MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Automates programmables Manuel d’initiation N°. art: 209096 05112008 Version A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Les textes, les illustrations, les schémas et les exemples contenus dans ce manuel sont fournis uniquement à titre d’information. Ils facilitent les explications de l’installation, du fonctionnement, de la programmation et de l’utilisation des automates programmables MELSEC System Q. Pour toute question sur l’installation et l’utilisation des produits décrits dans ce manuel, veuillez contacter votre agence ou votre distributeur local (voir dernière page de couverture). Vous trouverez les dernières informations et les réponses aux questions fréquentes sur notre site web à l’adresse : www.mitsubishi-automation.fr. MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE BV se réserve le droit de modifier ce manuel ou les spécifications techniques de ses produits à tout moment et sans préavis. © 11/2008 Manuel d’initiation aux automates programmables MELSEC System Q Réf. : 209096 Version A 08/2007 Révisions / Ajouts / Corrections pdp-dk Première édition Consignes de sécurité Consignes de sécurité Utilisation par du personnel qualifié uniquement Ce manuel est destiné à être utilisé par des électriciens formés et qualifiés qui connaissent bien les normes de sécurité correspondantes des matériels automatiques. Tout travail avec le matériel décrit, y compris la conception, l’installation, la configuration, la maintenance, l’entretien et les tests du matériel, ne peut être effectué que par des électriciens qualifiés et connaissant bien les normes et réglementations de sécurité en vigueur pour les matériels automatiques. Toute utilisation ou modification du matériel et/ou du logiciel de nos produits non décrite spécifiquement dans ce manuel doit être effectuée uniquement par du personnel Mitsubishi Electric agréé. Utilisation correcte des produits Les automates programmables MELSEC System Q sont prévus uniquement pour les applications explicitement décrites dans ce manuel. Tous les paramètres spécifiés dans ce manuel doivent être respectés. Les produits décrits sont conçus, fabriqués, testés et documentés en conformité rigoureuse avec les normes de sécurité en vigueur. Toute modification non autorisée du matériel ou du logiciel ou le manquement aux avertissements de ce manuel et appliqués sur les produits peut entraîner des blessures graves et/ou des détériorations matérielles. Seuls les périphériques et les extensions explicitement recommandés et approuvés par Mitsubishi Electric sont utilisables avec les automates programmables MELSEC System Q. Toutes les autres utilisations ou applications du produit sont estimées incorrectes. Réglementations de sécurité applicables Toutes les réglementations de sécurité et de prévention des accidents concernant votre application doivent être respectées pour la conception, l’installation, la configuration, la maintenance, l’entretien et les tests de ces produits. Les réglementations ci-dessous sont particulièrement importantes à cet égard. Cette liste ne prétend pas être complète ; néanmoins, vous êtes responsable de la connaissance et de l’application des réglementations qui vous concernent. 쎲 Normes VDE – VDE 0100 Réglementations pour les installations électriques avec des tensions nominales jusqu’à 1 000 V – VDE 0105 Utilisation des installations électriques – VDE 0113 Installations électriques comportant des appareils électroniques – VDE 0160 Matériel électronique utilisé dans des installations électriques – VDE 0550/0551 Réglementations sur les transformateurs – VDE 0700 Sécurité des appareils électriques domestiques et utilisés dans des applications similaires – VDE 0860 Réglementations de sécurité pour les appareils électroniques et leurs accessoires alimentés sur le secteur pour l’utilisation domestique et dans des applications similaires. 쎲 Réglementations de préventions des accidents – VBG No. 4 Circuits et matériels électriques MELSEC System Q Manuel d’initiation I Consignes de sécurité Avertissements de sécurité de ce manuel Dans ce manuel, les avertissements de sécurité sont identifiés comme suit : P DANGER : Le manquement au respect de ces consignes de sécurité peut entraîner des risques pour la santé ou des blessures de l’utilisateur. E AVERTISSEMENT : Le manquement au respect de ces consignes de sécurité peut entraîner des détériorations matérielles. II MITSUBISHI ELECTRIC Consignes de sécurité Sécurité générale et précautions Les consignes de sécurité ci-dessous constituent des règles générales d’utilisation des automates programmables avec d’autres matériels. Ces précautions doivent toujours être respectées lors de la conception, de l’installation et de l’utilisation de tous les systèmes de commande. P 쎲 Respectez toutes les réglementations de sécurité et de prévention des accidents en vigueur pour votre application. Coupez toujours toutes les alimentations avant tout travail de montage et de câblage ou l’ouverture des ensembles, composants et appareils. 쎲 Les ensembles, les composants et les modules doivent toujours être montés dans un boîtier antichoc équipé d’un capot adapté et de fusibles ou de disjoncteurs. 쎲 Les modules raccordés en permanence au secteur doivent être intégrés aux installations des bâtiments avec un coupe-circuit sur toutes les phases et un fusible adapté. 쎲 Contrôlez régulièrement l’absence de coupure et la détérioration de l’isolant de tous les câbles et lignes d’alimentation connectés au matériel. Si vous constatez des détériorations, débranchez le matériel et les câbles de l’alimentation et remplacez les éléments défectueux. 쎲 Avant la première utilisation du matériel, vérifiez que les caractéristiques de l’alimentation correspondent à celles du secteur. 쎲 Prenez les mesures nécessaires pour garantir que des détériorations ou des ruptures des câbles des signaux ne peuvent pas entraîner des états indéterminés du matériel. 쎲 Vous êtes responsable des précautions nécessaires qui garantissent que les programmes interrompus par des chutes de tension et des coupures d’alimentation redémarrent correctement en toute sécurité. En particulier, vous devez vérifier que des conditions dangereuses ne peuvent en aucun cas exister, même brièvement. 쎲 Les dispositifs de COUPURE D’URGENCE conformes à la norme EN 60204/IEC 204 VDE 0113 doivent rester totalement opérationnels en permanence dans tous les modes de fonctionnement des systèmes de commande. La fonction de réarmement des dispositifs de COUPURE D’URGENCE doit être conçue de façon à interdire tout redémarrage non contrôlé ou incertain. 쎲 Vous devez également mettre en place des précautions matérielles et logicielles qui évitent des états incertains des systèmes de commande dus à des coupures des lignes de signaux ou des lignes principales. 쎲 Lors de l’utilisation de modules, vérifiez toujours que toutes les spécifications électriques et mécaniques sont rigoureusement respectées. MELSEC System Q Manuel d’initiation III Consignes de sécurité IV MITSUBISHI ELECTRIC Contenu Contents 1 Introduction 1.1 À propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 Informations supplémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 2 Automates programmables 2.1 Qu’est-ce qu’un automate programmable ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Traitement des programmes par les automates programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 3 MELSEC System Q 3.1 Configuration du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.2 Châssis de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.2.1 Câbles d’extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.2.2 Affectation des adresses d’entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.3 Modules d’alimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.4 Modules UC (unité centrale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 3.5 3.6 3.7 3.4.1 Composants des modules UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 3.4.2 Organisation de la mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 3.4.3 Installation de la batterie du module UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15 Modules d’entrées et de sorties numériques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16 3.5.1 Modules d’entrées numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17 3.5.2 Modules de sorties numériques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24 Modules intelligents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31 3.6.1 Modules analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31 3.6.2 Modules de régulation de la température avec algorithme PID . . . . . . . . . . . . . 3-34 3.6.3 Modules de comptage rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34 3.6.4 Modules de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35 3.6.5 Modules de communication série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35 3.6.6 Modules d’interfaces programmables en BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36 Réseaux et modules réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37 3.7.1 Mise en réseau à tous les niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37 3.7.2 Réseaux ouverts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38 3.7.3 Réseaux MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40 3.7.4 Modules réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41 MELSEC System Q Manuel d’initiation V Contenu 4 Introduction à la programmation 4.1 Structure d’une instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.2 Bits, octets et mots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 4.3 Systèmes de numération. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 4.4 Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 4.5 4.6 4.7 4.4.1 Code BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 4.4.2 Code ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 Langages de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 4.5.1 Éditeurs de texte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 4.5.2 Éditeurs graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8 Norme IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 4.6.1 Structure du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 4.6.2 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 Jeu d’instructions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 4.7.1 Opérations logiques de démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 4.7.2 Envoi du résultat d’une opération logique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 4.7.3 Utilisation d’interrupteurs et de capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16 4.7.4 Opérations AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 4.7.5 Opérations OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18 4.7.6 Instructions de connexion de blocs d’opérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20 4.7.7 Exécution des opérations déclenchées par des impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22 4.7.8 Définition et réinitialisation des opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25 4.7.9 Création d’impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28 4.7.10 Inversion du résultat d’une opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29 4.7.11 Inversion d’un opérande de sortie binaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30 4.7.12 Résultat d’une opération dans une conversion d’impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31 VI 4.8 Sécurité d’abord !. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32 4.9 Programmation d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 4.9.1 Volet roulant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 4.9.2 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35 4.9.3 Matériel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46 MITSUBISHI ELECTRIC Contenu 5 Opérandes en détails 5.1 Entrées / Sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 5.1.1 Signaux externes et numéros des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.1.2 Entrée et sorties MELSEC System Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 Relais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 5.2.1 Bits de diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 5.3 Temporisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 5.4 Compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 5.5 Registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 5.6 5.7 5.5.1 Registres de données. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 5.5.2 Registres système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 5.5.3 Registres de fichiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13 Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 5.6.1 Constantes décimales et hexadécimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 5.6.2 Constantes décimales en virgule flottante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 5.6.3 Constantes de type chaîne de caractères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 Conseils de programmation des temporisations et des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15 5.7.1 Spécification indirecte des valeurs de consigne des temporisations et des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15 5.7.2 Arrêt retardé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17 5.7.3 Activation et désactivation retardées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19 5.7.4 Générateurs de signaux d’horloge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20 6 Programmation avancée 6.1 Instructions appliquées - Référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.1.1 6.2 Instructions supplémentaires pour les unités centrales de processus . . . . . . . . 6-10 Instructions de déplacement des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12 6.2.1 Déplacement de valeurs isolées à l’aide de l’instruction MOV . . . . . . . . . . . . . . . 6-12 6.2.2 Déplacement de groupes d’opérandes binaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14 6.2.3 Déplacement de blocs de données avec l’instruction BMOV . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16 6.2.4 Copie d’opérandes source dans plusieurs destinations (FMOV). . . . . . . . . . . . . . 6-17 6.2.5 Échange de données avec des modules intelligents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18 MELSEC System Q Manuel d’initiation VII Contenu VIII 6.3 Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22 6.4 Instructions mathématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25 6.4.1 Addition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25 6.4.2 Soustraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28 6.4.3 Multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29 6.4.4 Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30 6.4.5 Combinaison d’instructions mathématiques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction À propos de ce manuel 1 Introduction 1.1 À propos de ce manuel Ce manuel permet de vous familiariser avec l’utilisation des automates programmables MELSEC System Q. Il est destiné aux utilisateurs qui ne connaissent pas encore les automates programmables. Les programmeurs qui connaissent déjà les automates programmables d’autres fabricants peuvent également utiliser ce manuel qui leur servira de guide pour la transition vers les appareils MELSEC System Q. 1.2 Informations supplémentaires Vous trouverez des informations plus détaillées sur les produits MELSEC System Q dans les manuels d’utilisation et d’installation des divers modules. Consultez le Catalogue technique MELSEC System Q (réf. 136731) pour une présentation générale de tous les contrôleurs de cette gamme. Ce catalogue contient également des informations sur les modules intelligents et les accessoires. Les possibilités de communication avec le réseau MELSEC ou des réseaux ouverts Ethernet ou Profibus sont documentées en détails dans e Catalogue technique des réseaux (réf. 136730). Les Manuels d’utilisation du matériel MELSEC System Q vous aident à concevoir un système d’automates programmables, ainsi qu’à installer et à mettre en service les automates programmables. Pour une présentation de l’utilisation du logiciel GX IEC Developer, voir le Manuel d’initiation (réf. 043596) et le Manuel de référence (réf. 043597). Vous trouverez la documentation détaillée de toutes les instructions de programmation dans le Manuel de programmation Série MELSEC A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431). Des exemples de programmes figurent dans la plupart des manuels des modules intelligents. REMARQUE Vous pouvez télécharger tous les manuels et catalogues sur le site web Mitsubishi à l’adresse : www.mitsubishi-automation.fr. MELSEC System Q Manuel d’initiation 1–1 Informations supplémentaires 1–2 Introduction MITSUBISHI ELECTRIC Automates programmables Qu’est-ce qu’un automate programmable ? 2 Automates programmables 2.1 Qu’est-ce qu’un automate programmable ? À la différence des contrôleurs classiques dotés de fonctions déterminées par leur câblage physique, un programme définit les fonctions des automates programmables. Les automates programmables doivent être également connectés au monde extérieur par des câbles, mais leur mémoire de programmation est modifiable à tout moment pour adapter les programmes à diverses tâches de commande. Les automates programmables reçoivent des données, les traitent et envoient les résultats. Ce processus s’effectue en 3 étapes : 쎲 entrée, 쎲 traitement, et 쎲 sortie. Automate programmable Sortie Entrée Interrupteur Contacteurs Étage d’entrée Etage de traitement Etage de sortie Entrée L’opération d’entrée transfère à l’opération de traitement des signaux de commande provenant de contacteurs, de boutons ou de capteurs. Les signaux de ces composants sont créés au cours du processus de commande et envoyés aux entrées sous forme d’états logiques. L’opération d’entrée les transfère à l’opération de traitement sous un format prédéterminé. Traitement Au cours du traitement, les signaux prétraités lors de l’opération d’entrée sont traités et combinés à l’aide d’opérations logiques et d’autres fonctions. La mémoire de programmation pour le traitement est totalement programmable. La séquence de traitement est modifiable à tout moment : il suffit de modifier ou de remplacer le programme enregistré. Sortie Les résultats du traitement des signaux d’entrée par le programme sont envoyés à l’opération de sortie qui commande des composants connectés tels que des contacteurs, des voyants, des électrovannes, etc. MELSEC System Q Manuel d’initiation 2–1 Traitement des programmes par les automates programmables 2.2 Automates programmables Traitement des programmes par les automates programmables Un automate programmable exécute un programme généralement mis au point extérieurement, puis transféré dans la mémoire de programmation. Avant de commencer la programmation, il est utile de comprendre comment les automates programmables traitent ces programmes. Un programme se compose d’une suite d’instructions qui commandent les fonctions du contrôleur. L’automate programmable exécute séquentiellement ces instructions, c’est-à-dire l’une après l’autre. La séquence complète est cyclique : elle se répète indéfiniment en boucle. Le temps d’exécution du programme porte le nom de temps de cycle ou de période du programme. Traitement de l’image d’exécution Le programme résidant dans l’automate programmable n’est pas exécuté directement sur les entrées et les sorties, mais sur une “image d’exécution” des entrées et des sorties. Mise sous tension de l’automate programmable Effacement de la mémoire de sortie Entrée Bornes d’entrée Interrogation des signaux d’entrée et d’état et enregistrement de l’image d’exécution des entrées Programme de l’automate programmable Image d’exécution des entrées Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3 .... .... .... Image d’exécution des sorties Instruction n Bornes de sortie Transfert de l’image d’exécution aux sorties Signaux de sortie Image de traitement des entrées Au début de chaque cycle d’un programme, le système interroge les états des signaux d’entrée et les enregistre dans une mémoire tampon pour créer une “image d’exécution” des entrées. 2–2 MITSUBISHI ELECTRIC Automates programmables Traitement des programmes par les automates programmables Exécution des programmes Le programme est ensuite exécuté et l’automate programmable accède aux états enregistrés des entrées dans l’image d’exécution. Cela signifie que toute modification ultérieure des états d’entrée . n’est pas enregistrée jusqu’au cycle Le programme s’exécute de haut en bas dans l’ordre de programmation des instructions. Les résultats de chaque opération de programmation sont enregistrés et utilisables dans le cycle en cours du programme. Exécution des programmes X000 X001 0 M0 Enregistrement du résultat M6 M1 M8013 4 Y000 M2 Sortie de commande M0 Y001 9 Traitement du résultat enregistré Image de traitement des sorties Les résultats des opérations logiques sur les sorties sont enregistrés dans une mémoire tampon de sortie, l’image de traitement des sorties. Cette image est conservée jusqu’à ce que la mémoire tampon soit écrasée. Lorsque les valeurs sont inscrites sur les sorties, le cycle du programme se répète. Différences de traitement des signaux dans un automate programmable et dans les contrôleurs câblés Dans les contrôleurs câblés, le programme est défini par les éléments fonctionnels et leurs connexions (câblage). Toutes les opérations de commande ont lieu simultanément (exécution en parallèle). Chaque modification d’un signal d’entrée provoque une modification instantanée de l’état du signal de sortie correspondant. Dans un automate programmable, il n’est pas possible de répondre aux modifications d’état d’un signal d’entrée jusqu’au prochain cycle du programme après la modification. Aujourd’hui, cet inconvénient est largement compensé par les cycles courts des programmes. La durée du cycle dépend du nombre et du type des instructions exécutées. MELSEC System Q Manuel d’initiation 2–3 Traitement des programmes par les automates programmables 2–4 Automates programmables MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Configuration du système 3 MELSEC System Q 3.1 Configuration du système MELSEC System Q est un puissant automate programmable modulaire doté d’une technologie multiprocesseur. Le terme “modulaire” signifie qu’il est possible d’adapter la configuration du système à une application. Le cœur d’un automate programmable est composé d’un châssis de base, d’une alimentation et au moins d’un module unité centrale (UC). L’unité centrale exécute les instructions du programme de l’automate. En fonction de l’application, il est possible d’installer d’autres modules dans le châssis de base (ex. modules d’entrées/sorties et modules intelligents). Le module d’alimentation fournit la tension nécessaire aux modules installés. Module UC (unité centrale) Module d’alimentation Modulesd’entrées/ sorties Q06HCPU Modules intelligents QD75P4 QX80 RUN 01234567 89ABCDEF MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT ERR. AX3 AX4 1 Modules réseau QJ71E71-100 RUN INT. OPEN SD AX1 AX2 AX3 AX4 ERR. COM ERR. 100M RD AX1 AX2 2 3 4 5 6 7 8 9 A B PULL C D USB E 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10BASE-T/100BASE-T X F MELSEC POWER NC Q61P-A2 COM 24VDC 4mA RS-232 QJ71E71-100 PULL MITSUBISHI EJECT MODE RUN ERR. USER BAT. CPU POWER I / 00 I / 01 BOOT. I / 02 I / 03 I / 04 I / 05 I / 06 I / 07 Q38B(N) E.S.D ON SW 1 C A R D 2 3 4 5 STOP BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E0100017-A RESET Connecteur pour châssis d’extension RUN L.CLR MITSUBISHI FLASH CARD Carte mémoire (option) 2M INSERT Châssis de base Les communications entre les modules et l’unité centrale ont lieu via un bus interne du châssis de base. Le châssis dans lequel est montée l’unité centrale porte le nom de Base. Il existe 5 versions des châssis de base MELSEC System Q avec 12 emplacements pour les modules au maximum. Extensions Lorsque plusieurs emplacements sont nécessaires pour les modules, chaque châssis de base peut être complété avec des châssis d’extension. Les châssis de base sont simplement reliés entre eux par des câbles d’extension. En cas d’utilisation de châssis d’extension sans modules d’alimentation, ces câbles alimentent également les modules installés. Il est possible de connecter au maximum 7 châssis d’extension à un châssis de base. Le nombre total de modules intelligents et d’entrées/sorties dans tous les châssis de base est égal à 64. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3–1 Configuration du système MELSEC System Q L 4 8 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 9 A B PULL C D USB USB E L 8 9 A L L B C L L D E L L F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 L L RUN MNG D.LINK RD L ERR. Châssis de base avec UC, modules d’E/S et modules intelligents X1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ MODE SLD F A.G. COM PULL RUN T.PASS SD ERR. STATION NO. X10 I+ SLD 4 5 L L ERROR V+ 2 3 L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 C VH 1 1 L 2 3 5 PULL 01234567 89ABCDEF FUSE L L 1 QJ71BR11 Q64AD QY80 01234567 89ABCDEF MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT Q61P-A2 QX80 Q06HCPU Q06HCPU POWER MELSEC NC (FG) COM RS-232 RS-232 A/D 0~±10V 0~20mA 12VDC 24VDC 0.5A 24VDC 4mA QJ71BR11 MITSUBISHI 1ère extension 6 7 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 8 9 A B C D E PULL F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 2 A B C D E L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 8 9 A B C L L D E L L F 4 L L F MNG D.LINK RD L ERR. Châssis d’extension avec UC, modules d’E/S et modules intelligents X1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ MODE SLD COM A.G. (FG) COM COM COM A/D 0~±10V 0~20mA 12VDC 24VDC 0.5A 24VDC 4mA 24VDC 4mA 24VDC 4mA RUN T.PASS SD ERR. STATION NO. X10 I+ SLD 3 L L ERROR C VH 1 1 L L 5 L NC NC NC L 4 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 RUN V+ L 3 3 4 5 L 2 2 2 3 L 1 1 1 QJ71BR11 Q64AD 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF Q61P-A2 QY80 QX80 QY80 QX80 POWER MELSEC QJ71BR11 MITSUBISHI 2ème extension 7ème extension BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 8 9 A B C D E PULL F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E F 6 7 8 2 9 A B C D E 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 8 L 9 A L L B C L L D E L L F 4 L L L F RUN T.PASS SD ERR. MNG D.LINK RD L ERR. V+ I+ SLD V+ C VH 4 I+ 6 7 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 8 9 A B C D A.G. E (FG) PULL A/D 0~±10V 0~20mA 12VDC 24VDC 0.5A 24VDC 4mA 24VDC 4mA F NC 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 01234567 89ABCDEF FUSE L L 3 3 4 5 5 6 7 8 9 A B C D E F NC 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 24VDC 4mA 24VDC 4mA 7 8 9 A B C D E F L 6 8 9 A L L B C L L D E L L ERROR RUN T.PASS SD ERR. MNG D.LINK RD L ERR. STATION NO. X10 I+ SLD 4 7 L L RUN V+ 2 3 L L 5 L F COM 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X1 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 MODE SLD A.G. NC (FG) COM COM COM QJ71BR11 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 C VH 1 1 L 2 2 2 3 QJ71BR11 Q64AD QY80 L 1 1 1 MODE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF POWER Q61P-A2 X1 I+ SLD C VH 3 QX80 QY80 QX80 MELSEC STATION NO. X10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V+ C VH 2 SLD COM COM COM COM 24VDC 4mA ERROR I+ SLD 3 L L 5 NC NC NC 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 C VH 1 1 L 4 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 L 3 3 4 5 RUN V+ L 2 2 2 3 L 1 1 1 QJ71BR11 Q64AD 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF Q61P-A2 QY80 QX80 QY80 QX80 POWER MELSEC 24VDC 4mA 12VDC 24VDC 0.5A A/D 0~±10V 0~20mA QJ71BR11 MITSUBISHI MITSUBISHI Châssis d’extension Châssis d’extension Lorsque vous choisissez le module d’alimentation, vous devez tenir compte de la consommation totale des modules d’entrées/sorties, des modules intelligents et des périphériques. Le cas échéant, vous devrez utiliser un châssis d’extension avec un module d’alimentation supplémentaire. Pour le câblage d’installations importantes ou de machines modulaires, des entrées et sorties distantes (postes d’entrées/sorties décentralisées) offrent de nombreux avantages. Par conséquent, les connexions entre les entrées/sorties et les capteurs/actionneurs peuvent être courtes. Pour connecter un poste d’entrées/sorties décentralisées et le système à l’unité centrale de l’automate programmable, vous devez utiliser un module réseau et un câble réseau. En fonction du type d’unité centrale, 4096 points d’entrées/sorties locales (sur les châssis de base et d’extension) et 8192 points d’entrées/sorties décentralisées sont adressables. Répartition de la charge sur plusieurs unités centrales Vous pouvez utiliser plusieurs unités centrales MELSEC System Q de façon qu’un seul système effectue des opérations de commande différentes (ex. séquencement et traitement des données répartis sur plusieurs unités centrales). Traitement des données Commande machine Répartition de la charge sur plusieurs unités centrales Commande machine Traitement des données L L L L L L L SLD 3 L L L C VH 2 5 L L L L SLD 7 L L L L C VH 3 9 L L L L 1 C VH 1 1 L L L L SLD B L L L L D E L L F C VH 4 1 SLD A.G. 12VDC 24VDC 0.5A (FG) 12VDC 24VDC 0.5A A/D 0~±10V 0~20mA MITSUBISHI MITSUBISHI Répartition de la charge et des tâches sur 2 UC Toutes les commandes sont exécutées par une UC L L 1 2 L L L 6 7 8 L L 9 A L L B C L L D L L F COM 12VDC 24VDC 0.5A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 4 L 4 4 5 L L 3 3 L BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 5 6 7 8 9 A B C D E F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 L L L L L L L L L L L L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E F NC 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 L 4 4 5 6 7 8 9 A B C D E 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E 24VDC 4mA 4 L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 F COM NC NC COM COM 24VDC 240VAC 2A COM 12VDC 24VDC 0.5A 2 3 L L F F NC NC COM 24VDC 4mA 1 L 2 3 3 3 L 2 2 2 L 1 CON1 1 1 1 L L L 24VDC 4mA 24VDC 4mA MITSUBISHI Une UC pour chaque processus Hz A V POWER MITSUBISHI MELSERVO Si une charge supérieure à la capacité de traitement d’une UC est appliquée à un gros système à cause d’un programme volumineux, l’utilisation de plusieurs unités centrales améliore les performances globales du système. ALARM MON MODE PU EXT REV FWD REV FWD STOP RESET SET DATA PORT MITSUBISHI A 500 Processus 1 Processus 2 Processus 3 3–2 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.2 Châssis de base Châssis de base Les châssis de base comportent des emplacements pour un module d’alimentation et quatre modules UC, d’E/S et modules intelligents. Sur les châssis d’extension, vous pouvez installer des modules intelligents et d’entrées/sorties. Les châssis de base peuvent être directement vissés ou se monter sur des profilés DIN avec des adaptateurs. Emplacement du module d’alimentation Emplacement pour module UC CPU POWER I / 07 I / 06 I / 05 I / 04 I / 03 I / 02 I / 01 I / 00 Q38B(N) E.S.D BASE UNIT MODEL Q38B -A SERIAL 0205020E0100017 Emplacements pour modules d’entrées/sorties et modules intelligents Emplacements pour UC ou autres modules Connecteur pour câble d’extension Le tableau ci-dessous répertorie les châssis de base. Châssis de base Élément * Q33B Q35B Q38B Q38RB Q312B Modules d’alimentation chargeables 1 1 1 2* 1 Nombre d’emplacements pour modules d’entrées/sorties ou modules intelligents 3 5 8 8 12 Dans le châssis de base Q38RB, il est possible d’utiliser des modules d’alimentation redondants. Châssis d’extension Élément * 3.2.1 Q52B Q55B Q63B Q65B Q68B Q68RB Q612B Modules d’alimentation chargeables — — 1 1 1 2* 1 Nombre d’emplacements pour modules d’entrées/sorties ou modules intelligents 2 5 3 5 8 8 12 Dans le châssis d’extension Q68RB, il est possible d’utiliser des modules d’alimentation redondants. Câbles d’extension Les câbles d’extension relient les châssis de base entre eux. La longueur totale des câbles d’extension ne doit pas être supérieure à 13,2 m. Modèle QC05B QC06B QC12B QC30B QC50B QC100B Longueur du câble 0,45 m 0,50 m 1,2 m 3,0 m 5,0 m 10,0 m Pour la connexion de châssis de base sans alimentation (Q52B, Q55B), le câble QC05B est recommandé. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3–3 Châssis de base 3.2.2 MELSEC System Q Affectation des adresses d’entrées/sorties Pour adresser les entrées et les sorties d’un automate programmable dans le programme, elles doivent être identifiées par une étiquette sans équivoque en affectant un numéro à chaque entrée et à chaque sortie : il s’agit de l’adresse d’entrée/sortie (voir également le chapitre 4.1). Ces adresses sont exprimées en base hexadécimale. (Le chapitre 4.3 fournit plus d’informations sur les différents systèmes de numération). Une unité centrale MELSEC System Q reconnaît automatiquement les emplacements disponibles dans les châssis de base et dans les châssis d’extension et affecte les adresses des entrées et des sorties. Cependant, l’affectation est également possible à l’aide du logiciel de programmation. Des emplacements peuvent donc rester vides ou des adresses peuvent être réservées pour de futures extensions. QB35B (5 emplacements sont occupés par des modules d’entrées/sorties) Module d’entrée 16 points d’entrée Module d’entrée 16 points d’entrée Input module 32 input points Module de sortie 16 points de sortie Module de sortie 64 points de sortie X10 X20 Y40 Y50 Libre 16 points d’entrées/sorties 90 B0 D0 YF0 100 AF CF QB68B (8 emplacements sont occupés) 10 11 EF YFF 10F 12 13 14 15 Module intelligent, 32 points d’entrées/sorties Module de sortie 16 points de sortie Les numéros des entrées/sorties sont affectés d’après le nombre d’entrées/ sorties physiques à l’emplacement correspondant. Ordre de numérotation des entrées/sorties Les emplacements sont numérotés consécutivement. Module intelligent, 32 points d’entrées/sorties 17 Module intelligent, 32 points d’entrées/sorties 16 Module de sortie 16 points de sortie Le nombre de points d’entrées/sorties des emplacements libres est défini dans les paramètres de l’automate programmable (initialement : 16) Module de sortie 16 points de sortie 9 Module de sortie 16 points de sortie 8 Module intelligent, 32 points d’entrées/sorties 7 Module intelligent, 32 points d’entrées/sorties 6 X110 X120 130 150 170 Y190 Y1A0 Y1B0 X11F X12F 14F 16F 18F Y19F Y1AF Y1BF Module d’entrée 16 points d’entrée 2ème étage d’extension X00 5 Emplacement n 4 Module intelligent, 32 points d’entrées/sorties 2 3 Y8F Module d’entrée 16 points d’entrée 1er étage d’extension 2 Y4F Alimentation 1 1 QB65B (5 emplacements X0F X1F X3F sont occupés) Alimentation Câble d’extension UC Alimentation 0 Le châssis d’extension est configuré au moyen de cavaliers. 