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FANUC Robotics
FANUC Contrôleur R-30iA
Livret intégrateur
© FANUC, 2013 – V2.1
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FANUC Robotics
FANUC Contrôleur R-30iA
Livret Intégrateur
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R-30iA
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Sommaire
PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6
1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT .......................................................... 8
I SECURITE ....................................................................................................................................... 9
1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ............................................................................................. 9
1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 11
1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 12
1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 14
2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 15
2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 15
2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 15
3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 15
3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 15
3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 15
3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 15
II ARMOIRE R-30iA Taille B .......................................................................................................... 16
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 16
1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 16
1.1.1 Armoire R-30iA Taille A ............................................................................................ 16
1.1.2 Armoire R-30iA Taille B ............................................................................................ 17
1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 18
1.2.1 Méthode d´installation – Armoire Taille A .............................................................. 18
1.2.2 Méthode d´installation – Armoire Taille B .............................................................. 21
1.2.3 Assemblage à l'installation ....................................................................................... 22
1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 25
1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á
L´INSTALLATION .................................................................................................................... 26
1.4.1 Reset d’une surcourse .............................................................................................. 26
1.4.2 Comment désactiver/activer HBK ........................................................................... 26
1.4.3 Comment désactiver/activer une alarme de pression pneumatique (PPABN) 27
2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 28
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 28
2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 29
2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ...................................................... 30
2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE .................. 32
2.5. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE .............................................. 34
2.5.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité ............................................................. 35
2.5.2 Connexions signaux de sortie de sécurité ............................................................ 38
2.6. CONNEXION XT4 DU BLOC EUROPE ...................................................................... 40
2.7. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 41
2.7.1 Fusibles de l’unité d’alimentation ............................................................................ 41
2.7.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 43
2.7.3 Fusibles de la carte panneau opérateur ................................................................ 44
2.7.4 Fusibles de la carte process I/O ............................................................................. 45
R-30iA
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2.8. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR ....... 46
2.9. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES ............................................... 48
2.9.1 Module d’entrée AID16D .......................................................................................... 48
2.9.2 Module de sortie AOD16D ....................................................................................... 49
2.10. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES ........................................................ 50
2.10.1 Module d’entrée AAD04A ...................................................................................... 50
2.10.2 Module de sortie ADA02A ..................................................................................... 52
2.11. CARTE PROCESS I/O ................................................................................................. 53
2.12. DESACTIVATION DU MODE T2 ................................................................................ 54
2.12.1 Désactivation Hardware ......................................................................................... 54
2.12.2 Désactivation par Software .................................................................................... 54
3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 55
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 55
3.1.1. Sélection de l’unité de stockage ............................................................................ 56
3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 56
3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 57
3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 57
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