FANUC Robotics FANUC Contrôleur R-30iA Livret intégrateur © FANUC, 2013 – V2.1 -1- FANUC Robotics FANUC Contrôleur R-30iA Livret Intégrateur Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC Robotics France S.A.S. destinées uniquement à l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC Robotics France S.A.S. FANUC Robotics France S.A.S. 15, rue Léonard de Vinci LISSES 91027 EVRY CEDEX Téléphone: +33 1 69 89 70 00 Fax: +33 1 69 89 70 01 Site Web: www.fanuc.eu -2- Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été imprimé. FANUC Robotics se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les caractéristiques, sans préavis et sans obligation. Copyright ©2013 by FANUC Robotics FRANCE SAS Tous droits réservés Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Conventions utilisées dans ce manuel Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte. AVERTISSEMENT/ATTENTION Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du personnel. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. PRÉCAUTION Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. NOTE Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles. -3- R-30iA Sommaire PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT .......................................................... 8 I SECURITE ....................................................................................................................................... 9 1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ............................................................................................. 9 1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 11 1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 12 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 14 2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 15 2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 15 2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 15 3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 15 3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 15 3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 15 3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 15 II ARMOIRE R-30iA Taille B .......................................................................................................... 16 1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 16 1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 16 1.1.1 Armoire R-30iA Taille A ............................................................................................ 16 1.1.2 Armoire R-30iA Taille B ............................................................................................ 17 1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 18 1.2.1 Méthode d´installation – Armoire Taille A.............................................................. 18 1.2.2 Méthode d´installation – Armoire Taille B.............................................................. 21 1.2.3 Assemblage à l'installation ....................................................................................... 22 1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 25 1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á L´INSTALLATION.................................................................................................................... 26 1.4.1 Reset d’une surcourse.............................................................................................. 26 1.4.2 Comment désactiver/activer HBK ........................................................................... 26 1.4.3 Comment désactiver/activer une alarme de pression pneumatique (PPABN) 27 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 28 2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 28 2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 29 2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ...................................................... 30 2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE.................. 32 2.5. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE .............................................. 34 2.5.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité ............................................................. 35 2.5.2 Connexions signaux de sortie de sécurité ............................................................ 38 2.6. CONNEXION XT4 DU BLOC EUROPE ...................................................................... 40 2.7. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 41 2.7.1 Fusibles de l’unité d’alimentation ............................................................................ 41 2.7.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 43 2.7.3 Fusibles de la carte panneau opérateur ................................................................ 44 2.7.4 Fusibles de la carte process I/O ............................................................................. 45 -4- R-30iA 2.8. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR ....... 46 2.9. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES ............................................... 48 2.9.1 Module d’entrée AID16D .......................................................................................... 48 2.9.2 Module de sortie AOD16D ....................................................................................... 49 2.10. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES........................................................ 50 2.10.1 Module d’entrée AAD04A ...................................................................................... 50 2.10.2 Module de sortie ADA02A ..................................................................................... 52 2.11. CARTE PROCESS I/O ................................................................................................. 53 2.12. DESACTIVATION DU MODE T2................................................................................ 54 2.12.1 Désactivation Hardware ......................................................................................... 