3–4 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.3 Modules d’alimentation Modules d’alimentation MELSEC System Q est alimenté en courant continu 5 Volts. Des modules d’alimentation 24 V CC ou 240 V ca sont disponibles. La tension de sortie du module d’alimentation (5 V CC) est envoyée directement dans le châssis de base ; elle n’est pas présente sur les bornes externes. MELSEC Q61P-A2 POWER Outre la tension 5 V CC, le module d’alimentation Q62P produit également une tension de 24 V CC pour alimenter des périphériques tels que des capteurs. Cette sortie accepte un courant maximal de 0,6 A. MITSUBISHI Élément Q63P Tension d’entrée Consommati on électrique 24 V CC 45 W Tension de sortie Courant de sortie Q63RP Q61P-A1 100 – 240 V CA 200 –220 V CA 65 W 105 V A 5 V CC 6A Q61P-A2 6A 6A Q64P 100 – 240 V CA 105 V A 5 V CC 8,5 A Q62P 105 V A Q64RP 100 – 240 V CA 200 – 240 V CA 105 V A 160 V A 5 V CC 24 V CC 5 V CC 3A 0,6 A 8,5 A Les modules d’alimentation Q63RP et Q64RP sont redondants et utilisables avec toutes les unités centrales à l’exception du modèle Q00J. Pour un système à alimentation redondante, deux modules d’alimentation redondants montés sur un châssis de base redondant sont indispensables. La disponibilité du système est ainsi améliorée du fait que l’autre module d’alimentation entre en service en cas de défaillance de l’un d’eux. Les alimentations redondantes sont “remplaçables à chaud” : vous pouvez les remplacer lorsque le système fonctionne (mode exécution (RUN)). MELSEC System Q Manuel d’initiation 3–5 Modules d’alimentation MELSEC System Q Choix de l’alimentation adaptée La consommation électrique totale des modules installés doit être inférieure à la puissance nominale du module d’alimentation. Diminuez le nombre de module sur le châssis de base si la consommation électrique est trop élevée. Exemple de calcul de la consommation électrique totale Q61P-A2 MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT POWER 6 7 8 9 A B C D USB E F NC COM RS-232 24VDC 4mA L 3 4 PULL L 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 5 6 7 8 9 A B C D E F NC COM 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 2 4 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L RUN T.PASS SD ERR. MNG D.LINK RD L ERR. F COM 12VDC 24VDC 0.5A STATION NO. X10 I+ SLD 3 L L ERROR C VH 1 1 L 2 2 3 QJ71BR11 RUN V+ L 1 1 5 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E0100017-A 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF Q64AD QY80 QX80 QX80 Q06HCPU MELSEC 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F X1 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ SLD A.G. (FG) A/D 0~±10V 0~20mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F MODE QJ71BR11 MITSUBISHI Module Description Consommation électrique Q06HCPU Module UC (unité centrale) 0,64 A QX80 Module d’entrées numériques 0,16 A QX80 Module d’entrées numériques 0,16 A QY80 Module de sorties numériques 0,008 A Q64AD Module convertisseur A/N 0,63 A QJ71BR11 Module MELSECNET/H Consommation électrique totale 0,75 A 2,42 A La consommation électrique totale est égale à 2,42 A. Le module d’alimentation installé fournit un courant de 6 A. Cette configuration fonctionne sans problème. 3–6 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.4 Modules UC (unité centrale) Modules UC (unité centrale) MELSEC System Q propose 19 modules UC hautes performances. Vous pouvez monter 4 modules UC (maximum) sur un châssis de base et ainsi répartir les tâches de commande et de communications. Comme pour les autres contrôleurs Mitsubishi, la puissance d’un système MELSEC System Q augmente avec votre application : il vous suffit de remplacer ou d’ajouter une unité centrale. Il existe différentes catégories de modules UC : 쎲 Unités centrales d’automates programmables Dans MELSEC System Q, une unité centrale d’automate programmable effectue les tâches “classiques” d’un automate programmable : exécution du programme de l’automate, interrogation des entrées, commande des sorties et communications avec les modules intelligents. 쎲 Unités centrales de traitement Les unités centrales de régulation MELSEC System Q remplissent les fonctions d’une unité centrale d’automate programmable et des fonctions de régulation PID et de traitement intégré avec 52 instructions spéciales. Ces unités centrales conviennent aux applications complexes (ex. industrie chimique). 쎲 Unités centrales redondantes Offrant toutes les fonctions des unités centrales de régulation, les unités centrales redondantes MELSEC System Q garantissent la disponibilité maximale du système pour les tâches critiques de régulation et de fabrication. Une configuration redondante se compose de deux automates programmables configurés à l’identique (modules alimentation, unité centrale, réseau) connectés par un câble. Un automate programmable contrôle le procédé alors que l’autre est en “veille”. Si le système actif tombe en panne, le système en veille reprend automatiquement le contrôle sans interruption. Cela réduit considérablement les temps d’immobilisation et les frais de remise en service. 쎲 Unités centrales PC L’unité centrale PC est un ordinateur personnel compact que vous pouvez monter dans le châssis de base. Cette unité centrale gère des applications générales sur PC ainsi que des applications d’automates programmables. Elle est donc utilisable comme PC intégré à un système de commande, par exemple pour l’affichage, les bases de données, les fonctions de suivi des applications Microsoft ou pour la programmation System Q en langage de haut niveau. De plus, il est possible de contrôler le système comme un automate programmable logiciel conforme à la norme IEC1131 via le logiciel SX-Controller en option. Pour la connexion aux périphériques d’entrée/sortie et aux modules intelligents, MELSEC System Q est utilisable. 쎲 Unité centrale C-Controller C-Controller permet d’intégrer et de programmer en C++ la plate-forme d’automatisation System Q. L’utilisation du système d’exploitation temps réel VxWorks largement répandu facilite la réalisation de tâches complexes et de protocoles, ainsi que les communications. 쎲 Unités centrales de commande de mouvement L’unité centrale de commande de mouvement contrôle et synchronise les servo-amplificateurs et les servomoteurs connectés. Un système de commande de mouvement est installé à côté d’une unité centrale d’automate programmable. Seule l’association d’une unité de positionnement hautement dynamique et d’un automate programmable permet de créer un système de commande de mouvement autonome. Alors que l’unité centrale de commande de mouvement contrôle des asservissements complexes, l’unité centrale de l’automate programmable se charge simultanément de la commande des machines et des communications. Ce Manuel d’initiation décrit en détail uniquement l’unité centrale d’automate programmable. Pour plus d’informations sur les autres unités centrales, veuillez vous reporter au Catalogue technique MELSEC System Q (réf. 136731) et aux manuels de chaque module. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3–7 Modules UC (unité centrale) MELSEC System Q Modules unités centrales 쎲 L’UC, l’alimentation et le châssis de base de 5 emplacements constituent un appareil autonome. Le fonctionnement multi-UC n’est pas possible avec le modèle Q00JCPU. – Mémoire pour les programmes : 8 k.opérations – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,2 µs Toutes les unités centrales suivantes peuvent fonctionner en mode multi-UC. 쎲 – Mémoire pour les programmes : 8 k.opérations – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,16 µs 쎲 – Mémoire pour les programmes : 14 k.opérations – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,10 µs 쎲 – Mémoire pour les programmes : 28 k.opérations – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,079 µs 쎲 – Mémoire pour les programmes : 28 k.opérations (possibilité d’extension avec une carte mémoire) – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs 쎲 – Mémoire pour les programmes : 60 k.opérations (possibilité d’extension avec une carte mémoire) – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs 쎲 – Mémoire pour les programmes : 124 k.opérations (possibilité d’extension avec une carte mémoire) – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs 쎲 – Mémoire pour les programmes : 252 k.opérations (possibilité d’extension avec une carte mémoire) – Temps d’exécution d’une instruction logique : 0,034 µs 3–8 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules UC (unité centrale) Le tableau suivant indique les possibilités d’extension et le nombre d’entrées et de sorties des unités centrales d’automates programmables. Module UC Q00JCPU Q00CPU Q01CPU Nombre de châssis d’extension connectables Nombre de modules à installer 2 Nombre de points d’entrées/sorties Local (sur les châssis de base et d’extension) Distant 16 256 2048 4 24 1024 2048 7 64 4096 8192 Q02CPU Q02HCPU Q06HCPU Q12HCPU Q25HCPU 3.4.1 Composants des modules UC Diodes électroluminescentes (DEL) Interrupteurs de configuration du système Bouton d’éjection de la carte mémoire Interrupteur RUN/STOP Interrupteur RESET/L.CLR (Pour les modules Q00CPU et Q01CPU, l’interrupteur de réinitialisation est combiné avec l’interrupteur RUN/STOP). Connecteur de chargement de la carte mémoire Connecteur USB (pas sur les modèles Q00,Q01 et Q02CPU) Connecteur RS232 Diodes électroluminescentes (DEL) – Vert : Mode Q ON : pendant le fonctionnement en mode “RUN“ OFF : en mode “STOP“ ou après la détection d’une erreur qui a interrompu le fonctionnement Scintillement : l’interrupteur RUN/STOP a été commuté d “STOP“ à “RUN“ après l’écriture d’un programme ou d’un paramètre pendant un arrêt (STOP). L’UC n’est pas en mode “RUN“. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3–9 Modules UC (unité centrale) MELSEC System Q Procédure de passage d’une UC d’automate programmable de “STOP“ à “RUN“ après une modification du programme ou des paramètres pendant un arrêt (STOP) : 햲 Placez l’interrupteur RESET/L.CLR en position “RESET“. 햳 Commutez l’interrupteur RUN/STOP de “STOP“ à “RUN“. Cependant, lorsque vous voulez mettre l’UC en mode “RUN“ sans effacer les informations de l’appareil : 햲 Commutez l’interrupteur RUN/STOP de “STOP“ à “RUN“. 햳 Commutez l’interrupteur RUN/STOP à nouveau sur “STOP“ 햴 Placez l’interrupteur RUN/STOP sur “RUN“. – DEL ERR. et USER ON : Après la détection d’une erreur pendant les auto-diagnostics. Cette erreur n’interrompt pas le fonctionnement. OFF : Fonctionnement normal de l’UC Scintillement : Une erreur qui interrompt le fonctionnement a été détectée pendant l’auto-diagnostic. ON : L’instruction CHK a détecté une erreur ou un annonciateur (F) a été activé. OFF : fonctionnement normal de l’UC Scintillement : Effacement de la mémoire – 3 – 10 DEL BAT et BOOT ON : La tension de la batterie de l’UC ou de la carte mémoire est insuffisante. OFF : Fonctionnement normal de l’UC ON : Démarrage OFF : Le démarrage n’est pas exécuté MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules UC (unité centrale) Interrupteurs du système Protection du système OFF: pas de protection ON: Protection Utilisé pour spécifier l’emplacement des paramètres enregistrés SW2 SW3 Commande des paramètres ARRÊT ARRÊT Mémoire pour les programmes (lecteur 0) MARCHE ARRÊT Carte mémoire SRAM (lecteur 1) ARRÊT MARCHE Carte mémoire flash / carte ATA (lecteur 2) MARCHE MARCHE Mémoire ROM intégrée (lecteur 4) Il n’est pas possible d’enregistrer les paramètres dans la mémoire vive (RAM) intégrée (Zone 3) (voir également le chapitre 3.4.2). A la livraison tous les interrupteurs sont en position OFF. Interrupteurs RUN/STOP et RESET/L.CLR RUN: l’unité centrale exécute le programme STOP: l’exécution du programme est arrêtée. RESET: Réinitialise le matériel, les erreurs, etc. Après une réinitialisation, replacez toujours cet interrupteur en position neutre. L.CLR: Efface toutes les données (désactivées ou remises à zéro) de la zone des paramètres mémorisés. (Non disponible pour les modèles Q00CPU et Q01CPU) MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 11 Modules UC (unité centrale) 3.4.2 MELSEC System Q Organisation de la mémoire Les UC des automates programmables utilisent plusieurs mémoires identifiées par un numéro de zone. Outre la mémoire intégrée hautes performances, les unités centrales comportent un emplacement pour une carte mémoire. Module UC (unité centrale) Carte mémoire (RAM) Lecteur n° : 1 Mémoire des programmes (RAM) Lecteur n° : 0 Carte mémoire (ROM) Lecteur n° : 2 Mémoire RAM intégrée Lecteur n° : 3 Il n’est pas possible d’installer une carte mémoire dans un module Q00JCPU, Q00CPU ou Q01CPU. Mémoire ROM standard Lecteur n° : 4 Organisation des enregistrements 쎲 Q00JCPU, Q00CPU et Q01CPU Mémoire intégrée Données Mémoire pour les programmes (lecteur 0) Mémoire RAM (lecteur 3) Mémoire ROM (lecteur 4) Programme 쎲 쑗 쎲 Paramètres 쎲 쑗 쎲 Paramètres des modules intelligents 쎲 쑗 쎲 Commentaires sur le module 쎲 쑗 쎲 Registre fichiers 쑗 쎲 쑗 쎲 = enregistrement possible 쑗 = enregistrement impossible 3 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules UC (unité centrale) 쎲 Q02CPU, Q02HCPU, Q06HCPU, Q12HCPU et Q25HCPU : Mémoire intégrée Cartes mémoire Mémoire pour les programmes (lecteur 0) Mémoire RAM (lecteur 3) Mémoire ROM (lecteur 4) Mémoire RAM (lecteur 1) Mémoire flash ROM (lecteur 2) Programme 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Paramètres 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Paramètres des modules intelligents 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Commentaire sur le module 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Valeurs initiales des modules 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Registre fichiers 쑗 쎲 쑗 쎲 쎲 쑗 Modules locaux 쑗 쎲 쑗 쎲 쑗 쑗 Données de débogage 쑗 쑗 쑗 쎲 쑗 쑗 Historique des défaillances 쑗 쑗 쑗 쎲 쑗 쑗 Fichier de données créées par une instruction FWRITE 쑗 쑗 쑗 쑗 쑗 쎲 Données Mémoire ATA ROM (lecteur 2) 쎲 = enregistrement possible 쑗 = enregistrement impossible Un programme enregistré dans la mémoire ROM standard ou dans une carte mémoire (RAM ou ROM) est transféré à la mémoire du programme lors de la mise sous tension et exécuté dans cette mémoire. Par conséquent, si le programme est enregistré dans la mémoire ROM standard ou dans la carte mémoire (RAM ou ROM), la mémoire programme doit être suffisante pour le programme. Pour utiliser les données de débogage de la fonction de suivi, un fichier historique des défaillances ou un fichier général, vous devez charger la carte mémoire. Données qu’il est possible d’enregistrer – Programme Programme séquentiel Ladder, liste ou Grafcet. Pour l’exécution de plusieurs programmes, plusieurs fichiers de programmes sont également enregistrés en mémoire. – Paramètres Fichier d’enregistrement des paramètres de l’automate programmable configurés pendant la programmation. – Paramètres des modules intelligents Fichier des paramètres configurés à l’aide de GX Configurator. Ce fichier n’existe pas si vous n’utilisez pas la configuration effectuée à l’aide de GX Configurator. – Commentaires sur les modules Fichier de commentaires sur chaque module de l’automate programmable. Ce fichier n’existe pas si vous n’avez pas créé de commentaires sur les modules. – Valeurs initiales des modules Liste des valeurs affectées aux modules à la mise sous tension. Ce fichier n’existe pas si vous les valeurs initiales des modules ne sont pas utilisées. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 13 Modules UC (unité centrale) MELSEC System Q – Registres Fichiers de registres (R, ZR). La définition de différents noms de fichiers permet d’enregistrer plusieurs fichiers de registres. Les registre de fichiers peuvent être conservés dans une carte mémoire ROM (zone 2), mais pas dans une carte ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Les registres des fichiers enregistrés dans une carte mémoire flash sont uniquement lisibles et ne permettent pas de modifier les données du programme. – Modules locaux Les modules locaux sont utilisés uniquement avec les programmes correspondants en cas de plusieurs programmes. Lors du traitement d’un programme, les données correspondantes sont transférées du module local dans la zone du module d’exécution ; le traitement du programme a alors lieu. – Données de débogage Fichier des résultats de suivi utilisés pour le débogage du programme. – Fichier de données écrit par une instruction FWRITE Ces données peuvent être conservées sur des cartes mémoire ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA uniquement). Cartes mémoire Toutes les UC des automates programmables MELSEC System Q, sauf les modules UC Q00JCPU, Q00CPU et Q01CPU, peuvent être équipées d’une carte mémoire. Avant la première utilisation de la carte mémoire, vous devez la formater avec GX Developer ou GX IEC Developer. Un programme enregistré dans une carte mémoire est transféré à la mémoire du programme lors de la mise sous tension et exécuté dans cette mémoire. Vous pouvez configurer dans les paramètres le comportement à la mise sous tension (fichier de démarrage). L’interrupteur de protection contre l’écriture de la carte empêche tout écrasement accidentel des données enregistrées. Une batterie sur la carte mémoire RAM conserve les données lors d’une coupure de l’alimentation. Cartes mémoire disponibles Désignation Q2MEM-1MBS Q2MEM-2MBS Q2MEM-2MBF Q2MEM-4MBF Type de mémoire SRAM ROM flash Q2MEM-8MBA Q2MEM-16MBA Q2MEM-32MBA 3 – 14 Capacité [octets] Capacité [nombre de fichiers] 1011 k 256 2034 k 288 2035 k 4079 k Nombre d’écritures Aucune limite 288 100 000 512 1 000 000 7940 k ATA ROM 15932 k 31854 k MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.4.3 Modules UC (unité centrale) Installation de la batterie du module UC Les unités centrales des automates programmables MELSEC System Q sont équipées d’une batterie. Lors d’une coupure de l’alimentation, la batterie permet de conserver pendant plusieurs milliers d’heures les données de la mémoire des programmes, la mémoire RAM intégrée et l’horloge. Ce temps dépend néanmoins du type d’unité centrale. La batterie doit être remplacée tous les 10 ans. Les car tes mémoire SRAM ont leur propre batterie (Q2MEM-BAT ) indépendante de la batterie de l’unité centrale. L’unité centrale est livrée avec une batterie déconnectée pour éviter la décharge et les courts-circuits. Connectez la batterie avant la première utilisation de l’unité centrale. La batterie des modules Q00J, Q00 et Q01CPU se trouve derrière le cache supérieur à l’avant des modules UC. Batterie Connecteur BAT. RESET L.CLR Avec toutes les autres unités centrales d’automates programmables, la batterie est installée en bas. Avant du module UC UC Batterie Q6BAT Bas du module UC Connecteur Cache Pour connecter la batterie, ouvrez le cache du compartiment. Vérifiez que la batterie est correctement chargée. Insérez le connecteur de la batterie dans le boîtier. Avec les unités centrales Q02(H), Q06H, Q12(P)H et Q25(P)HCPU, vérifiez que le connecteur est inséré dans le support correspondant du cache de la batterie. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 15 Modules d’entrées et de sorties numériques 3.5 MELSEC System Q Modules d’entrées et de sorties numériques Les modules d’entrées et de sorties connectent l’unité centrale d’un automate programmable avec le processus à commander. Les entrées numériques s’utilisent pour acquérir les signaux de commande des contacteurs, boutons et capteurs connectés. Ces entrées peuvent lire des valeurs activées (ON - signal sous tension) et désactivées (OFF - pas de signal). Les modules de sorties numériques commandent les actionneurs externes (ON / OFF). proviennent de divers composants : Les 쎲 Boutons poussoirs. 쎲 Contacteurs rotatifs. 쎲 Interrupteurs à clé. 쎲 Contacteurs de fin de course. 쎲 Capteurs de niveau. 쎲 Capteurs de débit 쎲 Cellules photoélectriques. 쎲 Détecteurs de proximité (inductifs ou capacitifs). Les détecteurs de proximité délivrent une sortie transistor NPN (logique négative) ou PNP (logique positive). Les s’utilisent par exemple pour commander : 쎲 des relais et des contacteurs 쎲 des voyants 쎲 des électrovannes 쎲 les entrées d’autres composants (ex. variateurs). Présentation des types de modules d’entrées/sorties numériques Nombre d’entrées/sorties Modèle 8 16 32 64 120 V CA 쑗 쎲 쑗 쑗 240 V CA 쎲 쑗 쑗 쑗 48 V CA/V CC 쑗 쎲 쑗 쑗 24 V CC 쑗 쎲 쎲 쎲 24 V CC (vitesse élevée) 쎲 쑗 쑗 쑗 5 V CC / 12 V CC 쑗 쎲 쎲 쎲 Relais 쎲 쎲 쑗 쑗 Relais seul 쎲 쑗 쑗 쑗 Sortie triac 쑗 쎲 쑗 쑗 Sortie transistor (logique négative) 쎲 쎲 쎲 쎲 Sortie transistor (logique positive) 쑗 쎲 쎲 쑗 쎲 쑗 쎲 쑗 Modules d’entrée Modules de sortie Modules d’entrées/sorties combinés 쎲 = module disponible 쑗 = module non disponible 3 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.5.1 Modules d’entrées et de sorties numériques Modules d’entrées numériques Les modules d’entrées existent pour diverses tensions d’entrée : Module d’entrée MELSEC System Q Nombre d’entrées QX80 01234567 89ABCDEF 1 8 16 32 64 5 – 12 V CC QX70 QX71 QX72 24 V CC QX40 QX80 QX41 QX81 QX42 QX82 24 V CC (module de traitement des interruptions) QI60 Tension d’entrée 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F NC COM 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 48 V CA/V CC QX50 100 – 120 V CA QX10 100 – 240 V CA QX28 Les modules avec 8 ou 16 points de connexion sont équipés de borniers à vis démontables. Les modules avec 32 ou 64 points de connexion sont connectés par une prise. Remarques générales sur les entrées des automates programmables Toutes les entrées sont isolées par des opto-coupleurs. Cela évite que l’électronique sensible des unités centrales soit perturbée par des parasites induits par des appareils externes. Un autre problème courant est le rebondissement des contacts électromécaniques. Pour éviter que ces parasites nuisent à l’automate programmable, les entrées sont filtrées de façon que l’état actif/inactif (On/Off ) enregistre un état actif (ON) uniquement si le signal est stable pendant une durée supérieure au coefficient de filtrage. REMARQUE Le coefficient de filtrage des modules d’entrées standard est réglé à 10 ms ; vous pouvez cependant le régler individuellement de 1 à 70 ms dans la configuration de l’unité centrale (voir les spécifications du module). Le temps de réponse du filtre doit être pris en compte lors de la programmation car il influence directement le fonctionnement du programme. Si la vitesse des entrées est plus rapide lorsque vous diminuez le coefficient de filtrage, faites attention lorsque vous utilisez ces entrées pour la signalisation numérique. Les câbles doivent être blindés et séparés d’autres sources possibles de bruit électrique ! Si le fonctionnement à haute vitesse du système est indispensable, vous devez utiliser des modules spécialisés tels que le module de traitement des interruptions QI60. Pour que l’automate programmable enregistre une modification logique de l’état d’une entrée, un courant minimal doit passer dans cette entrée. Ce courant dépend du type de module d’entrée utilisé : il est égal à 3 mA dans la plupart des cas. Tout courant inférieur n’active pas l’entrée, même lorsqu’un capteur connecté est activé. La résistance de l’entrée limite le courant d’entrée. Si la tension d’entrée est supérieure à la tension nominale, le courant d’entrée augmente également. L’entrée accepte un signal jusqu’à 7 mA ; toute valeur supérieure peut détériorer l’entrée. L’unité centrale de l’automate programmable interroge les états des signaux d’entrée au début de chaque cycle de programme et les enregistre. Dans le programme, l’unité centrale accède aux états enregistrés des entrées. Ces états sont à nouveau actualisés avant l’exécution du prochain cycle du programme. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 17 Modules d’entrées et de sorties numériques MELSEC System Q Pour les modules d’entrée MELSEC System Q, il existe des entrées CC pour des connexions avec le négatif ou le positif commun. Pour certains modules (ex. QX71), vous avez le choix entre ces deux méthodes de connexion. Connexion avec négatif commun Un capteur connecté à un module d’entrée avec négatif commun raccorde la borne positive d’une alimentation externe à une entrée de l’automate programmable. La borne négative de l’alimentation est connectée à la borne commune de toutes les entrées de ce groupe. Lorsque le capteur est activé, le courant d’entrée passe dans l’entrée. Module d’entrée Ientrée Ientrée 24 V CC Connexion avec positif commun Un capteur connecté à un module d’entrée avec positif commun raccorde la borne négative d’une alimentation externe à une entrée de l’automate programmable. La borne commune de toutes les entrées de ce groupe est connectée à la borne positive de l’alimentation. Lorsque le capteur est activé, le courant d’entrée sort de l’entrée. Module d’entrée 24 V CC Ientrée Ientrée 3 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules d’entrées et de sorties numériques Détecteurs de proximité et capteurs optiques Les détecteurs de proximité envoient un signal à l’automate programmable lorsqu’un objet est proche. Il n’est pas nécessaire que l’objet soit en contact avec le capteur, ce qui est un avantage pour de nombreuses applications. Il existe deux types de détecteurs de proximité : inductifs et capacitifs. Ilexiste également divers capteurs optiques que l’on rencontre dans des applications industrielles. La plupart des capteurs optiques et des détecteurs de proximité utilisent des semi-conducteurs en deux polarités : 쎲 PNP (logique positive) 쎲 NPN (logique négative) Les tensions d’alimentation de ces capteurs sont en général de 24 V CC. Exemple de module d’entrée avec négatif commun Élément Spécifications Type de module QX80 Nombre de points d’entrée 16 Méthode d’isolement Opto-coupleur Tension d’entrée nominale 24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %) Courant d’entrée nominal Environ 4 mA Déclassement de l’entrée 100 % (toutes les entrées peuvent être commutées simultanément). Appel de courant Maxi 200 mA pendant 1 ms (132 V CA) Tension / courant d’activation Supérieur ou égal à 19 V CC / 3 mA Tension / courant de désactivation Inférieur ou égal à 11 V CC / 1,7 mA Impédance d’entrée Environ 5,6 k⏲ Temps de réponse OFF 씮 ON OFF 씮 ON 1, 5, 10, 20, 70 ms (paramètre UC, réglage initial : 10 ms)* Rigidité diélectrique 560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m) Résistance d’isolement Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement) Immunité au bruit électrique Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise entre 25 et 60 Hz Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV * Groupes d’entrées 1 groupe de 16 entrées (borne commune : borne 18) Indicateur de fonctionnement 1 DEL pour chaque entrée Connexions externes Bornier 18 points (vis M3 x 6) Section des câbles 0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi Consommation électrique interne (5 V CC) 50 mA (tous les points d’entrée sous tension) Poids 0,16 kg Il n’est pas possible de configurer séparément les temps de réponse OFF -> ON et ON -> OFF. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 19 Modules d’entrées et de sorties numériques MELSEC System Q Aspect physique Schéma Borne Signal 1 X00 2 X01 3 X02 4 X03 5 X04 6 X05 7 X06 8 X07 QX80 01234567 89ABCDEF 1 Opto-coupleur Opto-coupler DEL LED 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F NC COM 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Internal circuit 16 + – 24 24VVDC CC 18 Modulemodule d’entrée Input 9 X08 10 X09 11 X0A 12 X0B 13 X0C 14 X0D 15 X0E 16 X0F 17 Libre 18 COM Fonction d’un module d’entrée avec négatif commun D’après le schéma précédent pour le modèle QX80, lorsque le bouton poussoir est fermé, le courant circule comme suit : 쎲 De la borne +24 Volts de l’alimentation externe vers le bouton poussoir et la borne 1 du module d’entrée. 쎲 La borne 1 est connectée à la borne négative (18) de l’alimentation externe via une résistance et la DEL d’un opto-coupleur. Un courant passe donc dans la DEL. 쎲 La DEL émet alors un faisceau lumineux qui active le phototransistor. 쎲 L’opto-coupleur isole le circuit d’entrée 24 Volts du circuit logique 5 Volts du processeur de l’automate programmable. Cela immunise également l’entrée contre le bruit. 쎲 Lorsque le phototransistor s’active, un signal est envoyé à la table des images d’entrée pour enregistrer que l’entrée X0 est active. La DEL sur la face avant du module d’entrée s’allume dans ce cas et indique l’état du signal. 3 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules d’entrées et de sorties numériques Exemple de module d’entrée avec positif commun Élément Spécifications Type de module QX40 Nombre de points d’entrée 16 Méthode d’isolement Opto-coupleur Tension d’entrée nominale 24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %) Courant d’entrée nominal Environ 4 mA Déclassement de l’entrée 100 % (toutes les entrées peuvent être commutées simultanément). Appel de courant Maxi 200 mA pendant 1 ms (132 V CA) Tension / courant d’activation Supérieur ou égal à 19 V CC / 3 mA Tension / courant de désactivation Inférieur ou égal à 11 V CC / 1,7 mA Impédance d’entrée Environ 5,6 k⏲ Temps de réponse OFF 씮 ON 1, 5, 10, 20, 70 ms (paramètre UC, réglage initial : 10 ms)* OFF 씮 ON Rigidité diélectrique 560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m) Résistance d’isolement Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement) Immunité au bruit électrique Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise entre 25 et 60 Hz Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV * Groupes d’entrées 1 groupe de 16 entrées (borne commune : borne 17) Indicateur de fonctionnement 1 DEL pour chaque entrée Connexions externes Bornier 18 points (vis M3 x 6) Section des câbles 0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi Consommation électrique interne (5 V CC) 50 mA (tous les points d’entrée sous tension) Poids 0,16 kg Il n’est pas possible de configurer séparément les temps de réponse OFF -> ON et ON -> OFF. Aspect physique Schéma Borne Signal 1 X00 2 X01 3 X02 4 X03 5 X04 6 X05 7 X06 8 X07 9 X08 QX40 01234567 89ABCDEF 1 0 Opto-coupleur Opto-coupler DEL LED 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F - + COM NC 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F MELSEC System Q Manuel d’initiation Internal circuit 16 – + 24 24 VV DC CC 17 Module d’entrée Input module 10 X09 11 X0A 12 X0B 13 X0C 14 X0D 15 X0E 16 X0F 17 COM 18 Libre 3 – 21 Modules d’entrées et de sorties numériques MELSEC System Q Fonction d’un module d’entrée avec positif commun Dans le schéma précédent, lorsque le bouton poussoir connecté à la borne 1 est fermé, le courant circule comme suit : 쎲 De la borne +24 Volts de l’alimentation externe vers la borne commune ( 17) . 쎲 Dans la DEL de l’opto-coupleur, puis dans le circuit de la résistance d’entrée vers la borne 1 (de l’entrée X0) du module d’entrée. 쎲 La DEL émet alors un faisceau lumineux qui active le phototransistor. 쎲 Lorsque le phototransistor s’active, un signal est envoyé à la table des images d’entrée pour enregistrer que l’entrée X0 est active. La DEL correspondante sur la face avant du module d’entrée s’allume dans ce cas et indique l’état du signal. 쎲 Il passe ensuite dans le bouton poussoir et revient à la borne négative de l’alimentation externe. Exemple de module d’entrée CA Élément Spécifications Type de module QX10 Nombre de points d’entrée 16 Méthode d’isolement Opto-coupleur Tension d’entrée nominale 100 à 120 V CA (+10/-15 %) 50/60 Hz (앐3 Hz) (distorsion 5 % maxi) Courant d’entrée nominal environ 8 mA sous 100 V CA/60 Hz ; environ 7 mA sous 100 V CA/50 Hz Déclassement de l’entrée voir le tableau de déclassement ci-dessous Appel de courant Maxi 200 mA pendant 1 ms (132 V CA) Tension / courant d’activation Supérieur ou égal à 80 V CA / 5 mA (50 Hz, 60 Hz) Tension / courant de désactivation Inférieur ou égal à 30 V CC / 1 mA (50 Hz, 60 Hz) Impédance d’entrée environ 15 k⏲ à 60 Hz, environ 18 k⏲ à 50 Hz Temps de réponse OFF 씮 ON OFF 씮 ON Inférieur ou égal à 15 ms (100 V CA, 50 Hz, 60 Hz) Inférieur ou égal à 20 ms (100 V CA, 50 Hz, 60 Hz) Rigidité diélectrique 1780 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m) Résistance d’isolement Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement) Immunité au bruit électrique Par simulateur de bruit 1 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise entre 25 et 60 Hz Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV 3 – 22 Groupes d’entrées 1 groupe de 16 entrées (borne commune : borne 17) Indicateur de fonctionnement 1 DEL pour chaque entrée Connexions externes Bornier 18 points (vis M3 x 6) Section des câbles 0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi Consommation électrique interne (5 V CC) 50 mA Poids 0,17 kg MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules d’entrées et de sorties numériques Aspect physique Schéma Borne Signal 1 X00 2 X01 3 X02 4 X03 5 X04 6 X05 7 X06 8 X07 QX10 01234567 89ABCDEF 0 1 Opto-coupleur Opto-coupler DEL LED 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F COM NC Taux d’activité 100VDC 8mA60Hz 7mA50Hz % 100 90 80 70 60 50 40 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Internal circuit 16 17 100 100–-120 120VVCA AC 120 VVCA 120 AC Module d’entrée Input module 9 X08 10 X09 11 X0A 12 X0B 13 X0C 14 X0D 15 X0E 16 X0F 17 COM 18 Libre Pour le module QX10, le nombre d’entrées commutables simultanément dépend de la température ambiante. 132 V V CA 132 AC 0 10 20 30 40 50 55 Température ambiante [쎶C] Avec des modules d’entrée CA, il est recommandé d’utiliser la même tension d’alimentation pour l’automate programmable et les entrées (ex. 100 –120 V CA). Cela réduit le risque de connecter une tension incorrecte aux entrées. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 23 Modules d’entrées et de sorties numériques 3.5.2 MELSEC System Q Modules de sorties numériques Les modules de sortie MELSEC System Q offrent divers éléments de commutation pour l’adaptation à de nombreuses tâches de commande : Module de sortie Nombre de sorties Type de sortie 8 16 QY18A QY10 32 64 Tension de sortie nominale QY10 01234567 89ABCDEF L L 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM NC 24VDC 240VAC 2A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Relais 24 V CC / 240 V CA Triac 100 – 240 V CA QY22 5 – 12 V CC QY70 QY71 12 – 24 V CC QY40P QY50 QY80 QY41P QY81P Transistor 5 – 24 V CC QY42P QY68A Les modules avec 8 ou 16 points de connexion sont équipés de borniers à vis démontables. Les modules avec 32 ou 64 points de connexion sont connectés par une prise. Types de sorties Les modules de sorties numériques MELSEC System Q sont disponibles en quatre configurations. 