Rapport P6-3 2008 35

Etude et réalisation
d’asservissements
échantillonnés par ordinateur
Nom des étudiants
Fabien ELIE Simon GLINEC
Yves PARES Zhe YUAN
Projet de Physique P6-3
STPI/P6-3/2008 – 035
Enseignant(s)-responsable(s) du projet
François GUILLOTIN

2

INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE ROUEN
Département Sciences et Techniques Pour l’Ingénieur
BP 8 – place Emile Blondel - 76131 Mont-Saint-Aignan - tél : [phone] - fax : [phone]
Date de remise du rapport : 19/06/08
Référence du projet : STPI/P6-3/2008 – 035
Intitulé du projet :
Etude et réalisation d’asservissements échantillonnés par ordinateur
Type de projet : expérimental
Objectifs du projet :
Le but de notre projet consiste en la réalisation d’asservissements grâce à une
commande numérique.
Pour cela, il nous faut dans un premier temps comprendre la notion
d’asservissements, puis réaliser les montages (décrits et expliqués plus loin) avec le
matériel dont nous disposons. (Voir annexe). Il nous faudra ensuite faire les calculs
nécessaires à la programmation de la partie numérique de l’asservissement. Enfin,
nous utiliserons l’ordinateur afin de réaliser la commande numérique.

TABLE DES MATIERES
1. Introduction…………………………………………………………………………………...........5
2. Méthodologie / Organisation du travail ...............................................................................6
3. Travail réalisé et résultats...................................................................................................7
3.1. Qu’est-ce qu’un asservissement...................................................................................7
3.2. Etalonnage du tachymètre…………………………………………………………………..10
3.3. Fonction de transfert………………………………………………………………………….11
3.4. Boucle d’Asservissement Analogique……………………………………………………...13
3.5. Boucle d’Asservissement Numérique………………………………………………………16
4. Conclusions et perspectives.............................................................................................18
5. Bibliographie ....................................................................................................................19
6. Annexes (non obligatoire).................................................................................................20
6.1. Tableau étalonnage....................................................................................................20
6.2. Asservissement analogique........................................................................................20
6.3. Régulateur Proportionnel gain = 1 … .........................................................................21
6.4. Régulateur Proportionnel gain = 3…………………………………………………………..21
6.5. Régulateur Proportionnel gain = 5…………………………………………………………..22
6.6. Régulateur Proportionnel gain = 8…………………………………………………………..22

5
1. INTRODUCTION
Pour notre projet de P6-3, nous devons étudier un système que nous connaissons
sans le savoir car il est présent partout. En effet, les asservissements sont très présents dans
la réalité. Le principe de base d'un asservissement est de mesurer l'écart entre la valeur réelle
de la grandeur physique à asservir et la valeur de consigne que l'on désire atteindre. Ensuite
on essaie de réduire cet écart. Finalement, beaucoup de grandeurs peuvent être asservies.
On peut réaliser des asservissements de position, des asservissements de vitesse,
d’accélération, de températures etc.
Cependant, comment ces fonctions sont réalisées ? Comment faire pour réaliser un
asservissement ?
Tout d’abord, nous expliquerons en détail de façon théorique comment doit fonctionner
une boucle d’asservissement. Nous expliquerons ensuite notre démarche concernant
l’étalonnage et la récupération de la fonction de transfert du système. Finalement, nous
verrons qu’il existe plusieurs façons de réaliser un asservissement. Nous allons donc
présenter ces différentes façons de faire, puis nous nous focaliserons sur la commande
numérique d’une boucle d’asservissements que nous expliquerons en détail.