SLAM utilisant ROS et FLC

Département de Physique Appliquée
Mémoire présenté à
LA FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES
Pour obtenir le diplôme de
MASTER EN SCIENCES ET TECHNIQUES
« GENIE ELECTRIQUE »
Option : Automatique Et Informatique Industrielle
Par Mr Mahamane Iro Chapiou
Sous le thème :
Navigation Autonome des Robots Sur Gazebo en Utilisant
ROS et SLAM
Au sein de LSEEET
Soutenu le 24/06/2023
Devant le Jury composé de :
Président : Pr. OUKILI
Examinateur : Pr. CHAKIR EL ALAOUI
Encadrant : Pr. HASSAN AYAD
N° 15/AII/2023 Année Universitaire : 2022/2023

i
Avant-Propos
Nom et prénom de l’élève stagiaire de FSTG : Mahamane Iro Chapiou.
Intitulé du travail : Planification d’une trajectoire et Navigation autonome des robots
voitures
Coordonnées de l’école : Faculté des Sciences et Techniques de Marrakech B. P 549,
Av. Abdelkarim Elkhattabi, Guéliz Marrakech
Tél : [phone] / Fax : [phone].
Site : www.fstg-marrakech.ac.ma
Nom et prénom de l’encadrant du projet : Pr. Hassane Ayad, Enseignant chercheur à
FST de Marrakech
Date de début et de fin du stage : Du 15 Février 2023 au 15 Juin 2023.

ii
Dédicace
Je dédie ce mémoire :
À ma mère
Oumarou Nana :
Source inépuisable de tendresse, de patience et de sacrifice. Tes prières
et ta bénédiction m'ont été d'un grand secours tout au long de ma vie.
Ma réussite est la tienne, Qu’Allah t’accorde longue vie.
À mon père
Iro Mahamane :
Pour le lourd sacrifice afin de voir sa famille unie et heureuse, il a donné
sa belle vie.
Pour tous les moments où tu n’as jamais épargné le moindre effort pour
nous aider et nous encourager
Merci à vous d’être toujours présents pour faire mon bonheur
Merci d’être toujours à mes côtés, par votre présence, par votre amour,
pour donner du goût et du sens à notre vie de famille. Que ce travail vous
témoigne de ma sincère affection.
À tous les membres de ma grande et chère famille
À mes ami(e)s et à mes camarades et professeurs
Sous peine de ne pas mentionner une personne, ce travail est dédicacé à
tous les gens qui m’ont encouragé.

iii
Remerciements
Je ne saurai commencer ce rapport sans remercier ALLAH le tout puissant, le tout
miséricordieux, qui m’as donnée Grâce et bénédiction pour mener à ce terme ce projet.
Je tiens à remercier chaleureusement mon encadrant professionnel, Mr Hassane Ayad, pour
avoir encadré mon travail, pour sa patience, surtout ses judicieux conseils, qui ont contribué à
alimenter ma réflexion.
Mes remerciements s’étendent également à Dr Hayat Ait Dahmad, doctorante à FSTG, pour
l’encadrement et le suivi de mon projet et pour l’intérêt avec lequel elle a suivi la progression
du sujet, la disponibilité jamais démentie et son soutien technique.
Je tiens à exprimer ma reconnaissance à tout le cadre administratif et professoral qui ont fait
de leur mieux, afin de nous offrir une bonne formation.
Enfin, que toute personne qui a contribué de près ou de loin à la réalisation de ce travail,
trouve ici l’expression de mes sincères sentiments.

iv
Résumé
Dans le contexte de l'évolution de l'industrie automobile, la recherche menée par les
opérateurs des engins miniers pour trouver des systèmes d'avertissement de collision afin de
réduire les accidents entre véhicules pendant le transport a conduit à l'émergence de la voiture
autonome. Ce type de véhicule, également connu sous le nom de voiture automatisée, est
considéré comme une révolution dans le domaine automobile et est présenté comme l'avenir
de la mobilité motorisée, notamment en termes de sécurité.
Le présent rapport de projet de fin d'études est réalisé au sein du laboratoire de la faculté
des Sciences et techniques de Marrakech. L'objectif de ce projet de fin d'études est de
concevoir un itinéraire optimal pour une voiture autonome capable de reconnaître son
environnement, de se déplacer en toute sécurité tout en transportant des marchandises, le tout
sans intervention humaine. Notre véhicule autonome sera équipé d'une gamme de capteurs
permettant de percevoir son environnement.
Dans le cadre de ce projet, la planification des trajets est une phase essentielle, car notre
objectif principal est de garantir une trajectoire sûre pour notre véhicule. Pour ce faire, nous
utiliserons une approche basée sur l'algorithme A*, ce qui nous permet de concevoir une
trajectoire. Une fois la trajectoire synthétisée, la navigation autonome de la voiture sur la
trajectoire planifiée est assurée par un contrôleur basé sur une des commandes intelligentes
connue sous le nom de la logique floue. La combinaison de ces deux Algorithmes est une
technique puissante pour assurer la navigation autonome des voitures tout en évitant les
obstacles.
Mot clés : véhicules autonomes, planification de trajectoire, logique floue, A*.