쎲 Relais 쎲 Triac 쎲 Transistor (logique positive) 쎲 Transistor (logique négative) Modèle Avantages 쎲 Un module peut commuter diverses tensions Relais 쎲 Fonctionnement possible en contact sec 쎲 Fort courant de commutation 쎲 Fiabilité Triac 쎲 Commutation plus rapide 쎲 Adapté aux applications à commutation rapide 쎲 Fiabilité très élevée Transistor 3 – 24 Avantages inconvénients 쎲 Lenteur (maxi 1 Hz) 쎲 Fiabilité limitée (électromécanique) 쎲 Brûlage des contacts 쎲 Bruit (électrique) 쎲 Courant alternatif uniquement 쎲 Courant limité à 0,6 A /point 쎲 Nécessite 10 ms pour l’activation/désactivation à 50 Hz CA 쎲 Commutation très rapide 쎲 Fonctionnement en courant continu basse tension uniquement 쎲 Très bien adapté aux applications à commutation rapide 쎲 Courant limité à 0,1 A /point MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules d’entrées et de sorties numériques Modules de sorties relais Les bobines et les contacts des relais de sortie assurent l’isolement électrique des circuits internes et externes. Les modules sont disponibles avec plusieurs sorties ayant des communs groupés ou avec des sorties à “contact sec” (QY18A). Similaire aux autres types de modules de sortie, le fonctionnement du contact de sortie est commandé par le programme de l’unité centrale interne. A la fin du programme, l’automate programmable actualise les sorties de la mémoire verrouillée, une DEL s’allume et le contact de sortie se ferme. La réponse du relais est d’environ 10 ms. Exemple de module avec sorties relais Élément Spécifications Type de module QY10 Nombre de points de sortie 16 Méthode d’isolement Relais Tension / courant nominal de commutation 24 V CC, 2 A (charge résistive) par sortie 240 V CA, 2 A (cosj = 1) par sortie ; maxi 8 A par groupe Charge de commutation minimale 5 V CC, 1 mA Tension maximale de commutation 125 V CC / 264 V CA Temps de réponse OFF 씮 ON inférieur ou égal à 10 ms OFF 씮 ON inférieur ou égal à 12 ms Mécanique 20 millions de fois minimum 100 000 de fois minimum avec tension / courant nominal de commutation Durée de vie 100 000 fois minimum@ 200 V CA, 1,5 A; 240 V CA 1 A (cos j = 0,7) 300 000 fois minimum@ 200 V CA, 0,4 A; 240 V CA 0,3 A (cos j = 0,7) Électrique 100 000 fois minimum@ 200 V CA, 1 A; 240 V CA 0,5 A (cos j = 0,35) 300 000 fois minimum@ 200 V CA, 0,3 A; 240 V CA 0,15 A (cos j = 0,35) 100 000 fois minimum@ 24 V CC 1 A; 100 V CC 0,1 A (L/R = 0,7 ms) 300 000 fois minimum@ 24 V CC 0,3 A; 100 V CC 0,03 A (L/R = 0,7 ms) Fréquence maximale de commutation 3 600 fois/heure Parafoudre — Fusible — Rigidité diélectrique 2830 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m) Résistance d’isolement Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement) Immunité au bruit électrique Par simulateur de bruit 1 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise entre 25 et 60 Hz Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV Groupes de sorties 1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 17) Indicateur de fonctionnement 1 DEL pour chaque sortie Connexions externes Bornier 18 points (vis M3 x 6) Section des câbles 0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi Consommation électrique interne (5 V CC) 430 mA Poids 0,22 kg MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 25 Modules d’entrées et de sorties numériques MELSEC System Q Aspect physique Schéma Borne Signal 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 QY10 01234567 89ABCDEF 0 DEL LED L 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM NC 24VDC 240VAC 2A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 1 Internal Circuit L 16 Output module Modules de sorties 17 230VVCA AC 24 9 Y08 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B 13 Y0C 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 COM 18 Libre Modules de sorties triac Les modules de sorties numériques peuvent commuter des tensions comprises entre 100 et 240 V CA. Comme pour les autres configurations de sortie, la sortie physique est isolée par un opto-coupleur. La réponse d’un triac est évidemment plus rapide que celle d’un relais : le temps de réponse est égal à 1 ms pour l’activation et à 10 ms pour la désactivation. Du fait que la charge d’une sortie triac est limitée à 0,6 A, vous devez faire attention lors de la configuration de votre système à ne pas surcharger le circuit de sortie. Comme la fuite de courant dans une sortie triac est plus importante que pour un relais, vous devez veiller à ce que ce courant soit suffisant pour allumer les voyants et faire fonctionner certains relais miniatures. En fait, il s’agit d’une des plus fréquentes causes d’électrocution lors du travail sur des armoires commandées par des automates programmables. P 3 – 26 DANGER : Vous devez faire attention en travaillant sous tension sur des circuits commandés par des triacs, même si les sorties sont apparemment hors tension ! MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules d’entrées et de sorties numériques Exemple de module de sortie triac Élément Spécifications Type de module QY22 Nombre de points de sortie 16 Méthode d’isolement Opto-coupleur Tension / courant nominal de commutation 100–240 V CA (+20/-15 %), 0,6 A par sortie, 4.8 A par module Charge de commutation minimale 24 V CA, 100 mA ; 100 V CA, 25 mA, 240 V CA, 25 mA Appel de courant maximal 20 A Courant de fuite (OFF) Inférieur ou égal à 3 mA sous 120 V CA, 60 Hz Inférieur ou égal à 1,5 mA sous 240 V CA, 60 Hz Chute de tension maximale en activation 1,5 V Temps de réponse OFF 씮 ON 0,5 x période + maxi 1 ms OFF 씮 ON 0,5 x période + maxi 1 ms Parafoudre Absorbeur CR Fusible — Rigidité diélectrique 2830 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m) Résistance d’isolement Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement) Immunité au bruit électrique Par simulateur de bruit 1 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise entre 25 et 60 Hz Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV Groupes de sorties 1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 17) Indicateur de fonctionnement 1 DEL pour chaque sortie Connexions externes Bornier 18 points (vis M3 x 6) Section des câbles 0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi Consommation électrique interne (5 V CC) 250 mA (lorsque toutes les sorties sont activées). Poids 0,40 kg Aspect physique Schéma Borne Signal 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 9 Y08 QY22 1 2 3 4 5 6 7 89ABCDEF 0 DEL LED L 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM 100VAC 240VAC 0.6A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F MELSEC System Q Manuel d’initiation Internal Circuit L 1 16 17 + – 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B 18 1212––24V 24 VCC DC 13 Y0C 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 COM 18 Libre 3 – 27 Modules d’entrées et de sorties numériques MELSEC System Q Modules de sortie transistor Comme pour les autres configurations de sortie, les sorties physiques des modules de sortie transistor sont isolées par opto-coupleur. La réponse du transistor dans les deux sens est seulement de 1 ms sous 24 V CC/200 mA. La capacité exacte en courant de chaque sortie est indiquée dans le manuel d’utilisation du matériel correspondant. Les modules de sortie transistor MELSEC System Q sont disponibles en logique positive ou négative. Exemple de module de sortie transistor en logique positive Élément Spécifications Type de module QY80 Nombre de points de sortie 16 Méthode d’isolement Opto-coupleur Tension de commutation nominale 12 à 24 V CC (+20/-15 %) Plage de tension de commutation 10,2 à 28,8 V CC Courant de charge maximal 0,5 A par sortie, 4 A par groupe Appel de courant maximal 4 A pendant 10 ms Courant de fuite (OFF) Inférieur ou égal à 0,1 mA Chute de tension maximale en activation 0,2 V CC pour 0,5 A (TYP), maximum 0,3 V pour 0,5 A Temps de réponse OFF 씮 ON inférieur ou égal à 1 ms OFF 씮 ON Inférieur ou égal à 1 ms (charge nominale, charge résistive) Parafoudre Diode Zener Fusible 6,7 A (inchangeable) Indication de fusible grillé Une DEL indique un fusible grillé et un signal est envoyé à l’UC de l’automate programmable Alimentation externe Tension Courant 12 à 24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %) 20 mA (sous 24 V CC et lorsque toutes les sorties sont actives) Rigidité diélectrique 560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m) Résistance d’isolement Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement) Immunité au bruit électrique Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise entre 25 et 60 Hz Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV 3 – 28 Groupes de sorties 1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 17) Indicateur de fonctionnement 1 DEL pour chaque sortie Connexions externes Bornier 18 points (vis M3 x 6) Section des câbles 0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi Consommation électrique interne (5 V CC) 80 mA (lorsque toutes les sorties sont activées). Poids 0,17 kg MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules d’entrées et de sorties numériques Aspect physique Schéma Borne Signal 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 QY80 01234567 89ABCDEF FUSE 0 DEL LED L 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM 12VDC 24VDC 0,5A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F MELSEC System Q Manuel d’initiation Internal Circuit L 1 16 17 + – 9 Y08 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B 18 12 12––24 24VVCC DC 13 Y0C 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 COM 18 0V 3 – 29 Modules d’entrées et de sorties numériques MELSEC System Q Exemple de module de sortie transistor en logique négative Élément Spécifications Type de module QY40P Nombre de points de sortie 16 Méthode d’isolement Opto-coupleur Tension de commutation nominale 12 à 24 V CC (+20/-15 %) Plage de tension de commutation 10,2 à 28,8 V CC Courant de charge maximal 0,1 A par sortie, 1,6 A par groupe Appel de courant maximal 0,7 A pendant 10 ms Courant de fuite (OFF) Inférieur ou égal à 0,1 mA Chute de tension maximale en activation 0,1 V CC pour 0,1 A (TYP), maximum 0,2 V pour 0,1 A Temps de réponse OFF 씮 ON inférieur ou égal à 1 ms OFF 씮 ON Inférieur ou égal à 1 ms (charge nominale, charge résistive) Parafoudre Diode Zener Fusible — Alimentation externe Tension 12 à 24 V CC (+20/-15 %, ondulation 5 %) Courant 10 mA (sous 24 V CC et lorsque toutes les sorties sont actives) Rigidité diélectrique 560 V CA eff/3 cycles (altitude : 2000 m) Résistance d’isolement Supérieure ou égale à 10 M⏲ (mesurée par testeur de résistance d’isolement) Immunité au bruit électrique Par simulateur de bruit 500 V crête/crête, bruit de 1애s de fréquence comprise entre 25 et 60 Hz Premier bruit transitoire IEC61000-4-4 : 1 kV Groupes de sorties 1 groupe de 16 sorties (borne commune : borne 18) Indicateur de fonctionnement 1 DEL pour chaque sortie Connexions externes Bornier 18 points (vis M3 x 6) Section des câbles 0,3 à 0,75 mm2, âme : diam. extérieur 2,8 mm maxi Consommation électrique interne (5 V CC) 65 mA (lorsque toutes les sorties sont activées). Poids 0,16 kg Aspect physique Schéma QY40P 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 0 L 1 DEL LED 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L F L - + COM 12VDC 24VDC 0.1A 3 – 30 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Internal Circuit L 1 16 17 Modules sorties Outputdemodule 18 12/24 V DC 12/24 CC Borne Signal 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 9 Y08 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B 13 Y0C 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 12 - 24 V CC 18 COM MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules intelligents 3.6 Modules intelligents 3.6.1 Modules analogiques Lorsque vous automatisez des processus, vous devez fréquemment acquérir ou contrôler des valeurs analogiques (températures, pressions, niveaux de remplissage, etc.) Des modules analogiques sont donc indispensables pour les entrées/sorties de signaux analogiques. Il existe deux types de modules analogiques : 쎲 Modules d’entrées analogiques et 쎲 Modules de sorties analogiques. Les modules d’entrées analogiques peuvent réaliser l’acquisition de courants, de tensions et de températures. Les modules de sorties analogiques envoient des signaux de courant ou de tension aux sorties du module. Critères de choix des modules analogiques Une riche gamme de modules analogiques est disponible pour MELSEC System Q ; vous devez choisir le module adapté à chaque tâche d’automatisation. Les principaux critères de sélection sont les suivants : 쎲 Résolution La résolution indique la plus petite valeur physique que peut acquérir le un module analogique. Pour les modules d’entrées analogiques, la résolution est la variation de tension, de courant ou de température sur l’entrée qui augmente ou diminue la sortie numérique d’une unité. Pour les modules de sorties analogiques, la résolution est la variation de tension, de courant ou de température sur la sortie due à l’augmentation ou à la diminution de l’entrée numérique d’une unité. La résolution est limitée par la conception interne des modules analogiques ; elle dépend du nombre de bits nécessaires à l’enregistrement de la valeur numérique. Par exemple, si une tension de 10 V est acquise par un convertisseur analogique/numérique sur 12 bits, la tension est divisée en 4 096 parties (212 = 4096, voir paragraphe 4.3). La résolution est donc égale à 10 V/4096 = 2,5 mV. 쎲 Nombre d’entrées ou de sorties analogiques Les entrées ou les sorties des modules analogiques sont également baptisées canaux. Vous pouvez choisir des modules d’entrées analogiques ayant 2, 4 ou 8 canaux en fonction du nombre dont vous avez besoin. Modules d’entrées analogiques Les modules d’entrées analogiques convertissent une valeur analogique mesurée (ex. 10 V) en valeur numérique (ex. 4000) que l’automate programmable peut traiter. Cette conversion porte le nom de conversion analogique/numérique (A/N en abrégé). Les modules analogiques MELSEC System Q peuvent acquérir directement des températures ; les autres grandeurs physiques (ex. pressions ou débits) doivent d’abord être converties en tensions ou courants avant d’être converties en valeurs numériques que l’automate programmable traitera. Cette conversion est effectuée par des capteurs qui envoient des signaux standard (ex. 0 à 10 V ou 4 à 20 mA). La mesure d’un courant offre l’avantage que la valeur n’est pas corrompue par les résistances de contact ou la longueur des câbles. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 31 Modules intelligents MELSEC System Q Les modules d’entrées analogiques MELSEC System Q associent une haute résolution (0,333 mV / 1,33 μA) et une conversion rapide (80 μs par canal). Tous les modules sont équipés de borniers à vis démontables. Q64AD RUN ERROR V+ C VH 1 I+ SLD V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ SLD A.G. (FG) A/D 0~±10V 0~20mA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Plage d’entrée analogique Plages d’entrées au choix Tension Canaux d’entrée Panneau -10 à +10 V 1à5V 0à5V 0 à 10 V -10 à +10 V 8 Q68ADV Courant 0 à 20 mA 0 à 20 mA 4 à 20 mA 8 Q68ADI Tension ou courant (au choix pour chaque canal) -10 à +10 V 0 à 20 mA Idem 68ADV et Q68ADI 4 Q64AD Entrée analogique Modules d’entrées analogiques d’acquisition de température Deux technologies de capteurs effectuent l’acquisition de températures : Thermistances Pt100 et thermocouples. 쎲 Thermistances Pt100 Ces capteurs mesurent la résistance d’un composant en platine qui augmente avec la température. A 0°C, la résistance du composant est égale à 100 °C (d’où le nom Pt100). Les capteurs à résistance sont connectés par 3 fils qui garantissent que la résistance des câbles de connexion n’a pas d’influence sur la mesure. La plage maximale de mesure des thermistances Pt100 est comprise entre -200 et +600 °C ; cependant, en pratique, elle dépend également du module d’acquisition de température utilisé. Le nickel est aussi utilisé pour les thermistances (Ni100) dont la plage de mesure est plus faible (-60 °C à 180 °C). 쎲 Thermocouples Ces appareils de mesure de la température utilisent le fait qu’une tension est produite lorsque deux métaux différents sont soumis à la chaleur. Cette méthode mesure donc une température par l’intermédiaire d’un signal de tension. Il existe divers types de thermocouples qui diffèrent par leur force électromotrice thermique et leur plage de mesure. Les combinaisons de matériaux sont normalisées et identifiées par un code de type. Les types J et K sont couramment utilisés. Les thermocouples de type J sont composés de fer (Fe) et d’un alliage cuivre/nickel (CuNi) : les thermocouples de type K utilisent une combinaison NiCr / Ni. Outre leur composition de base, les thermocouples diffèrent également par leur plage de mesure des températures. Les thermocouples mesurent des températures comprises entre -200 et +1 200 °C. 3 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Modules intelligents Caractéristiques particulières 쎲 Un module peut mesurer 4 températures 쎲 Il est possible de détecter la déconnexion d’un capteur de température sur chaque canal Q64RD RUN ERR. a1 CH1 A1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 B1 b1 a2 CH2 A2 B2 b2 a3 CH3 A3 B3 b3 a3 CH4 A3 B3 b3 SLD (FG) Q64RD 쎲 Sélection du temps d’échantillonnage et de traitement, du calcul de la moyenne et du nombre de mesures 쎲 Compensation des erreurs par réglage décalage/gain 쎲 Alarme lorsque la valeur limite est dépassée 쎲 L’isolement des potentiels entre le processus et la commande est une fonction standard réalisée par des opto-coupleurs. Isolement supplémentaire des potentiels entre les canaux pour les modèles Q64TDV-GH et Q64RD-G. Capteur de température Plage d’acquisition de température Résolution maximale Module Thermistance (Pt100, JPt100) Pt100 : -200 à 850 °C, JPt 100 : -180 à 600 °C 0,025 °C Q64RD Thermistance (Pt100, JPt100, Ni100) Pt100 : -200 à 850 °C, JPt 100 : -180 à 600 °C, Ni100 : -60 à 180 °C 0,025 °C Q64RD-G B, R, S, N : 0,3 °C; K, E, J, T: 0,1°C Thermocouples type K, E, J, T, B, R, S ou N Dépend du thermocouple utilisé B: 0,7 °C; R, S: 0,8 °C; K, T: 0,3 °C; E,T: 0,2 °C; J: 0,1 °C; N: 0,4 °C; Tension : 4 mV Q64TD Q64TDV-GH Modules de sorties analogiques Les modules de sorties analogiques convertissent une valeur numérique provenant de l’unité centrale de l’automate programmable en tension ou courant analogique utilisable pour commander un appareil externe (conversion numérique/analogique ou N/A). Les signaux analogiques de sortie produits par MELSEC System Q utilisent les plages standard 0–10 V et 4–20 mA. Q62DA RUN ERROR V+ C COM H 1 I+ V+ C COM H 2 I+ IN 24VDC COM (FG) D/A 0~±10V 0~20mA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 La résolution de 0,333 mV pour 0,83 μA et le temps extrêmement court de conversion de 80 μs par canal de sortie sont deux des nombreuses caractéristiques de ce module. L’isolement entre le processus et la commande est également une fonction standard réalisée par des opto-coupleurs. Tous les modules sont équipés de borniers à vis démontables. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 33 Modules intelligents MELSEC System Q Sortie analogique 3.6.2 Plage de sortie analogique Plages de sortie au choix Canaux de sortie 2 4 Q62DA Q64DA 8 -10 à +10 V Tension ou courant (au choix pour chaque canal) 0 à 20 mA 1à5V -10 à +10 V 0 à 20 mA 4 à 20 mA Tension -10 à +10 V -10 à +10 V Q68DAV Courant 0 à 20 mA 0 à 20 mA 4 à 20 mA Q68DAI Modules de régulation de la température avec algorithme PID Ces modules permettent de réguler la température par un algorithme PID sans charger l’unité centrale de l’automate programmable. Caractéristiques particulières 쎲 Quatre canaux d’entrée des températures et quatre circuits de régulation PID par module 쎲 Acquisition de la température par thermistances Pt100 (Q64TCRT et Q64TCRTBW) ou thermocouples (Q64TCTT et Q64TCTTBW) Q64TCRT ALM RUN ERR L1 L2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 L3 L4 + NC A1 A2 B1 B2 b1 b2 A3 A4 B3 B4 b3 b4 3.6.3 쎲 Les modules 64TCRTBW et Q64TCTTBW détectent la déconnexion d’un chauffage 쎲 Réglage automatique des quatre circuits de régulation PID 쎲 Sortie transistor avec train d’impulsions pour commander l’actionneur du circuit de régulation Modules de comptage rapide Les modules QD62E, QD62 et QD62D détectent des signaux à une fréquence trop élevée pour les modules d’entrée normaux. Caractéristiques particulières 쎲 Fréquence maximale de comptage : 500 kHz 쎲 Entrée pour un encodeur d’arbre incrémental avec détection automatique du sens de rotation QD62E ØA ØB DEC. FUNC. CH1 CH2 FUSE 쎲 Préréglage et sélection de la fonction de comptage via des entrées numériques externes 쎲 Plage de comptage sur 32 bits (-2 147 483 648 à +2 147 483 647) 쎲 Comptage croissant, décroissant ou circulaire 쎲 Tous les modules comportent deux entrées de comptage 쎲 Deux sorties numériques réglées en fonction de la valeur du compteur par entrée de comptage Tous les modules se connectent avec une prise 40 broches. 3 – 34 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.6.4 Modules intelligents Modules de positionnement Utilisés avec des moteurs pas à pas ou des servo-amplificateurs, les modules QD75P1, QD75P2 et QD75P4 s’utilisent pour contrôler la vitesse ou la position. Caractéristiques particulières 쎲 Commande de 4 axes avec interpolation linéaire (QD75P4) ou de deux axes avec interpolation circulaire (QD75P2 et QD75P4) QD75P2 RUN 쎲 Enregistrement de 600 coordonnées de position en mémoire flash ROM AX1 AX2 쎲 Unités de déplacement sélectionnables : impulsions, μm, pouces ou degrés. ERR. AX1 AX2 쎲 La configuration et le préréglage des données de position s’effectuent au moyen du programme de l’automate programmable ou à l’aide du logiciel GX Configurator QP sous Windows . ® 3.6.5 Modules de communication série Les modules QJ71C24 et QJ71C24-R2 permettent les communications avec des périphériques via une interface série standard. Caractéristiques particulières 쎲 Deux interfaces RS232C (QJ71C24-R2) ou une interface RS422/485 et une interface RS232C (QJ71C24) QJ71C24-R2 CH1 RUN NEU. SD RD 쎲 Vitesse de transmission maximale : 115 200 bits/s ERR. NEU. SD RD CH2 쎲 Permet aux PC connectés à l’automate programmable d’accéder à l’ensemble des données de l’unité centrale System Q 쎲 Options de connexion d’une imprimante CH1 쎲 Mémoire flash ROM intégrée pour l’enregistrement des données de qualité, de productivité ou des alarmes qu’il est possible de transmettre sur demande. CH2 EXT POWER 쎲 Échange de données ASCII L’utilisateur peut définir la trame de transmission des données. QJ71C24-R2 쎲 Programmation et supervision de l’automate programmable via la ligne de communication série. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 35 Modules intelligents 3.6.6 MELSEC System Q Modules d’interfaces programmables en BASIC Les modules QD51S-R24 et QD51 fonctionnent sur leurs propres programmes (écrits en BASIC) indépendamment de l’unité centrale. Il est donc possible de traiter des données et de communiquer avec des périphériques sans imposer de charge supplémentaire à l’unité centrale de l’automate programmable. Caractéristiques particulières 쎲 Deux interfaces RS232 (QD51) ou une interface RS422/485 et une interface RS232 (QD51S-R24) QD51 CH1 RUN PRG SD RD ERR. P RUN SD RD 쎲 Vitesse de transmission maximale : 38 400 bits/s CH2 쎲 Accès aux périphériques dans l’unité centrale de l’automate programmable et à la mémoire tampon des modules intelligents CH1 RS-232 쎲 Marche/arrêt à distance via la ligne de communication série CH2 RS-232 QD51 3 – 36 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.7 Réseaux et modules réseau 3.7.1 Mise en réseau à tous les niveaux Réseaux et modules réseau Pour les applications complexes ou très ramifiées, mais également pour l’installation d’entrées/sorties distantes ou la visualisation des processus, les communications entre les automates programmables, les ordinateurs de contrôle de la production, les pupitres opérateur et les autres périphériques sont très importantes. Mitsubishi Electric propose des solutions optimales avec un réseau sur 3 niveaux : 쎲 Niveau de terrain 쎲 Niveau inter automates 쎲 Niveau de contrôle/gestion Niveau de terrain Il s’agit d’un réseau de terrain qui relie les appareils de commande (ex. automates programmables) et les entrées/sorties distantes, les variateurs et les pupitres opérateur : c’est le réseau de plus bas niveau sur les sites de production. Alors que les appareils de commande étaient auparavant reliés aux capteurs et aux actionneurs par des fils point à point, le réseau de terrain relie plusieurs capteurs et actionneurs par un simple câble réseau pour diminuer le nombre de fils et le câblage. Lorsqu’il est connecté à des appareils intelligents (ex. système d’identification, lecteur de codes-barres, variateur, écran), le réseau de terrain permet de contrôler les données de production sur tout le réseau en transférant diverses données, outre les données de commande “Marche/Arrêt”. Il améliore l’efficacité de la maintenance en centralisant le contrôle du matériel. La rapidité et les performances sont encore améliorées par l’association à un automate programmable MELSEC System Q tout en facilitant l’utilisation. Niveau inter automates Il s’agit d’un réseau intermédiaire qui relie les appareils de commande (ex. automates programmables et machines de commande numérique) sur les sites de production. Transférant directement les données des opérations et des déplacements des machines et du matériel, entre les appareils de commande, ce réseau doit avoir d’excellentes caractéristiques temps réel. MELSECNET(10/H), le réseau inter automates MELSEC, est très bien considéré sur le marché pour ses caractéristiques temps réel, sa simplicité de configuration et sa fiabilité par redondance avec des doubles boucles réseau. Niveau de contrôle/gestion Il s’agit du réseau de plus haut niveau des sites de production. Transférant les informations de commande, de contrôle qualité, d’état opérationnel et d’autres informations entre l’automate programmable et l’ordinateur de contrôle de la production, ce réseau est polyvalent sur Ethernet. Ethernet prend en charge non seulement de nombreux types d’ordinateurs sous Windows et UNIX, mais également divers matériels d’automatisation industrielle. MELSEC System Q est doté de fonctions qui profitent au maximum des caractéristiques Ethernet. De plus, les réseaux de niveau supérieur se répartissent en 쎲 Réseaux ouverts et 쎲 Réseaux MELSEC. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 37 Réseaux et modules réseau 3.7.2 MELSEC System Q Réseaux ouverts Les réseaux ouverts sont indépendants des fabricants : ils sont utilisés par d’autres fabricants. Les communications entre un automate programmable MELSEC et des appareils d’autres fabricants sont donc possibles. Niveau de contrôle/gestion ETHERNET TCP/IP ETHERNET Niveau inter automate PROFIBUS/DP CC-Link Q 1 PROFIBUS/DP Q AnSH/QnAS FX1N/FX2N(C) Q 1 AnSH/QnAS 1 CC-LINK C LP A Q AnSH/QnAS 1 Niveau de terrain PROFIBUS/DP DeviceNet AS-Interface CC-Link CANopen CC-LINK CANopen PROFIBUS/DP FX1N/FX2N(C) DeviceNet FX1N/FX2N(C) 7 ABCD 4 MNOP 1 YZ!? - +/*= 8 EFGH 5 QRST 9 LIST IJKL FX1N/FX2N(C) ACK 6 UVWX MAIN PREV 2 C1-C4 0 °%# 3 <>() _' AS-Interface ALPHA (XL) P R O F I M PROCESS FIELD BUS B U S ALPHA (XL) ETHERNET ETHERNET est le réseau le plus répandu pour connecter des processeurs généraux (ex. ordinateurs personnels et stations de travail). ETHERNET supporte une très grande variété de protocoles de communication de données. L’association d’ETHERNET et du protocole TCP/IP très répandu permet des communications très rapides entre des systèmes de supervision des processus et la gamme des automates programmables MELSEC. TCP/IP assure des liaisons point à point entre deux postes ETHERNET. En utilisant le protocole TCP/IP, un système de supervision des processus peut demander 960 mots de données si le module MELSEC System Q est utilisé. 3 – 38 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Réseaux et modules réseau PROFIBUS/DP Le réseau ouvert PROFIBUS/DP permet des échanges de données extrêmement rapides avec de nombreux modules esclaves, dont : 쎲 Entrées/sorties numériques locales et distantes 쎲 Variateurs de fréquence 쎲 Pupitres opérateur 쎲 divers appareils d’autres fabricants Pour réduire les coûts, PROFIBUS/DP utilise la technologie RS 485 avec des câbles blindés à 2 fils. CC-Link Le réseau inter automates et de terrain ouvert CC-Link permet des communications rapides avec divers appareils. Il est possible d’intégrer les composants MITSUBISHI ELECTRIC suivants, entre autres : 쎲 Systèmes d’automates programmables MELSEC System Q : 쎲 Entrées/sorties numériques locales et distantes 쎲 Modules de positionnement 쎲 Variateurs de fréquence 쎲 Pupitres opérateur 쎲 Robots 쎲 Appareils d’autres fabricants tels que les lecteurs de codes-barres Les échanges de diverses données numériques et analogiques sont très faciles. Outre la transmission cyclique des données, les systèmes CC-Link gèrent aussi les communications occasionnelles (transmission de messages). Cela permet les communications avec des périphériques intelligents : écrans, lecteurs de codes-barres, appareils de mesure, ordinateurs personnels et systèmes d’automates programmables (24 unités centrales maximum) ainsi que des modules analogiques et numériques DeviceNet DeviceNet constitue une solution économique pour l’intégration sur un réseau matériel de bas niveau. Il est possible d’intégrer dans un réseau jusqu’à 64 modules, y compris un maître. AS Interface AS interface est un standard international pour les bus de terrain de plus bas niveau. Ce réseau adapté aux demandes polyvalentes est très flexible et particulièrement facile à installer. Il est , tels que des électrovannes, des voyants et des capteurs, adapté à la commande des d’où son nom : AS-i. CANopen CANopen est une implémentation “ouverte” du réseau CAN (Controller rea ). Les réseaux CANopen connectent des capteurs, des actionneurs et des contrôleurs dans des systèmes de régulation industriels, des modules médicaux, des circuits électroniques pour la marine, les chemins de fer, les tramways et les véhicules commerciaux. Des modules CANopen sont disponibles pour les contrôleurs MELSEC FX. MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 39 Réseaux et modules réseau 3.7.3 MELSEC System Q Réseaux MELSEC Niveau de contrôle/gestion TCP/IP ETHERNET MAC E900 7 ABCD 4 MNOP 1 YZ!? - +/*= 8 EFGH 5 QRST 9 ACK LIST IJKL 6 UVWX MAIN PREV 2 C1-C4 0 °%# 3 <>() _' TCP/IP ETHERNET Control Level CC-Link MELSECNET/10 MELSECNET/H Q Q MELSECNET/10 1 1 AnSH/QnAS Q AnSH/QnAS 1 MELSECNET/10 CC-LINK Q AnSH/QnAS AnSH/QnAS 1 FX1N/FX2N(C) Production Level CC-Link MELSEC FX-PPN AnSH/QnAS FX1N/FX2N(C) CC-LINK MELSEC FX-PPN MELSECNET/10/H MELSECNET/10 et MELSECNET/H sont des réseaux haut débit pour l’échange de données entre les automates programmables MELSEC. Il est même possible d’intégrer des postes d’entrées/sorties décentralisées dans ces réseaux. MELSECNET/10/H permet de programmer et de superviser chaque automate programmable du système à partir de n’importe quel poste de travail. Il est possible d’interconnecter 255 réseaux MELSECNET/10/H. Le routeur intégré facilite le transfert des données entre les réseaux. Pour les communications cycliques, une très grande quantité de données peut être transférée (8 192 mots et 8 192 relais). En parallèle avec les échanges cycliques de données, n’importe quel poste peut envoyer et lire des données avec n’importe quel autre poste, même sur plusieurs réseaux. MELSECNET/10 offre un grand choix de types de câbles et de topologies : bus coaxial (maxi 500 m) sur double boucle coaxiale ou double boucle à fibre optique pour des distances atteignant 30 km (!). 3 – 40 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q 3.7.4 Réseaux et modules réseau Modules réseau Modules d’interface ETHERNET Les modules QJ71E71/E71-100 et QD71E71-B2 s’utilisent du côté automate programmable pour connecter un système hôte (ex. PC ou poste de travail) et System Q via des modules ETHERNET. Outre le transfert de données via TCP/IP ou UDP/IP, la lecture et la modification des données des automates programmables, ainsi que la supervision du fonctionnement des unités centrales sont possibles. Caractéristiques particulières 쎲 Types de réseaux : 10BASE5, 10BASE2 ou 10BASE-T 쎲 Vitesse de transmission : 10/100 Mbits/s QJ71E71-100 RUN INT. OPEN SD ERR. COM ERR. 100M RD 쎲 Fonctionnalité serveur FTP 쎲 Communications avec mémoires tampons fixes pour l’envoi et la réception. 쎲 Possibilité d’ouverture simultanée de 16 lignes de communication des données. 10BASE-T/100BASE-T X 쎲 Programmation et supervision des automates programmables via ETHERNET à l’aide des logiciels GX Developer ou GX IEC Developer sur un ordinateur personnel. Modules MELSECNET Les modules QJ71BR11 et QJ71LP21 connectent MELSEC System Q au réseau MELSECNET/10 ou MELSECNET/H pour des communications rapides entre les automates programmables Q, QnA et QnAS. Caractéristiques particulières 쎲 Il existe deux topologies : Bus coaxial (QJ71BR11) ou boucle optique redondante (QJ71LP21). QJ71BR11 RUN T.PASS SD ERR. STATION NO. X10 X1 MODE MNG D.LINK RD L ERR. 쎲 Haut débit : 10 Mbits/s pour les systèmes à bus coaxial, et 10 ou 20 Mbits/s en option pour les systèmes en boucles optiques 쎲 Communications avec d’autres automates programmables, PC et entrées/sorties décentralisées 쎲 Le système prend en charge les communications entre deux postes, indépendamment du nombre de réseaux entre eux QJ71BR11 쎲 Séparation des postes dans un système à bus coaxial et retour en boucle dans les systèmes optiques en cas de dysfonctionnement d’un poste 쎲 Basculement des postes de commande et fonction de retour automatique MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 41 Réseaux et modules réseau MELSEC System Q Module maître/local CC-Link Le module QJ61BT11N est utilisable en poste maître ou local dans un système CC-Link ; il gère la connexion des entrées/sorties distantes. Caractéristiques particulières 쎲 La configuration de tous les modules du réseau s’effectue directement via le module maître. 쎲 Les communications entre les modules distants et le module maître sont automatiques. Le temps d’actualisation de 2 048 points d’entrées/sorties est égal à seulement 3,3 ms. QJ61BT11N RUN MST SD ERR. L.RUN S.MST RD L ERR. STATION NO. X10 X1 MODE 쎲 Vitesse de transmission maximale : 10 Mbits/s NC NC 1 DA 2 SLD 3 DB 쎲 Avec un module maître, il est possible d’étendre le système à 2 048 points d’entrées/sorties décentralisées. 4 (FG) 5 DG 6 7 QJ61BR11N 쎲 Un maître supplémentaire en veille réalise un système doublé. En cas d’erreur dans le poste maître, la liaison des données n’est pas interrompue. 쎲 Démarrage automatique de CC-Link sans configuration 쎲 Démarrage du traitement des interruptions via des commandes sur le réseau Modules d’interface PROFIBUS/DP Les modules maîtres PROFIBUS/DP QJ71PB92D et QJ71PB92V, ainsi que le module esclave QJ71PB93D PROFIBUS/DP permettent aux automates programmables System Q de communiquer avec d’autres modules PROFIBUS. Caractéristiques particulières 쎲 Le poste maître peut communiquer avec 60 modules esclaves. RUN SD/RD READY RPS ERR. TEST TOKEN PRM SET FAULT BUS TERMINATION ON OFF PROFIBUS I/F 쎲 Il est possible de traiter 244 mots d’entrée et 244 mots de sortie à un instant donné par un poste esclave. 쎲 Les fonctions SYNC, FREEZE et des messages de diagnostic spécialisés sont pris en charge pour les esclaves utilisés. 쎲 L’échange de données avec actualisation automatique est pris en charge. Le transfert en lots est possible en option. 3 – 42 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Réseaux et modules réseau Module maître DeviceNet QJ71DN91 Le module QJ71DN91 connecte un automate programmable Série Q au module DeviceNet. DeviceNet constitue une solution économique pour l’intégration sur un réseau matériel de bas niveau. Caractéristiques particulières 쎲 L’utilisateur peut choisir les emplacements des postes maîtres et esclaves. 쎲 Vitesses de transmission : 125, 250 et 500 kBauds QJ71DN91 RUN MS 쎲 Distances de transmission : 500 m maximum NS ERR. 쎲 Méthodes de communication NODE ADDRESS X10 X1 – Interrogation MODE/DR 0:M/125 1:M/250 2:M/500 M 3:S/125 O 4:S/250 D 5:S/500 E 6:D/125 7:D/250 8:D/500 – Bit strobe (Échange de données E/S par diffusion générale) – Changement d’état – Cyclique Modules maîtres pour AS-Interface Le module maître QJ71AS92 connecte System Q au système AS-interface. Il commande jusqu’à 62 modules esclaves (groupe A: 31 / groupe B: 31) avec 4 entrées et 4 sorties par adresse. Le maître affecte automatiquement les adresses des modules esclaves AS-interface. La distance maximale de transmission sans répéteur est égale à 100 m. Il est possible de l’augmenter à 300 m avec deux répéteurs. Caractéristiques particulières 쎲 Possibilité de configuration de 62 modules esclaves sur deux réseaux. 쎲 Commande de 496 entrées/sorties via le maître. QJ71AS92 RUN U ASI CM ERR. PRG ENA. S ERR. CODE 8.8. A B 쎲 Communications sur câble en nappe ou rond AS-i 쎲 Système efficace de gestion des erreurs 쎲 Échange automatique de données avec l’automate programmable MODE SET ASI+ + ASI- - ASI+ + ASI- - (FG) QJ71AS92 MELSEC System Q Manuel d’initiation 3 – 43 Réseaux et modules réseau MELSEC System Q Module serveur Web Le module serveur Web QJ71WS96 permet de superviser à distance un automate programmable Série Q. Caractéristiques particulières 쎲 Accès à l’automate programmable via Internet 쎲 Fonctions de configuration intégrées faciles à utiliser QJ71WS96 쎲 L’utilisateur n’a besoin que d’un navigateur Web pour la configuration et la supervision 쎲 Interface RS232 pour la connexion d’un modem 쎲 Diverses connexions pour l’échange de données : ADSL, modem, réseau local, etc. SY.ENC2 Q172EX 쎲 Envoi et réception de données par courrier électronique ou FTP 쎲 Intégration d’un site web et d’applets Java personnalisés 쎲 Connexion standard via ETHERNET pour l’échange de données avec d’autres automates programmables ou PC 쎲 Historique des événements et des données de l’unité centrale 3 – 44 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4 Structure d’une instruction Introduction à la programmation Un programme se compose d’une suite d’instructions qui déterminent le fonctionnement de l’automate programmable : ces instructions sont traitées séquentiellement dans l’ordre où le programmeur les a saisies. Pour créer un programme, vous devez donc analyser le processus à commander et le diviser en opérations que vous pouvez représenter par des instructions. Une instruction, représentée par une ligne ou une “opération” dans un schéma à contacts, est la plus petite unité de programme d’un automate programmable. 4.1 Structure d’une instruction Une instruction d’un programme se compose de l’instruction elle-même (parfois appelée commande) et d’un ou plusieurs opérandes. Certaines instructions sont entrées sans opérande ; elles contrôlent l’exécution du programme dans l’automate programmable. Chaque instruction que vous entrez est automatiquement affectée à une opération qui identifie sans équivoque sa position dans le programme. Cela est important car il est parfaitement possible d’entrer la même instruction faisant référence au même opérande à divers endroits du programme. Les illustrations montrent comment les instructions sont représentées dans le schéma à contacts (LD, à gauche) et dans la Liste d’instructions (IL, à droite) : Périphérique Périphérique X0 AND X0 Instruction Instruction L’instruction décrit doit être réalisé, c’est-à-dire la fonction que vous voulez que le contrôleur exécute. L’opérande représente l’entité sur laquelle la fonction agit. Sa désignation comporte deux parties : le nom de l’opérande et son adresse : X0 Nom du périphérique Adresse du module Exemples d’opérandes : Nom de l’opérande Type Fonction X Entrée Borne d’entrée sur l’automate programmable (ex. connectée à un interrupteur) Y Sortie Borne de sortie sur l’automate programmable (ex. pour un contacteur ou un voyant) M Relais Mémoire tampon dans l’automate programmable qui peut avoir deux états : ON ou OFF T Temporisation “Relais de temporisation” utilisable pour programmes des fonctions temporelles C Compteur Compteur D Registre de données Enregistrement des données dans l’automate programmable dans lequel vous pouvez conserver par exemple des valeurs mesurées, des résultats de calculs, etc. Voir le Chapitre 5 pour la description détaillée des opérandes. Une adresse identifie un opérande donné. Par exemple, du fait que chaque contrôleur comporte plusieurs entrées, vous devez spécifier le nom de l’opérande et son adresse pour lire une entrée donnée. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4–1 Bits, octets et mots 4.2 Introduction à la programmation Bits, octets et mots Comme pour toute technologie numérique, la plus petite unité d’information dans un automate programmable est le “bit” qui peut prendre 2 états : “0” (OFF ou FALSE) et “1” (ON ou TRUE). Les automates programmables ont diver modules binaires qui peuvent avoir uniquement deux états (entrées, sorties et relais). L’unité suivante d’information en taille est l’octet, composé de 8 bits ; un mot comporte deux octets. Dans les automates programmables MELSEC System Q, les registres de données sont des opérandes de type “mot”, ce qui signifie qu’ils peuvent enregistrer des valeurs sur 16 bits. 1 Octet 0 Octet 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Octet 0 0 0 0 0 0 0 1 Octet 1 Mot Du fait qu’un registre comporte 16 bits, il peut conserver des valeurs signées comprises entre -32 768 et +32 767 (voir chapitre suivant 4.3). Lorsqu’il est nécessaire d’enregistrer des valeurs supérieures, 2 mots sont combinés pour former un mot long de 32 bits qui peut conserver des valeurs signées comprises entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647. 4.3 Systèmes de numération Les automates programmables MELSEC System Q utilisent divers systèmes de numération pour entrer et afficher des valeurs et spécifier les adresses des opérandes. Nombres décimaux Le système décimal est celui que nous utilisons couramment tous les jours. Il s’agit d’un “système de base 10” dans lequel chaque chiffre d’un nombre est égal à 10 fois la valeur du chiffre à sa droite. Lorsque le chiffre 9 est atteint à un emplacement, le chiffre à cet emplacement prend la valeur 0 et l’emplacement suivant augmente d’une unité pour indiquer la décade suivante (9 à 10, 99 à 100, 199 à 1 000 etc). – Base : 10 – Chiffres : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 Dans les automates programmables MELSEC System Q, les nombres décimaux sont utilisés pour entrer des constantes et des valeurs de consignes de temporisations et de compteurs. Les adresses des opérandes sont également entrées au format décimal, à l’exception des adresses des entrées et des sorties. Nombres binaires Comme tous les ordinateurs, un automate programmable peut en réalité distinguer deux états : ON/OFF ou 0/1. Ces “états binaires” sont enregistrés dans des bits. Lorsqu’il est nécessaire d’entrer ou d’afficher des nombres dans d’autres formats, le logiciel de programmation convertit automatiquement les nombres binaires dans les autres systèmes de numération. 4–2 – Base : 2 – Chiffres : 0 et 1 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Systèmes de numération Lorsque des nombres binaires sont enregistrés dans un mot (voir ci-dessus), la valeur de chaque chiffre (position) du mot est une puissance de 2 supérieure à celle du chiffre à sa droite. Le principe est exactement le même que pour la représentation décimale, mais avec des incréments égaux à 2 au lieu de 10 (voir graphique) : 215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 0 0 0 0 Notation en base 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Valeur décimale Notation en base 2 1 2 0 0 0 Valeur décimale 8 256 9 2 2 4 2 8 2 16 2 32 2 512 10 1024 11 2048 12 4096 13 8192 14 64 2 128 2 16384 15 32768* Dans les valeurs binaires, le bit 15 représente le signe (bit 15=0 : valeur positive, 15=1: valeur négative) Pour convertir une valeur binaire en valeur décimale, il suffit de multiplier chaque chiffre ayant la valeur 1 par la puissance de 2 correspondante et de calculer la somme des résultats. Exemple 00000010 00011001 (binaire) 00000010 00011001 (binaire) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20 00000010 00011001 (binaire) = 512 + 16 + 8 + 1 00000010 00011001 (binaire) = 537 (décimal) Nombres hexadécimaux Les nombres hexadécimaux sont plus faciles à manipuler que les nombres binaires ; de plus, il est très facile de convertir des nombres binaires en nombres hexadécimaux. C’est pourquoi ces nombreux sont si souvent utilisés dans les technologies numériques et les automates programmables. Dans les automates programmables MELSEC System Q, les nombres hexadécimaux s’utilisent pour la numérotation des entrées et des sorties et la représentation des constantes. Dans le manuel de programmation et dans d’autres manuels, les nombres hexadécimaux sont toujours identifiés avec la lettre H après le nombre pour éviter toute confusion avec les nombres décimaux (ex. 12345H). – Base : 16 – Chiffres : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F (les lettres A, B, C, D, E et F représentent les valeurs décimales 10, 11, 12, 13, 14 et 15) Le système hexadécimal fonctionne comme le système décimal : vous comptez jusqu’à FH (15) au lieu de 9 avant de passer à 0 et d’augmenter le chiffre suivant d’une unité (FH à 10H, 1FH à 20H, 2FH à 30H, FFH à 100H etc). La valeur du chiffre est une puissance de 16 au lieu d’une puissance de 10 : 1A7FH 0 16 = 1 1 16 = 16 2 16 = 256 3 16 = 4096 (dans cet exemple : 15 x 1 (dans cet exemple : 7 x 16 (dans cet exemple : 10 x 256 (dans cet exemple : 1 x 4096 = = = = 15) 112) 2560) 4096) 6783 (décimal) MELSEC System Q Manuel d’initiation 4–3 Systèmes de numération Introduction à la programmation L’exemple suivant montre pourquoi la conversion de valeurs décimales en valeurs hexadécimales est si facile : 1 * 1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 Binaire 15 5 11 9 Décimal* F 5 B 9 Hexadécimal La conversion de blocs de 4 bits en valeurs décimales ne génère pas directement une valeur qui correspond à la valeur complète sur 16 bits ! En revanche, il est possible de convertir la valeur binaire directement en notation hexadécimale avec exactement la même valeur que la valeur binaire. Numération octale Les nombres en numération octale sont indiqués uniquement pour être exhaustif. Ils ne sont pas utilisés dans un automate programmable MELSEC System Q. Dans le système octal, les chiffres 8 et 9 n’existent pas. Ici, le chiffre est réinitialisé à 0 et le chiffre suivant augmente d’une unité lorsque la valeur est égale à 7 (0 – 7, 10 – 17, 70 – 77, 100 – 107 etc). – Base : 8 – Chiffres : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 Récapitulatif Le tableau ci-dessous donne une vue d’ensemble des quatre systèmes de numération : 4–4 Notation décimale Motation octale Notation hexadécimale Notation binaire 0 0 0 0000 0000 0000 0000 1 1 1 0000 0000 0000 0001 2 2 2 0000 0000 0000 0010 3 3 3 0000 0000 0000 0011 4 4 4 0000 0000 0000 0100 5 5 5 0000 0000 0000 0101 6 6 6 0000 0000 0000 0110 7 7 7 0000 0000 0000 0111 8 10 8 0000 0000 0000 1000 9 11 9 0000 0000 0000 1001 10 12 A 0000 0000 0000 1010 11 13 B 0000 0000 0000 1011 12 14 C 0000 0000 0000 1100 13 15 D 0000 0000 0000 1101 14 16 E 0000 0000 0000 1110 15 17 F 0000 0000 0000 1111 16 20 10 0000 0000 0001 0000 : : : : 99 143 63 0000 0000 0110 0011 : : : : MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.4 Codes Codes Pour la communication sûre et efficace des données, les lettres de l’alphabet et les nombres décimaux doivent être convertis en code compréhensible par la machine. 4.4.1 Code BCD Le code décimal binaire (BCD) est un codage des nombres binaires dans lequel chaque chiffre (0 à 9) est représenté par un nombre binaire sur 4 bits (0000 à 1001, voir tableau ci-dessous). Par conséquent, un octet (8 bits) peut enregistrer deux nombres décimaux. Décimal BCD 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 8 1000 9 1001 Pour convertir des nombres décimaux de plusieurs chiffres, les expressions BCD de chaque chiffre sont liées. Un nombre de 4 chiffres en code BCD occupe un mot (16 bits) et a une valeur comprise entre 0000 et 9999. Exemple 0 0 1 0 0 1 2 0 5 1 0 0 1 3 1 0 1 1 7 1 BCD Décimal Pour MELSEC System Q, le code BCD n’est pas utilisé pour les opérations internes. Cependant, dans les applications industrielles, le code BCD est fréquemment utilisé pour entrer des valeurs ou afficher des nombres sur des diodes électroluminescentes (DEL). Dans ces cas, il existe plusieurs instructions de conversion des codes BCD. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4–5 Codes 4.4.2 Introduction à la programmation Code ASCII ASCII est l’abréviation de American Standard Code for Information Interchange. Dans le code ASCII, 7 bits représentent des caractères alphanumériques, des signes de ponctuation, divers symboles et des caractères de contrôle. Les données codées en ASCII s’utilisent pour communiquer avec les périphériques. Bits 6 à 4 Bits 3 à 0 0 1 2 3 4 5 6 7 000 001 010 011 100 101 110 111 0 0000 NUL DLE SP 0 얀 P 쎿 p 1 0001 SOH DC1 ! 1 A Q a q 2 0010 STX DC2 !! 2 B R b r 3 0011 ETX DC3 # 3 C S c s 4 0100 EOT DC4 $ 4 D T d t 5 0101 ENQ NAK % 5 E U e u 6 0110 ACK SYN & 6 F V f v 7 0111 BEL ETB ‘ 7 G W g w 8 1000 BS CAN ( 8 H X h x 9 1001 HT EM ) 9 I Y i y A 1010 LF SUB * : J Z j z B 1011 VT ESC + ; K [ k { C 1100 FF FS , < L \ l 앚 D 1101 CR GS - = M ] m } E 1110 SO RS . > N 앖 n ~ F 1111 SI VS / ? O 씯 o DEL b6 Exemples 0 0 b4 b3 1 1 0 b0 1 3 0 0 Hexadécimal 4 Caractère „3“ b6 0 1 b4 b3 0 0 0 4 b0 1 1 7 „G“ 4–6 ASCII 1 ASCII Hexadécimal Caractère MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.5 Langages de programmation Langages de programmation GX IEC Developer propose divers éditeurs pour la programmation. Vous pouvez choisir la saisie et l’affichage graphique ou textuel des programmes. A l’exception du langage Grafcet, tous les éditeurs répartissent les programmes des automates programmables en parties baptisées “Réseaux”. 4.5.1 Éditeurs de texte Liste d’instructions (IL) La zone de travail Liste d’instructions (IL) est un simple éditeur de texte dans laquelle vous entrez directement les instructions. Chaque instruction doit contenir un opérateur (fonction) et au moins un opérande. Chaque instruction commence sur une nouvelle ligne. Il existe deux types de listes d’instructions : 쎲 Liste d’instructions IEC 쎲 Liste d’instructions MELSEC Dans une liste d’instructions MELSEC, vous pouvez utiliser uniquement le jeu d’instructions MELSEC ; la programmation IEC standard n’est pas possible. Texte structuré (ST) Le texte structuré est un outil utile. Les programmeurs sur PC l’apprécieront particulièrement. S’ils font attention lors de la programmation et pensent au fonctionnement de l’automate programmable, ils seront satisfaits de cet éditeur. L’éditeur Texte structuré est totalement compatible avec la norme IEC 61131-3. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4–7 Langages de programmation 4.5.2 Introduction à la programmation Éditeurs graphiques Schéma à contacts La programmation d’un schéma à contacts est très similaire au dessin d’un schéma de circuits classiques à relais. Un schéma à contacts se compose de contacts d’entrée (contacteurs et coupe-circuits), de bobines de sortie, de modules fonctionnels et de fonctions. Les éléments sont connectés par des lignes horizontales et verticales pour créer des circuits. Les circuits commencent toujours sur le jeu de barres (alimentation) à gauche. Exemple de schéma à contacts Pour les instructions applicatives les plus fréquemment utilisées dans un schéma à contacts, des boutons sont disponibles dans la barre d’outils. Des fonctions et des modules fonctionnels plus complexes s’affichent sous forme de cases dans un schéma à contacts. Outre les entrées, les entrées et les sorties nécessaires aux fonctions et aux modules fonctionnels ont une entrée EN et une sortie ENO. L’entrée EN (EN = ENable) commande l’exécution de l’instruction. L’exécution de l’instruction est cyclique. L’instruction est exécutée uniquement lorsque M12 est actif (ON). Le résultat de l’opération est transféré à la sortie ENO (ENO = ENable Out). M34 est actif lorsque l’instruction de comparaison évalue que le contenu des deux opérandes est identique. Pour contrôler le déroulement du programme, il est possible de connecter les sorties ENO et les entrées EN. Dans l’exemple suivant, l’exécution de la deuxième instruction dépend du résultat de la première. 4–8 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Langages de programmation Module fonctionnel (FBD) Toutes les instructions sont mises en place sous forme de blocs reliés entre eux par des éléments de liaison horizontaux et verticaux. Il n’y a pas de barres d’alimentation. Exemple de module fonctionnel : Grafcet Grafcet désigne un langage structuré qui représente clairement des processus complexes. Le langage Grafcet comporte deux éléments de base : opérations et transitions. Une séquence se compose d’un ensemble d’opérations, chacune étant séparée de la suivante par une transition. Une seule opération d’une séquence est active à un instant donné. L’opération suivante n’est pas activée tant que la précédente n’est pas terminée et que la transition n’est pas remplie. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4–9 Norme IEC 61131-3 4.6 Introduction à la programmation Norme IEC 61131-3 IEC 61131-3 est la norme internationale pour les programmes d’automates programmables (API), définie par l’organisme de normalisation International Electromechanical Commission (IEC). La norme IEC 61131-3 couvre non seulement les langages de programmation des automates programmables, mais elle donne également des consignes pour le développement des applications. Avec le logiciel GX IEC Developer, vous pouvez programmer des automates programmables conformément à la norme IEC 61131-3. Dans ce Manuel d’initiation, seuls les termes nécessaires à la compréhension des exemples de programmes sont expliqués. Pour en savoir plus sur le logiciel GX IEC Developer, voir le Manuel d’initiation (réf. 043596) et le Manuel de référence (réf. 043597). Pendant la programmation, vous pouvez également utiliser l’Aide de GX IEC Developer. 4.6.1 Structure du logiciel Unité d’organisation des programmes (POU) Dans la norme IEC 61131-3, un programme est divisé en modules individuels baptisés Unités d’organisation des programmes (POU). Une POU est le plus petit élément indépendant d’un programme. Groupe de POU POU 1 POU 2 POU 3 Tâches 1 Les POU sont enregistrées dans un groupe de POU. POU 1 Les unités d’organisation des programmes sont regroupées en tâches POU 3 POU 4 Les tâches sont regroupées pour former le programme réel de l’automate programmable. POU 4 POU 5 Tâches 2 POU 6 POU 6 POU 7 POU 7 POU 8 Chaque POU se compose de 쎲 d’un en-tête 쎲 et d’un corps Les variables utilisées dans une POU sont déclarées dans l’ . est la partie du projet où le programme est modifié. Il existe plusieurs langages de modifiLe cation d’un programme. 4 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.6.2 Norme IEC 61131-3 Variables Les variables contiennent les valeurs des entrées, des sorties ou des modules internes de l’automate programmable. On distingue deux types de variables : 쎲 Variables globales et 쎲 Variables locales Il est possible de considérer les variables globales comme des variables “partagées” ; il s’agit de l’interface avec les périphériques physiques de l’automate programmable. Elles sont disponibles dans toutes les POU et font référence aux entrées/sorties physiques réelles d’un automate programmable ou aux modules nommés en interne dans l’automate programmable. Les variables globales permettent d’échanger des données entre les POU. Variables globales En-tête Corps Variables locales de la POU 1 Programme de la POU 1 En-tête Corps Variables locales de la POU 2 Programme de la POU 2 Pour qu’une POU accède à une variable globale, celle-ci doit être déclarée dans son en-tête qui peut comporter des variables globales et locales. Une variable locale peut être considérée comme un résultat intermédiaire. Une POU ne peut pas accéder aux variables locales d’autres POU. Déclaration des variables Au début de chaque POU, les variables sont déclarées : elles sont affectées à un type de donnée particulier (ex. INT ou BOOL). Chaque variable comporte les éléments suivants : 쎲 Classe 쎲 Identificateur : nom de la variable 쎲 Adresse absolue (facultative pour les variables globales) 쎲 Type de données 쎲 Valeur initiale (spécifiée automatiquement) 쎲 Commentaire (facultatif ) MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 11 Norme IEC 61131-3 Introduction à la programmation Classe Le mot-clé de classe affecte à la variable une propriété qui définit son utilisation dans le projet. Exemples : – VAR : variable locale utilisée dans la POU – VAR_EXTERNAL : variable globale externe déclarée dans la liste des variables globales et lisible et inscriptible par toutes les POU. – VAR_CONSTANT : constante locale utilisée dans la POU. Identificateur Une adresse symbolique (nom) est affectée à chaque variable. Vous pouvez choisir ce nom (identificateur) à votre gré, mais il doit toujours commencer par une lettre ou un seul caractère de soulignement (_). Les espaces et les opérateurs mathématiques (ex. +,-,*) sont interdits. Exemples : – S02.3 – Drive_2_ready – _Open_Valve – Motor_M1_ON L’utilisation de déclarations symboliques est conforme à la norme IEC 61131.3. Adresses absolues Lorsque des variables globales sont déclarées, une adresse absolue doit également leur être affectée. Si vous n’affectez pas manuellement des adresses absolues, elles sont affectées automatiquement. Une adresse absolue spécifie l’emplacement en mémoire de la variable dans l’UC, dans une entrée ou dans une sortie. Vous pouvez affecter des adresses absolues en utilisant la syntaxe IEC (IEC-Adr.) ou MELSEC (MIT-Addr.). Exemples d’adresses absolues : Entrée X0F = X0F (syntaxe MELSEC) = %IX15 (syntaxe IEC) Sortie Y03 = Y03 (syntaxe MELSEC) = %QX3 (syntaxe IEC) Types de données élémentaires Le type de donnée définit les caractéristiques d’une variable (ex. plage de valeurs ou nombre de bits). 4 – 12 Type de données Plage des valeurs Taille BOOL Booléen 0 (faux), 1 (vrai) 1 bit INT Entier -32 768 à +32 767 16 bits DINT Double entier -2 147 483 648 à 2 147 483 647 32 bits WORD 16 bits 0 à 65 535 16 bits DWORD 32 bits 0 à 4 294 967 295 REAL Valeur en virgule flottante 3,4E +/-38 (7 chiffres) TIME Valeur temporelle -T#24d0h31m23s64800ms à T#24d20h31m23s64700ms STRING Chaîne de caractères Les chaînes de caractères sont limitées à 16 caractères 32 bits MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.7 Jeu d’instructions de base Jeu d’instructions de base Les instructions des automates programmables MELSEC System Q se répartissent en deux catégories de base : instructions de base et instructions appliquées, parfois appelées “instructions applicatives”. Les fonctions des instructions de base sont comparables à celles du câblage physique d’un contrôleur câblé. Aide-mémoire - Jeu d’instructions de base Instruction Description LD Chargement Opération logique initiale, interroge l’état du signal “1” (normalement ouvert) LDI Chargement inversé Opération logique initiale, interroge l’état du signal “0” (normalement fermé) OUT Instruction de sortie Affecte le résultat d’une opération logique à un opérande AND ET logique Opération logique AND, interroge l’état du signal “1” ANI AND NOT Opération logique AND NOT, interroge l’état du signal “0” OR OU logique Opération logique OR, interroge l’état du signal “1” ORI OR NOT Opération logique OR NOT, interroge l’état du signal “0” ANB Bloc AND Connecte en série un bloc de circuits en parallèle au bloc précédent en parallèle ORB Bloc OR Connecte en parallèle un bloc de circuits en série au bloc précédent en série LDP Chargement d’une impulsion, chargement sur la détection du front montant d’une impulsion d’un périphérique LDF Chargement du front descendant d’une impulsion ANDP ANDF Instructions de signaux d’impulsions Impulsion AND, ET logique sur le front descendant d’une impulsion d’un périphérique Impulsion OR, OR logique sur le front montant d’une impulsion d’un périphérique ORF Impulsion OR, OR logique sur le front descendant d’une impulsion d’un périphérique Activation périphérique RST Réinitialisaion périphérique PLS PLF Variateurs de fréquence FF MEP MEF Instructions dédiées aux impulsions Chapitre 4.7.1 Chapitre 4.7.2 Chapitre 4.7.4 Chapitre 4.7.5 Chapitre 4.7.6 Impulsion AND, ET logique sur le front montant d’une impulsion d’un périphérique ORP SET Référence Affecte l’état d’un signal qui est conservé même si après l’entrée, la condition n’est plus vraie Active un périphérique pendant un cycle du programme sur le front montant de la condition d’entrée (entrée activée) Active un périphérique pendant un cycle du programme sur le front descendant de la condition d’entrée (entrée désactivée) Chapitre 4.7.7 Chapitre 4.7.8 Chapitre 4.7.9 Inversion Inverse le résultat d’une opération Chapitre 4.7.10 Inversion d’un bit Inversion d’un périphérique de sortie binaire Chapitre 4.7.11 Résultat d’une opération dans une conversion d’impulsion Création d’une impulsion sur le front montant du résultat de l’opération. Création d’une impulsion sur le front descendant du résultat de l’opération. MELSEC System Q Manuel d’initiation Chapitre 4.7.12 4 – 13 Jeu d’instructions de base 4.7.1 Introduction à la programmation Opérations logiques de démarrage Instruction Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC LD Instruction de chargement ; lance une opération logique et interroge le périphérique spécifié pour savoir si l’état est “1” LD LDI Instruction de chargement ; lance une opération logique et interroge le périphérique spécifié pour savoir si l’état est “0” LDN Un circuit d’un programme commence toujours par une instruction LD ou LDI. Ces instructions s’appliquent aux entrées, aux sorties, aux relais, aux temporisations et aux compteurs. Pour des exemples d’utilisation de ces instructions, voir la description de l’instruction OUT au paragraphe suivant. 4.7.2 Envoi du résultat d’une opération logique Instruction OUT Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC Instruction de sortie ; affecte le résultat d’une opération à un opérande ST L’instruction OUT s’utilise pour terminer un circuit. Vous pouvez aussi programmer des circuits qui utilisent plusieurs instructions OUT comme résultat. Cependant, cela ne signifie pas nécessairement pas la fin du programme. Le périphérique configuré avec le résultat de l’opération OUT est ensuite utilisable comme état d’un signal d’entrée dans les opérations suivantes du programme. Exemple (instructions LD et OUT) Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC Liste d’instructions IEC LD OUT LD ST X0 Y10 X0 Y10 Ces deux instructions produisent la séquence de signaux suivante : ON (1) X0 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) La condition de l’instruction LD (interrogation de l’état d’un signal “1”) est vraie : le résultat de l’opération est donc également vrai (“1”) et la sortie est activée. 4 – 14 t MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Jeu d’instructions de base Exemple (instructions LDI et OUT) Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC Liste d’instructions IEC LDI OUT LDI ST X0 Y10 X0 Y10 ON (1) X0 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) La condition de l’instruction LDI (interrogation de l’état “0” d’un signal) n’est plus vraie : la sortie est donc réinitialisée. REMARQUE t Affectation double de relais ou de sorties Le résultat d’une opération ne doit pas être affecté au même opérande à plusieurs endroits du programme ! Le programme est exécuté séquentiellement de haut en bas : ainsi, dans cet exemple, la deuxième affectation de M10 remplace simplement le résultat de la première affectation. La modification illustrée à droite résout ce problème. Elle tient compte des conditions d’entrée nécessaires et modifie correc tement le résultat. X001 X003 M10 X004 X005 M10 X001 X003 M10 X004 X005 Mais il existe une exception à chaque règle ! Vous pouvez tirer profit de l’exécution séquentielle d’un programme et placer des instructions de priorité supérieure à la fin du programme pour remplacer intentionnellement les résultats précédents. Le chapitre 4.9.1 fournit un exemple. Dans ce cas, des fonctions de sécurité sont utilisées pour réinitialiser les modules internes de l’automate programmable et arrêter un moteur. Mais les sorties du moteur ne sont affectées qu’une fois dans tout le programme ! MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 15 Jeu d’instructions de base 4.7.3 Introduction à la programmation Utilisation d’interrupteurs et de capteurs Avant de poursuivre la description des autres instructions, expliquons d’abord comment les signaux des interrupteurs, des capteurs, etc. sont utilisés dans vos programmes. Les programmes doivent pouvoir répondre aux signaux des interrupteurs, des boutons et des capteurs pour effectuer les fonctions correctes. Il est important de comprendre que les instructions des programmes peuvent interroger uniquement l’état binaire du signal de l’entrée spécifiée, quelle que soit le type d’entrée et la façon dont elle est commandée. Contact normaleme nt ouvert (contact à fermeture) Lorsqu’un contact normalement ouvert est actionné, l’entrée est activée (ON, état du signal “1”) Contact normaleme nt fermé (contact à ouverture) Lorsqu’un contact normalement fermé est actionné, l’entrée est réinitialisée (OFF, état du signal “0”) Comme vous pouvez l’imaginer, cela signifie que pendant l’écriture d’un programme, vous devez savoir si l’élément connecté à l’entrée d e l ’a u t o m a t e p r o g r a m m a b l e e s t u n périphérique à ouverture ou à fermeture. Une entrée connectée à un contact à fermeture doit être traitée différemment d’une entrée connectée à un contact à ouverture. Voir l’exemple suivant. Généralement, des interrupteurs avec contacts à fermeture sont utilisés. Cependant, des contacts à ouverture sont parfois utilisés pour des raisons de sécurité, par exemple pour couper des commandes (voir paragraphe 4.8). L’illustration ci-dessous montre deux séquences de programme produisant le même résultat même si des types d’interrupteurs différents sont utilisés : lorsque l’interrupteur est actionné, le résultat est activé. 24 V X000 Y010 X0 Switch operated ON X0 OFF ON Y10 OFF t 24 V X000 Y010 X0 Switch operated ON X0 OFF ON Y10 OFF t 4 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.7.4 Jeu d’instructions de base Opérations AND Instruction Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC AND ET logique (opération AND, interroge l’état “1” ou ON du signal) AND ANI NON ET logique (opération AND, interroge l’état “0” ou OFF du signal) ANDN Une opération AND est logiquement identique à une connexion en série de plusieurs interrupteurs dans un circuit électrique. Le courant passe uniquement si tous les interrupteurs sont fermés. Si au moins un interrupteur est ouvert, le courant ne passe pas : la condition AND est fausse. Remarque : le logiciel de programmation utilise les mêmes icônes et touches de fonctions pour les instructions AND et ANI que pour les instructions LD et LDI. Lorsque vous programmez un schéma à contacts, le logiciel affecte automatiquement les instructions correctes d’après la position d’insertion. Lorsque vous programmez une liste d’instructions, n’oubliez pas que vous ne pouvez pas utiliser les instructions AND et ANI au début d’un circuit (ligne de programme dans un schéma à contacts). Les circuits doivent commencer par une instruction LD ou LDI (voir le Chapitre 4.7.1). Exemple d’instruction AND Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC Instruction AND LD AND OUT X0 X1 Y10 Liste d’instructions IEC LD AND ST X0 X1 Y10 Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée uniquement lorsque les entrées X0 et X1 sont toutes les deux actives : ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 17 Jeu d’instructions de base Introduction à la programmation Exemple d’instruction ANI Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC Instruction ANI LD ANI OUT X0 X1 Y10 Liste d’instructions IEC LD ANDN ST X0 X1 Y10 Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée uniquement lorsque les entrées X0 et X1 sont inactives : ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t 4.7.5 Opérations OR Instruction Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC OR OU logique (opération OR, interroge l’état “1” ou ON du signal) OR ORI NON OU logique (opération OR, interroge l’état “0” ou OFF du signal) ORN Une opération OR est logiquement identique à une connexion en parallèle de plusieurs interrupteurs dans un circuit électrique. Si un interrupteur est fermé, le courant passe. Le courant ne passe plus uniquement si tous les interrupteurs sont ouverts. 4 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Jeu d’instructions de base Exemple d’instruction OR Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD OR OUT X0 X1 Y10 Liste d’instructions IEC Instruction OR LD OR ST X0 X1 Y10 Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée lorsque l’entrée X0 ou X1 est active : ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t Exemple d’instruction ORI Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD ORI OUT X0 X1 Y10 Liste d’instructions IEC Instruction OR LD ORN ST X0 X1 Y10 Dans cet exemple, la sortie Y10 est activée lorsque l’entrée X0 est active ou lorsque l’entrée X1 est inactive: ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 19 Jeu d’instructions de base 4.7.6 Introduction à la programmation Instructions de connexion de blocs d’opérations Instruction Fonction Schéma à contacts ANB Bloc AND (connexion en série de blocs d’opérations/circuits en parallèle) ORB Bloc OR (connexion en parallèle de blocs d’opérations/circuits en série) Liste d’instructions IEC AND ( ... ) OR ( ... ) Bien que les instructions ANB et ORB soient des instructions d’automate programmable, elles sont affichées et entrées comme lignes de connexion uniquement dans le schéma à contacts. Elles sont affichées comme instructions uniquement dans une liste d’instructions dans laquelle vous devez les entrer par leurs abréviations ANB et ORB. Les deux instructions sont entrées sans opérande ; vous pouvez les utiliser autant de fois que vous le voulez dans un programme. Cependant, le nombre maximal d’instructions LD et LDI est limité à 15, ce qui limite en effet le nombre d’instructions ORB ou ANB que vous pouvez utiliser. Exemple d’instruction ANB Schéma à contacts Instruction ANB Liste d’instructions MELSEC LD ORI LD OR ANB OUT X0 M2 X1 M10 Liste d’instructions IEC ème 2 connexion en parallèle (opération OR) Instruction ANB reliant les deux opérations OR Y17 Liste d’instructions IEC LD ORN AND( OR ) ST X0 M2 1 ère connexion en parallèle (opération OR) Instruction ANB reliant les deux opérations OR X1 M10 2 ème connexion en parallèle (opération OR) Y017 Dans cet exemple, la sortie Y17 est activée si l’entrée X00 est égale à “1” “0”, si le relais M2 est égal à “0” le relais M10 à “1”. 4 – 20 si l’entrée X01 est égale à MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Jeu d’instructions de base Exemple d’instruction ORB Schéma à contacts Instruction ORB Liste d’instructions MELSEC LD ANI LD AND ORB OUT X0 X1 M2 M10 1 ère connexion en série (opération AND) ème 2 connexion en série (opération AND) Instruction ORB reliant les deux opérations AND Y17 Liste d’instructions IEC LD ANDN OR( AND ) ST X0 X1 1 ère connexion en série (opération AND) Instruction ORB reliant les deux opérations AND M2 M10 2 ème connexion en série (opération AND) Y17 Dans cet exemple, la sortie Y17 est activée si l’entrée X00 est égale à “1” “0”, si le relais M2 est égal à “0” le relais M10 à “1”. MELSEC System Q Manuel d’initiation si l’entrée X01 est égale à 4 – 21 Jeu d’instructions de base 4.7.7 Introduction à la programmation Exécution des opérations déclenchées par des impulsions Instruction Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC LDP Chargement d’une impulsion, chargement sur le front montant du signal du périphérique — LDF Chargement d’une impulsion, chargement sur le front descendant du signal du périphérique — ANDP Impulsion AND, ET logique sur le front montant du signal du périphérique ANDP_M ANDF AND Falling Pulse, logical AND operation on the falling edge of the device’s signal ANDF_M ORP OR Pulse, logical OR operation on the rising edge of the device’s signal ORP_M ORF OR Falling Pulse, logical OR operation on the falling edge of the device’s signal ORF_M Dan les programmes des automates programmables, vous devez souvent détecter et répondre au front montant ou descendant du signal de commutation d’un module binaire. Un front montant indique un changement de la valeur du module de “0” à “1” ; un front descendant indique un changement de “1” à “0”. Pendant l’exécution d’un programme, les opérations qui réagissent aux impulsions montantes et descendantes fournissent la valeur “1” uniquement lorsque l’état du signal du module concerné change. Quand devez-vous utiliser ces opérations ? Supposons par exemple qu’un convoyeur à bande soit équipé d’un capteur qui s’active pour augmenter un compteur d’une unité à chaque passage d’un article. Si vous n’utilisez pas une fonction déclenchée par une impulsion, vous obtiendrez des résultats erronés car le compteur augmentera d’une unité à chaque cycle du programme dans lequel les registres de commutation sont configurés. Si vous n’enregistrez que le front montant du signal de commutation, le compteur fonctionnera correctement et sa valeur augmentera d’une unité à chaque article. REMARQUE 4 – 22 La plupart des instructions applicatives peuvent également être exécutées par des impulsions. Pour en savoir plus, vois le chapitre 6. MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Jeu d’instructions de base Entrée de fonctions et de modules fonctionnels dans un schéma à contacts Vous ne pouvez pas entrer d’instructions déclenchées par impulsions et des instructions plus complexes en utilisant les boutons de la barre d’outils GX IEC Developer. Vous les sélectionnez dans la fenêtre de sélection des modules fonctionnels. Cliquez sur le bouton de sélection Fonction / Module fonctionnel ouvrir la fenêtre de sélection des modules fonctionnels ci-dessous. de la barre d’outils pour Dans Type opérateur, cliquez sur Fonctions et sélectiondans la liste. nez par exemple l’instruction Cliquez sur Appliquer ou double-cliquez sur l’objet sélectionné ; cliquez ensuite dans le corps de la POU pour placer la fonction. Cliquez sur le bouton (Variable d’entrée) de la barre d’outils, puis sur l’entrée de la fonction où un opérande doit être entré. Tapez le périphérique d’entrée et appuyez sur la touche Entrée. Pour entrer une variable dans la sortie de la fonction, cliquez sur le bouton d’outils, puis sur la sortie ENO. MELSEC System Q Manuel d’initiation de la barre 4 – 23 Jeu d’instructions de base Introduction à la programmation Évaluation d’une impulsion sur front montant d’un signal Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC Liste d’instructions IEC LDP OUT LD PLS_M X1 M0 X1 M0 ON (1) X1 OFF (0) 1 M0 0 t Le relais M0 est activé uniquement pendant un cycle du programme. Évaluation d’une impulsion sur front descendant d’un signal Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts LD ANDF OUT M235 X0 M374 Liste d’instructions IEC LD ANDF_M ST M235 X0 M374 1 M235 0 ON (1) X0 OFF (0) 1 M374 0 Si X0 est désactivée (0) et M235 activé (1), le relais M374 est activé pendant un cycle du programme. t A l’exception de la caractéristique de déclenchement sur une impulsion, les fonctions des instructions LDP, LDF, ANDP, ANDF, ORP et ORF sont identiques à celles des instructions LD, AND et OR. Cela signifie que vous pouvez utiliser des opérations déclenchées par des impulsions dans vos programmes exactement de la même façon que des instructions classiques. 