54 2.12.2 Désactivation par Software.................................................................................... 54 3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 55 3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 55 3.1.1. Sélection de l’unité de stockage ............................................................................ 56 3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 56 3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 57 3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 57 -5- R-30iA PREFACE PRÉFACE N° D’IDENTITE DU ROBOT Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Grâce à ce numéro, les différents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matériel. Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter avant toute demande ! -6- R-30iA PREFACE MANUELS APPARENTÉS Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles : Manuel de sécurité B-80687FR Contrôleur R-30iA Toute personne utilisant un robot FANUC et son système doit lire et comprendre précisément le manuel. Manuel d´opérations et de configuration SPOT-TOOL+ B-82284EN-1_01 Sujets: Items de sécurité pour la conception d´un système robot, fonctionnement, maintenance Lecteurs visés: Opérateur, programmateur, personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Fonctions du robot, opérations, programmation, configuration, interfaces, alarmes HANDLING TOOL B-82284FR-2 Utilisation: Fonctionnement du Robot, apprentissage de trajectoires, conception de système DISPENSE-TOOL v7.2 B-82284EN-4_01 Contrôleur R-30iA Lecteurs visés: Toute personne utilisant un robot FANUC, concepteur de système ARCTOOL B-82594EN-3 Manuel de maintenance B-82285FR-1_01 Lecteurs visés: Personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance Utilisation: Installation, démarrage, connexion, maintenance -7- R-30iA PREFACE 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT Mécanique : Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot. Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse) Electrique : Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel : R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V) Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée. ‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC ‐ Vérifiez les indices de protection des armoires suivant l’environnement dans lequel sera installé le robot Vérifier la bonne mise à la terre (masse) de tous les éléments de l’îlot robotisé. Portez une attention particulière aux bus de terrain. Utiliser les signaux de sécurité (EMGIN, Fence) Pneumatique : Vérifier la pression de l’alimentation pneumatique des robots sans dépasser les spécifications propres à chaque robot (se référer au livret intégrateur). Accastillage & équipement : Utiliser les points de fixation prévus pour fixer l’accastillage additionnel. (Ne pas réaliser de perçage dans la fonderie) Ne pas utiliser le passage des câbles internes du robot. Software : Paramétrer l’angle de montage du robot si celui est monté en angle, au mur ou au plafond Avant de monter le préhenseur, réaliser une calibration à vide du PAYLOAD ID (voir procédure livret intégrateur) Réaliser une identification automatique de la charge avec renseignement de la masse Déclaration et activation des charges embarquées (Paramètre PAYLOAD complet, préhenseur à vide, préhenseur en charge, etc. ) Déclaration de l’Arm Load au niveau de l’axe 3 et 1 suivant les robots et vos équipements tout en respectant les spécifications du robot Utiliser systématiquement des repères outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour l’apprentissage des trajectoires ; mise à disposition de pointes outil, références pour la reprise de centre outil et repères utilisateur. S’assurer de la fluidité des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les applications, etc..) Pas d’utilisation de paramètre d’accélération intempestive (paramètre TPE ACC non utilisé) Réaliser le set quickmaster reference et identifier la position du quick master Pas de collision excessive Utilisation d’arrêt immédiat contrôlé (fonction HOLD) en cas de demande d’arrêt immédiat Renseigner les commentaires des entrées, sorties, repères, registres, etc… Vérifier le taux de sollicitation du robot (axe / axe) Réalisation des sauvegardes (backup All of Above, Images) Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilité optimale de votre robot. Dans le cas contraire, une usure prématurée du robot est possible (à court ou long terme suivant l’intégration, l’utilisation et le rythme de production). Usure pouvant se traduire par des casses réducteurs, de moteurs, des glissement de freins, une rupture des câbles internes, des décalages de trajectoires, etc… Afin de s’assurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site. Pour plus d’information, merci de contacter le service support technique au 01 69 89 70 00. -8- R-30iA SECURITE I SECURITE Pour la sécurité de l'opérateur et du système, suivre toutes les consignes de sécurité lorsqu'on utilise le robot et ses périphériques dans la cellule de travail. 1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR La sécurité de l'opérateur est à prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est très dangereux de pénétrer dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les précautions adéquates de sécurité doivent être observées. Les précautions générales de sécurité sont énumérées ci-après. Des considérations attentives doivent être prises pour assurer la sécurité de l'opérateur. 1. Disposer du manuel opérateur et avoir suivi une formation FANUC. FANUC propose des cours de formation variés. Nous contacter pour plus de détails. 2. Même lorsque le robot est immobile, il se peut qu´il soit encore prêt à se déplacer et attend un signal. Dans cet état, le robot est considéré comme en mouvement. Pour assurer la sécurité de l'opérateur, équiper le système d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement. 