moteurs électriques pour la robotique

MOTEURS ÉLECTRIQUES
POUR LA ROBOTIQUE

Pierre Mayé
MOTEURS ÉLECTRIQUES
POUR LA ROBOTIQUE
3e édition

Illustrations intérieures : Alain et Ursula Bouteveille
© Dunod, Paris, 2000, 2006, 2016
5 rue Laromiguière 75005 Paris
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-074257-8
Illustration de couverture :
Moteur hybride – © CPN – Fotolia.com

TABLE DES MATIÈRES
Introduction .............................................. 1
CHAPITRE 1- GÉNÉRALITÉS ............................... 3
1.1 Actionneurs de la robotique. . . .......................... 3
1.1.1 Particularités des moteurs utilisés en robotique ...... 3
1.1.2 Avantagesdesactionneursélectriques ............ 4
1.1.3 Types de moteurs utilisés ....................... 4
1.2 Loisdebasedel’électromagnétisme...................... 4
1.2.1 Champmagnétique........................... 4
1.2.2 Forcesmagnétiques........................... 6
1.2.3 Inductionélectromagnétique.................... 9
1.3 Circuitsmagnétiquesetaimants ......................... 10
1.3.1 Milieux ferromagnétiques....................... 10
1.3.2 Circuitsmagnétiques.......................... 16
1.3.3 Aimants permanents .......................... 19
1.4 Conversionélectromécanique........................... 26
1.4.1 Étudegénérale............................... 26
1.4.2 Casparticulierdescircuitsmagnétiqueslinéaires.... 30
CHAPITRE 2- PRINCIPE ET TECHNOLOGIE DES MOTEURS
À COURANT CONTINU ....................... 36
2.1 Description.......................................... 36
2.1.1 Constitution ................................. 36
2.1.2 Topographieduchampmagnétique.............. 37
2.1.3 Rôleducollecteur............................. 39
2.1.4 Conceptiondel’enroulement.................... 42
2.1.5 Machinesmultipolaires ........................ 44
2.1.6 Réactiond’induit.............................. 45
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