4 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.7.8 Jeu d’instructions de base Définition et réinitialisation des opérandes Instruction 햲 햳 Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC SET Active un périphérique�, (affecte l’état “1” au signal) S RST Réinitialise un périphérique�, (affecte l’état “0” au signal) R L’instruction SET s’utilise pour configurer des sorties (Y), des relais (M) et des étapes Grafcet (S). L’instruction RST s’utilise pour réinitialiser des sorties (Y), des relais (M), des étapes Grafcet (S), des temporisations (T), des compteurs (C) et des registres (D, V, Z). L’état du signal d’une instruction OUT reste normalement égal à “1” tant que le résultat de l’opération connectée à l’instruction OUT est égal à “1”. Par exemple, si vous connectez un bouton poussoir à une entrée et un voyant à la sortie correspondante, et si vous les connectez par des instructions LD et OUT, le voyant reste allumé lorsque le bouton reste enfoncé. L’instruction SET peut s’utiliser pour qu’une brève impulsion active une sortie instruction ou un relais et les laisse actifs. L’opérande reste actif jusqu’à ce qu’il soit désactivé (réinitialisé) par une instruction RST. Cela vous permet de mettre en place des fonctions mémorisées ou de d’activer/désactiver des commandes à l’aide de boutons poussoirs. (Les sorties sont généralement désactivées lorsque l’automate programmable est arrêté ou que l’alimentation est coupée. Cependant, certains relais conservent le dernier état du signal dans ces conditions ; par exemple, un relais actif reste actif ). Dans un schéma à contacts, vous pouvez programmer des instructions SET et RST dans une opération de sortie ou en tant que fonction. Instruction OUT avec fonction SET ou RST Programmez une instruction OUT et saisissez le périphérique à activer ou à réinitialiser. Double-cliquez sur l’instruction OUT. La fenêtre Configuration du signal s’affiche. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 25 Jeu d’instructions de base Introduction à la programmation Pour une instruction SET, cliquez sur Définir. Si vous voulez une instruction RST, cliquez sur Réinitialiser. Cliquez ensuite sur OK pour fermer la fenêtre. Cela termine la conversion d’une instruction OUT en instruction SET. Exemples de définition et de réinitialisation des opérandes Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts 1 ère solution LD SET LD RST X1 M0 X2 M0 Liste d’instructions IEC 2 ème LD S LD R solution X1 M0 X2 M0 Si les instructions SET et RST sont évaluées à “1” pour le même périphérique, la dernière opération exécutée est prioritaire. Dans cet exemple, il s’agit de l’instruction RST : M0 reste donc inactif. X1 X2 M0 t 4 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Jeu d’instructions de base Cet exemple s’applique à un programme de commande d’une pompe de remplissage d’un réservoir. La pompe est commandée manuellement au moyen de deux boutons poussoirs (ON et OFF). Pour des raisons de sécurité, un contact à ouverture est utilisé pour la fonction OFF. Lorsque le réservoir est plein, un capteur de niveau arrête automatiquement la pompe. Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD SET LDI OR RST Pump_ON Pump Pump_OFF_NC Level_sensor Pump Liste d’instructions IEC LD S LDN OR R REMARQUE Pump_ON Pump Pump_OFF_NC Level_sensor Pump Pour identifier les opérandes par leurs identificateurs, il est nécessaire de les déclarer comme variables dans la liste des variables globales. La liste des variables globales de cet exemple de programme est représentée ci-dessous : Pour en savoir plus sur la liste des variables globales, voir le chapitre 4.6.2. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 27 Jeu d’instructions de base 4.7.9 Introduction à la programmation Création d’impulsions Instruction * Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC PLS Impulsion ; active un périphérique* pendant un cycle du programme sur le front montant de l’impulsion de commutation de la condition / du périphérique d’entrée PLS_M PLF Impulsion descendante ; active un périphérique* pendant un cycle du programme sur le front descendant de l’impulsion de commutation de la condition/du périphérique d’entrée PLF_M Les instructions PLC et PLF s’utilisent pour configurer des sorties (Y) et des relais (M). Ces instructions convertissent un signal statique en brève impulsion dont la durée dépend de la longueur de cycle du programme. Si vous utilisez l’instruction PLS à la place d’une instruction OUT, l’état du signal du périphérique spécifié sera configuré sur “1” pour un cycle de programme, en particulier pendant le cycle où l’état du signal du périphérique avant l’instruction PLS dans le circuit passe de “0” à “1” (front montant). L’instruction PLF réagit à un front descendant et place le périphérique spécifié dans l’état “1” pour un cycle de programme pendant le cycle où l’état du signal du périphérique avant l’instruction PLF dans le circuit passe de “1” à “0” (front descendant). Schéma à contacts MELSEC Liste d’instructions Liste d’instructions IEC LD PLS LD SET LD PLF LD RST LD PLS_M LD S LD PLF_M LD R X0 M0 M0 Y10 X1 M1 M1 Y10 X0 M0 M0 Y10 X1 M1 M1 Y10 Le front montant du signal du module X0 déclenche la fonction. X0 Dans le cas du périphérique X1, le front descendant du signal est le X1 M0 Les relais M0 et M1 sont activés uniquement pendant un cycle du programme. M1 Y10 t 4 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.7.10 Jeu d’instructions de base Inversion du résultat d’une opération Instruction INV Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC Inverse le résultat d’une opération NOT L’instruction INV ne comporte pas d’opérande. Elle inverse le résultat de l’opération précédente : – Si le résultat de l’opération est “1”, il est inversé à “0” – Si le résultat de l’opération est “01”, il est inversé à “1” Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts 1 ère solution LD AND INV OUT X1 X2 Y10 Instruction INV 2 ère Liste d’instructions IEC solution LD AND NOT ST X1 X2 Y10 L’exemple ci-dessus produit la séquence de signaux suivante : 1 X1 0 1 X2 0 1 Résultat de l’opération avant l’instruction INV 0 Résultat de l’opération après l’instruction INV 1 Y10 0 t Vous pouvez utiliser l’instruction INV lorsque vous avez besoin d’inverser le résultat d’une opération complexe. Vous pouvez l’utiliser au même endroit que les instructions AND et ANI. REMARQUE Pour programmer une instruction INV instruction dans un schéma à contacts avec une instruction OUT, double-cliquez sur l’instruction OUT pour afficher la fenêtre Configuration du signal. Sélectionnez Négation et confirmez avec OK (voir également le chapitre) MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 29 Jeu d’instructions de base 4.7.11 Introduction à la programmation Inversion d’un opérande de sortie binaire Instruction FF * Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC Inversion d’un périphérique de sortie binaire FF_MD Vous pouvez utiliser l’instruction FF pour configurer des sorties (Y), des relais (M) et des bits d’opérandes de type “mot”. L’instruction FF inverse l’état de l’opération du périphérique désigné en sortie avec le front montant à l’entrée de l’instruction FF. – Si l’état du périphérique de sortie est (1), il est réinitialisé (0) après l’inversion. – Si l’état du périphérique de sortie est réinitialisé (0), il est configuré avec (1) après l’inversion. Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts LD FF X1 Y10 Liste d’instructions IEC LD FF_MD X1 Y10 Le programme ci-dessus inverse l’état de la sortie Y10 sur le front montant de l’entrée X1 : ON (1) X1 OFF (0) 1 Y10 0 t 4 – 30 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation 4.7.12 Jeu d’instructions de base Résultat d’une opération dans une conversion d’impulsion Instruction Fonction Schéma à contacts Liste d’instructions IEC MEP Création d’une impulsion sur le front montant du résultat d’une opération MEP_M MEF Création d’une impulsion sur le front descendant du résultat d’une opération MEF_M Les instructions MEP et MEF s’utilisent sans opérande. Elles créent une impulsion de sortie respectivement sur le front montant et descendant du signal d’entrée, c’est-à-dire le résultat de l’opération valide avant l’exécution de ces instructions. L’impulsion suivante est générée sur le front montant (descendant) suivant. Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts LD AND MEP OUT X1 X2 M100 Liste d’instructions IEC LD AND MEP_M ST X1 X2 M100 La figure suivante illustre la séquence des signaux pour l’exemple ci-dessus : 1 X1 0 1 X2 0 1 Résultat de l’opération avant l’instruction MEP 0 1 Résultat de l’opération après l’instruction MEP M100 0 Le relais M100 est activé uniquement pendant un cycle du programme. t Ces deux instructions sont particulièrement adaptées aux connexions de plusieurs contacts. Par exemple, plusieurs contacts normalement ouverts connectés en série conservent le résultat de l’opération 1 s’ils sont tous fermés. Si un relais est activé par le résultat de cette opération, il n’est pas possible de le réinitialiser. Avec une instruction MEP connectée en série avec ces contacts normalement ouverts, il est possible de réinitialiser le relais car l’instruction envoie une seule impulsion si le résultat de la connexion en série de tous les contacts passe de 0 à 1. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 31 Sécurité d’abord ! 4.8 Introduction à la programmation Sécurité d’abord ! Les automates programmables offrent de nombreux avantages par rapport aux contrôleurs câblés. Cependant, concernant la sécurité, il est important de comprendre que vous ne pouvez pas leur accorder une confiance aveugle. Arrêts d’urgence Il est indispensable de vérifier que les erreurs du système de commande ou du programme ne mettent pas en danger le personnel ou les machines. Les arrêts d’urgence doivent fonctionner même si l’automate programmable ne fonctionne pas correctement, par exemple pour couper l’alimentation des sorties de l’automate programmable si nécessaire. Ne placez jamais un arrêt d’urgence sur une entrée traitée par l’automate programmable avec le programme activant l’arrêt. Cela est beaucoup trop risqué. Précautions de sécurité pour les ruptures de câbles Vous devez également prendre des mesures qui garantissent la sécurité au cas où la transmission de signaux des interrupteurs vers l’automate programmable est interrompue à cause de ruptures de câbles. Lorsque vous mettez le matériel sous tension ou coupez l’alimentation via l’automate programmable, utilisez toujours des interrupteurs ou des boutons poussoirs avec des contacts à fermeture pour la mise sous tension et des contacts à ouverture pour la coupure de l’alimentation. +24 V ON URGENCE COUPEE OFF Dans cet exemple, le contacteur d’un système de commande peut aussi être coupé manuellement à l’aide d’un bouton d’arrêt d’urgence. X000 X001 X002 API COM Y010 Y011 Contacteur 0V X001 0 SET Y010 Moteur ON Moteur ON X002 2 RST Moteur OFF Y010 Moteur ON Dans le programme de cette installation, le contact à fermeture de l’interrupteur ON est interrogé par une instruction LD et le contact à ouverture de l’interrupteur OFF par une instruction LDI. La sortie, et donc la commande, est désactivée lorsque l’état du signal d’entrée X002 est “0”. C’est le cas lorsque l’interrupteur OFF est actionné ou lorsque la connexion entre l’interrupteur et l’entrée X002 est coupée. Cela garantit que, en cas de rupture de câble, la commande est automatiquement coupée et qu’il n’est pas possible de l’activer. De plus, la coupure de l’alimentation est prioritaire car le programme la traite après l’instruction de mise sous tension. 4 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Sécurité d’abord ! Contacteurs de sécurité Si deux sorties ne doivent jamais être activées simultanément (ex. sorties de sélection de marche avant et marche arrière), la sécurité doit être assurée par des contacts physiques dans les contacteurs commandés par l’automate programmable. Cela est indispensable car seule une sécurité interne est possible dans le programme ; une erreur dans l’automate programmable peut activer les deux sorties simultanément. L’exemple de droite illustre une sécurité avec un contacteur. Il est physiquement impossible dans ce cas d’activer simultanément les contacteurs K1 et K2. X000 X001 X002 Automate programmable PLC COM Y010 Y011 K2 K1 K1 K2 Arrêt automatique Lorsque vous utilisez un automate programmable pour commander des séquences de déplacements qui présentent d’éventuels dangers lorsque des composants vont au-delà d’un certain point, vous devez installer des contacteurs de fin de course supplémentaires pour arrêter automatiquement le déplacement. Ces contacteurs doivent fonctionner directement et indépendamment de l’automate programmable. Voir au Chapitre 4.9.1 un exemple d’arrêt automatique. Retour du signal de sortie Généralement, les sorties des automates programmables ne sont pas surveillées. Lorsqu’une sortie est activée, le programme suppose que la réaction correcte a lieu en dehors de l’automate programmable. Dans la plupart des cas, aucun dispositif supplémentaire n’est nécessaire. Cependant, dans certaines applications critiques, vous devez également surveiller les signaux de sortie avec l’automate programmable, par exemple lorsque des erreurs dans le circuit de sortie peuvent avoir des conséquences graves sur la sécurité ou le fonctionnement du système. Dans l’exemple de droite, un contact à fermeture dans le contacteur K1 active l’entrée X002 lorsque la sortie Y10 est activée. Cela permet au programme de surveiller le fonctionnement correct de la sortie et du contacteur connecté. Remarquez que cette solution simple ne vérifie pas si le matériel commuté fonctionne correctement (ex. si le moteur tourne réellement). Des fonctions supplémentaires sont nécessaires pour cela, par exemple un capteur de vitesse ou de charge en tension. MELSEC System Q Manuel d’initiation PLC X000 X001 X002 Automate programmable COM Y010 Y011 +24 V K1 4 – 33 Programmation d’applications 4.9 Introduction à la programmation Programmation d’applications Les automates programmables offrent des liaisons pratiquement illimitées entre les entrées et les sorties. Votre travail consiste à choisir les instructions correctes parmi les nombreuses instructions proposées par les contrôleurs MELSEC System Q de façon à programmer une solution adaptée à votre application. Ce chapitre fournit un exemple qui démontre le développement d’une application, de la définition de la tâche au programme fini. 4.9.1 Volet roulant La première opération consiste à concevoir clairement ce que vous voulez faire : vous devez donc analyser en détails et décrire clairement ce que doit faire l’automate programmable. Description des tâches Nous voulons réaliser un système de commande d’un volet roulant pour un entrepôt, utilisable facilement de l’intérieur et de l’extérieur. Le système doit également intégrer des fonctions de sécurité. Voyant d’alerte H1 S7 S3 S1 S5 STOP S6 S0 S2 S4 쎲 Utilisation – Il doit être possible d’ouvrir le volet de l’extérieur avec l’interrupteur à clé S1 et de le fermer avec le bouton poussoir S5. A l’intérieur, il doit être possible d’ouvrir le volet avec le bouton poussoir S2 et de le fermer avec S4. – Une minuterie supplémentaire doit fermer automatiquement le volet s’il reste ouvert plus de 20 s. – Un voyant clignotant doit indiquer les états “volet en mouvement” et “position inconnue du volet”. 쎲 Fonctions de sécurité – 4 – 34 Un bouton poussoir (S0) doit arrêter immédiatement le mouvement du volet à sa position actuelle. Néanmoins, ce bouton d’arrêt n’est pas un bouton d’arrêt d’urgence ! Le signal de cet interrupteur est traité uniquement par l’automate programmable : il ne coupe aucune connexion externe de l’alimentation. MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Programmation d’applications – Une cellule photoélectrique (S7) doit identifier les obstacles dans le passage du volet. Si elle détecte un obstacle pendant la fermeture, le volet doit s’ouvrir automatiquement. – Deux contacteurs de fin de course doivent arrêter le moteur du volet lorsque celui atteint les positions d’ouverture (S3) et de fermeture (S6) complètes. Affectation des signaux d’entrée et de sortie La description des tâches définit clairement le nombre d’entrées et de sorties nécessaires. Le moteur d’entraînement du volet est commandé par 2 sorties. Les signaux nécessaires sont affectés comme suit aux entrées et aux sorties de l’automate programmable : Fonction Entrées Sorties Nom Adresse Bouton d’arrêt (STOP) S0 X0 Interrupteur à clé pour l’ouverture (extérieur) S1 X1 Bouton d’ouverture (OPEN - intérieur) S2 X2 Contacteur de fin de course supérieur (volet ouvert) S3 X3 Bouton de fermeture (CLOSE - intérieur) S4 X4 Bouton de fermeture (CLOSE - extérieur) S5 X5 Contacteur de fin de course inférieur (volet ouvert) S6 X6 Contact d’arrêt (X6 =”0” lorsque le volet est abaissé et S6 est activé) Cellule photoélectrique S7 X7 X7 est activé (“1”) lorsqu’un obstacle est détecté Voyant d’alerte H1 Y10 — Contacteur moteur (marche arrière) K1 Y11 Marche arrière = ouverture du volet Contacteur moteur (marche avant) K2 Y12 Marche avant = ouverture du volet — T0 Temps : 20 secondes TemporisaDélai de fermeture automatique tion 4.9.2 Remarques Contact d’arrêt (lorsque l’interrupteur est actionné, X0 = “0” et le volet s’arrête) Contacts à fermeture Contact d’arrêt (X2 =”0” lorsque le volet est levé et S3 est activé) Contacts à fermeture Programmation Création d’un projet Après le démarrage de GX IEC Developer, dans le menu . sélectionnez Sélectionnez le type d’automate programmable adapté. Cliquez sur pour confirmer. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 35 Programmation d’applications Introduction à la programmation La boîte de dialogue Nouveau projet s’affiche. Sélectionnez ou entrez le chemin où le projet sera enregistré. Entrez également le nom du projet à la fin du chemin d’accès. Lorsque vous avez cliqué sur le bouton Créer, GX IEC Developer crée un sous-répertoire avec le nom spécifié pour le nouveau projet. Sélectionnez . Pour cet exemple, nous choisissons le . Après avoir confirmé par OK, nous pouvons commencer la programmation. L’écran du projet avec le corps vide de la POU MAIN s’affiche (voir page suivante). 4 – 36 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Programmation d’applications Diteur (corps) Explorateur de projets Affectation des variables globales REMARQUE Si vous n’utilisez pas d’identificateurs symboliques dans le programme mais uniquement des adresses Mitsubishi, il n’est pas nécessaire de remplir la liste des variables globales (GVL). Néanmoins, le programme ne sera plus véritablement conforme à la norme IEC61131-3. Double-cliquez sur Global_Vars dans l’Explorateur de projets. La liste des variables globales s’ouvre. Entrez l’identificateur et l’adresse absolue de la première variable globale. Vous n’avez pas besoin d’entrer l’adresse MITSUBISHI et l’adresse IEC. Si vous saisissez une adresse, GX IEC Developer ajoute automatiquement l’autre. Si vous ajoutez une adresse d’entrée physique, BOOL est le type automatiquement sélectionné. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 37 Programmation d’applications Introduction à la programmation Pour déclarer d’autres variables, développez la liste. Vous pouvez le faire de plusieurs manières : 쎲 Si le curseur est actif dans une colonne de la déclaration de la dernière variable, appuyez simultanément sur les touches MAJ et Entrée. 쎲 Vous pouvez également sélectionner Nouvelle déclaration dans le menu Edition. 쎲 Ou simplement cliquer sur le bouton “Insérer avant” ou “Insérer après” de la barre d’outils. Voici les variables globales d’entrée et de sortie spécifiées dans le projet : 4 – 38 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Programmation d’applications Saisie du programme Programmez ensuite les tâches de commande : 쎲 Fonctionnement du volet roulant avec les boutons poussoirs Le programme doit convertir les signaux d’entrée pour le fonctionnement du volet en deux commandes d’entraînement du moteur : “Ouvrir le volet” et “Fermer le volet”. Comme ces signaux provenant de boutons poussoirs ne sont disponibles que brièvement sur les entrées, vous devez les enregistrer. Pour cela, nous utilisons deux variables qui représentent les entrées dans le programme que nous définissons et réinitialisons : – OPEN_GATE – CLOSE_GATE Si le corps de la POU MAIN n’est pas déjà affiché, double-cliquez sur Corps [LD] dans l’Explorateur de projets. Sélectionnez le contact ‘Normalement ouvert’ dans la barre d’outils. Déplacez le pointeur sur la zone de travail et cliquez pour fixer la position dans la fenêtre. Cliquez le bouton droit de la souris sur le point d’interrogation pour afficher la fenêtre Sélection des variables. Cliquez sur Variables globales dans le dialogue Étendue. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 39 Programmation d’applications Introduction à la programmation Cliquez sur la variable voulue (dans ce cas “S1_ OPEN_GATE_Switch”) pour l’afficher en surbrillance Cliquez sur le bouton Appliquer ou double-cliquez sur la variable pour entrer la variable sélectionnée. La variable est entrée. Cliquez sur l’éditeur pour afficher l’identificateur complet de la variable. Vous pouvez redimensionner le réseau du schéma à contacts : déplacez le pointeur sur la bordure inférieure de l’en-tête du réseau et faites-la glisser vers le bas pour l’agrandir verticalement. Entrez aussi le bouton poussoir d’ouverture du volet. Toute action sur ces interrupteurs doit être convertie en impulsion. Pour cela, nous utilisons la fonction PLS_M. La saisie d’une fonction dans le schéma à contacts est traitée au Chapitre 4.7.7. Cliquez sur le bouton (variable de sortie) de la barre d’outils. Cliquez ensuite sur la sortie de la fonction PLS_M pour afficher l’invite de la variable. 4 – 40 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation – Programmation d’applications Affectation de variables locales La variable de sortie de la fonction PLS_M n’est utilisée que dans cette POU. Elle peut donc être une variable locale. Aucune variable locale n’a encore été affectée dans ce projet car vous pouvez le faire pendant la programmation. Entrez le nom de la variable Pulse_open_gate dans le champ vide ‘?’. L’invite suivante s’affiche parce que la variable n’existe pas dans la liste des variables locales ou dans la liste des variables globales : Cliquez sur Locale. La fenêtre Sélection des variables s’affiche et demande de définir une nouvelle variable : Cliquez sur Définir pour entrer la nouvelle variable dans la liste des variables locales (En-tête local de la POU). Enfin, vous devez terminer le schéma à contacts en connectant les éléments. Pour cela, la barre d’outils contient l’icône “Mode ligne”. Le pointeur se transforme alors en petit crayon. Cliquez sur le jeu de barres à gauche du schéma à contacts et faites-le glisser sur le schéma ; déposez-le sur le contact. Relâchez la souris à cet endroit. Reliez tous les autres éléments de ce réseau de la même manière. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 41 Programmation d’applications – Introduction à la programmation Création d’un réseau de programmes Pour créer un réseau sous le réseau actuel, cliquez sur ce bouton dans la barre d’outils : Un réseau vide s’affiche : Entrez les éléments suivants dans ce réseau et dans les autres réseaux. Toutes les variables, à l’exception des interrupteurs et des boutons poussoirs, sont des variables locales. Cela montre déjà l’avantage des variables avec des identificateurs : même sans entrer de commentaires sur les opérandes, ce programme est plus compréhensible qu’un programme avec des adresses absolues (ex. X1, X2 etc.). 쎲 Description des réseaux 1 à 4 Les signaux d’ouverture du volet sont d’abord traités : Lorsque l’interrupteur à clé S1 ou le bouton S2 sont enfoncés, un signal est généré et la variable “Pulse_open_gate” est définie avec l’état pour le signal “1” pendant un seul cycle du programme. Cela garantit qu’il n’est pas possible de bloquer le volet si le bouton reste enfoncé ou si l’utilisateur ne le relâche pas. Une approche similaire est utilisée pour traiter les signaux des boutons S4 et S5 pour la fermeture du volet. Vous devez vérifier que l’entraînement peut être activé uniquement lorsqu’il ne tourne pas dans le sens opposé. Pour cela, vous programmez l’automate programmable de façon que le volet puisse être fermé uniquement lorsqu’il n’est pas en cours d’ouverture et inversement. REMARQUE 4 – 42 La sécurité du sens du moteur doit également être complétée par une sécurité supplémentaire avec des contacteursphysiquesendehorsdel’automateprogrammable(voirleschémadecâblageauchapitre4.9.3). MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Programmation d’applications 쎲 Fermeture automatique du volet après 20 secondes Lorsque le volet est ouvert, le contacteur de fin de course S3 est activé et l’entrée X3 est désactivée. (Pour des raisons de sécurité, S3 est un contact à ouverture). Lorsque cela se produit, la temporisation T0 décompte le délai de 20 s (K200 = 200 x 0,1s = 20s). Au bout de 20 s, le volet se ferme. REMARQUE La temporisation est décrite en détails au chapitre suivant. 쎲 Arrêt du volet avec l’interrupteur STOP Appuyez sur le bouton STOP pour réinitialiser les deux variables locales et arrêter le moteur du volet. 쎲 Identification des obstacles avec la cellule photoélectrique Si la cellule photoélectrique détecte un obstacle pendant la fermeture du volet, la fermeture est interrompue et le volet s’ouvre à nouveau. 쎲 Arrêt du moteur avec les contacteurs de fin de course Lorsque le volet est ouvert, le contacteur de fin de course S3 est activé et l’entrée X3 est désactivée. Cela réinitialise la variable OPEN_GATE et arrête le moteur. Lorsque le volet est complètement fermé, S6 est activé et le moteur s’arrête aussi. Pour des raisons de sécurité, les contacteurs de fin de course sont des contacts à ouverture. Cela garantit que le moteur est automatiquement arrêté (ou ne peut pas être mis en service) si la connexion entre l’interrupteur et l’entrée est coupée. REMARQUE Les contacteurs de fin de course doivent être câblés de façon à arrêter automatiquement le moteur sans avoir recours à l’automate programmable (voir le schéma de câblage au chapitre 4.9.3). MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 43 Programmation d’applications Introduction à la programmation 쎲 Commande du moteur A la fin du programme, les états des signaux des variables locales pour l’ouverture et la fermeture sont transférés aux sorties Y11 et Y12. 쎲 Voyant d’alerte : “Volet en mouvement” et “Position inconnue du volet" Si aucun contacteur de fin de course n’est activé, le volet est en cours d’ouverture ou de fermeture ou a été arrêté en position intermédiaire. Dans ces cas, le voyant d’alerte clignote. La fréquence du clignotement est commandé par le bit de diagnostic SM412 automatiquement activé et réinitialisé à intervalles de 1 s (voir le chapitre 5.2). SM412 est affecté en tant que variable globale lors de la saisie du programme : Après avoir entré le nom de la variable “_1_second_clock”, le message de gauche s’affiche car cette variable n’existe pas encore. Cliquez sur Globale. Entrez SM412 dans le champ Adresse de la fenêtre Sélection des variables. Cliquez ensuite sur Définir. L’illustration de la page suivante montre le schéma à contacts complet pour la commande du volet roulant. 4 – 44 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation REMARQUE Programmation d’applications L’ordre des instructions est très important, en particulier la réinitialisation des variables OPEN_GATE et CLOSE_GATE des fonctions de sécurité à la fin du programme la définition de ces variables. Du fait de l’exécution de haut en bas du programme (voir le chapitre 2.2), la réinitialisation a une priorité supérieure à la définition ; la sécurité est donc garantie. MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 45 Programmation d’applications 4.9.3 Introduction à la programmation Matériel Le volet roulant peut fonctionner avec les composants MELSEC System Q suivants : 쎲 Châssis de base avec au moins deux emplacements pour les modules d’entrées/sorties (ex. g. Q33B) 쎲 Alimentation Q62P Ce module génère une tension de 24 V CC pour l’alimentation des capteurs et des voyants. Notez que cette sortie accepte un courant maximal de 0,6 A. 쎲 Module UC (en fonction des besoins)* 쎲 1 module QX80 avec 16 entrées numériques (négatif commun) 쎲 1 module de sorties logiques QY80 avec 16 sorties transistor (logique positive) * Bien sûr, il est un peu exagéré d’utiliser un automate programmable MELSEC System O seulement pour la commande d’un volet roulant. L’unité centrale est un choix incontestable pour cette tâche. Mais, au sein d’une application complexe (ex. pour la commande d’une ligne de production), cette application est concevable. Connexion de l’automate programmable S0 L1 N PE L N FG X00 S1 X01 S3 S2 X02 S4 X03 X04 S5 X05 S6 X06 X07 X08 X09 X0A X0B X0C X0D X0E X0F COM Module d’entrées numériques Alimentation +24V 24G S7 Module de sorties numériques Y10 H1 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 Y18 Y19 Y1A Y1B Y1C Y1D Y1E Y1F COM 0V K2 K1 Sécurité par contacteur S3 S6 Désactivation par contacteurs de fin de course K1 K2 Une référence des noms du matériel électrique et des fonctions est fournie à la page suivante. 4 – 46 MITSUBISHI ELECTRIC Introduction à la programmation Programmation d’applications Nom Fonction S0 Bouton d’arrêt (STOP) Adresse X0 Remarques S1 Interrupteur à clé pour l’ouverture (extérieur) X1 S2 Bouton d’ouverture (OPEN - intérieur) X2 S3 Contacteur de fin de course supérieur (volet ouvert) X3 S4 Bouton de fermeture (CLOSE - intérieur) X4 S5 Bouton de fermeture (CLOSE - extérieur) X5 S6 Contacteur de fin de course inférieur (volet ouvert) X6 Contact d’arrêt (NF) S7 Cellule photoélectrique X7 X7 est activé (“1”) lorsqu’un obstacle est détecté H1 Voyant d’alerte Y10 — Contact d’arrêt (normalement fermé, NF) Contacts à fermeture (normalement ouverts, NO) Contact d’arrêt (NF) Contacts à fermeture (NO) K1 Contacteur moteur (marche arrière) Y11 Marche arrière = ouverture du volet K2 Contacteur moteur (marche avant) Y12 Marche avant = ouverture du volet MELSEC System Q Manuel d’initiation 4 – 47 Programmation d’applications 4 – 48 Introduction à la programmation MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5 Entrées / Sorties Opérandes en détails Les modules des automates programmables sont utilisés directement dans les instructions d’un programme de commande. Le programme peut lire et modifier les états de leurs signaux. Un opérande comporte deux références : – son nom – et son adresse. Exemple de référence d’un périphérique (ex. entrée 0) : X0 Adresse de l’opérande Nom de l’opérande 5.1 Entrées / Sorties Les entrées et les sorties de l’automate programmable le connectent au processus qu’il contrôle. Lorsque le programme interroge une entrée, la tension sur la borne d’entrée d’un module d’entrée est mesurée. Comme ces entrées sont logiques, elles ne peuvent avoir que deux états : active (ON) ou inactive (OFF). Lorsque la tension de la borne d’entrée atteint la tension nominale (ex. 24V), l’entrée est active (état “1”). Si la tension est inférieure, l’entrée est inactive (état du signal “0”). Dans les automates programmables MELSEC, l’identificateur “ ” est utilisé pour les entrées. La même entrée peut être interrogée aussi souvent que nécessaire dans le même programme. REMARQUE L’automate programmable ne peut pas modifier l’état des entrées. Par exemple, il n’est pas possible d’exécuter une instruction OUT sur un module d’entrée. Si une instruction est exécutée sur une sortie, le résultat de l’opération en cours (état du signal) est appliqué à la borne de sortie d’un module de sortie. S’il s’agit d’une sortie relais, le relais se ferme (tous les relais ont des contacts à fermeture). S’il s’agit d’une sortie transistor, le transistor établit la connexion et active le circuit connecté. L’illustration de gauche montre un exemple de connexion d’interrupteurs aux entrées et de voyants et de contacteurs aux sorties d’un automate programmable. X000 X001 X002 Module d’entrée UC Y010 Y011 Y012 Module de sortie L’identificateur des modules de sortie est “ ”. Les sorties peuvent s’utiliser dans des instructions logiques ainsi qu’avec des instructions de sortie. Cependant, il est important de ne pas oublier que vous ne pouvez jamais utiliser une instruction de sortie plusieurs fois sur la même sortie (voir également le paragraphe 4.7.2). MELSEC System Q Manuel d’initiation 5–1 Entrées / Sorties 5.1.1 Opérandes en détails Signaux externes et numéros des entrées/sorties Les signaux provenant de modules d’entrée externes sont remplacés par des numéros d’entrée déterminés par la position de montage (voir le chapitre 3.2.2) et les numéros des bornes du module d’entrée connecté ; ces signaux sont gérés par le programme. Les sorties (bobines) des résultats du programme utilisent des numéros de sortie également déterminés par la position de montage et les numéros des bornes du module de sortie auquel les périphériques de sortie sont connectés. La numérotation des entrées et des sorties est hexadécimale (0, 1, 2 ...9, A, B, C, D, E, F; 10, 11, 12 ...). Les signaux d’entrées/sorties sont donc groupés par 16 entrées ou sorties Buméro d’emplacement Alimentation UC Numéro d’entrée Châssis de base Numéro de sortie 쐌 Les numéros des entrées/sorties sont exprimés en base hexadécimale commençant à 0. Ils sont partagés entre les entrées et les sorties, “X” représentant les entrées et “Y” les sorties. Par exemple, lorsqu’il existe une entrée X7, il ne peut pas exister de sortie Y7. (Certains modules intelligents font néanmoins exception à cette règle). 