sécurité type NAMUR: Elles permettent de recevoir des détecteurs de position type NAMUR qui sont limités en tension et courant afin de minimiser les risques d’étincelles de court-circuit. L’interface d’entrée NAMUR permet de détecter, par mesure indirecte du courant de ligne, et au moyen de 3 comparateurs de tension les états suivants : Une coupure de liaison entre le capteur et l’interface. La présence d’un court-circuit. L’état logique de l’entrée. (0 ou 1) 26 b) Les interfaces de sorties ; elles réalisent : - La mémorisation des ordres donnés par le µP. - La commande de pré-actioneurs au travers de circuits de découplage et d'amplification. elles sont constituées : - pour ce qui est des interfaces de sorties à courant alternatif l'élément principal reste le relais ou l'opto-triac. - pour ce qui est des interfaces de sorties à courant continu on retrouve les composants de l'électronique classique dont l'élément principal et un coupleur opto-électronique. Exemple d'interfaces de sorties (Télémécanique) : Interface de sortie relais TSX DST 8 35 Interface de sortie à courant continu TSX DST 4 17 Caractéristiques essentielles : Caractéristiques essentielles : 27 D) Conclusion sur les systèmes programmés type API Malgré la grande fiabilité des API, leur taux de défaillances n’est jamais nul. Il y a donc lieu de prévoir, lors de la conception des systèmes automatisés de production, les diagnostics nécessaires pour palier aux éventuelles défaillances et en limiter les conséquences notamment quand celles-ci surviennent en pleine production. Pour cela les API disposent généralement :