3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accès, de façon à ne permettre l'accès que par cette porte. Équiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte. Le contrôleur est conçu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le signal est reçu, le contrôleur stoppe le robot en arrêt d’urgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1. 4. Procurer aux périphériques une mise à la terre appropriée (Classe 1, Classe 2 ou Classe 3). 5. Essayer d'installer les périphériques à l'extérieur de l'enceinte de travail. 6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de déplacement du robot, outils inclus, comme un préhenseur. 7. Installer un contacteur ou une barrière photoélectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur entre dans l'enceinte de travail. 8. Si nécessaire, installer un cadenas pour que personne, excepté l'opérateur, ne puisse mettre sous puissance le robot. Le sectionneur du contrôleur est fait pour éviter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci est consigné avec un cadenas. 9. Lors du réglage de chaque périphérique, s'assurer que la puissance du robot est coupée. -9- R-30iA SECURITE Fig. 1.1 Enceinte et portillon de sécurité Note : Les raccords EAS1, EAS11, EAS2 et EAS21 sont sur le circuit imprimé du panneau opérateur ou du boitier opérateur - 10 - R-30iA SECURITE 1.1 Sécurité de l'opérateur L'opérateur est une personne qui travaille avec le robot. Par définition, une personne se servant du Teach pendant (boîtier d'apprentissage) est un opérateur. Cependant, ce chapitre ne s'applique pas aux opérateurs de ligne se servant du Teach pendant. 1. S´il n'est pas nécessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit. 2. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot. 3. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin de prévenir l'entrée d'une personne autre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour prévenir l'entrée dans une zone dangereuse. 4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extérieur à la portée de l'opérateur. Le contrôleur du robot intègre les bornes pour le branchement d’un bouton d'ARRET D'URGENCE externe. Avec cette connexion, le contrôleur stoppe l´opération du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE est activé. Voir le schéma ci-dessous pour les connexions. Bouton D'ARRET D'URGENCE externe Fig. 1.1.1 Schéma de connexion pour l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe Note : Connecter à EES1 et EES11, EES2 et EES21 - 11 - R-30iA SECURITE 1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant Pendant la programmation du robot, l´opérateur doit nécessairement pénétrer dans l'aire de travail du robot. Il faut donc assurer la sécurité du programmateur. 1. Sauf besoin spécifique de pénétrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes les tâches en dehors de l´espace de travail du robot. 2. Avant la programmation du robot, vérifier que le robot et ses périphériques soient tous en condition de travail normale. 3. Avant d´entrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vérifier la position et l'état des dispositifs de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact HOMME MORT du teach pendant). Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu d´un commutateur d´activation et d´un commutateur d´homme mort en plus du bouton d´arrêt d´urgence. Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes: Bouton D'ARRET D'URGENCE : Appuyer sur ce bouton arrête le robot en urgence, indépendamment de l´état du commutateur d´activation du teach pendant. Interrupteur homme mort: La fonction dépend de l´état du commutateur d´activation du teach pendant. Lorsque le commutateur d´activation est ON: Relâcher le commutateur d´homme mort stoppe le robot en arrêt d’urgence. Lorsque le commutateur d´activation est OFF: Le commutateur d´homme mort est sans effet. NOTE Le commutateur d´homme mort est conçut de manière à ce que l´opération robot soit stoppée simplement par relâchement du teach pendant en cas d´urgence. 4. L'opérateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot. NOTE En plus des fonctions déjà décrites, le commutateur d´activation du teach pendant ainsi que contacteur d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes. Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activé, l'information d'arrêt d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du contrôleur est invalidée. Dans ce cas, il est possible pour un opérateur de pénétrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire sans créer un état d´arrêt d'urgence. En d´autres termes, le système comprend que la combinaison de pression de l'homme mort et du commutateur activé indique qu´il est en phase d´apprentissage. Le programmateur doit savoir que le portillon de sécurité est désactivé sous cette condition et qu'il est le seul responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de sécurité durant la programmation. - 12 - R-30iA SECURITE 5. Lors de l'entrée dans la zone de travail du robot, le programmateur doit activer le Teach Pendant chaque fois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le Teach pendant est désactivé, s'assurer qu'aucune demande de démarrage de programme ne soit envoyée au robot d´un quelconque panneau opérateur autre que celui du teach pendant. Le Teach Pendant, le boîtier opérateur et les interfaces de périphériques envoient chacun un signal de départ de cycle. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation du Teach pendant et du mode du commutateur d'activation à distance du panneau opérateur. Commutateur d´activation du teach pendant Interrupteur de commande à distance (Remote) Teach pendant Panneau opérateur Appareils périphériques On Indépendant Démarrage permis Non permis Non permis Off Remote OFF Non permis Démarrage permis Non permis Off Remote ON Non permis Non permis Démarrage permis 6. Pour démarrer le système à l´aide du boîtier opérateur, être sûr que personne ne soit dans l´aire de travail du robot et qu´aucune condition anormale ne soit présente dans cette aire. 7. Quand un programme est achevé, se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le programme. a. Lancer le programme après avoir, au préalable, testé un cycle d´opération en mode pas à pas et à basse vitesse. b. Lancer le programme en mode continu à basse vitesse pour au moins un cycle. c. Lancer le programme en mode continu à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et vérifier qu'aucune anomalie n´apparaisse due à un délai de temps. d. Lancer le programme en mode continu à la vitesse normale pour au moins un cycle et vérifier que le système fonctionne en automatique sans problème. e. Après avoir vérifié la totalité du programme avec les tests ci-dessus, exécuter le programme en mode automatique. 8. Lorsque le système est lancé en mode automatique, le programmateur doit impérativement avoir quitté l'aire de travail du robot. - 13 - R-30iA SECURITE 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants. 1. Sauf besoin spécifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si nécessaire, pour interdire la remise sous puissance. 2. Lors du débranchement du système pneumatique, s´assurer de réduire la pression d´alimentation. 3. Avant le début de l'apprentissage, vérifier que le robot et les périphériques sont tous en condition de travail normal. 4. S´il est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne démarre le robot de façon inattendue. 5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot. 6. Lorsqu'il est nécessaire de maintenir un robot le long d´un mur ou d´instruments, ou quand une équipe travaille à proximité, s'assurer que leur sortie d´urgence ne soit pas obstruée. 7. Lorsqu'un outil est monté sur le robot, ou quand d'autres équipements pouvant entrer en mouvement sont installés, tel qu'un convoyeur, faire attention à leur mouvements. 8. Si nécessaire, prévoir du personnel connaissant la robotique restant près du panneau opérateur et observant le travail en cours. En cas de danger imminent, l'opérateur doit être prêt à pousser le bouton d´ARRET D'URGENCE à tout moment. 9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, faire attention d´empêcher tout corps étranger de pénétrer dans le système. 10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intégré dans le contrôleur durant la maintenance, couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prévenir toute électrocution. 11. Lors du remplacement de pièces, s'assurer d'utiliser les pièces spécifiées par FANUC. En particulier, ne jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spécifiés. Sous peine d'incendie ou d'endommagement des composants contenus dans le contrôleur. - 14 - R-30iA SECURITE 2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES 2.1 Précautions de programmation 1. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour détecter des conditions dangereuses et, si nécessaire programmer le robot pour qu'il s'arrête lorsqu'il reçoit le signal. 2. Construire le programme pour qu'il arrête le robot lorsqu´une condition anormale survient sur d´autres robots ou sur des périphériques, même si le robot lui-même est dans un état normal. 3. Pour un système dans lequel robot et périphérique sont en déplacement synchronisé, un soin particulier doit être pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interférence entre ceux-ci. 4. Prévoir une interconnexion convenable entre le robot et les équipements périphériques pour que le robot puisse détecter l'état de ces équipements dans le système et puisse stopper en fonction de l´état de ceux-ci. 2.2 Précautions pour la mécanique 1. Garder les composants de la cellule du robot propre, et faire évoluer le robot dans un environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussière. 2. Employer un switch de limite ou une butée mécanique limitant le mouvement du robot, afin que celui-ci ne puisse pas percuter ses équipements ou ses outils. 3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT 3.1 Précautions de fonctionnement 1. Lorsque le robot travaille en manuel, ajuster la vitesse de façon appropriée pour que l'opérateur puisse gérer le robot dans toutes les éventualités. 2. Avant de passer en mouvement manuel, être sûr de connaître la plage de mouvement que le robot va effectuer durant ce mode manuel. 3.2 Précautions de programmation 1. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent, être certain que les trajectoires des robots n'interféreront pas entre elles. 2. Être sûr de spécifier l'origine de travail prédéterminé dans la trajectoire du robot et programmer le mouvement pour qu'il commence et termine à l'origine. Rendre possible pour l'opérateur de distinguer facilement, d´un coup d´œil, si le robot a terminé sa trajectoire. 3.3 Précautions pour la mécanique 1. Garder la zone de travail du robot propre, et faire évoluer le robot dans un environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussière. . - 15 - R-30iA ARMOIRE R-30iA II ARMOIRE R-30iA Taille B NOTE : R-30iA = nouvelle référence du contrôleur R-J3iC 1. TRANSPORT ET INSTALLATION 1.1. TRANSPORT 1.1.1 Armoire R-30iA Taille A Le contrôleur de taille A est composé d’une partie « puissance » installée sous le robot et d’une partie « commande » déportée. Le transport de la partie « puissance » est donc effectué avec le robot. La partie « commande » est transportable sans matériel spécifique. Fig. 1.1.1 Transport (Taille A) - 16 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 1.1.2 Armoire R-30iA Taille B Le contrôleur est transporté par grue. Fixer une élingue aux anneaux d'élingage sur le dessus de l'unité de contrôle. Fig. 1.1.2 Transport (Taille B) - 17 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 1.2. INSTALLATION 1.2.1 Méthode d´installation – Armoire Taille A La méthode d´installation de l´armoire est décrite ci-après. Lors de l’installation du contrôleur, maintenir un espace de maintenance comme indiqué ci-dessous. Fig. 1.2.1 (a) Dimensions de la partie « puissance » du contrôleur taille A - 18 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Fig. 1.2.1 (b) Dimensions