쐌 Les nombres maximaux d’entrées/sorties varient en fonction du type d’unité centrale. Module de sortie Module d’entrée 5–2 MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5.1.2 Entrées / Sorties Entrée et sorties MELSEC System Q Le tableau suivant présente les entrées et les sorties des contrôleurs MELSEC System Q. Entrées / Sorties Opérande E/S dans les châssis de base et d’extension Identificateur de l’opérande X (entrées), Y (sorties) Type d’opérande Opérande binaire Valeurs possibles 0 ou 1 Format de l’adresse de l’opérande Hexadécimal Q00J Q00 Q01 Nombre d’opérandes et adresses (dépend du type d’UC) E/S dans les châssis de base et d’extension et E/S décentralisées 256 (X/Y000 à X/Y00FF) 2048 (X/Y000 à X/Y07FF) 1024 (X/Y000 à X/Y03FF) 2048 (X/Y000 à X/Y07FF) 4096 (X/Y000 à X/Y0FFF) 8192 (X/Y000 à X/Y1FFF) Q02 Q02H Q06H Q12H Q25H Q12PH Q25PH MELSEC System Q Manuel d’initiation 5–3 Relais 5.2 Opérandes en détails Relais Dans vos programmes, vous avez souvent besoin d’enregistrer provisoirement des résultats binaires intermédiaires (état du signal “0” ou “1”) pour les utiliser par la suite. L’automate programmable comporte des emplacements mémoire particuliers dédiés à cette fin baptisés “bits internes” (identificateur : “ ”). Vous pouvez conserver le résultat binaire d’une opération dans un bit interne, par exemple avec une instruction OUT, et l’utiliser par la suite dans des opérations. Ces bits facilitent la lecture des programmes et réduisent également le nombre d’instructions d’un programme : vous pouvez conserver dans un bit interne le résultat d’opérations qui seront utilisées plusieurs fois et l’interroger ensuite aussi souvent que vous le voulez dans le reste du programme. M1 M1 Interrogation du signal d’état “1” (relais activé) M1 Interrogation du signal d’état “0” (le relais a-t-il été activé ?) Outre les bits internes normaux, les contrôleurs MELSEC System Q comportent aussi des bits de rétention ou bits internes “sauvegardés”. Les bits internes non sauvegardés sont réinitialisés à 0 lorsque l’alimentation de l’automate programmable est coupée ; c’est également leur état normal à la mise sous tension du contrôleur. En revanche, les bits internes sauvegardés conservent leur état lorsque l’alimentation est coupée et rétablie. Types de bits Opérande Bits internes non sauvegardés Bits internes sauvegardés Identificateur de l’opérande M L Type d’opérande Opérande binaire Valeurs possibles d’un opérande 0 ou 1 Format de l’adresse de l’opérande Décimal Q00J Q00 Q01 Q02 Nombre d’opérandes et adresses Q02H Q06H 8 192 (M0–M8191)* 8 192 (L0–L8191)* Q12H Q25H Q12PH Q25PH * 5–4 Vous pouvez aussi définir dans les paramètres de l’automate programmable le nombre de bits internes sauvegardés ou non. Les valeurs initiales sont indiquées ci-dessus. MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5.2.1 Relais Bits de diagnostic Outre les bits que vous pouvez activer ou désactiver avec le programme de l’automate programmable, il existe également une autre classe de bits baptisés “bits de diagnostic” ayant l’identificateur “SM”. Ils contiennent des informations sur l’état du système ou peuvent s’utiliser pour influer sur l’exécution du programme. Le tableau ci-dessous illustre quelques exemples des nombreux bits de diagnostic. Bit de Fonction diagnostic REMARQUE SM0 Erreur automate programmable SM51 Tension insuffisante de la batterie SM400 Lorsque l’automate programmable est en mode RUN, ce bit a toujours la valeur “1”. SM401 Lorsque l’automate programmable est en mode RUN, ce bit a toujours la valeur “0”. SM402 Impulsion d’initialisation pulse (après l’activation du mode RUN, ce bit a la valeur “1” pendant un cycle du programme). SM411 Impulsion de signal d’horloge : 0,2 seconde (0,1 s ON, 0,1s OFF) SM412 Impulsion de signal d’horloge : 1 seconde (0,5 s ON, 0,5 s OFF) SM413 Impulsion de signal d’horloge : 2 seconde (1 s ON, 1 s OFF) SM414 Impulsion de signal d’horloge variable Options de traitement du programme Interrogation de l’état du signal Pour une vue d’ensemble de tous les bits de diagnostic, veuillez consulter le Manuel de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431). MELSEC System Q Manuel d’initiation 5–5 Temporisations 5.3 Opérandes en détails Temporisations Lorsque vous contrôlez des processus, vous devez souvent programmer un délai donné avant de démarrer ou d’arrêter certaines opérations. Dans des contrôleurs câblés, des relais temporisés se chargent de cette opération. Dans des automates programmables, des temporisations internes programmables s’en chargent. Les temporisations sont simplement des compteurs des signaux de l’horloge interne de l’automate programmable (ex. impulsions toutes les 0,1 s). Lorsque la valeur du compteur atteint la valeur prescrite, la sortie de la temporisation est activée. Quatre éléments constituent une temporisation : – Valeur de consigne (TValue) – Valeur actuelle (TN) – Bobine de temporisation (TCoil, TC) – Contact de temporisation (TS) Toutes les temporisations fonctionnent comme des interrupteurs à fermeture retardée activés par un signal “1”. Pour démarrer et réinitialiser des temporisations, vous les programmez de la même manière que des sorties. Vous pouvez interroger les sorties des temporisations (TS) aussi souvent que vous le voulez dans votre programme. MELSEC System Q distingue les temporisations lentes et rapides. Dans GX IEC Developer, la base de temps de la temporisation ( fréquence du signal d’horloge comptée par la temporisation) est réglable entre 1 et 1000 ms dans les paramètres de l’automate programmable. La valeur initiale est 100 ms. La base de temps d’une temporisation rapide est réglable entre 0,1 et 100 ms. Dans ce cas, la valeur initiale est égale à 100 ms. L’instruction qui démarre la temporisation détermine s’il s’agit d’une temporisation lente ou rapide. Fonctionnement en temporisation lente Fonctionnement en temporisation rapide Exemple de programme utilisant une temporisation lente Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD OUT X0 T1 K123 T1 Y10 LD OUT Liste d’instructions IEC En tant que variable de l’entrée TCoil de l’instruction TIMER_M, l’adresse de l’opérande de la temporisation est spécifiée (dans cet exemple ). LD TIMER_M LD ST X0 TC1, TS1 Y10 123 Dans l’exemple ci-dessus, la temporisation T1 démarre lorsque l’entrée X0 est activée. La valeur de consigne est égale à 123 x 100 ms = 12,3 s : l’interrupteur T200 active donc la sortie Y10 après 1,23 s. La séquence des signaux créée par le programme ci-dessous est la suivante : 5–6 MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails Temporisations 12,3 s X0 T1 La temporisation continue à compter les impulsions internes de 100 ms tant que X0 reste active. Lorsque la valeur de consigne est atteinte, active la sortie Y10. Si l’entrée X0 ou l’alimentation de l’automate programmable sont désactivées, la temporisation et sa sortie sont est réinitialisées. Y10 Vous pouvez également spécifier la valeur de consigne de la temporisation par une valeur décimale enregistrée dans un registre de donnée. Voir le paragraphe 5.7.1 pour plus d’informations. Temporisations à mémoire Outre les temporisations normales décrites ci-dessus, les contrôleurs MELSEC System Q comportent des temporisations à mémoire qui conservent leur valeur actuelle même si le périphérique qui les commande est désactivé. La valeur actuelle de la temporisation est conservée dans une mémoire même en cas de coupure de l’alimentation. L’identificateur des mémoires temporisées est “ST”. Similaires aux temporisations “normales”, les temporisations à mémoire sont programmables comme temporisations lentes ou rapides. REMARQUE A la livraison, 2048 (2k) temporisations normales sont configurées dans les paramètres de l’unité centrale d’un automate programmable ; aucune temporisation à mémoire n’est configurée. Pour utiliser des temporisations à mémoire, vous devez configurer leur nombre dans les paramètres de l’automate programmable. Exemple de programme utilisant une temporisation rapide à mémoire : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD OUTH LD OUT LD RST X1 ST0 K345 ST0 Y10 X2 ST0 Liste d’instructions IEC LD TIMER_H_M LD OUT LD R X1 STC0, 345 STS0 Y10 X2 STC0 La temporisation T0 démarre lorsque l’entrée X1 est activée. La valeur de consigne est égale à 345 x 10 ms = 3,45 s. Lorsque la valeur de consigne est atteinte, T0 active la sortie Y10. L’entrée X2 réinitialise la temporisation et désactive sa sortie. MELSEC System Q Manuel d’initiation 5–7 Temporisations Opérandes en détails t1 t2 t1 + t2 = 3,45 s X1 Lorsque X1 est activée, la temporisation compte les impulsions internes de 10 ms. Lorsque X1 est désactivée, la valeur actuelle du compteur de temps est conservée. La sortie de la temporisation est activée lorsque la valeur actuelle du compteur atteint la valeur de consigne de la temporisation. ST0 Une instruction séparée doit être programmée pour réinitialiser la temporisation puisqu’elle n’est pas réinitialisée par la désactivation de l’entrée X1 ou par l’alimentation de l’automate programmable. L’entrée X2 réinitialise la temporisation ST0 et désactive sa sortie. Y10 X2 Temporisations des unités centrales MELSEC System Q Types de temporisations Opérande Temporisation normale Temporisation à mémoire Identificateur de l’opérande T ST Type d’opérande (pour l’activation et l’interrogation) Opérande binaire Valeurs possibles (sortie de la temporisation) 0 ou 1 Format de l’adresse de l’opérande Décimal Saisie de la valeur de consigne de la temporisation Constante décimale entière. Il est possible de définir la valeur de consigne directement dans l’instruction ou indirectement dans un registre de données. Q00J Q00 512 (T0 à T511)* 0* 2048 (T0 à T2047)* 0* Q01 Q02 Nombre d’opérandes et adresses Q02H Q06H Q12H Q25H Q12PH Q25PH * 5–8 Valeurs initiales : nombre de temporisations configurables dans les paramètres de l’automate programmable. MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5.4 Compteurs Compteurs Les programmes MELSEC System Q comportent aussi des compteurs internes que vous pouvez utiliser pour programmer des opérations de comptage. Les compteurs comptent les impulsions des signaux appliquées à leurs entrées par le programme. La sortie du compteur est activée lorsque la valeur actuelle du compteur atteint la valeur de consigne définie par le programme. De même que les temporisations, vous pouvez interroger les sorties des compteurs autant de fois que vous le voulez dans le programme. Quatre éléments constituent un compteur : – Valeur de consigne (CValue) – Valeur actuelle (CN) – Bobine du compteur (CCoil, CC) – Contact du compteur (CS) Exemple de programme utilisant un compteur : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD OUT LD OUT LD RST X1 C0 K10 C0 Y10 X0 C0 Liste d’instructions IEC LD COUNTER_M LD ST LD R En tant que variable de l’entrée CCoil de l’instruction COUNTER_M, l’adresse de l’opérande de comptage est spécifiée (dans cet exemple ). X1 CC0, 10 CS0 Y10 X0 CN0 Lorsque l’entrée X1 est activée, la valeur du compteur C0 augmente d’une unité. La sortie Y10 est activée lorsque X1 est activée et désactivée 10 fois (la valeur de consigne du compteur est K10). La séquence initiale créée par ce programme est la suivante : Le compteur est d’abord réinitialisé avec l’entrée X0 et une instruction RST. Cela réinitialise la valeur du compteur (0) et désactive la sortie du compteur. X0 X1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Lorsque la valeur du compteur atteint la valeur de consigne, les impulsions supplémentaires sur l’entrée X1 n’ont plus aucun effet sur le compteur. Y10 Le tableau ci-dessous illustre les principales caractéristiques de ces compteurs. MELSEC System Q Manuel d’initiation 5–9 Compteurs Opérandes en détails Caractéristique Compteur Fonction Sur chaque front montant du signal à l’entrée du compteur, la valeur réelle augmente d’une unité. (Il n’est pas nécessaire d’alimenter l’entrée du compteur avec une impulsion). Sens de comptage Incrément Plage des valeurs de consigne 1 à 32767 Entrée des valeurs de consigne Directement dans l’instruction sous forme de constante décimale (K) ou indirectement dans un registre de données. Comportement du compteur en cas de dépassement de capacité Compte jusqu’à 32 767 au maximum ; la valeur du compteur ne change plus ensuite. Sortie compteur Lorsque la valeur de consigne est atteinte, la sortie reste active. Réinitialisation Une instruction RST supprime la valeur actuelle du compteur et désactive sa sortie. Présentation des compteurs Opérande Compteur Identificateur de l’opérande C Type d’opérande (pour l’activation et l’interrogation) Bit Valeurs possibles de l’opérande (sortie compteur) 0 ou 1 Format de l’adresse de l’opérande Décimal Saisie de la valeur de consigne du compteur Constante décimale entière. Il est possible de définir la valeur de consigne directement dans l’instruction ou indirectement dans un registre de données. Q00J Q00 512* (C0 à C511) Q01 Q02 Nombre d’opérandes et adresses Q02H Q06H Q12H 1024* (C0 à C1023) Q25H Q12PH Q25PH * 5 – 10 Valeurs initiales : nombre de compteurs configurables dans les paramètres de l’automate programmable. MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5.5 Registres Registres Les bits internes des automates programmables conservent provisoirement les résultats des opérations. Cependant, ils ne peuvent conserver que des valeurs 1/0 (On/Off ), ce qui signifie qu’ils ne conviennent pas pour enregistrer des mesures ou des résultats de calculs. Ces valeurs peuvent être conservées dans les “registres” des contrôleurs MELSEC System Q. Les registres ont une longueur de 16 bits, ou un mot (voir le paragraphe). Vous pouvez créer des registres sur 2 mots qui conservent des valeurs sur 32 bits en regroupant deux registres consécutifs. 1 bit de signe 15 bits de données Registre : 16 bits 2 14 13 2 2 12 2 11 2 10 2 9 2 8 2 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 2 2 2 1 2 0 0: = valeur positive 1: = valeur négative 31 bits de données 1 bit de signe Registre sur 2 mots : 32 bits ... 2 30 2 29 2 28 ... 0: = valeur positive 1: = valeur négative Un registre conserve des valeurs comprises entre 0000H et FFFFH (-32 768 à 32 767). Les registres sur 2 mots conservent des valeurs comprises entre 00000000H et FFFFFFFFH (-2 147 483 648 à 2 147 483 647). Les contrôleurs MELSEC System Q sont dotés de nombreuses instructions d’utilisation et de manipulation des registres. Vous pouvez écrire lire et écrire des valeurs dans les registres, copier leur contenu, les comparer et effectuer des opérations mathématiques (voir le chapitre 6). 5.5.1 Registres de données Les registres de données sont utilisables comme des mémoires dans vos programmes. Une valeur écrite dans un registre par votre programme reste enregistrée jusqu’à ce que le programme la remplace par une autre valeur. Lorsque vous utilisez des instructions de manipulation de données sur 32 bits, vous ne devez spécifier que l’adresse d’un registre de 16 bits. Les 32 bits de données sont automatiquement inscrits dans le registre suivant. Par exemple, si vous spécifiez le registre D0 pour enregistrer une valeur sur 32 bits, D0 contiendra les bits 0 à 15 et D1 les bits 16 à 31. MELSEC System Q Manuel d’initiation 5 – 11 Registres Opérandes en détails Que se passe-t-il lorsque l’automate programmable est éteint ou arrêté En plus des registres normaux dont le contenu est perdu lorsque l’automate programmable est arrêté ou que l’alimentation est coupée, les unités centrales MELSEC comportent également des registres internes dont le contenu est conservé dans ces cas. Présentation des registres de données Opérande Registre de données Identificateur de l’opérande D Type d’opérande (pour l’activation et l’interrogation) Opérande sur un mot (2 registres peuvent être regroupés pour enregistrer des valeurs sur 2 mots) Valeurs possibles des opérandes Registres 16 bits 0000H à FFFFH (-32 768 à 32 767) Registre 32 bits : 00000000H à FFFFFFFFH (-2 147 483 648 à 2 147 483 647) Format de l’adresse de l’opérande Décimal Q00J Q00 11136* (D0 à D11135) Q01 Q02 Nombre d’opérandes et adresses Q02H Q06H Q12H 12288* (D0 à D12287) Q25H Q12PH Q25PH * 5.5.2 Valeurs initiales : nombre de registres de données configurables dans les paramètres de l’automate programmable. Registres système De même que les bits de diagnostic (chapitre 5.2.1), les contrôleurs MELSEC System Q sont aussi dotés de registres système. L’identificateur de ces registres est “ ”. Il existe souvent une connexion directe entre les bits de diagnostic et les registres système. Par exemple, si le bit de diagnostic SM51 indique que la tension de la batterie de l’automate programmable est insuffisante et le contenu du registre système SM51 indique quelle batterie (UC ou carte mémoire) est vide. Le tableau ci-dessous fournit quelques exemples de registres système. REMARQUE 5 – 12 Registre système Fonction SD0 Code d’erreur SD392 Version du logiciel SD520, SD521 Temps de cycle réel du programme SD210–SD213 Heure et date de l’horloge temps réel interne intégrée (format BCD) Options de traitement du programme Lecture du contenu du registre Lecture du contenu du registre Modification du contenu du registre Pour une vue d’ensemble de tous les registres système de diagnostic, veuillez consulter le Manuel de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431). MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5.5.3 Registres Registres de fichiers Le contenu des registres de fichiers est également conservé lorsque l’alimentation est coupée. Ces registres sont donc utilisables pour conserver des valeurs que vous devez transférer à des registres de données lorsque l’automate programmable est allumé afin que le programme les utilise pour des calculs, des comparaisons ou des valeurs de consigne des temporisations. La structure des registres fichiers est identique à celle des registres de données. Opérande Registres de fichiers Identificateur de l’opérande R Type d’opérande (pour l’activation et l’interrogation) Opérande sur un mot (2 registres peuvent être regroupés pour enregistrer des valeurs sur 2 mots) Valeurs possibles des opérandes Registre 16 bits : 0000H à FFFFH (-32 768 à 32 767) Registre 32 bits : 00000000H à FFFFFFFFH (-2 147 483 648 à 2 147 483 647) Format de l’adresse de l’opérande Décimal Q00J Q00 Q01 0 32 67 (R0 à R32766) Q02 Nombre d’opérandes et adresses Q02H Q06H Q12H Q25H 32 767 dans chaque bloc (R0 à R32766) En cas d’utilisation d’une carte mémoire, il est possible de sauvegarder 1 de registres fichiers supplémentaires. Q12PH Q25PH MELSEC System Q Manuel d’initiation 5 – 13 Constantes Opérandes en détails 5.6 Constantes 5.6.1 Constantes décimales et hexadécimales Les constantes décimales et hexadécimales désignent des données décimales et hexadécimales dans des programmes séquentiels (ex. valeurs de consigne des temporisations et des compteurs). L’unité centrale de l’automate programmable convertit la constante en valeur binaire. Les constantes décimales ne sont pas notées particulièrement dans le schéma à contacts ou dans la liste d’instructions IEC. Les constantes hexadécimales ont le préfixe “16#”. Par exemple, l’unité centrale interprète 16#12 comme la valeur hexadécimale 12. Dans la liste d’instructions MELSEC, les constantes décimales ont le préfixe “K” et les constantes hexadécimales le préfixe “H”. Exemples : K100 = valeur décimale 100 ; K64 = valeur hexadécimale 64. Le tableau ci-dessous indique les plages de valeurs des constantes décimales et hexadécimales 5.6.2 Constantes 16 bits 32 bits Décimal -32 768 à +32 767 -2 147 483 648 à +2 147 483 647 Hexadécimal 0 à FFFF 0 à FFFFFFFF Constantes décimales en virgule flottante Les constantes décimales sont des entiers. Les constantes décimales en virgule flottante (ou les nombres réels) comportent des décimales et sont donc adaptées aux opérations arithmétiques. Les constantes décimales en virgule flottante ont le préfixe “E” dans le programme séquentiel (ex. E1.234 ou E1.234 + 3). Comme vous le constatez, ces constantes peuvent figurer dans le programme comme une expression avec ou sans exposant. – Désignation d’une constante sans exposant La valeur spécifiée est spécifiée “normalement”. Par exemple, 10.2345 est désignée par “E10.2345". – Désignation d’une constante avec un exposant n La valeur comporte une base numérique et un exposant. La base de l’exposant est la base 10 (10 ). Par exemple, la valeur 1234 peut être représentée par 1,234 x 1000 ou, en notation exponentielle, par 1.234 x 10 . Dans le programme, cette valeur devient E1.234 + 3. (+3 représente 10 ). 3 3 Les plages de valeurs des constantes décimales en virgule flottante sont : -1,0 x 2128 à -1,0 x 2-126, 0 et 1,0 x 2-126 à 1,0 x 2+128 5.6.3 Constantes de type chaîne de caractères Lorsque les caractères sont représentés dans le programme par des guillemets, ils sont interprétés comme des codes ASCII (ex. “MOTOR12"). Un caractère occupe un octet. Une chaîne de caractères peut contenir 32 caractères. 5 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails Conseils de programmation des temporisations et des compteurs 5.7 Conseils de programmation des temporisations et des compteurs 5.7.1 Spécification indirecte des valeurs de consigne des temporisations et des compteurs La spécification habituelle des valeurs de consigne des temporisations et des compteurs est directe dans une instruction de sortie : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD OUT LD OUT X1 T31 K500 M50 C0 K34 Liste d’instructions IEC LD TIMER_M LD COUNTER_M X1 TC31, 500 M50 CC0, K34 Dans l’exemple ci-dessus, T31 est une temporisation de 100 ms. La constante K500 définit une temporisation égale à 500 x 0,1 s = 50 s. La valeur de consigne du compteur C0 est également définie directement ; elle est directement égale à 34 avec la constante K34. L’avantage de cette spécification est que vous n’avez pas à vous préoccuper de la valeur de consigne lorsque vous l’avez définie. Les valeurs que vous utilisez dans le programme sont toujours acceptées, même après une panne d’alimentation et juste après la mise sus tension du contrôleur. Il existe néanmoins un inconvénient : si vous devez modifier la valeur, vous devez modifier le programme. Cela s’applique particulièrement aux valeurs de consigne des temporisations qui sont souvent réglées pendant la configuration et les tests du programme. Vous pouvez aussi enregistrer des valeurs de consigne pour des temporisations et des compteurs dans des registres de données que le programme lira. Vous pouvez alors les modifier avec une console de programmation si nécessaire, ou les spécifier avec des interrupteurs sur une console de commande ou sur le tableau de commande d’un pupitre opérateur. MELSEC System Q Manuel d’initiation 5 – 15 Conseils de programmation des temporisations et des compteurs Opérandes en détails Le listing de la page suivante est un exemple de spécification indirecte des valeurs de consigne : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD MOV LD OUT LD MOV LD OUT M15 D100 D31 X1 T31 D131 SM402 K34 D5 M50 C0 D5 Liste d’instructions IEC LD MOV_M LD TIMER_M LD MOV_M LD COUNTER_M M15 D100, D31 X1 TC31, D31 SM402 K34, D5 M50 CC0, D5 – Lorsque le relais M15 est activé, le contenu du registre de données D100 est copié dans D31. Ce registre contient la valeur de consigne de T31. Vous pouvez utiliser une unité de programmation ou un pupitre opérateur pour régler le contenu de D100. – Le bit de diagnostic SM402 est activé uniquement pendant un cycle de programme juste après la mise sous tension de l’automate programmable. Il est utilisé pour copier la constante 34 dans le registre D5 qui est ensuite utilisé comme valeur de consigne du compteur C0. Vous ne devez pas écrire des instructions pour copier les valeurs de consigne dans des registres de données. Vous pouvez également utiliser par exemple une console de programmation pour les définir avant de démarrer le programme. E AVERTISSEMENT : Si vous utilisez des registres normaux, les valeurs seront perdues si I'alimentation est coupée values et si Iinterrupteur RUN/STOP est placé en position STOP. Dans ce cas, il peut exister des conditions dangereuses á la mise sous tension suivante et/ou au redémarrage de l'automate programmable du fait que toutes les valeurs de consigne sont égales á "0". Si vous ne configurez pas le programme pour copier automatiquement les valeurs, vous devez utiliser des registres de données de rétention qui conservent les valeurs de consigne des temporisations et des compteurs. N’oubliez pas non plus que le contenu de ces registres sera également perdu lorsque I'automate programmable est éteint si la batterie de secours est déchargée. 5 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5.7.2 Conseils de programmation des temporisations et des compteurs Arrêt retardé Par défaut, toutes les temporisations des automates programmables MELSEC sont retardées : la sortie est activée après le délai défini. Cependant, vous voudrez souvent programmer un arrêt retardé (arrêt après un certain délai). Un exemple typique est la ventilation d’une salle de bains qui doit continuer à fonctionner pendant plusieurs minutes après l’extinction de toutes les lumières. Version du programme 1 (mémorisation) Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD LD ANI ORB OUT LDI OUT X1 Y10 T0 Y10 X1 T0 K300 Liste d’instructions IEC LD OR( ANDN ) ST LDN TIMER_M X1 Y10 TS0 Y10 X1 TC0, 300 Tant que l’entrée X1 (ex. interrupteur d’éclairage) est active, la sortie Y10 (ventilateur) est également active. Cependant, la fonction de mémorisation garantit que Y10 reste active après la désactivation de X1 car la temporisation T0 est toujours en cours d’exécution. T0 démarre lorsque X1 est désactivée. A la fin du délai de temporisation (300 x 0,1 s = 30 s dans l’exemple), T0 arrête Y10 et désactive la sortie. Séquence de signaux X1 30 s T0 Y10 t MELSEC System Q Manuel d’initiation 5 – 17 Conseils de programmation des temporisations et des compteurs Opérandes en détails Version du programme 2 (activation/réinitialisation) Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD SET LDI OUT X1 Y10 X1 T0 K300 T0 Y000 LD RST Liste d’instructions IEC LD S LDN TIMER_M LD R X1 Y10 X1 TC0, 300 TS0 Y10 Lorsque X1 est activée, Y10 est activée. La temporisation T0 démarre lorsque X1 est désactivée. Après le délai de temporisation, T0 réinitialise la sortie Y10. La séquence de signaux résultante est identique à celle de la version 1. 5 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC Opérandes en détails 5.7.3 Conseils de programmation des temporisations et des compteurs Activation et désactivation retardées Parfois, vous voulez activer une sortie après un délai donné et la désactiver après un autre délai. Cela est très facile à réaliser avec les instructions logiques de base du contrôleur. Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD OUT LDI OUT LD OR ANI OUT X0 T1 K25 X0 T2 K50 T1 Y10 T2 Y10 Liste d’instructions IEC LD TIMER_M LDN TIMER_M LD OR ANDN ST X0 TC1, 25 X0 TC2, 50 TS1 Y10 TS2 Y10 Séquence de signaux ON X0 OFF 1 T1 0 1 T2 0 ON Y10 OFF t1 t2 t Lorsque X0 est activée, T1 démarre et T2 est réinitialisée. A la fin du délai t1, la sortie Y10 est activée. Elle reste active tant que X0 est active. Mais, même lorsque X0 est désactivée et que T1 est réinitialisée, Y10 reste active à cause de la fonction de mémorisation. La temporisation T2 démarre lorsque X1 est désactivée. Après le délai de temporisation t2, la sortie Y10 est réinitialisée. MELSEC System Q Manuel d’initiation 5 – 19 Conseils de programmation des temporisations et des compteurs 5.7.4 Opérandes en détails Générateurs de signaux d’horloge Les contrôleurs sont dotés de bits de diagnostic qui facilitent la programmation de tâches qui nécessitent un signal d’horloge régulier (par exemple pour commander un voyant clignotant d’erreur). Le bit SM413 est activé et désactivé à une fréquence de 1 seconde par exemple. Pour en savoir plus sur tous les bits de diagnostic, veuillez consulter le Manuel de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431). Si vous avez besoin d’une fréquence d’horloge différente ou de temps d’activation/désactivation différents, vous pouvez programmer votre propre générateur de signaux d’horloge avec deux temporisations : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD ANI OUT X1 T2 T1 K10 T1 T2 K20 Y10 LD OUT OUT Liste d’instructions IEC LD ANDN TIMER_M LD TIMER_M ST X1 TS2 TC1, 10 TS1 TC2, 20 Y10 L’entrée X1 démarre le générateur d’horloge. Si vous le souhaitez, vous pouvez ignorer cette entrée ; le générateur d’horloge fonctionne alors en permanence. Dans le programme, vous pouvez utiliser la sortie de T1 pour commander un voyant d’alerte clignotant. La durée d’activation est déterminée par la temporisation T2 et la durée de désactivation par T1. La sortie de la temporisation T2 est activée uniquement pendant un cycle de programme. La durée illustrée est bien plus longue que dans la réalité. T2 désactive T1 ; immédiatement après T2 se désactive aussi. Dans la réalité, cela signifie que la durée d’activation est augmentée de la durée d’un cycle du programme. Cependant, comme ce cycle ne dure que quelques millisecondes, nous pouvons généralement l’ignorer. Séquence de signaux ON X0 OFF 1 T1 0 t1 1 T2 t2 0 ON Y10 OFF t 5 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée 6 Instructions appliquées - Référence Programmation avancée Les instructions logiques de base répertoriées au Chapitre 3 émulent les fonctions d’un contrôleur câblé dans un automate programmable. Cependant, cela ne fait qu’effleurer les possibilités des automates programmables modernes. Du fait qu’un automate programmable est doté d’un microprocesseur, il peut effectuer facilement des opérations telles que des calculs mathématiques, des comparaisons de nombres, des conversions dans divers systèmes de numération ou des traitements de valeurs analogiques. Ces fonctions qui dépassent le cadre des opérations logiques sont exécutées à l’aide d’instructions spéciales baptisées instructions appliquées ou instructions applicatives. 6.1 Instructions appliquées - Référence Les fonctions appliquées ont des noms abrégés provenant des noms anglais de leurs fonctions. Par exemple, l’instruction de déplacement de données sur 16 bits se nomme MOV. Lorsque vous programmez une instruction appliquée, vous entrez son nom suivi du nom de l’opérande. Le tableau ci-dessous répertorie toutes les instructions appliquées prises en charge par les contrôleurs MELSEC System Q. Cette liste peut paraître déconcertante au premier abord, mais ne vous en faites pas : vous ne devez pas les retenir toutes ! Pendant la programmation, vous pouvez l’Aide GX Developer et GX IEC Developer pour trouver les instructions dont vous avez besoin. Ce chapitre traite uniquement des instructions les plus utilisées, dont le fond est grisé dans le tableau. Pour une documentation complète de toutes les instructions accompagnées d’exemples, veuillez consulter le Manuel de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431). REMARQUE L’exécution de nombreuses instructions appliquées peut être cyclique ou déclenchée par des impulsions (sur le front montant de la condition d’entrée). Dans ce cas, le nom de l’instruction est suivi de la lettre “P”. Exemple : MOV -> exécution à chaque cycle de programme tant que la condition d’entrée est vraie ; MOVP -> exécution unique sur le front montant du signal créé par la condition d’entrée. Catégorie Opérations de comparaison Comparaison de données 16 binaires bits dans des opérations MELSEC System Q Manuel d’initiation Instruction LD= LD>> LD<< LD<<>> LD<<= LD>>= AND= AND>> AND<< AND<<>> AND<= AND>>= OR= OR>> OR< OR<<>> OR<<= OR>>= Fonction Comparaison, égalité Comparaison, supérieur à Comparaison, inférieur à Comparaison, différent de Comparaison, inférieur ou égal à Comparaison, supérieur ou égal à Comparaison, égalité Comparaison, supérieur à Comparaison, inférieur à Comparaison, différent de Comparaison, inférieur ou égal à Comparaison, supérieur ou égal à Comparaison, égalité Comparaison, supérieur à Comparaison, inférieur à Comparaison, différent de Comparaison, inférieur ou égal à Comparaison, supérieur ou égal à 6–1 Instructions appliquées - Référence Catégorie Comparaison de données binaires 32 bits Opérations de comparaison Comparaison de nombres réels Comparaison de chaînes de caractères 6–2 Programmation avancée Instruction LDD= LDD>> LDD<< LDD<<>> LDD<<= LDD>>= ANDD= ANDD>> ANDD<< ANDD<<>> ANDD>>= ANDD<<= ORD= ORD>> ORD<< ORD<<>> ORD<<= ORD>>= LDE= LDE>> LDE<< LDE<<>> LDE<<= LDE>>= ANDE= ANDE>> ANDE<< ANDE<<>> ANDE>>= ANDE<<= ORE= ORE>> ORE<< ORE<<>> ORE<<= ORE>>= LD$= LD$>> LD$<< LD$<<>> LD$<<= LD$>>= AND$= AND$>> AND$<< AND$<<>> AND$>>= AND$<<= OR$= OR$>> OR$<< Fonction Comparaison de données binaires 16 bits dans des opérations Comparaison de données dans des opérations Comparaison de deux chaînes de caractères (caractère par caractère) dans des opérations MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions appliquées - Référence Catégorie Comparaison de chaînes de caractères Opérations de comparaison Comparaison de blocs de données Addition et soustraction Instruction OR$<<>> OR$<<= OR$>>= BKCMP= BKCMP>> BKCMP<< BKCMP<<>> BKCMP<<= BKCMP>>= + D+ DB+ BDB+ DBE+ EBK+ BK- Instructions mathématiques Multiplication et division Combinaison de chaînes de caractères x / Dx D/ Bx B/ DBx DB/ Ex E/ S+ INC Incrément et décrément Données binaires -> BCD BCD-> Données binaires Instructions de conversion des données Données binaires -> décimales en virgule flottante Valeur décimale en virgule flottante ->> Donnée binaire Donnée binaire ->> Donnée binaire MELSEC System Q Manuel d’initiation DINC DEC DDEC BCD DBCD BKBCD BIN DBIN BKBIN FLT DFLT INT DINT DBL WORD Fonction Comparaison de deux chaînes de caractères (caractère par caractère) dans des opérations Comparaison de données binaires 16 bits enregistrées dans des opérandes consécutifs (blocs de données). Le nombre de blocs de données est spécifié dans l’instruction. Le résultat est enregistré à un emplacement séparé. Ajout de données binaires 16 bits Soustraction de données binaires 16 bits Ajout de données binaires 32 bits Soustraction de données binaires 32 bits Ajout de valeurs BCD sur 4 chiffres Soustraction de valeurs BCD sur 4 chiffres Ajout de valeurs BCD sur 8 chiffres Soustraction de valeurs BCD sur 8 chiffres Ajout de valeurs décimales en virgule flottante Soustraction de valeurs décimales en virgule flottante Ajout de données binaires 16 bits enregistrées dans des blocs de données Soustraction de données binaires 16 bits enregistrées dans des blocs de données Multiplication de données binaires 16 bits Division de données binaires 16 bits Multiplication de données binaires 32 bits Division de données binaires 32 bits Multiplication de valeurs BCD sur 4 chiffres Division de valeurs BCD sur 4 chiffres Multiplication de valeurs BCD sur 8 chiffres Division de valeurs BCD sur 8 chiffres Multiplication de valeurs décimales en virgule flottante Division de valeurs décimales en virgule flottante Liaison d’une chaîne de caractères avec une autre Incrément (ajout de “1" à la valeur réelle) de données binaires 16 bits Incrément de données binaires 32 bits Décrément (soustraction de “1" à la valeur réelle) de données binaires 16 bits Décrément de données binaires 32 bits Conversion de données binaires 16 bits en BCD Conversion de données binaires 32 bits en BCD Conversion de blocs de données binaires 16 bits en BCD Conversion de valeurs BCD sur 4 chiffres en données binaires Conversion de valeurs BCD sur 8 chiffres en données binaires Conversion de blocs de valeurs BCD sur 4 chiffres en données binaires Conversion de données binaires 16 bits en valeur décimale en virgule flottante Conversion de données binaires 32 bits en valeur décimale en virgule flottante Conversion d’une valeur décimale en virgule flottante en donnée binaire 16 bits Conversion d’une valeur décimale en virgule flottante en donnée binaire 32 bits Conversion de données binaires 16 bits en données binaires 32 bits Conversion de données binaires 32 bits en données binaires 16 bits 6–3 Instructions appliquées - Référence Catégorie Donnée binaire ->> Code de Gray Instructions de conversion des données Code de Gray ->> Donnée binaire Inversion du signe Programmation avancée Instruction GRY DGRY GBIN DGBIN NEG DNEG ENEG DXCH Fonction Conversion de données binaires 16 bits en code de Gray Conversion de données binaires 16 bits en code de Gray Conversion de code de Gray en donnée binaire 16 bits Conversion de code de Gray en donnée binaire 32 bits Complément à 2 (inversion du signe) de données binaires 16 bits Complément à 2 (inversion du signe) de données binaires 32 bits Inversion du signe de valeurs décimales en virgule flottante Déplacement de données binaires 16 bits d’un emplacement mémoire à un autre Transfert de bloc de données Copie dans une plage d’opérandes Échange de données entre opérandes spécifiés Échange de blocs de données Échange des octets inférieur et supérieur d’un mot Écriture de données dans un registre EEPROM Déplacement de données binaires 32 bits d’un emplacement mémoire à un autre Échange de données entre opérandes spécifiés EMOV Déplacement de valeurs décimales en virgule flottante $MOV CML Déplacement d’une chaîne de caractères Inversion bit par bit de données binaires 16 bits DCML Inversion bit par bit de données binaires 32 bits MOV Données binaires 16 bits Fonctions de déplacement Données binaires 32 bits Valeurs décimales en virgule flottante Chaînes de caractères Négation, inversion logique du contenu d’un opérande Fichiers Blocs de données Instructions de déroulement des programmes Instructions de contrôle de l’exécution des programmes Activation des interruptions Désactivation des interruptions Activation/désactivation d’interruptions individuelles Fin d’un programme d’interruption Entrées et sorties Instructions d’actualisation des données Données de liaison et d’interface Condition d’exécution se l’actualisation d’une liaison ET logique OU logique Instructions l ogiques OU logique exclusif (XOR) Logical exklusive NOR (XNR) 6–4 BMOV FMOV XCH BXCH SWAP EROMWR DMOV SP.FWRITE SP.FREAD RBMOV CJ SCJ JMP GOEND Écriture dans un fichier Lecture dans un fichier Transfert rapide de registres fichiers Saut conditionnel Saut conditionnel à partir de la prochaine lecture du programme Saut Saut à la fin du programme EI Active l’appel d’un programme d’interruption DI Désactive l’exécution d’un programme d’interruption IMASK Contrôle des conditions d’exécution de programmes d’interruption IRET RFS COM Retour d’un programme d’interruption au programme principal Actualisation des entrées et les sorties d’une plage de périphériques d’entrée/sortie pendant la lecture d’un programme. Actualisation de données de liaison et d’interface DI Désactivation de l’exécution de l’actualisation d’une liaison EI Activation de l’exécution de l’actualisation d’une liaison WAND DAND BKAND WOR DOR BKOR WXOR DXOR BKXOR WNXR DNXR BKXNR Combinaison de deux opérandes 16 bits Combinaison de deux opérandes 32 bits Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données Combinaison de deux opérandes 16 bits Combinaison de deux opérandes 32 bits Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données