THESE Localisation d`une flotte de véhicules communicants

Nom : Bresson
Prénom : Guillaume
Laboratoire de thèse : Institut Pascal
Directeur de thèse : Roland Chapuis
Co-encadrant : Romuald Aufrère
Date de soutenance : 21 février 2014
Personnes composant le jury :
 Fawzi Nashashibi (rapporteur)
 Juan D. Tardós (rapporteur)
 Roland Chapuis (directeur)
 François Charpillet (examinateur)
 Javier Ibañez-Guzmán (examinateur)
 Romuald Aufrère (examinateur)
Titre de la thèse : Localisation d’une flotte de véhicules communicants par approche de type SLAM
visuel décentralisé
Résumé de la thèse :
L’objectif de cette thèse est la localisation d’une flotte de véhicules via les techniques de SLAM
(cartographie et localisation simultanées). Pour ce faire, une approche de SLAM monoculaire pour un
seul véhicule a d’abord été développée. Celle-ci a la particularité d’utiliser une représentation
optimale, tout en adressant les problèmes de linéarisation inhérents à ces algorithmes, permettant
ainsi d’obtenir une localisation de qualité tout en étant peu consommatrice de ressources.
Néanmoins, ces algorithmes sont affectés par une dérive de la localisation. Celle-ci a été étudiée et
intégrée au SLAM par l’intermédiaire d’une architecture dédiée et d’un modèle dynamique. L’intérêt
majeur est de pouvoir conserver l’intégrité des données à tout moment. Enfin, le SLAM a été étendu
à plusieurs véhicules. Une structure générique a été prévue afin que n’importe quel algorithme
monovéhicule puisse être utilisé à la place de notre solution monoculaire. L’architecture et le filtrage
mis en place adressent les problématiques qui affectent les solutions multivéhicules : consanguinité
des données, besoins en bande passante, problèmes au niveau des communications (latences, pertes
ou désynchronisations), gestion des positions initiales des membres de la flotte, association de
données… Cet algorithme a été testé et validé en temps réel à la fois au travers de simulations
réalistes ainsi qu’avec des expérimentations réelles mettant en jeu jusqu’à 3 véhicules.