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GRAFCET
40605307 Automatismes et informatique industrielle 1/10
A-GENERALITES
1-PARTIE DU REFERENTIEL DU PROGRAMME
5-Outils de description du fonctionnement d'un automatisme
5-3 GRAFCET
2-HISTOIRE DU GRAFCET:
Ces dernières années, de nombreux outils de description du cahier des charges d'un système logique
sont apparus. Certains, établis par des chercheurs (Réseau de Petri, etc.) s'appuient sur d'importants
travaux théoriques. D'autres créés par des industriels insistent davantage sur la mise en œuvre
(diagramme de Girard, organigrammes, norme DIN 40719, etc.).
L'esprit de ces différentes approches s'avère le même : permettre l'étude d'un automatisme de manière
rigoureuse et facile à appliquer dans l'industrie ce qui n'est pas le cas de bon nombre d'études
théoriques.
L'AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) a entrepris depuis
1975 une importante réflexion sur l'unification de la représentation du cahier des charges d'un
automatisme logique.
Une commission regroupant de manière équilibrée des industriels et des chercheurs, a étudié les
différents modèles présentés et, dans son rapport final déposé en 1977, a proposé un outil de
description du cahier des charges des automatismes logiques : le GRAFCET.
Nota: Le GRAFCET est un acronyme, c'est à dire un nom formé avec les principales initiales de
"GRAphe de Commande Etape-Transition".
B-CONVENTIONS – REGLES
1-INTRODUCTION
Le GRAFCET est un outil de représentation graphique permettant de représenter le cahier des
charges d'un automatisme.
Cette représentation est normalisée : Norme Française NF C 03-190
Le fonctionnement d'un système automatisé peut être représenté graphiquement par un
ensemble :
 D'étapes auxquelles sont associées des actions.
 De transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
 Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
2-ETAPE
L'étape correspond à une situation élémentaire ayant un comportement stable.
Celle-ci se représente par un carré repéré par un chiffre.
5
Il s'agit de
l'étape 5

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Mettre la meule en
rotation
KM1
KM3
Les étapes initialement actives en début de fonctionnement se représentent par un
double carré.
Lorsqu'une étape est active, on peut la représenter par un point
3-ACTIONS ASSOCIEES A L'ETAPE
On précise pour chaque étape, à l'intérieur d'un rectangle, les actions à effectuer
lorsque l'étape est active.
SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES SPECIFICATIONS TECHNOLOGIQUES
4 Déplacer le chariot
Vers la droite
Les actions peuvent être de natures diverses, le rectangle peut avoir diverses
dimensions et comporter plusieurs actions.
Il n'est pas indispensable qu'une action soit liée à une étape : il s'agit d'une étape d'attente.
Cas particulier: Action conditionnelle (l'action sera activée à l'étape associée et suivant une
certaine condition).
Ex: Perceuse
La descente du foret s'effectuera à l'étape 3 à condition qu'à cette même étape la broche soit
en rotation.
1
Il s'agit de
l'étape initiale
5
Il s'agit de
l'étape active
4
7
4
7
Monter le chariot, allumer le voyant H4, sortir le vérin V2
9
Spécifications
fonctionnelles
KM2 H4 Y2+
9
Spécifications
technologiques
3
Descendre foret
Rotation broche

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4-TRANSITIONS
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante.
A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui traduisent la
notion de réceptivité.
La réceptivité est une fonction combinatoire d'informations telles que :
 Etats de capteurs.
 Action de boutons-poussoirs par l'opérateur.
 Action d'un temporisateur, d'un compteur.
 Etat actif ou inactif d'autres étapes.
Température<300°C valeur de la consigne Réceptivité vraie au front
d'un compteur =10 montant de la variable d
(passage de 0 à 1)
Il existe deux cas particuliers :
La temporisation :
Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après le repère
"t", sa durée et son origine. L'origine sera l'instant de début de la dernière activation de
l'étape précédente.
Lorsqu'une étape se trouve être origine d'un temps, il peut être utile de l'indiquer
comme une action associée à cette étape.
t\ 5s \ X3 signifie que 5 secondes sont écoulées depuis la dernière activation de
l'étape 3
La réceptivité =1
Une réceptivité "toujours vraie" est écrite =1.
d
3
T
t\ 5s \ X3
KM1
4
=1
8
9
Symbole de
la transition
2
3
S1.S2
Condition logique de
réceptivité
5
6
T<300°C
7
8
C=10
3
4

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5- LIAISONS ORIENTEES
Les liaisons indiquent les voies d'évolution du GRAFCET. Dans le cas général, les
liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flèches. Dans les autres
cas, il faut utiliser des flèches.
6-LES REGLES D'EVOLUTION
Après avoir étudié les trois concepts de base :
L'étape associée à l'action
La transition et sa réceptivité
Les liaisons orientées
Il faut maintenant fixer les conditions d'évolution des étapes qui peuvent être actives ou
inactives.
1ère règle :
L'initialisation précise l'étape active au début du fonctionnement. On la repère en
doublant les cotés du symbole correspondant.
Il peut y avoir plusieurs étapes initiales.
L'étape initiale est activée inconditionnellement en début de cycle.
2ème règle :
Une transition est soit validée, soit non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
Une transition ne peut être franchie que :
Lorsqu'elle est validée et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
0
Je suis l'étape
initiale
3
S1.S2=0 ou 1
4
3
S1.S2=0
4
3
S1.S2=1
4
Transition non validée
L'étape 3 n'étant pas
active, la transition 3-4 ne
peut être validée
Transition validée
L'étape 3 est active. La
transition 3-4 est validée
mais ne peut être franchie
car la réceptivité est nulle.
Transition franchie
L'étape 3 était active et la
réceptivité =1, c'est donc l'étape
4 qui est activée.

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3ème règle :
Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
Exemples:
Dans les cas suivants de transition entre plusieurs étapes, on convient, pour des raisons
pratiques, de représenter le regroupement des liaisons par deux traits parallèles.
4ème règle :
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
5ème règle :
Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste active.
S1.S2=0 ou 1
3
4
14
20
7
Transition non validée car l'étape
14 est inactive
S1.S2=0
3
4
14
20
7
Transition validée car les étapes
3,14 et 20 sont actives.
S1.S2=1
3
4
14
20
7
Transition franchie.
S1.S2=1 entraîne l'activation de 4 et 7,
et la désactivation de 3, 14 et 20.
Convergence
en ET
Divergence
en ET
Remarque: Séquence simultanée
Pour activer les étapes 4 et 7, il faut que:
Les étapes 3, 14 et 20 soient activées
et
La réceptivité S1.S2 associée à la transition soit vraie