Combinaison de deux opérandes 16 bits Combinaison de deux opérandes 32 bits Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données Combination of two 16-bit devices Combination of two 32-bit devices Combinaison d’opérandes 16 bits en blocs de données MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions appliquées - Référence Catégorie Données 16 bits Instructions de rotation des données Données 32 bits Données 16 bits Instructions de décalage des données Opérandes binaires Opérandes de type mot Instructions de traitement sur des bits Activation/ réinitialisation Test de bits Recherche de donnée Contrôle des bits Décodage des données Codage des données Décodage d’afficheur 7 segments Instruction ROR RCR ROL RCL DROR DRCR DROL DRCL SFR SFL BSFR BSFL DSFR DSFL BSET BRST BKRST TEST DTEST SER DSER SUM DSUM DECO ENCO SEG DIS UNI Instructions de traitement des données Démantèlement/ unification de mots de 16 bits Recherche de valeurs maximales Recherche de valeurs minimales Tri Calcul de totaux Instructions de programmation structurée Répétition MELSEC System Q Manuel d’initiation NDIS NUNI WTOB BTOW MAX DMAX MIN DMIN SORT DSORT WSUM DWSUM FOR NEXT BREAK Fonction Rotation de bits vers la droite Rotation de bits vers la droite avec bit de retenue Rotation de bits vers la gauche Rotation de bits vers la gauche avec bit de retenue Rotation de bits vers la droite Rotation de bits vers la droite avec bit de retenue Rotation de bits vers la gauche Rotation de bits vers la gauche avec bit de retenue Décalage d’un mot de 16 bits de n bits vers la droite (n: 0 à 15) Décalage d’un mot de 16 bits de n bits vers la gauche (n: 0 à 15) Décalage de plusieurs opérandes binaires d’un bit vers la droite Décalage de plusieurs opérandes binaires d’un bit vers la gauche Décalage de plusieurs opérandes de type mot d’un bit vers la droite Activation de bits Réinitialisation de bits Réinitialisation d’un ensemble de bits Test de bits dans des mots 16/32 bits Recherche de données 16 bits Recherche de données 32 bits Détermination du nombre de bits positionnés dans un mot 16/32 bits Décodage de 8 à 256 bits (binaire en décimal) Codage de 256 à 8 bits (binaire en décimal) Conversion d’une valeur binaire sur 4 chiffres en code 7 segments pour afficher des valeurs comprises entre 0 et F Démantèlement de mots de 16 bits en groupes de 4 bits Enregistrement des 4 bits de poids faible de données sur 16 bits au maximum dans une donnée 16 bits Démantèlement de données en bits aléatoires Unification de données en bits aléatoires Démantèlement de données en octets Unification de données en octets Recherche de la valeur maximale dans des blocs de données 16 bits Recherche de la valeur maximale dans des blocs de données 32 bits Recherche de la valeur minimale dans des blocs de données 16 bits Recherche de la valeur minimale dans des blocs de données 32 bits Tri de données 16 bits Tri de données 32 bits Calcul de totaux de blocs de données binaires 16 bits Calcul de totaux de blocs de données binaires 32 bits Début d’une répétition dans un programme Fin d’une répétition dans un programme Fin d’une boucle FOR/NEXT 6–5 Instructions appliquées - Référence Catégorie Sous-programmes Instructions de programmation structurée Écriture de données Instructions d’accès aux mémoires tampon Instructions d’affichage Instruction CALL RET FCALL* ECALL* EFCALL* Qualification des index Instructions sur des tableaux de données Programmation avancée Lecture de données Suppression de données Insertion de données Lecture Écriture Affichage de caractères ASCII Effacement Contrôle de dysfonctionnement IX IXEND IXDEV IXSET FIFW FIFR FPOP Enregistrement de l’état de périphériques Suivi d’échantillonnage Suivi des programmes Suivi Binaire ->> Décimal (ASCII) Instructions de traitement des chaînes de caractères Binaire ->> Hexadécimal (ASCII) BCD ->> ASCII Décimal (ASCII) ->> Binaire Hexadécimal (ASCII) ->> Binaire * 6–6 Qualification des index de parties complètes de programmes Enregistrement de numéros d’opérandes indexés dans une liste de qualification des index Écriture de données dans un tableau Lecture des premières données entrées à partir d’un tableau Lecture des dernières données entrées à partir d’un tableau FDEL Suppression de blocs de données dans un tableau FINS FROM DFRO TO DTO PR Insertion de blocs de données dans un tableau Lecture de données 16 bits dans un module intelligent Lecture de données 32 bits dans un module intelligent Écriture de données 16 bits dans un module intelligent Écriture de données 32 bits dans un module intelligent Affichage d’un caractère ASCII sur un périphérique Affichage d’un commentaire (en code ASCII) sur un périphérique Réinitialisation d’annonciateurs et de DEL Démarrage de l’instruction CHK Contrôle de dysfonctionnement Contrôle de circuits pour l’instruction CHK Instruction de fin d’une partie d’un programme comportant des circuits de contrôle générés Mémorisation de l’état d’un périphérique Effacement de l’état d’un périphérique Activation du suivi d’échantillonnage Réinitialisation du suivi d’échantillonnage Activation du suivi d’un programme Réinitialisation du suivi d’un programme Exécution du suivi d’un programme Activation du suivi Effacement des données enregistrées par l’instruction de suivi PRC LEDR CHKST CHK CHKCIR CHKEND Diagnostics de pannes et débogage Fonction Appel d’un sous-programme Fin d’un sous-programme Réinitialisation des résultats des sous-programmes Appel d’un sous-programme dans un fichier de programme Réinitialisation des résultats des sous-programmes dans des fichiers de programmes SLT SLTR STRA STRAR PTRA PTRAR PTRAEXE TRACE TRACER BINDA DBINDA BINHA DBINHA BCDDA DBCDDA DABIN DDABIN HABIN DHABIN Conversion de données binaires 16/32 bits en valeurs décimales exprimées en ASCII Conversion de données binaires 16/32 bits en valeurs hexadécimales exprimées en ASCII Conversion de valeurs BCD sur 4 chiffres en code ASCII Conversion de valeurs BCD sur 8 chiffres en code ASCII Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en données binaires 16/32 bits Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en données binaires 16/32 bits Il n’est pas possible de programmer les instructions FCALL, ECALL et EFCALL avec le logiciel GX IEC Developer. MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions appliquées - Référence Catégorie Instruction Décimal (ASCII) ->> BCD Lecture de commentaires Détection de longueur Donnée binaire ->> Chaîne de caractères Chaîne de caractères ->> Donnée binaire Instructions de traitement des chaînes de caractères Donnée en virgule flottante ->> Chaîne de caractères Chaîne de caractères ->> Donnée en virgule flottante Donnée en virgule flottante ->> BCD Donnée en virgule flottante ->> Décimale Données binaires 16 bits ->> ASCII ASCII ->> Binaire Extraction de chaînes de caractères Instructions sur des données BCD LEN STR DSTR VAL DVAL Valeurs aléatoires Instructions trigonométriques Contrôle des limites Contrôle de zone neutre Contrôle de zone MELSEC System Q Manuel d’initiation Conversion de chaînes de caractères en données binaires 16/32 bits Conversion de données en virgule flottante en chaînes de caractères EVAL Conversion de chaînes de caractères en données en virgule flottante EMOD Conversion de données en virgule flottante en données BCD EREXP Conversion de données en virgule flottante BCD au format décimal ASC HEX RIGHT LEFT MIDW Instructions trigonométriques Insertion d’une virgule et conversion d’une donnée binaire 16/32 bits en chaîne de caractères ESTR Déplacement Instructions mathématiques Instructions de contrôle des données COMRD MIDR Instructions mathématiques Fonctions spéciales DDABCD Enregistrement Recherche Instructions sur des nombres en virgule flottante DABCD Fonction Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en données BCD sur 4 chiffres Conversion de valeurs décimales exprimées en ASCII en données BCD sur 8 chiffres Lecture de commentaire sur un périphérique et enregistrement en ASCII Détection de la longueur de chaînes de caractères INSTR SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN RAD DEG SQR EXP LOG RND SRND BSIN BCOS BTAN BASIN BACOS BATAN BSQR BDSQR LIMIT DLIMIT BAND DBAND ZONE DZONE Conversion de données binaires 16 bits en code ASCII Conversion de caractères ASCII en hexadécimal en valeurs binaires Extraction d’une sous-chaîne de caractères à partir de la droite Extraction d’une sous-chaîne de caractères à partir de la gauche Enregistrement de parties de chaînes de caractères Déplacement de parties de chaînes de caractères à un emplacement défini Recherche d’une chaîne de caractères Calcul du sinus Calcul du cosinus Calcul de la tangente Calcul de l’arc-sinus Calcul de l’arc-cosinus Calcul de l’arc-tangente Conversion de degrés en radians Conversion de radians en degrés Calcul de la racine carrée Exponentielle de base e en virgule flottante Calcul du logarithme Génération d’une valeur aléatoire Mise à jour d’une série de valeurs aléatoires Calcul du sinus Calcul du cosinus Calcul de la tangente Calcul de l’arc-sinus Calcul de l’arc-cosinus Calcul de l’arc-tangente Calcul de la racine carrée d’une donnée BCD sur 4 chiffres Calcul de la racine carrée d’une donnée BCD sur 8 chiffres Limitation des valeurs de sortie de données binaires 16/32 bits Contrôle de zone neutre de données binaires 16/32 bits Contrôle de zone de données binaires 16/32 bits 6–7 Instructions appliquées - Référence Catégorie Instructions sur des registres fichiers Instructions de commutation Lecture Écriture Lecture Configuration Opérations sur Ajouter l’horloge interne intégrée à l’auto- Soustraction mate programmable Conversion Programmation avancée Instruction RSET QDRET QCDSET ZRRDB ZRWRB DATERD DATEWR DATE+ DATESECOND HOUR Sortie Instructions sur les périphériEntrée ques Instructions de contrôle des programmes Instructions sur les programmes Mode veille Mode exécution Mode exécution lente Chargement de programmes Suppression d’un programme Suppression et chargement Instructions de liaison des données Actualisation Instructions d’utilisation dans un système multi-UC Écriture de données Lecture de données Actualisation des données Horloge du chien de garde Informations sur les modules Instructions de contrôle du système Routage Registre d’index Enregistrement de l’adresse d’un périphérique Analyses de l’exécution Compteur Temporisation Instructions applicatives Instructions pour table rotative Signal de rampe Mesure de densité des impulsions Sortie d’impulsions Modulation de largeur d’impulsion Tableau d’entrées 6–8 MSG PKEY KEY PSTOP POFF PSCAN PLOW PLOADP PUNLOADP PSWAPP ZCOM RTREAD RTWRITE S.TO FROM COM WDT Fonction Basculement entre blocs de registres fichiers Basculement entre fichiers de registres fichiers Basculement entre fichiers de commentaires de registres fichiers Lecture directe d’octet dans un registre fichiers Écriture directe dans un octet d’un registre fichiers Lecture de la date et de l’heure de l’horloge Écriture de la date et de l’heure de l’horloge interne Ajout des données de l’horloge Soustraction des données de l’horloge Conversion d’une valeur exprimée en heures/minutes/ secondes en secondes Conversion d’une valeur exprimée en secondes en heures/minutes/ secondes Envoi de messages à des périphériques Entrée au clavier de données des périphériques Entrée au clavier de valeurs numériques Place un programme en mode veille. Place un programme en mode veille et réinitialise les résultats. Place un programme en mode exécution. Place un programme en mode exécution lente. Chargement d’un programme à partir d’une carte mémoire Suppression d’un programme en veille de la mémoire des programmes Suppression d’un programme en veille de la mémoire des programmes et chargement d’un programme à partir d’une carte mémoire Actualisation des données sur le réseau Lecture des informations de routage Écriture des informations de routage Écriture de données dans la mémoire partagée de l’UC Lecture de données de la mémoire partagée d’une autre UC Actualisation de la mémoire partagée utilisée par un système multi-UC Réinitialisation de l’horloge du chien de garde UNIRD Lecture des informations sur un module ZPUSH ZPOP Enregistrement en lot du contenu des registres d’index Récupération en lot du contenu des registres d’index ADRSET Enregistrement de l’adresse d’un périphérique pour l’adressage indirect (n’existe pas dans GX IEC Developer) DUTY UDCNT1 UDCNT2 TTMR STMR STMRH Prédéfinition des analyses d’exécution d’un périphérique Compteur ascendant/descendant sur une entrée monophasée Compteur ascendant/descendant sur une entrée biphasée Temporisation programmable Temporisation spéciale (temporisation lente) Temporisation spéciale (temporisation rapide) ROTC Positionnement de table rotative RAMP Modification progressive du contenu d’un opérande Comptage des impulsions sur une entrée pendant une durée spécifiée et enregistrement du résultat. Sortie d’impulsions avec nombre d’impulsions réglable Sortie d’impulsions avec temps de cycle et temps d’activation réglable Création d’un tableau d’entrées pour la lecture d’informations SPD PLSY PWM MTR MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions appliquées - Référence Catégorie Lecture de données Instructions sur Écriture de données les modules de communications Trames définies par série l’utilisateur Instructions sur les modules d’interface PROFIBUS/DP Instruction BUFRCVS PRR GETE PUTE Fonction Lecture des données reçues d’un module d’interface Envoi de données via le module d’interface au moyen de trames utilisateur Lecture de trames définies par l’utilisateur Enregistrement / suppression de trames utilisateur Lecture de données en mémoire tampon d’un module d’interface PROFIBUS/DP et enregistrement dans l’UC de l’automate programmable Déplacement de données de l’UC de l’automate programmable dans la mémoire tampon d’un module d’interface PROFIBUS/DP Lecture de données BBLKRD Écriture de données BBLKWR Lecture de données BUFRCV BUFRCVS Lecture des données reçues de mémoires tampon fixes Écriture de données BUFSND Déplacement de données de l’UC de l’automate programmable dans le module d’interface ETHERNET Ouverture d’une Instructions sur connexion les modules d’in- Fermeture d’une terface Ethernet connexion Réinitialisation des erreurs Lecture de code d’erreur Réinitialisation Définition de paramètres OPEN Ouverture d’une connexion CLOSE Fermeture d’une connexion ERRCLR Effacement du code d’erreur et extinction de la DEL “ERR.” ERRRD Lecture d’un code d’erreur dans la mémoire tampon UINI RLPASET RIRD Lecture de données RICV RIFR Instructions CC-Link RIWT Écriture de données RISEND RITO MELSEC System Q Manuel d’initiation Réinitialisation d’un module d’interface ETHERNET Définition des paramètres d’un réseau CC-Link et démarrage de la liaison des données Lecture dans la mémoire tampon d’un poste de périphériques intelligents ou de la mémoire des périphériques de l’UC d’un automate programmable Lecture dans la mémoire tampon d’un poste de périphériques intelligents (avec contrôle de flux). Lecture des données d’un autre poste entrées par mise à jour automatique de la mémoire tampon du maître CC-Link. Écriture dans la mémoire tampon d’un poste de périphériques intelligents ou dans la mémoire des périphériques de l’UC d’un automate programmable Écriture (avec contrôle de flux) dans la mémoire tampon d’un poste de périphériques intelligents. Écriture des données dans l’UC d’un automate programmable dans la mémoire tampon mise à jour automatiquement du maître CC-Link. Les données sont ensuite envoyées au poste spécifié. 6–9 Instructions appliquées - Référence 6.1.1 Programmation avancée Instructions supplémentaires pour les unités centrales de processus Pour programmer efficacement des systèmes de régulation PID, les instructions suivantes sont disponibles pour les unités centrales Q12PHCPU et Q25PHCPU. Catégorie Instruction Entrée Output Instructions de commande des E/S IN OUT1 OUT2 Traitement d’une sortie en mode manuel de la régulation PID PWM DUTY Envoi d’un signal à modulation de largeur d’impulsion (0 à 100 %) BC Comparaison d’une valeur d’entrée avec au maximum deux valeurs définies et envoi résultat (bit). PSUM Intégration d’une valeur d’entrée avec détection de la limite et envoi du résultat. PID Régulation PID Régulation PID de base 2PID Régulation PID sur 2 degrés de liberté PIDP Régulation PID en position Régulation PI SPI Echantillonnage PI Régulation I-PD IPD Régulation I-PD BPI Régulation PI Régulation PI ON/OFF 2 positions ONF2 ON/OFF 2 positions ON/OFF 3 positions ONF3 ON/OFF 3 positions Vitesse R Limite la vitesse de modification du signal de sortie Alarmes de limites PHPL Vérifie une valeur d’entrée et émet une alarme lorsque les limites inférieure ou supérieure sont atteintes Avance/retard LLAG Le résultat de l’instruction LLAG suit l’entrée retardée ou est en avance sur l’entrée. Intégration I Différentiation D Temps mort Envoi de la valeur maximale/intermédiair e/minimale Intègre un signal d’entrée Dérive un signal d’entrée DED Envoi de la valeur d’entrée avec un retard égal au temps mort. HS Retourne la valeur maximale parmi 16 valeurs d’entrée au maximum. LS Retourne la valeur minimale parmi 16 valeurs d’entrée au maximum. MID Retourne la valeur intermédiaire parmi 16 valeurs d’entrée au maximum. Moyenne AVE Calcule la valeur moyenne de 16 valeurs d’entrée au maximum. Limite inférieure/supérieure LIMT Limite une valeur d’entrée à une plage définie par une limite inférieure et supérieure. Vitesse de modification Zone neutre 6 – 10 Traitement d’une sortie MOUT Impulsion mémorisée Traitement de signal Traitement d’une entrée analogique (valeur réelle) Sortie manuelle Comparaison Instructions de régulation Fonction VLMT1 VLMT2 DBND Limite la vitesse de variation de la valeur de sortie Une valeur d’entrée qui se trouve dans la zone neutre n’est pas envoyée. Configuration du programme PGS Résultat d’une commande correspondant à un modèle Sélecteur de boucle SEL En mode automatique, aucun des deux signaux d’entrée n’est retourné. En mode manuel, la valeur traitée est retournée. Transfert en douceur BUMP Transfert en douceur lors du passage du mode manuel au mode automatique. Mémoire analogique AMR Augmente ou diminue la valeur de sortie à vitesse constante. MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions appliquées - Référence Catégorie Instruction FG Polygone inversé IFG Filtre FLT Échantillonne une valeur d’entrée à intervalles spécifiés et calcule la moyenne. SUM Intègre la valeur d’entrée et retourne le résultat TPC Compense la température ou la pression d’une valeur d’entrée. Le résultat est retourné. Conversion de valeur technique ENG Convertit une valeur d’entrée exprimée en pourcentage en valeur de sortie exprimée avec une unité physique. Inversion de valeur technique IENG Convertit une valeur d’entrée exprimée avec une unité physique en valeur de sortie exprimée en pourcentage. Addition ADD Soustraction SUB Multiplication MUL Instructions de Mémorisation compensation et Compensation de de conversion température/pression Instructions arithmétiques Instructions de comparaison Configuration initiale des constantes de régulation PID REMARQUE Fonction Polygone La valeur de sortie dépend de la valeur d’entrée et d’un motif polygonal défini par l’utilisateur. Opérations arithmétiques avec coefficients supplémentaires Division DIV Extraction SQR Calcule la racine carrée de la valeur d’entrée Valeur absolue ABS La valeur absolue de l’entrée est retournée. Comparaison, supérieur à > (GT) Comparaison, inférieur à < (LT) Comparaison, égalité = (EQ) Comparaison, supérieur ou égal à >= (GE) Comparaison, inférieur ou égal à <= (LE) Calcul automatique en fonctionnement AT1 Comparaison de valeur d’entrée avec des valeurs résiduelles d’hystérésis Détermination automatique des constantes PID avec les instructions PID ou 2PID Pour plus d’informations sur les instructions de régulation PID, voir le Manuel de programmation des unités centrales QnPH (réf. 149256). MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 11 Instructions de déplacement des données 6.2 Programmation avancée Instructions de déplacement des données L’automate programmable utilise des registres de données pour conserver des mesures, des valeurs de sortie, des résultats intermédiaires d’opérations et des valeurs de tableaux. Les instructions mathématiques de l’automate peuvent lire leurs opérandes directement dans les registres de données, ainsi que les écrire dans des registres si vous le souhaitez. Cependant, ces instructions sont complétées par des instructions de “déplacement” supplémentaires qui permettent de copier des données d’un registre dans un autre et d’écrire des constantes dans des registres de données. 6.2.1 Déplacement de valeurs isolées à l’aide de l’instruction MOV L’instructionMOV"déplace"desdonnéesd’unesourcespécifiéedansunedestinationégalementspécifiée. REMARQUE Remarque : malgré son nom, il s’agit en réalité d’une copie : les données d’origine ne sont pas effacées. Schéma à contacts LD MOV � IEC Instruction List Liste d’instructions MELSEC X1 D10 D200 � LD MOV_M � � X1 D10, D200 � � 쐃 Données source (peut être aussi une constante). La lettre “s” dans les instructions d’un schéma à . contacts signifie 쐇 Données de destination (La lettre “d” dans les instructions du schéma à contacts signifie Dans l’exemple, la valeur dans le registre D10 est copiée dans le registre D200 lorsque l’entrée X1 est activée. Le résultat est la séquence de signaux suivante : X001 D200 2271 125 963 5384 D10 5384 963 t Le contenu de la source des données est copié tant que la condition d’entrée est vraie. La copie ne modifie pas le contenu de la source. Lorsque la condition d’entrée n’est plus vraie, l’instruction ne modifie plus le contenu de la destination des données. Exécution de l’instruction MOV déclenchée par une impulsion Dans certaines applications, il est préférable que la valeur soit écrite dans la destination au cours d’un cycle de programme uniquement. Vous procéderez ainsi, par exemple, si d’autres instructions du programme écrivent aussi dans la même destination ou si le déplacement des données doit être exécuté à un moment donné. Si vous ajoutez “P” à l’instruction MOV instruction (MOVP), elle est exécutée une seule fois sur le front montant de l’impulsion créée par la condition d’entrée. 6 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions de déplacement des données Dans l’exemple ci-dessous, le contenu de D20 est écrit dans le registre D387 lorsque l’état de M110 passe de “0" à ”1". Liste d’instructions IEC Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts LD MOVP M110 D20 D387 LD MOVP_M M110 D20, D387 � � Lorsque cette opération est effectuée, la copie dans le registre D387 s’arrête, même si M110 reste activé. Voir la séquence de signaux suivante : M110 4700 D20 D387 6800 3300 4700 3300 t Le contenu de la source des données est copié dans la destination sur le front montant de la condition d’entrée. Déplacement de données 32 bits Pour déplacer des données 32 bits, ajoutez le préfixe D à l’instruction MOV (DMOV) : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD DMOV X1 D0 D40 Liste d’instructions IEC LD DMOV_M X1 var_D0, varD40 Lorsque l’entrée X1 est active, le contenu des registres de données D0 et D1 est écrit dans les registres D40 et D41. (Le contenu de D0 est copié dans D40 et le contenu de D1 dans D41). REMARQUE Avec GX IEC Developer, il n’est pas possible dans un schéma à contacts et dans la liste d’instructions IEC de définir directement des opérandes 32 bits comme variables d’entrée et de sortie. Ces opérandes doivent être déclarés comme variables globales (voir le chapitre 4.6.2). Dans cet exemple, les identificateurs var_D0 et var_D40 mettent ce point en évidence. MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 13 Instructions de déplacement des données Programmation avancée Comme nous pouvons nous y attendre, il existe également une version avec déclenchement par impulsion de l’instruction 32 bits DMOV : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD DMOVP M10 D10 D610 Liste d’instructions IEC LD X1 DMOVP_M var_D10, var_D610 Lorsque le bit M10 est activé, le contenu des registres D10 et D11 est écrit dans les registres D610 et D611. REMARQUE 6.2.2 Dans le schéma à contacts et dans la liste d’instructions IEC, les opérandes 32 bits doivent être déclarés comme variables globales (voir le chapitre 4.6.2). Il n’est pas possible d’entrer directement ces opérandes. Déplacement de groupes d’opérandes binaires Le paragraphe montrait que vous pouvez utiliser l’instruction MOV pour écrire des constantes ou le contenu de registres de données dans d’autres registres. Des séquences consécutives de bits et d’opérandes binaires peuvent aussi s’utiliser pour enregistrer des valeurs numériques ; vous pouvez les copier comme groupes avec des instructions applicatives. Pour cela, ajoutez le préfixe “K” à l’adresse du premier opérande binaire en spécifiant le nombre de bits que vous voulez copier avec l’opération. Les opérandes binaires sont comptés par groupes de 4 : le facteur K indique le nombre de ces groupes de 4. K1 = 4 opérandes, K2 = 8 opérandes, K3 = 12 opérandes et ainsi de suite. Par exemple, K2M0 spécifie les 8 relais de M0 à M7. La plage prise en charge est comprise entre K1 (4 opérandes) à K8 (32 opérandes). Exemples d’adressage de groupes d’opérandes binaires : – K1X0 : 4 entrées, début à X0 (X0 à X3) – K2X4 : 8 entrées, début à X4 (X4 à X1B, notation hexadécimale) – K4M16 : 16 relais, début à M16 (M16 à M31) – K3Y0 : 12 sorties, début à Y0 (Y0 à Y1B, notation hexadécimale) – K8M0 : 32 relais, début à M0 (M0 à M31) L’adressage de plusieurs opérandes binaires avec une seule instruction accélère la programmation et génère des programmes plus compacts. Les deux exemples suivants transfèrent les signaux d’état des relais M0 – M3 aux sorties Y10 – Y13 : 6 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions de déplacement des données Si la plage de destination est plus petite que la plage source, les bits en excès sont ignorés (voir l’illustration suivante, exemple du haut). Si la destination est supérieure à la source, “0” est écrit dans les opérandes en excès. Dans ce cas, le résultat est toujours positif car le bit 15 est interprété comme le bit de signe (exemple du bas dans l’illustration suivante). Bit 15 0 Bit 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Bit de signe (0 : positif, 1 : négatif ) MOV D0 ->> K2M0 Ces bits ne sont pas modifiés M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 0 1 0 1 0 1 0 1 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0 0 1 0 1 MOV K2M0 ->> D1 Bit de signe (0 : positif, 1 : négatif ) 0 0 0 0 Bit 15 MELSEC System Q Manuel d’initiation 0 0 0 0 0 1 0 1 Bit 0 6 – 15 Instructions de déplacement des données 6.2.3 Programmation avancée Déplacement de blocs de données avec l’instruction BMOV L’instruction MOV décrite au paragraphe 6.2.1 peut écrire uniquement des valeurs 16 ou 32 bits dans une destination. Si vous le souhaitez, vous pouvez programmer plusieurs séquences d’instructions MOV pour déplacer des blocs contigus de données. Cependant, il est plus efficace d’utiliser l’instruction BMOV spécialement prévue pour cela. Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts BMOV � � � D10 D200 K5 � Liste d’instructions IEC BMOV_M � � D10, 5, D200 � � � 쐃 Source de données (opérande 16 bits, premier opérande de la plage source) 쐇 Destination des données (opérande 16 bits, premier opérande de la plage de destination) 쐋 Nombre d’éléments à déplacer L’exemple ci-dessus fonctionne ainsi : Destination des données (D200) Source des données (D10) D 10 D 11 D 12 D 13 D 14 1234 5678 -156 8765 4321 1234 5678 -156 8765 4321 D 200 D 201 D 202 D 203 D 204 5 registres de données Il existe également une version déclenchée par impulsion de l’instruction BMOV, BMOVP (voir le paragraphe 6.2.1pour en savoir plus sur le déclenchement par impulsion). Blocs d’opérandes binaires : lorsque vous déplacez des blocs d’opérandes binaires avec l’instruction BMOV, les facteurs K de la source et de la destination des données doivent toujours être identiques. Exemple – Source des données : K1M0 – Destination des données : K1Y0 – Nombre d’éléments à déplacer : 2 M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 6 – 16 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Cela copie 2 blocs de 4 opérandes binaires chacun. MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée 6.2.4 Instructions de déplacement des données Copie d’opérandes source dans plusieurs destinations (FMOV) L’instruction FMOV (Fill MOVe) copie le contenu d’un opérande sur un mot ou d’une constante dans plusieurs opérandes consécutifs. Cette instruction s’utilise généralement pour supprimer des tableaux de données et pour définir des données enregistrées avec une valeur de départ prédéfinie. Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts FMOV � � � D4 D250 K20 � Liste d’instructions IEC FMOV_M � � D4, 20, D250 � � � 쐃 Données à écrire dans les opérandes cibles (il est également possible d’utiliser des constantes ici) 쐇 Destination des données (premier opérande de la plage de destination) 쐋 Nombre d’éléments à écrire dans la plage de destination L’exemple suivant écrit la valeur “0” dans 7 éléments : – Source des données : K0 (constante) – Destination des données : D10 – Nombre d’éléments à écrire dans la plage de destination : 7 Source des données (“0") Destination des données (D10) 0 0 0 0 0 0 0 0 D 10 D 11 D 12 D 13 D 14 D 15 D 16 7 mots de données Il existe également une version déclenchée par impulsion de l’instruction FMOV, FMOVP (voir le paragraphe 6.2.1pour en savoir plus sur le déclenchement par impulsion). MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 17 Instructions de déplacement des données 6.2.5 Programmation avancée Échange de données avec des modules intelligents Vous pouvez compléter les fonctions du contrôleur en ajoutant des “modules intelligents”, par exemple pour lire des signaux analogiques de courant et de tension, pour contrôler des températures et pour communiquer avec du matériel extérieur. Une plage de mémoire tampon est affectée à chaque module intelligent comme emplacement de stockage provisoire des données (ex. mesures analogiques ou données reçues). L’unité centrale de l’automate programmable peut accéder à cette mémoire tampon et y lire et y écrire de nouvelles valeurs que le module traite ensuite (paramètres des fonctions du module, données à transmettre, etc.) Outre la mémoire tampon, les modules intelligents sont équipés d’entrées et de sorties numériques. Ces signaux d’entrées/sorties s’utilisent par exemple pour échanger des signaux d’état entre l’unité centrale de l’automate programmable et le module intelligent. Les entrées/sorties numériques des modules intelligents ne nécessitent pas d’instructions particulières ; ces entrées/sorties sont manipulées exactement de la même manière que celles des modules d’entrées/sorties numériques. Les communications entre l’unité centrale de l’automate programmable et la mémoire tampon des modules intelligents s’effectuent en utilisant deux instructions spéciales : FROM et TO. UC de l’automate programmable Module intelligent Mémoire du module Mémoire tampon TO FROM La mémoire tampon peut comporter 32 767 emplacements adressables contenant chacun 16 bits de données. Les fonctions de la mémoire tampon dépendent du module intelligent ; voir la documentation du module pour plus d’informations. Adresse 0 de la mémoire tampon Adresse 1 de la mémoire tampon Adresse 2 de la mémoire tampon : : Adresse n-1 de la mémoire tampon Adresse n de la mémoire tampon Les informations suivantes sont indispensables lorsque vous utilisez les instructions FROM et TO : 6 – 18 – Module intelligent dans lequel les données sont lues ou écrites – Adresse de la première mémoire tampon qui sera lue ou écrite – Numéro de la mémoire tampon qui sera lue ou écrite – Emplacement de l’unité centrale de l’automate programmable où les données du module sont conservées ou qui contient les données à écrire dans le module MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions de déplacement des données Adresse du module intelligent Du fait que vous pouvez ajouter plusieurs modules intelligents à un châssis de base, chaque module doit avoir un identificateur unique de façon à pouvoir l’adresser pour transférer des données. Cet identificateur résulte de l’emplacement d’installation du module par rapport aux numéros occupés par les entrées/sorties du module intelligent (voir le chapitre 3.2.2). L’adresse principale du module intelligent est essentielle. Par exemple, si un module intelligent occupe la plage X/Y010 à Y/X01F, l’adresse principale est X/Y010. Cependant, pour une instruction FROM ou TO, le chiffre le moins significatif est ignoré : dans ce cas, l’adresse principale est “1". Si le module intelligent occupe la plage X/Y040 à Y/X04F, l’adresse principale est ”4". Adresse de début dans la mémoire tampon Vous pouvez adresser chacune des 32 767 adresses de la mémoire tampon directement en notation décimale de 0 à 32 767. Lorsque vous accédez à des données sur 32 bits, il faut savoir que l’emplacement mémoire ayant l’adresse la plus faible enregistre les 16 bits de poids faible et que l’adresse supérieure enregistre les bits de poids fort. Adresse n+1 de la mémoire tampon Adresse n de la mémoire tampon 16 bits de poids fort Mémoire du module Données 32 bits Cela signifie que l’adresse de début d’une donnée sur 32 bits est toujours l’adresse des 16 bits de poids faible du double mot. Nombre de données à transférer La quantité de données à transférer se définit par le nombre de données. Lorsque vous exécutez une instruction FROM ou TO sur 16 bits, ce paramètre représente le nombre de mots à transférer. Dans le cas des versions 32 bits, les paramètres DFROM et DTO indiquent le nombre de doubles mots à transférer. Instruction 16 bits Données : 5 Instruction 32 bits Données : 2 D100 Adr. 5 D100 Adr. 5 D101 Adr. 6 D101 Adr. 6 D102 Adr. 7 D102 Adr. 7 D103 Adr. 8 D103 Adr. 8 D104 Adr. 9 D104 Adr. 9 Destination ou origine des données dans l’unité centrale de l’automate programmable Dans la plupart des cas, vous lisez les données dans des registres et les écrivez dans un module intelligent, ou vous les copiez de la mémoire tampon du module dans des registres de l’unité centrale de l’automate programmable. Cependant, vous pouvez également utiliser des sorties, des relais et les valeurs actuelles des temporisations et des compteurs comme origines et destinations des données. Exécution des instructions déclenchées par des impulsions Si vous ajoutez le suffixe P aux instructions, le transfert des données est déclenché par une impulsion (pour en savoir plus, voir la description de l’instruction MOV au paragraphe 6.2.1). MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 19 Instructions de déplacement des données Programmation avancée Utilisation de l’instruction FROM L’instruction FROM transfère des données de la mémoire tampon d’un module intelligent dans l’unité centrale de l’automate programmable. Il s’agit d’une copie : les données de la mémoire tampon ne changent pas. Liste d’instructions MELSEC Schéma à contacts FROM � � � � � H4 K9 D0 K1 � � � Liste d’instructions IEC FROM_M 16#4, 9 , 1 , D0 � � � � 쐃 Adresse principale du module intelligent sur le châssis de base. Cette adresse peut être saisie sous forme d’une constante décimale ou hexadécimale (16#). 쐇 Adresse de début dans la mémoire tampon. Vous pouvez utiliser une constante ou un registre de donnée qui contient la valeur. 쐋 Nombre de données à transférer 쐏 Destination des données dans l’unité centrale de l’automate programmable L’exemple ci-dessus utilise l’instruction FROM pour transférer des données d’un module intelligent dont l’adresse principale est X/Y040. Cette instruction lit le contenu de l’adresse 9 de la mémoire tampon et l’écrit dans le registre D0. Utilisation de l’instruction TO L’instruction TO transfère des données de l’unité centrale de l’automate programmable dans la mémoire tampon d’un module intelligent. Il s’agit d’une copie : les données d’origine ne changent pas. Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC TO H1 K32 D3 K1 � � � � � � � � Liste d’instructions IEC FROM_M D3, 16#1, 32, 1 � � � � 쐃 Origine des données dans l’unité centrale de l’automate programmable 쐇 Adresse principale du module intelligent sur le châssis de base. Cette adresse peut être saisie sous forme d’une constante décimale ou hexadécimale. 