Bras manipulateur pour défeuillage de cathodes : étude d'adaptation

I
RESUME
Ce travail porte sur L’ETUDE D’ADAPTATION D’UN BRAS MANIPULATEUR
POUR LE DEFEUILLEAGE DES CATHODES DE CUIVRE SUR LE BLANKS AUX
USINES DE SHITURU
En effet, pour arriver à la réalisation d’un bras manipulateur, il est important d’élaborer
une structure mécanique articulée (S.M.A), qui est la problématique majeure en robotique. Pour
ce qui est de ce travail le système mécanique articulé est la configuration R.P.R, donc trois
variables articulaires, dont la première articulation est rotoïde, la deuxième articulation est
prismatique et la troisième est rotoïde, pour assurer le défeuillage des feuilles de cuivre sur le
blanks aux usines de Shituru.
Dans les phrases qui viennent, nous avons animé l’historique sur les mécanismes
articulés et la robotique d'une façon plus brève tout en illustrant son impact dans le domaine
industriel ainsi que son avantage sécuritaire par rapport au processus actuel du défeuillage des
feuilles de cuivre dans le but d’améliorer la production des usines de Shituru. Dans le souci
majeur de comprendre le comportement de ce robot ; nous avons réalisé sa modélisation, tout
en choisissant les actionneurs dans le but de rendre ses mouvements possibles.
Mots clés : bras manipulateur, défeuillage, cathode, modélisation.

II
ABSTRACT
This work concerns THE STUDY OF ADAPTATION OF A MANIPULATOR ARM
FOR STRIPPING CATHODES ON BLANKS AT SHITURU PLANTS
Indeed, to achieve the creation of a manipulator arm, it is important to develop an
articulated mechanical structure (S.M.A), which is the major problem in robotics. As for this
work, the articulated mechanical system is the R.P.R, therefore three joint variables, of which
the first articulation is rotoid, the second articulation is prismatic and the third is rotoid, to
ensure the stripping of the copper sheets on the blanks at the Shituru factories.
In the following sentences, we have presented the history of robotics in a briefer way while
illustrating its impact in the industrial field as well as its safety advantage compared to the
stripping of copper sheets, with the aim of improving the production of Shituru factories. With
the major concern of understanding the behavior of this robot; we carried out its modeling,
while choosing the actuators in order to make its movements possible.
Key words: manipulator arm, leaf removal, cathode, modeling.

III
EPIGRAPHE
L’invention scientifique réside dans la création d’une hypothèse, elle est donnée par le génie,
même le savant qui l’a créé.
Claude Bernard

IV
EN MEMOIRE
A mon feu père SANGO NYEMBO Gérard, nous ne saurons pas t’oublier.
NYEMBO Bonheur

V
DEDICACE
A ma très chère mère et à tout scientifique.
NYEMBO Bonheur