de la partie « commande » du contrôleur taille A - 19 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Fig. 1.2.1 (c) Méthode d’installation de la partie puissance (armoire taille A) NOTE : Garder cette zone pour la maintenance et l´émission de chaleur. - 20 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 1.2.2 Méthode d´installation – Armoire Taille B La méthode d´installation de l´armoire est décrite ci-après. Lors de l’installation du contrôleur, maintenir un espace de maintenance comme indiqué ci-dessous. Fig. 1.2.2 (a) Dimensions de l´unité mécanique Fig. 1.2.2 (b) Méthode d’installation (armoire taille B) NOTE : Garder cette zone pour la maintenance et l´émission de chaleur. - 21 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 1.2.3 Assemblage à l'installation Fig. 1.2.3 (a) Montage à l´installation (Armoire Taille A) Câble Câble connexion contrôleur partie puissance / partie commande M-410iB/160, 300 M-410iB/450 10m 15m Fig. 1.2.3 (b) Longueur câble - 22 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Fig. 1.2.3 (c) Montage à l´installation (Armoire Taille B) Exemple : 100 RM Ø 22 RP Ø 10 90 57 Câble Connexion robot et équipement périphérique 7m 14m 20m (Option) Standard (Option) Fig. 1.2.3 (d) Longueurs câble disponibles - 23 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Fig. 1.2.3 (e) Spécification des câbles - 24 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS Élément Modèle Spécifications/condition Tension nominale Tous modèles Trans. Type E 380-415, 440-480, 500-575VAC Trans. Type D 380-415, 200-230VAC 50/60Hz 3phases Tolérance de fluctuation Tous modèles Tolérance de fluctuation de tension: +10% -15% Tolérance de fluctuation de tension: +/-1 Hz M-10iA 2.0KVA M-20iA 3.0KVA M-710iC 7.5KVA R-1000iA R-2000iB (sauf 200T) 12KVA M-410iB M-900iA/350, 260L 15KVA M-900iA/600 18KVA Capacité d'entrée de puissance Consommation moyenne M-10iA M-20iA M-710iC R-1000iA R-2000iB (sauf 200T) M-410iB M-900iA/350, 260L 1.0KW 2.5KW 3KW M-900iA/600 5KW Microcoupures tolérables par le contrôleur R-30iA Tous modèles 50 ms Température ambiante permise Tous modèles De 0°C à 45°C en fonctionnement et de -20°C à 60°C lors du transport et du stockage avec un coefficient de température de 1.1°C/min. Humidité ambiante permise Tous modèles Normal : humidité relative: 75% ou moins, sans condensation. Période limitée (< 1 mois) : 95% ou moins, sans condensation. Environnement difficile Tous modèles Une protection supplémentaire est nécessaire si le robot est installé dans un environnement avec une forte concentration de contaminants (poussières, fluide diélectrique, solvant, acide, gaz corrosif, salin). Vibration Tous modèles 0.5G ou moins. Lorsque le robot est utilisé dans un lieu soumis à de forte vibrations, consulter votre représentant de ventes FANUC. Altitude Tous modèles Pas au-delà de 1.000m au-dessus du niveau de la mer Radiations ionisées et non ionisées Tous modèles La présence d’un bouclier est nécessaire si la machine est installée dans un environnement exposé à des radiations (micro-ondes, rayon ultraviolet, faisceau laser, et/ou rayons X). Masse de l´unité de contrôle Armoire taille B Armoire taille A Approx. 180 kg Approx. 140 kg NOTE : La puissance nominale indiquée est suffisante comme valeur nominale continue. Toutefois lorsque le robot accélère rapidement, les besoins instantanés pourraient augmenter de plusieurs fois la valeur nominale continue. - 25 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á L´INSTALLATION Cette section décrit comment réinitialiser la surcourse (Overtravel) et l'arrêt d'urgence (AU). 1.4.1 Reset d’une surcourse 1. Sélectionner [OT release] sur l´écran de dégagement du dépassement afin de relâcher chaque axe robot de l´état de dépassement. 2. Tout en maintenant la touche SHIFT enfoncée, appuyer sur le bouton de dégagement d'alarme pour réinitialiser la condition d’alarme. 3. Garder toujours la touche SHIFT appuyée, et bouger manuellement tous les axes pour les amener dans la zone de mouvement. 1.4.2 Comment désactiver/activer HBK HBK : Hand Broken (Main cassée) = détection présence préhenseur 1. Presser [MENUS] sur le teach pendant. 2. Sélectionner [NEXT]. 3. Sélectionner [SYSTEM]. 4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant. 5. Sélectionner "Config" pour désactiver (disable) / activer (enable) HBK puis l’item Hand Broken. 1 Configuration Main Cassée HBK (*1) activé/désactivé Activé CLOSE HBK Détection main cassée Oui Possible Aucun 2 Activé OPEN Oui Impossible SRVO-006 3 Désactivé CLOSE Oui (*2) Possible 4 Désactivé OPEN Non Possible Aucun À un départ à froid, SRVO-300 Etat Opération robot Message Note – Connecteur robot de l’actionneur embarqué 1. Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée. Quand le circuit HBK est de nouveau ouvert, le message SRVO.006 apparaît. Les messages d’alarme SRVO.300 ou SRVO.302 apparaissent sur un démarrage à froid lorsqu’on a désactivé le signal HBK. 2. Si l’armoire est mise hors tension puis sous tension, sous la condition *2, l’état 4 est validé et la condition du défaut est annulée. Par défaut, le signal HBK est activé. - 26 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 1.4.3 Comment désactiver/activer une alarme de pression pneumatique (PPABN) 1. Presser [MENUS] sur le teach pendant. 2. Sélectionner [NEXT]. 3. Sélectionner [SYSTEM]. 