쐋 Adresse de début dans la mémoire tampon 쐏 Nombre de données à transférer Dans l’exemple ci-dessus, le contenu du registre D3 est copié dans l’adresse 32 de la mémoire tampon du module intelligent dont l’adresse principale est 1 (X/Y010). 6 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions de déplacement des données Accès direct à la mémoire tampon Il est également possible d’accéder directement à la mémoire tampon d’un module intelligent avec une instruction MOV. Le module intelligent adressé de cette façon peut être monté sur un châssis de base ou d’extension, mais pas dans des postes d’E/S décentralisées. Format de l’adresse de l’opérande : Uxxx\Gxxx Adresse principale du module intelligent Adresse de la mémoire tampon Par exemple, l’adresse U3\G11 désigne l’adresse 11 de la mémoire tampon du module intelligent ayant l’adresse principale 3 (X/Y30 à X/Y3F). Lorsque le bit M27 est activé dans l’exemple suivant, le contenu de l’adresse de la mémoire tampon 20 du module intelligent dont l’adresse principale est 1 est copié dans le registre D20. Ensuite, le contenu des adresses 50 à 59 de la mémoire tampon est copié dans les registres de données D30 à D39. Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD MOV MOV M27 U1\G20 D20 U1\G50 D30 K10 Liste d’instructions IEC LD MOV_M BMOV_M M27 U1\G20, D20 U1\G50, 10, D30 Transfert automatique de données entre l’unité centrale de l’automate programmable et des modules intelligents Il existe plusieurs outils supplémentaires du logiciel GX IEC Developer qui permettent de définir les données et les conditions initiales des modules intelligents. Ces outils simplifient la configuration des modules intelligents et facilitent le transfert automatique des données entre l’unité centrale de l’automate programmable et les modules intelligents. Ces logiciels en option sont couramment appelés GX Configurator. Une extension ajoutée à ce nom indique l’adéquation à certains modules intelligents. Par exemple, dans le logiciel GX Configurator-AD s pouvez configurer tous les paramètres des modules d’entrées analogiques. Pour cela, il n’est pas nécessaire que l’utilisateur connaisse la structure de la mémoire tampon. Les paramètres du module intelligent sont téléchargés en une seule fois dans l’automate programmable avec le programme séquentiel. Il n’est pas nécessaire de transférer ces paramètres dans le programme séquentiel. La taille du programme est donc réduite et des sources d’erreurs disparaissent. Dans GX Configurator-AD, vous pouvez également spécifier par exemple où doivent être enregistrées les valeurs mesurées dans l’unité centrale de l’automate programmable. Ce transfert de données est ensuite automatique. Les instructions FROM-/TO ou l’accès direct à la mémoire tampon décrit ci-dessus ne sont pas indispensables. MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 21 Instructions de comparaison 6.3 Programmation avancée Instructions de comparaison La vérification de l’état d’opérandes binaires (ex. entrées et relais) peut s’effectuer à l’aide d’instructions logiques de base car ces opérandes ne peuvent prendre que deux états, “0” et “1”. Cependant, vous voudrez souvent vérifier le contenu d’opérandes sur un mot avant de faire quelque chose, par exemple mettre en service un ventilateur lorsqu’une température donnée est dépassée. Pour cela, une instruction de sortie ou une opération logique peut être exécutée en fonction du résultat d’une instruction de comparaison. Outre les instructions de comparaison décrites ici, les unités centrales des automates programmables MELSEC System Q peuvent aussi comparer des valeurs décimales en virgule flottante, des blocs de données binaires et des chaînes de caractères. Il existe des instructions de comparaison MELSEC et IEC. Comparaison au début d’une opération logique Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC � � LD욷 D40 D50 M10 OUT � � � � Liste d’instructions IEC Cette instruction est équivalente au “câblage” de l’entrée EN dans le schéma à contacts. “VRAI” signifie que la condition d’entrée est toujours remplie. � LD LD_GE_M TRUE D40, D50 ST M10 � � 쐃 Condition de comparaison 쐇 Première valeur à comparer 쐋 Deuxième valeur à comparer Si la condition est remplie, l’état du signal après la comparaison est “1”. L’état “0” indique que la comparaison est fausse. Dans l’exemple ci-dessus, le relais M10 est activé lorsque le contenu du registre D40 est supérieur ou égal à celui du registre D50. Les comparaisons suivantes sont possibles : – Égalité : Instruction IEC : EQ (valeur 1 = valeur 2) (Equal) Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si les deux valeurs sont identiques. – Supérieur à : Instruction IEC : GT (valeur 1 > valeur 2) (Greater Than) Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est supérieure à la seconde. – Inférieur à : Instruction IEC : LE (valeur 1 < valeur 2) (Less Than) Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est inférieure à la seconde. – Différent de : Instruction IEC : <> NE (valeur 1 <> valeur 2) (Not Equal) Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si les deux valeurs sont différentes. – 6 – 22 Inférieur ou égal à : Instruction IEC : <= LE (valeur 1 울 valeur 2) (Less Equal) MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions de comparaison Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est inférieure ou égale à la seconde. – Supérieur ou égal à : Instruction IEC : >= GE (valeur 1 욷 valeur 2) (Greater Equal) Le résultat de l’instruction est égal à “1" uniquement si la première valeur est supérieure ou égale à la seconde. Pour comparer des données 32 bits, ajoutez le préfixe D (pour double mot) à la condition de comparaison. (ex : LDD_EQ-M ou LDD_GE_M) Autres exemples : Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD욷 OUT C0 D50 M12 Liste d’instructions IEC LD LD_GE_M ST TRUE CN0, D20 M12 Le bit M12 prend la valeur “1" lorsque la valeur du compteur C0 est supérieure ou égale au contenu de D20. Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC LD> AND OUT D10 K-2500 T52 Y13 Liste d’instructions IEC LD LD_GT_M AND ST TRUE D10, -2500 TC52 Y13 La sortie Y13 est activée lorsque le contenu de D10 est supérieur à -2 500 et que la temporisation T52 est terminée. MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 23 Instructions de comparaison Programmation avancée Comparaison comme une opération logique AND Schéma à contacts � Liste d’instructions MELSEC � � � LD AND울 M0 D40 D50 M10 OUT � � Liste d’instructions IEC � LD M0 AND_GE_M D40, D50 � ST � M10 쐃 Condition de comparaison 쐇 Première valeur de comparaison 쐋 Deuxième valeur de comparaison Une comparaison AND peut s’utiliser exactement comme une instruction AND normale (voir le chapitre 4). Les options de comparaison sont identiques à celles décrites ci-dessus pour une comparaison au début d’une opération. Dans l’exemple ci-dessus, le relais M10 est activé lorsque le relais M0 est égal à “1" et que le contenu du registre D40 est inférieur ou égal à celui du registre D50. Comparaison comme une opération logique OR Schéma à contacts Liste d’instructions MELSEC � LD OR= X7 C20 � K200 � Y1B OUT Liste d’instructions IEC � LD OR_EQ_M X7 CN20, 200 ST Y1B � � 쐃 Condition de comparaison 쐇 Première valeur de comparaison 쐋 Deuxième valeur de comparaison Une comparaison OR peut s’utiliser exactement comme une instruction OR normale (voir le chapitre 4). Dans cet exemple, la sortie Y1B est activée lorsque l’entrée X7 est active ou que le compteur C20 a atteint la valeur réelle “200". 6 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée 6.4 Instructions mathématiques Instructions mathématiques Tous les contrôleurs MELSEC System Q peuvent effectuer les quatre opérations arithmétiques de base : addition, soustraction, multiplication et division. Il existe des instructions MELSEC pour les opérations mathématiques sur des valeurs binaires, des blocs de données binaires, des valeurs BCD et des chaînes de caractères. Lorsque vous modifiez le programme avec GX IEC Developer dans un schéma à contacts ou une liste d’instructions IEC, vous pouvez utiliser des instructions IEC supplémentaires. Dans ce chapitre, seules ces instructions IEC sont décrites. Les instructions MELSEC sont décrites en détails dans le Manuel de programmation Séries A/Q et MELSEC System Q (réf. 87431). Les instructions IEC d’addition, soustraction, multiplication et division s’appliquent aux données de type INT (entier sur 16 bits), DINT (entier sur 32 bits) ou REAL (valeurs décimales en virgule flottante). Il n’est pas possible d’affecter des opérandes DINT et REAL directement à ces instructions : ils doivent être définis comme variables auparavant (voir le chapitre 4.6.2). 6.4.1 Addition L’instruction ADD calcule la somme de deux valeurs et écrit le résultat dans un autre opérande. Schéma à contacts � � Liste d’instructions IEC LD ADD ST � D0 D1 D2 � � � 쐃 Premier opérande source ou constante 쐇 Deuxième opérande source ou constante 쐋 Opérande dans lequel le résultat de l’addition est enregistré L’exemple ci-dessus ajoute le contenu de D0 et D1 et écrit le résultat dans D2. Exemples Ajouter 1 000 au contenu du registre D100 : 1000 + D 100 53 D 102 1053 Si vous le souhaitez, vous pouvez également écrire le résultat dans un des opérandes source. Cependant, si vous n’oubliez pas que le résultat change à chaque cycle du programme si l’exécution de l’instruction ADD est cyclique ! D0 18 + 25 D0 43 L’instruction ADD tient compte des signes des valeurs (ex. 10 + (-5) = 5). Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction ADD doivent être identiques. Cela peut poser un problème lorsque le résultat de l’addition est supérieur à la plage des valeurs des variables. Par exemple, lorsque vous ajoutez les deux valeurs entières (16 bits) “32700" et MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 25 Instructions mathématiques Programmation avancée ”100", le résultat enregistré n’est pas “32 800" mais ”-32 736" du fait que la valeur maximale d’une variable 16 bits est “32 767". Un dépassement de capacité est interprété comme une valeur négative et donne un résultat erroné. Une solution consiste à copier les valeurs à ajouter dans des variables 32 bits avant l’addition qui a ensuite lieu sur ces variables. Schéma à contacts Liste d’instructions IEC LD FMOV_M TRUE 0, 4, D10 Copier le contenu de D1 dans D10 LD MOV_M TRUE D1, D10 Copier le contenu de D2 dans D12 LD MOV_M TRUE D2, D12 LD ADD ST var_D10 var_D12 var_D14 Effacer D10 D13 Ajouter le contenu de D11/D10 et D13/D12, enregistrer le résultat dans D15/D14 Du fait qu’il n’est pas possible de définir directement des opérandes 32 bits comme variables d’entrée et de sortie d’une instruction ADD, une déclaration de variables globales est nécessaire : Vous choisissez librement les noms des variables (identificateurs). Pour une meilleure compréhension, les adresses des opérandes sont utilisées dans cet exemple. Avec les valeurs ci-dessus, le contenu des registres de données change pendant l’exécution de l’instruction : FMOV_M 0 MOV_M 32700 MOV_M D2 100 ADD_E D 11 D10 32700 D1 0 0 0 0 D 10 D 11 D 12 D 13 D 11 D10 0 32700 D 13 0 + D12 100 D 13 D12 100 D 15 D14 32800 Le registre sur 2 mots D14 contient le résultat correct de l’addition. 6 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée Instructions mathématiques Une instruction ADD ne se limite pas à deux variables d’entrée. Vous pouvez définir jusqu’à 28 variables d’entrée. Dans le schéma à contacts, cela donne : Sélectionnez l’instruction ADD-E dans la fenêtre Sélection des modules fonctionnels (voir le chapitre 4.7.7) et placez l’instruction dans le corps de la POU. Cliquez sur l’instruction. La couleur du champ change. Déplacez le curseur vers le bas jusqu’à ce qu’il se transforme en double ligne. Faites ensuite glisser le curseur jusqu’à ce que le nombre voulu de variables d’entrée s’affiche. Relâchez la souris à cet endroit. Lorsque vous programmez une liste d’instructions IEC, il vous suffit d’entrer plusieurs fois l’instruction ADD. Exemple : LD ADD ADD ADD ST D1 24 D2 D3 D4 MELSEC System Q Manuel d’initiation D1 97 + 24 + D2 13 + D3 243 D4 377 6 – 27 Instructions mathématiques 6.4.2 Programmation avancée Soustraction L’instruction SUB calcule la différence entre deux valeurs numériques (contenu d’opérandes ou constantes 16 ou 32 bits). Le résultat de la soustraction est écrit dans un troisième opérande. Schéma à contacts � � Liste d’instructions IEC LD SUB ST � D0 D1 D2 � � � 쐃 Diminuende (le diminuteur est soustrait de cette valeur) 쐇 Diminuteur (cette valeur est soustraite du diminuende) 쐋 Différence (résultat de la soustraction) Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction SUB doivent être identiques. Dans l’exemple ci-dessus, le contenu de D1 est soustrait de du contenu de D0 et la différence est écrite dans D2. Exemples Soustraire 100 du contenu du registre D100 et écrire le résultat dans D101 lorsque le relais M37 est activé : D 100 247 – 100 D 101 147 – D 11 -8 D 12 13 L’instruction SUB tient compte du signe des valeurs : D 10 5 Si vous le souhaitez, vous pouvez également écrire le résultat dans un des opérandes source. Cependant, si vous n’oubliez pas que le résultat change à chaque cycle du programme si l’exécution de l’instruction SUB est cyclique ! 6 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée 6.4.3 Instructions mathématiques Multiplication L’instruction MUL multiplie deux valeurs 16 ou 32 bits et écrit le résultat dans un troisième opérande. Schéma à contacts � � Liste d’instructions IEC LD MUL ST � D1 D2 D3 � � � 쐃 Multiplicande 쐇 Multiplicateur 쐋 Produit (résultat de la multiplication, multiplicande x multiplicateur = produit) L’exemple ci-dessus multiplie le contenu de D1 et D2 et écrit le résultat dans D3. REMARQUE Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction MUL doivent être identiques. Lorsque le résultat de la multiplication est supérieur à la plage de valeurs des variables 16 ou 32 bits, les bits de poids fort sont perdus et le produit est faux. Lorsque des valeurs sur 16 bits doivent être multipliées, vous pouvez les copier dans des variables 32 bits comme nous l’avons décrit pour l’instruction ADD (voir le chapitre 6.4.1). L’instruction MUL est ensuite exécutée avec ces variables 32 bits : le résultat sera correct. Pour une instruction MUL, vous pouvez définir jusqu’à 28 variables d’entrée. Ce processus est similaire à l’instruction ADD (voir le chapitre 6.4.1). Exemples Multiplier le contenu de D1 et D2 et enregistrer le produit dans D3 : D1 144 x D2 17 D3 2448 L’instruction MUL tient compte du signe des valeurs. Dans cet exemple, la valeur de D10 est multipliée par la constante -5 : D 10 8 MELSEC System Q Manuel d’initiation x -5 D 20 -40 6 – 29 Instructions mathématiques 6.4.4 Programmation avancée Division L’instruction DIV divise un nombre par un autre Liste d’instructions IEC Schéma à contacts � � LD DIV ST � D1 D2 D3 � � � 쐃 Dividende 쐇 Diviseur 쐋 Quotient (résultat de la division, dividende ¸ diviseur = quotient) Dans l’exemple ci-dessus, le contenu du registre D1 est divisé par le contenu de D2. Le résultat est enregistré dans D3. REMARQUE Le diviseur ne doit jamais être nul (0). La division par 0 n’est pas possible et génère une erreur qui arrête l’unité centrale de l’automate programmable. (Cela est possible lorsque, comme dans l’exemple ci-dessus, la division est effectuée avec le contenu de registres de données et que ces registres sont effacés par une instruction RESET. Pour éviter d’arrêter l’unité centrale, le registre qui contient le diviseur doit toujours contenir une valeur définie par le programme avant l’exécution de l’instruction DIV). Les types des données de la variable d’entrée et de sortie de l’instruction DIV doivent être identiques. Lorsque des valeurs entières (INT ou DINT) sont divisées, le quotient est aussi un entier. Pour déterminer le reste du calcul, vous pouvez utiliser l’instruction MOD . Liste d’instructions IEC Ladder Diagram LD DIV ST D1 D2 D3 LD MOD ST D1 D2 D4 Les variables d’entrée de l’instruction MOD sont identiques à celles de l’instruction DIV. Dans l’exemple ci-dessus, le contenu du registre D1 est divisé par le contenu de D2. Le quotient est enregistré dans D3 et le reste dans D4 : D1 40 쐦 D2 6 D3 6 Quotient (6 x 6 = 36) (résultat de l’instruction DIV) D4 4 Reste (40 - 36 = 4) (résultat de l’instruction MOD) L’instruction DIV tient compte du signe des valeurs. Dans cet exemple, la valeur du compteur C0 est divisée par la valeur dans D10 : C0 36 6 – 30 쐦 D 10 -5 D 200 -7 MITSUBISHI ELECTRIC Programmation avancée 6.4.5 Instructions mathématiques Combinaison d’instructions mathématiques : Dans la réalité, un calcul est rarement la seule chose que vous voulez faire. Pour des calculs plus complexes, vous pouvez combiner facilement des instructions mathématiques. L’exemple suivant illustre le calcul de la somme des valeurs des registres D101 et D102, puis la multiplication du résultat par 4 et ensuite la division du produit par 9. Le résultat de ce calcul est enregistré dans le registre D103. Schéma à contacts MELSEC System Q Manuel d’initiation 6 – 31 Instructions mathématiques Programmation avancée 6 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC Index Index A Adresse principale Arrêt automatique Arrêt retardé · · · · AS-Interface· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-19 4-33 5-17 3-39 B Bits de diagnostic · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-5 Bits internes sauvegardés· · · · · · · · · · · · · · · · · 5-4 Boîte fonctionnelle · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-9 C Capteurs optiques · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19 Câbles d’extension Définition· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1 Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3 Cartes mémoire · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14 CC-Link· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39 Châssis de base Définition· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1 Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3 Châssis d’extension Définition· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1 Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3 Code ASCII Chaîne de caractères· · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14 CANopen · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39 Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-6 Code BCD · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-5 Compteur Fonctions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-9 modules· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-34 Spécification indirecte des valeurs de consigne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15 Configuration des signaux Activation/Réinitialisation · · · · · · · · · · · · · 4-25 Négation · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29 Constantes Chaîne de caractères· · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14 Décimal · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14 Hexadécimal · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14 Nombres réels · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14 Corps (d’une POU) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 MELSEC System Q Manuel d’initiation Détecteurs de proximité· · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19 DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39 Dispositifs d’arrêt d’urgence · · · · · · · · · · · · · · 4-32 E Écriture de données dans un poste intelligent (CC-Link) · · · · · · · · 6-9 En-tête (d’une POU) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Entrée EN · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8 ETHERNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-38 Exécution déclenchée par impulsion· · · · · · · · · 4-22 Exemple de programmation Arrêt retardé · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-17 Générateur de signaux d’horloge· · · · · · · · · 5-20 Interrupteur retardé · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6 Spécification des valeurs de consigne des temporisations et des compteurs· · · · · · · · · 5-15 Volet roulant · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-34 F Fonctionnement multi-UC · · · · · · · · · · · · · · · · 3-2 Fonctions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23 Front descendant · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22 Front montant · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22 G Grafcet· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-9 GX Configurator · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21 GX IEC Developer Déclaration de variables · · · · · · · · · · · · · · 4-11 IEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Langages de programmation · · · · · · · · · · · · 4-7 Nouveau projet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-35 I IIEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Instruction de déroulement des programmes · · · · 4-1 Instruction ADD (instruction IEC) · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25 ANB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-20 AND · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-17 ANDF· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22 ANDN · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-17 ANDP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22 I Index ANI · · · · · · · · · · · · · BMOV · · · · · · · · · · · DIV (instruction IEC) · · FF · · · · · · · · · · · · · · FMOV · · · · · · · · · · · FROM · · · · · · · · · · · INV · · · · · · · · · · · · · LD· · · · · · · · · · · · · · LDF · · · · · · · · · · · · · LDI · · · · · · · · · · · · · LDP · · · · · · · · · · · · · MEF· · · · · · · · · · · · · MEP · · · · · · · · · · · · MOD (instruction IEC) · MOV · · · · · · · · · · · · MUL (instruction IEC) · OR · · · · · · · · · · · · · ORB· · · · · · · · · · · · · ORF· · · · · · · · · · · · · ORN · · · · · · · · · · · · ORP· · · · · · · · · · · · · OUT · · · · · · · · · · · · PLF · · · · · · · · · · · · · PLS · · · · · · · · · · · · · R· · · · · · · · · · · · · · · RST · · · · · · · · · · · · · S· · · · · · · · · · · · · · · SET · · · · · · · · · · · · · TO · · · · · · · · · · · · · Instructions IEC ADD · · · · · · · · · · · · DIV · · · · · · · · · · · · · MOD · · · · · · · · · · · · MUL · · · · · · · · · · · · SUB · · · · · · · · · · · · · Interrupteurs du système · INVInstruction ADD (instruction IEC) · ANB · · · · · · · · · · · · AND · · · · · · · · · · · · ANDF· · · · · · · · · · · · ANDN · · · · · · · · · · · ANDP · · · · · · · · · · · ANI · · · · · · · · · · · · · BMOV · · · · · · · · · · · DIV (instruction IEC) · · FF · · · · · · · · · · · · · · FMOV · · · · · · · · · · · II · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-17 6-16 6-30 4-30 6-17 6-20 4-29 4-14 4-22 4-14 4-22 4-31 4-31 6-30 6-12 6-29 4-18 4-20 4-22 4-18 4-22 4-14 4-28 4-28 4-25 4-25 4-25 4-25 6-20 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25 6-30 6-30 6-29 6-28 3-11 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25 4-20 4-17 4-22 4-17 4-22 4-17 6-16 6-30 4-30 6-17 FROM · · · · · · · · · · LD· · · · · · · · · · · · · LDF · · · · · · · · · · · · LDI · · · · · · · · · · · · LDP · · · · · · · · · · · · MEF· · · · · · · · · · · · MEP · · · · · · · · · · · MOD (instruction IEC) MOV · · · · · · · · · · · MUL (instruction IEC) OR · · · · · · · · · · · · ORB· · · · · · · · · · · · ORF· · · · · · · · · · · · ORN · · · · · · · · · · · ORP· · · · · · · · · · · · OUT · · · · · · · · · · · PLF · · · · · · · · · · · · PLS · · · · · · · · · · · · R· · · · · · · · · · · · · · RST · · · · · · · · · · · · S· · · · · · · · · · · · · · SET · · · · · · · · · · · · TO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29 4-14 4-22 4-14 4-22 4-31 4-31 6-30 6-12 6-29 4-18 4-20 4-22 4-18 4-22 4-14 4-28 4-28 4-25 4-25 4-25 4-25 6-20 L Lecture des données d’un autre automate programmable (CC-Link) · 6-9 d’un poste intelligent (CC-Link) · · · · · · · · · · · 6-9 Liste d’instructions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7 M MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-40 Mémoire tampon · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-18 Module d’entrée Mode ligne (GX IEC Developer) · · · · · · · · · · 4-41 négatif commun · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19 positif commun · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-21 pour entrée CA · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-22 Module de sorties en logique négative · · · · · · · 3-30 Module de sorties en logique positive · · · · · · · 3-28 Module DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43 Module réseau CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42 Module serveur Web · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-44 Modules d’alimentation critères de sélection · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6 Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-5 Modules avec sorties relais · · · · · · · · · · · · · · · 3-25 MITSUBISHI ELECTRIC Index Modules d’entrées analogiques Fonction · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-31 Vue d’ensemble · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-17 Modules de comptage rapide · · · · · · · · · · · · · 3-34 Modules d’acquisition de température · · · · · · · 3-32 Modules de contrôle de température · · · · · · · · 3-34 Modules de positionnement · · · · · · · · · · · · · · 3-35 Modules de sortie Relais· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-25 Transistor · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-28 Transistor (logique négative) · · · · · · · · · · · 3-28 Transistor (logique positive) · · · · · · · · · · · · 3-28 Triac · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-26 Vue d’ensemble · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-24 Modules de sorties analogiques Fonction · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-33 Vue d’ensemble · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-24 Modules ETHERNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41 Modules intelligents accès direct· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21 Adresse principale · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-19 Échange de données avec l’UC de l’automate programmable · · · · · · · · · · · · · 6-18 Logiciel utilitaire · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21 Modules MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41 Modules PROFIBUS/DP · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42 Modules réseau AS-interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43 CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42 DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43 ETHERNET· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41 MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41 PROFIBUS/DP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42 Modules UC (unité centrale) Batterie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-15 Cartes mémoire · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14 Interrupteur RUN/STOP · · · · · · · · · · · · · · · 3-11 UC des automates programmables · · · · · · · · 3-8 Vue d’ensemble· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7 N Nombres binaires · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2 Nombres en numération octale · · · · · · · · · · · · · 4-4 Nombres hexadécimaux · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-3 P Périphérique Adresse · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1 MELSEC System Q Manuel d’initiation Nom · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1 Présentation des compteurs · · · · · · · · · · · · 5-10 Présentation des registres de données · · · · · 5-12 Présentation des registres fichiers · · · · · · · · 5-13 Présentation des entrées/sorties · · · · · · · · · · 5-3 Présentation des relais · · · · · · · · · · · · · · · · 5-4 POU Corps· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 En-tête· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Présentation des temporisations · · · · · · · · · · 5-8 UC des automates programmables · · · · · · · · 3-7 PROFIBUS/DP· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39 Q Q64TCRT· · · Q64TCRTBW Q64TCTT· · · Q64TCTTBW QD51 · · · · · QD62 · · · · · QD75 · · · · · QJ61BT11 · · QJ71AS92 · · QJ71BR11 · · QJ71C24 · · · QJ71DN91· · QJ71E71 · · · QJ71LP21 · · QJ71PB92D · QJ71PB93D · QJ71WS96· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-34 3-34 3-34 3-34 3-36 3-34 3-35 3-42 3-43 3-41 3-35 3-43 3-41 3-41 3-42 3-42 3-44 Registres de données · · · · · · · · Registres système · · · · · · · · · · · Résolution (modules analogiques) Retour des signaux de sortie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-11 5-12 3-31 4-33 R S Schéma à contacts Saisie de fonctions · · · · · · Vue d’ensemble· · · · · · · · Sécurité des contacts · · · · · · · · · · en cas de rupture de câbles SFC Vue d’ensemble· · · · · · · · Sortie ENO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23 · · · · · · · · · · · · · 4-8 · · · · · · · · · · · · 4-32 · · · · · · · · · · · · 4-32 · · · · · · · · · · · · · 4-9 · · · · · · · · · · · · · 4-8 III Index T Temporisations · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6 Temporisations à mémoire · · · · · · · · · · · · · · · · 5-7 Texte structuré · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7 Thermistance· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32 Thermistances Pt100 · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32 Thermocouples · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32 Traitement de l’image d’exécution · · · · · · · · · · · 2-2 U Unités centrales de commande de mouvement · · 3-7 Unités centrales pour les processus · · · · · · · · · · 3-7 V Valeurs décimales en virgule flottante · Variables· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Variables globales Définition · · · · · · · · · · · · · · · · · Exemple d’affectation · · · · · · · · · Utilisation dans un programme · · · IV · · · · · · · 5-14 · · · · · · · 4-11 · · · · · · · 4-11 · · · · · · · 4-37 · · · · · · · 4-39 MITSUBISHI ELECTRIC MITSUBISHI ELECTRIC HEADQUARTERS RESEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE RESEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. EUROPE German Branch Gothaer Straße 8 D-40880 Ratingen Tél: +49 (0)2102 / 486-0 Fax: +49 (0)2102 / 486-1120 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. ESPAGNE Spanish Branch Carretera de Rubí 76-80 E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona) Tél: 902 131121 // +34 935653131 Fax: +34 935891579 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. FRANCE French Branch 25, Boulevard des Bouvets F-92741 Nanterre Cedex Tél: +33 (0)1 / 55 68 55 68 Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. IRLANDE Irish Branch Westgate Business Park, Ballymount IRL-Dublin 24 Tél: +353 (0)1 4198800 Fax: +353 (0)1 4198890 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. ITALIE Italian Branch Viale Colleoni 7 I-20041 Agrate Brianza (MI) Tél: +39 039 / 60 53 1 Fax: +39 039 / 60 53 312 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. RÉP. TCHÈQUE Czech Branch Radlická 714/113a CZ-158 00 Praha 5 Tél: +420 (0)251 551 470 Fax: +420 (0)251-551-471 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. UK UK Branch Travellers Lane UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB Tél: +44 (0)1707 / 27 61 00 Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION JAPON Office Tower “Z” 14 F 8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku Tokyo 104-6212 Tél: +81 3 622 160 60 Fax: +81 3 622 160 75 MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc. USA 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061 Tél: +1 847 478 21 00 Fax: +1 847 478 22 53 GEVA AUTRICHE Wiener Straße 89 AT-2500 Baden Tél: +43 (0)2252 / 85 55 20 Fax: +43 (0)2252 / 488 60 TEHNIKON BELARUSSIE Oktyabrskaya 16/5, Off. 703-711 BY-220030 Minsk Tél: +375 (0)17 / 210 46 26 Fax: +375 (0)17 / 210 46 26 Koning & Hartman b.v. BELGIQUE Woluwelaan 31 BE-1800 Vilvoorde Tél: +32 (0)2 / 257 02 40 Fax: +32 (0)2 / 257 02 49 INEA BH d.o.o. BOSNIE-HERZÉGOVINE Aleja Lipa 56 BA-71000 Sarajevo Tél: +387 (0)33 / 921 164 Fax: +387 (0)33/ 524 539 AKHNATON BULGARIE 4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21 BG-1756 Sofia Tél: +359 (0)2 / 817 6004 Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1 INEA CR d.o.o. CROATIE Losinjska 4 a HR-10000 Zagreb Tél: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03 Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03 Beijer Electronics A/S DANEMARK Lykkegårdsvej 17, 1. DK-4000 Roskilde Tél: +45 (0)46/ 75 76 66 Fax: +45 (0)46 / 75 56 26 Beijer Electronics Eesti OÜ ESTONIE Pärnu mnt.160i EE-11317 Tallinn Tél: +372 (0)6 / 51 81 40 Fax: +372 (0)6 / 51 81 49 Beijer Electronics OY FINLANDE Jaakonkatu 2 FIN-01620 Vantaa Tél: +358 (0)207 / 463 500 Fax: +358 (0)207 / 463 501 UTECO A.B.E.E. GRÉCE 5, Mavrogenous Str. GR-18542 Piraeus Tél: +30 211 / 1206 900 Fax: +30 211 / 1206 999 MELTRADE Ltd. HONGRIE Fertő utca 14. HU-1107 Budapest Tél: +36 (0)1 / 431-9726 Fax: +36 (0)1 / 431-9727 Beijer Electronics SIA LETTONIE Vestienas iela 2 LV-1035 Riga Tél: +371 (0)784 / 2280 Fax: +371 (0)784 / 2281 Beijer Electronics UAB LITUANIE Savanoriu Pr. 187 LT-02300 Vilnius Tél: +370 (0)5 / 232 3101 Fax: +370 (0)5 / 232 2980 INTEHSIS srl MOLDAWIE bld. Traian 23/1 MD-2060 Kishinev Tél: +373 (0)22 / 66 4242 Fax: +373 (0)22 / 66 4280 Beijer Electronics AS NORVÉGE Postboks 487 NO-3002 Drammen Tél: +47 (0)32 / 24 30 00 Fax: +47 (0)32 / 84 85 77 Koning & Hartman b.v. PAYS-BAS Haarlerbergweg 21-23 NL-1101 CH Amsterdam Tél: +31 (0)20 / 587 76 00 Fax: +31 (0)20 / 587 76 05 MPL Technology Sp. z o.o. POLOGNE Ul. Krakowska 50 PL-32-083 Balice Tél: +48 (0)12 / 630 47 00 Fax: +48 (0)12 / 630 47 01 AutoCont C.S. s.r.o. RÉP. TCHÈQUE Technologická 374/6 CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec Tél: +420 595 691 150 Fax: +420 595 691 199 B:TECH A.S. RÉP. TCHÈQUE U Borové 69 CZ-58001 Havlíčkův Brod Tél: +420 (0)569 777 777 Fax: +420 (0)569-777 778 Sirius Trading & Services srl ROUMANIE Aleea Lacul Morii Nr. 3 RO-060841 Bucuresti, Sector 6 Tél: +40 (0)21 / 430 40 06 Fax: +40 (0)21 / 430 40 02 Craft Con. & Engineering d.o.o. SERBIE Bulevar Svetog Cara Konstantina 80-86 SER-18106 Nis Tél: +381 (0)18 / 292-24-4/5 Fax: +381 (0)18 / 292-24-4/5 INEA SR d.o.o. SERBIE Izletnicka 10 SER-113000 Smederevo Tél: +381 (0)26 / 617 163 Fax: +381 (0)26 / 617 163 AutoCont Control s.r.o. SLOVAQUIE Radlinského 47 SK-02601 Dolny Kubin Tél: +421 (0)43 / 5868210 Fax: +421 (0)43 / 5868210 CS MTrade Slovensko, s.r.o. SLOVAQUIE Vajanskeho 58 SK-92101 Piestany Tél: +421 (0)33 / 7742 760 Fax: +421 (0)33 / 7735 144 INEA d.o.o. SLOVÈNIE Stegne 11 SI-1000 Ljubljana Tél: +386 (0)1 / 513 8100 Fax: +386 (0)1 / 513 8170 Beijer Electronics AB SUÈDE Box 426 SE-20124 Malmö Tél: +46 (0)40 / 35 86 00 Fax: +46 (0)40 / 35 86 02 Econotec AG SUISSE Hinterdorfstr. 12 CH-8309 Nürensdorf Tél: +41 (0)44 / 838 48 11 Fax: +41 (0)44 / 838 48 12 GTS TURQUIE Darülaceze Cad. No. 43 KAT. 2 TR-34384 Okmeydanı-Istanbul Tél: +90 (0)212 / 320 1640 Fax: +90 (0)212 / 320 1649 CSC Automation Ltd. UKRAINE 15, M. Raskova St., Fl. 10, Office 1010 UA-02002 Kiev Tél: +380 (0)44 / 494 33 55 Fax: +380 (0)44 / 494-33-66 MITSUBISHI ELECTRIC FACTORY AUTOMATION RESEAU DE DISTRIBUTION EURASIE Kazpromautomatics Ltd. Mustafina Str. 7/2 KAZ-470046 Karaganda Tél: +7 7212 / 50 11 50 Fax: +7 7212 / 50 11 50 CONSYS Promyshlennaya st. 42 RU-198099 St. Petersburg Tél: +7 812 / 325 36 53 Fax: +7 812 / 325 36 53 ELECTROTECHNICAL SYSTEMS Derbenevskaya st. 11A, Office 69 RU-115114 Moscow Tél: +7 495 / 744 55 54 Fax: +7 495 / 744 55 54 ELEKTROSTILY Rubzowskaja nab. 4-3, No. 8 RU-105082 Moscow Tél: +7 495 / 545 3419 Fax: +7 495 / 545 3419 NPP "URALELEKTRA" Sverdlova 11A RU-620027 Ekaterinburg Tél: +7 343 / 353 2745 Fax: +7 343 / 353 2461 KAZAKHSTAN RUSSIE RUSSIE RUSSIE RUSSIE RESEAU DE DISTRIBUTION MOYEN-ORIENT ILAN & GAVISH Ltd. 24 Shenkar St., Kiryat Arie IL-49001 Petah-Tiqva Tél: +972 (0)3 / 922 18 24 Fax: +972 (0)3 / 924 0761 TEXEL ELECTRONICS Ltd. 2 Ha´umanut, P.O.B. 6272 IL-42160 Netanya Tél: +972 (0)9 / 863 08 91 Fax: +972 (0)9 / 885 24 30 ISRAËL ISRAËL RESEAU DE DISTRIBUTION EN AFRIQUE CBI Ltd. Private Bag 2016 ZA-1600 Isando Tél: + 27 (0)11 / 928 2000 Fax: + 27 (0)11 / 392 2354 AFRIQUE DU SUD Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com