Sc_InduS_DR

DR 1
Cr  t 
Cr  p 
 3  p
G4  p 
 3 t 
Cm  t 
G3  p 
 2 t 
G1  p 
Cm  p 
 2  p
G2  p 
Modélisation de l’axe sous forme de schéma bloc
Référence du domaine mécanique de rotation : ce
composant correspond à un point fixe du mécanisme.
Inertie : ce composant permet d’associer une inertie à une
connexion du domaine physique.
Source de moment : exerce une action mécanique de type
moment de C sur R. Le port S indique la valeur du moment.
Modélisation de l’axe par composants
Ressort : exerce une action mécanique
de type moment de C sur R,
proportionnelle à l’angle entre C et R.
Amortisseur : exerce une action
mécanique de type moment de C sur R,
proportionnelle à la vitesse relative de
C par rapport à R.
Capteur de vitesse de rotation et de
position angulaire : ce capteur permet
de mesurer la vitesse relative (port W)
ou la position relative (port A) entre les
ports R et C.
1
DR 2
dynamique de l'ensemble
chariot+robot
Cr  p 
c  p 
  p
K1
H cor  p 
1
R  Lp
Cm  p 
 3  p
  p
K4
 2  p
Kt
m p
K2
K3
Représentation du bloc saturateur à insérer
2
DR 3
Partie 1 : sans saturateurs
Partie 2 : avec ajout des saturateurs dans les boucles tachymétriques
y0
y0
Trajectoire théorique
Trajectoire théorique
M 1 à t=3s
3
M 1 à t=3s
3
1
1
M 0 à t=0s
1
1 mm
5
x0
M 0 à t=0s
1
5
x0
1 mm
3