4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant. 5. Sélectionner "Config" pour désactiver (disable) / activer (enable) PPABN puis l’itel Use PPABN Signal.. Par défaut le signal PPABN est désactivé. - 27 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES 2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT Le robot est connecté avec le contrôleur (NC) via un câble d´alimentation de puissance et un câble de signal (en fonction du type de robot et du type d’armoire). Brancher ces câbles aux connecteurs placés à l´arrière du robot. ATTENTION Avant de connecter les câbles, s´assurer que la puissance est coupée. Fig. 2.1 Câbles de connexions (exemple) - 28 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.2. CABLE TEACH PENDANT Fig. 2.2 (a) Câble du teach pendant (Armoire Taille A) Fig. 2.2 (b) Câble du teach pendant (Armoire Taille B) ATTENTION : Vérifier que le Teach Pendant est connecté au câble avant de mettre sous tension. - 29 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ATTENTION Déconnecter la mise à la terre peut dégrader la protection fournie par le système. Il ne doit pas y avoir d'interrupteur ou déconnexion du conducteur à la terre. Le câble d’alimentation doit considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur. Connecter l’alimentation dont la tension est conforme aux conditions d’installation au bornier situé au dessus du sectionneur. Fournir une protection de classe D ou mieux. La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100 Ohm. Assurez-vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut accepter de forts courants. Le sectionneur du robot doit être protégé en amont par un Disjoncteur de Class D. Exemple : pour un R2000iB 165F R30iA : La puissance d’alimentation est de 12 KVA Donc le courant de protection est : I= P/ √3 U = 12000/√3*380 = 18 A Exemple de disjoncteur de fuite de courant pour inverseurs Constructeur Type Fuji Electric Co., Ltd. Séries EG A ou ultérieure Séries SG A ou ultérieure Hitachi, Ltd. Type ES100C Type ES225C Matsushita Electric Works, Ltd. Disjoncteur de fuite de courant, Type C Disjoncteur de fuite de courant, Type KC - 30 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Les Fig. 2.3 (a) et (b) montrent le câble de connexion. Fig. 2.3 (a) Connexion câble d’alimentation (Armoire taille A) Fig. 2.3 (b) Connexion câble d’alimentation (Armoire taille B) - 31 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE Fig. 2.4 (a) Connexion de l'interrupteur ON/OFF externe d'alimentation (Armoire taille A) Fig. 2.4 (b) Connexion de l'interrupteur ON/OFF externe d'alimentation (Armoire taille B) - 32 - R-30iA ARMOIRE R-30iA NOTE Lorsque le commutateur ON/OFF d´alimentation de tension externe est réglé sur ON (fermé), le contrôleur peut être activé et désactivé en utilisant le disjoncteur. Lorsque le commutateur ON/OFF d´alimentation de tension externe est réglé sur OFF (ouvert), le contrôleur ne peut par être activé et désactivé avec le disjoncteur. Fig. 2.4 (b) Connexion de l'interrupteur ON et OFF externe de l'alimentation - 33 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.5. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE Fig. 2.5 (a) Connexion d'un arrêt d'urgence externe (Armoire taille A) Fig. 2.5 (b) Connexion d'un arrêt d'urgence externe (Armoire taille B) - 34 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.5.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité Fig. 2.5 (c) Entrée d'arrêt d’urgence externe - 35 - R-30iA Signal ARMOIRE R-30iA Description Courant, tension Connecter les contacts de l'interrupteur d'entrée de l´arrêt d´urgence externe à ces borniers. Lorsqu´un contact est ouvert, l´alimentation de tension servo est coupée, et le robot est mis immédiatement en arrêt d´urgence. Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utilisés à la place d'un interrupteur, connecter une diode anti-retour à la bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter. Ouvert et fermé 24VDC 0.1A (Note) Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot en sécurité lorsque la porte de l´enceinte de sécurité est ouverte pendant une opération en mode AUTO. En mode T1 ou T2, le robot peut être bougé même lorsque la porte de l´enceinte de sécurité est ouverte. Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utilisés à la place d'un interrupteur, connecter une diode anti-retour à la bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter. Ouvert et fermé 24VDC 0.1A (Note) Connecter les contacts d'entrée servo actif à ces terminaux. Lorsqu´un contact est ouvert, le robot décélère puis s´arrête, et l´alimentation en tension du servo amplificateur est coupée. Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utilisés à la place d'un interrupteur, connecter une diode anti-retour à la bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter. Ouvert et fermé 24VDC 0.1A (Note) Connecter les contacts de déconnexion servo à ces borniers. Lorsqu´un contact est ouvert, l´alimentation en tension du servo est coupée et le robot s´arrête immédiatement. Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utilisés à la place d'un interrupteur, connecter une diode anti-retour à la bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter. Ouvert et fermé 24VDC 0.1A (Note) NOTE Utiliser un contact avec une charge minimum de 5mA. - 36 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Timing d´entrée de signaux de sécurité dupliqués ATTENTION 1 Un défaut de chaîne arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites 2 Un défaut de chaîne ne peut être reseté sans une procédure spécifique, même si l’armoire est mise hors tension - 37 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.5.2 Connexions signaux de sortie de sécurité Connexion de tension externe Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimentés par une source externe. Connecter un 24V externe au lieu du +24V interne, si l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise hors tension de l’armoire. Fig. 2.5 (b) Sortie d'arrêt d’urgence externe - 38 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Signal ESPB1 - ESPB11 ESPB2 - ESPB21 ESPB3 - ESPB31 ESPB4 - ESPB 41 Description Courant, voltage Signaux de sortie d'arrêt d'urgence. Ce contact est ouvert si un arrêt d´urgence a lieu ou si la puissance est coupée. Ce contact est fermé pendant une opération normale. Contact évalué: 250 VAC, 5-A charge résistance 300 VDC, 5-A charge résistance Charge min. (Valeur de référence) DC5V 10mA AVERTISSEMENT En cas d´utilisation du contact du signal de sortie d´arrêt d´urgence, veiller à coupler ESPB1 avec ESPB2, et ESPB3 avec ESPB4. Le contrôleur robot ne détecte pas la panne du contact d´un signal de sortie d´arrêt d´urgence. Prendre des mesures adéquates comme l´inspection des contacts dupliqués ou utilisation d´un circuit de relais de sécurité pouvant détecter la panne. Exemple de connexion avec un relais de sécurité - 39 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.6. CONNEXION XT4 DU BLOC EUROPE Le connecteur XT4 donne l’image de la chaîne des signaux d’arrêt d’urgence Robot + arrêt d’urgence Externe + Fence. XT4 contacts Without AU Robot AU Ext AU Fence 22-21 12-11 24-23 14-13 OPEN OPEN CLOSE CLOSE CLOSE CLOSE OPEN OPEN CLOSE CLOSE OPEN OPEN CLOSE CLOSE OPEN OPEN XT4_11 XT4_12 XT4_21 XT4_22 XT4_13 XT4_14 XT4_23 XT4_24 - 40 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.7. DEPANNAGE DES FUSIBLES Cette section décrit les alarmes, symptômes générés et les mesures requises lorsque les fusibles montés sur les cartes et unités sont défectueux. 