Mise à jour 1er janvier 2005 METHODE Structure d’une boucle fermée Problématique : Maintenir une grandeur physique Systèmes bouclés Fonction : Modulation de l’énergie Pour maintenir une grandeur physique ( vitesse – température ) il est nécessaire de comparer en permanence la valeur de la grandeur d’exploitation à la valeur souhaitée pour ces grandeurs. Pour cela le système doit posséder une rétroaction de la sortie sur l’entrée ( boucle de commande) Correcteur + Actionneur + Entrée Processus Chaîne d’action Conversion de l’Energie Comparateur Sortie - Rétroaction Chaîne de réaction Mesure Capteur L’écart (signal d’erreur) à pour valeur =E–M Structure détaillée Régulateur Consigne Comparateur + Correcteur - Perturbation Y Amplificateur de puissance Dispositif actionneur Système Sortie 0 à 100 % Adaptateur _ Capteur de mesure Y est la grandeur réglante qui varie de 0 à 100 % et qui commande la chaîne d’action de puissance. La commande peut être une tension (0 – 10 V ou un courant (0 – 20 mA ; 4 – 20 mA) L’amplificateur de puissance amplifie le signal Y issu du régulateur. Cet amplificateur peut être : - un gradateur - un hacheur - un redresseur contrôlé - un variateur de fréquence 1/4 METHODE Structure d’une boucle fermée Le dispositif actionneur agit sur le système ; L’actionneur peut être : - un moteur - une résistance de chauffage - une lampe (halogène) Le capteur et l’adaptateur : - Le capteur mesure la grandeur physique - L’adaptateur transforme le signal de mesure en une tension ou un courant Fonction de transfert K E S Conversion de l’Energie On désigne par fonction de transfert le rapport de la grandeur de sortie sur la grandeur d’entrée. K S E En cascade E K1 K2 K3 S K S K1K2K3 E E K1xK2xK3 S Différents types de régulateurs Régulateur TOR Ce type de régulateur délivre soit toute la puissance, soit aucune puissance. La précision de ce type de régulateur est faible, on l’utilise par exemple pour les radiateurs électriques. Pour optimiser la régulation et obtenir la meilleur précision, la meilleure rapidité et la meilleur stabilité on utilise un régulateur avec trois types de commande : - P pour action proportionnelle - I pour action intégrale - D pour action dérivée 2/4 METHODE Structure d’une boucle fermée Régulateur à action proportionnelle P Régulateur Comparateur + Consigne Y= K x actionneur r P - Sortie Amplificateur Conversion de l’Energie Capteur de mesure La sortie du régulateur est proportionnelle à l’erreur Ce type de régulateur permet une action immédiate. Plus la valeur du gain est élevée, plus l’erreur statique diminuera. Un gain trop fort risque de rendre le système oscillant, donc instable. Régulateur à action proportionnelle intégrale PI Régulateur Comparateur + Consigne - Y= K x P actionneur r Sortie Amplificateur Capteur de mesure L’action proportionnelle élimine l’erreur statique mais le système devient plus lent. 3/4 METHODE Structure d’une boucle fermée Régulateur à action dérivée Régulateur Y Td dKt dt Comparateur + Consigne PD - actionneur r Sortie Capteur de mesure L’action dérivée a un effet d’anticipation qui permet d’augmenter la rapidité du régulateur Régulateur à action proportionnelle intégrale dérivée Régulateur Comparateur + Consigne - PID actionneur r Sortie Amplificateur Capteur de mesure L’action PID permet d’obtenir de très bonnes qualités de précision et de rapidité sans instabilité. Le réglage d’un régulateur PID est un compromis qui nécessite d’optimiser les effets correcteurs de chacune des actions 4/4 Conversion de l’Energie Amplificateur