2.7.1 Fusibles de l’unité d’alimentation F1 : fusible de la tension alternative d’entrée (AC) F3 : fusible du +24E F4 : fusible du +24V Nom F1 Symptôme observé lorsqu’un fusible est défectueux Action La LED (PIL: Verte) de l'unité d'alimentation ne s'allume pas, et la tension de 200 VAC n’est pas présente en CP2 CP3. 1 Vérifier les unités (ventilateurs) et câbles reliés aux connecteurs CP2 et CP3 de l´unité d´alimentation afin de repérer un éventuel courtcircuit. 2 Remplacer l´unité d´alimentation (PSU). F3 F4 Si le fusible grille lorsque la tension d'alimentation est présente, une alarme telle que celle de surcourse, hand broken, FSSB déconnecté, ou LVAL est affichée sur le teach pendant. Si le fusible était déjà grillé lorsque la tension d'alimentation est présente, l'alarme d'initialisation FSSB est affichée sur le teach pendant. Lors de la mise sous tension, l‘alimentation est immédiatement coupée. À ce moment, la LED (ALM: Rouge) s'allume. 1 Vérifier les cartes, circuits imprimés, unités, servo amplificateurs et câbles utilisant un +24 V conformément au diagramme du système d'alimentation de tension. Remplacer les unités, servo amplificateur ou les câbles défectueux si nécessaire. 2 Remplacer l´unité d´alimentation (PSU). 1 Vérifier les cartes, unités, et câbles utilisant +24 V conformément au diagramme du système d'alimentation. Remplacer une carte, unité, ou câble défectueux si nécessaire. La LED d'ALM s'éteint en appuyant le bouton OFF une fois. 2 Remplacer l´unité d´alimentation (PSU). - 41 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Armoire taille A Armoire taille B - 42 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.7.2 Fusibles du servo amplificateur Si un fusible du système est défectueux, trouver la cause et la mesure appropriée avant de remplacer le fusible. Les fusibles suivants sont dans le servo amplificateur. FS1 : Pour l’alimentation du circuit de contrôle de l’amplificateur FS2:Pour protéger la sortie 24 V de l’actionneur embarqué ( EE), ROT(Overtravel), et HBK (main cassée « Hand broken »). FS3 : Pour protéger le 24 V de la résistance régénératrice et d’un amplificateur d’axe supplémentaire - 43 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.7.3 Fusibles de la carte panneau opérateur Les fusibles suivants sont sur la carte du panneau opérateur : FUSE1 : pour protéger la ligne +24EXT (ligne d’arrêt d’urgence) FUSE2 : pour protéger la ligne d’alimentation du teach pendant - 44 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.7.4 Fusibles de la carte process I/O FUSE1: Fusible pour +24 V Nom FUSE1 Symptôme observé lorsqu´un fusible est défectueux La LED (ALM-2 ou FALM) sur la carte process I/O s´allume, et une alarme entrée IMSTP apparaît sur le teach pendant. (les données d´affichage dépendent de l´état de la connexion de l´équipement périphérique.) - 45 - Action 1 Vérifier si les câbles et équipements périphériques connectés à la carte process I/O sont normaux. 2 Remplacer la carte process I/O. R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.8. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR Les entrées-sorties robots sont des signaux d’entrées et de sorties digitales pré-câblées entre le contrôleur et le connecteur EE (End Effector) situé sur le robot. Cette prise EE est en standard sur le robot. La configuration est donc déjà établie et non modifiable. 1 24 EE ATTENTION : Le câblage des RDI/RDO est différent pour les contrôleurs R-J3iB (et précédents) et R-30iA. U nité M écanique EE 1 RDO1 5 RDO5 10 RDI2 6 RDO6 11 RDI3 16 RDI6 2 RDO2 21 RDO7 7 *HBK 12 RDI4 17 +24E 3 RDO3 8 0V 13 RDI8 18 +24E 22 RDO8 4 RDO4 9 RDI1 14 *PPABN 19 +24E 23 0V 15 RDI5 20 +24E 24 RDI7 8 entrées 8 sorties (0,2A max) PNP Hand Broken (* HBK) Contrôle de pression (* PPABN) RDI1 – RDI8 (PNP ou NPN) RDO1 – RDO8 NOTE : pour les sorties robot ; Intensité maxi délivrée : - 200mA par voie - 1,7A au total - 46 - Préhenseur R-30iA ARMOIRE R-30iA NOTE : 1 Ce diagramme indique une connexion au commun + 24V 2 Le niveau commun se configure sur le shunt (COM1) sur le servo amplificateur 6 axes 3 activation/désactivation du signal HBK s’effectue dans le menu de configuration du robot. 4 activation/désactivation du signal de pression s’effectue dans le menu de configuration du robot. - 47 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.9. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES 2.9.1 Module d’entrée AID16D Caractéristiques Spécifications Points par module 16 points Points par commun 16 points par commun Source courante PNP Tension d’entrée 24VDC +10%, -20% Intensité d’entrée moyenne 7.5mA Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min 4mA Tension à OFF, Intensité Affichage de sortie Max. 5VDC, max 1.5mA Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à chaque robot) Affichage par LED Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5) Temps de réponse OFF ON Max. 20ms ON OFF Max. 20ms Connexion des terminaux et schéma - 48 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.9.2 Module de sortie AOD16D Caractéristiques Spécifications Points par module 16 points Points par commun 8 points par commun Source courante PNP Tension moyenne 12~24VDC +20%, +15% Intensité maximale 0.5A par voie (2A par commun) Tension maximale à ON 0.7V (intensité courante X 1.4Ω Perte minimale à OFF Affichage de sortie 0.1mA Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à chaque robot) Affichage par LED Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5) Temps de réponse OFF ON Max. 2ms ON OFF Max. 2ms Connexion des terminaux et schéma - 49 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.10. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES 2.10.1 Module d’entrée AAD04A Caractéristiques Nombre de canaux d’entrée Entrée Analogique Sortie Digitale Correspondance Entrée/Sortie Résolution Précision Spécifications 2 canaux/module -10VDC to +10VDC (resistance d’entrée 4.7MΩ) -20mADC to +20mADC (resistance d’entrée 250Ω) 12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».) Entrée Analogique Sortie Digitale +10V +2000 +5V ou +20mA +1000 0V ou 0mA 0 -5V ou -20mA -1000 -10V -2000 5mV ou 20μA Tension d’entrée ±0.5% Courant d’entrée ±1% Temps de conversion Tension/Courant maximum en Entrée Max. 2ms (voir Note ±15V, ±30mA Connexion des Entrées Isolation par Photo coupleur (entre le signal d’entrée et la base du transistor) Pas d’isolation entre les canaux d’entrée Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5) Points d’entrée requis 64 points Isolation Note: Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module. - 50 - R-30iA ARMOIRE R-30iA Caractéristiques Spécifications Connexion des terminaux et schéma Note 1. L’exemple de câblage montre la connexion des canaux 0 et 2. Il en est de même pour les canaux 1 (I1+, V1+, V1-, COM1 et FG1) et 3 (I3+, V3+, V3-, COM3 et FG3). 2. Les modules acceptent les entrées en Tension ou en Courant pour chaque canal. Quand le Courant en entrée est spécifié, vérifier qu’il y a bien un Shunt entre la borne + et Vn+ Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées. 3. Connecter le COMx (x: 0 à 3) à la borne d’entrée en Tension et au commun de la source en Courant (GND). Ces points fixent les potentiels de la partie Conversion du module au potentiel des sources d’alimentation en Courant. Les points Vx- (x: 0 à 3) et COMx (x: 0 à 3) doivent être câblés suivant les spécifications des sources de Courant et des entrées en Tension (Si Source de Tension externe, OUT- et GND, sont communs). - 51 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.10.2 Module de sortie ADA02A Caractéristiques Spécifications Nombre de canaux de Sortie 2 canaux/module Entrée Digitale 12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».) -10V DC to +10V DC (Resistance de la charge externe : 10KΩ ou plus) (Note1) 0mA DC to +20mA DC (Resistance de la charge externe: 400Ω ou moins) Entrée Digitale Sortie Analogique Sortie Analogique Correspondance Entrée/Sortie Résolution Précision Temps de conversion +2000 +10V +1000 +5V ou +20mA 0 0V ou 0mA -1000 -5V -2000 -10V 5mV ou 20μA Tension de sortie ±0.5% Courant de Sortie ±1% Connexion des Sorties 1ms ou moins (Note2) Isolation par photo coupleur (entre le signal de sortie et la base du transistor) Pas d’isolation entre les canaux Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5) Point d’entrée requis 32 points Isolation Connexion des terminaux et schéma Note - Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées. - Relier la terre au tresse de masse du câble sur la charge. Note: 1. Il est possible de sélectionner si on utilise les modules de sorties analogiques en Courant ou en Tension. 2. Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module. - 52 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.11. CARTE PROCESS I/O Note : 1. Le câble de connexion au périphérique est optionnel. 2. Tous les commun COM- sont connecté au 0V. Notion applicable sur les Types de carte Process I/O suivante : CA, CB, DA, EA, EB, FA, GA, HA - 53 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 2.12. DESACTIVATION DU MODE T2 2.12.1 Désactivation Hardware Pour inhiber ce mode, débrancher les fils 5, 6, 7, 8 sur le commutateur (MODE1A, MODE1B, MODE2A, MODE2B). Le mode T2 est alors désactivé. 2.12.2 Désactivation par Software MENU SYSTEM F1 : [TYPE] VARIABLE $SCR.$T2_LOCK_ENB Sélectionner la variable SCR puis T2_LOCK_ENB Passer à 1 pour désactiver le mode T2. - 54 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 3. SAUVEGARDE 3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS Clé USB (face avant du contrôleur) Clé USB sur TEACH PENDANT Clé USB sur face avant du contrôleur Utilisation des clés USB : Les différentes qualités et format de mémoire des clés USB que l’on trouve dans le commerce peuvent créer des erreurs d’accès aux fichiers ne permettant pas d’utiliser la clé correctement sur notre contrôleur. C’est pourquoi, l’utilisation de clés USB industrielles est recommandée pour les sauvegardes et les transferts de fichiers vers le robot. Nous recommandons l’utilisation de clés du type SANDISK CRUZER MINI et MICRO de 2Go qui sont utilisées pour nos validations de la fonction USB. Carte PCMCIA (sur la CPU du contrôleur) - 55 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 3.1.1. Sélection de l’unité de stockage MENU FILE F5 : [UTIL] SET DEVICE Choisir l’unité de stockage : Memory Card : MC: Carte PCMCIA. USB Disk : UD1: clé USB 3.1.2. Formatage des supports MENU FILE F5 : [UTIL] FORMAT FILE Format FLPY:\*.* JOINT 10 % 1/17 Formatting FLPY: ************* WARNING **************** ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST! Insert the disk to be formatted into the disk drive Format disk? YES NO ATTENTION : Il est indispensable de formater les supports de sauvegarde via le contrôleur - 56 - R-30iA ARMOIRE R-30iA 3.2. BACK UP AS IMAGE Un backup As Image du robot permet de faire une sauvegarde image de la Flash ROM (System + Application). MENU 7.FILES F4 : [BACKUP] 8. As image 3.3. BACK UP ALL OF ABOVE Le système permet de sauvegarder l’application complète programmé dans le robot (sauvegarde de la CMOS du robot). MENU ->7.Files -> F5[UTIL] -> SET DEVICE MC:\ ou UD1:\ MENU ->7.Files -> F4[BACKUP] ->All Of Above - 57 -
