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Plan du Cours
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Chapitre 0 Généralités
0.1 Cybernétique, Automatique, Asservissement
0.2 Asservissement: définition
0.3 Commande directe (en boucle ouverte)
0.4 Commande en boucle fermée
0.5 Exemples naturels de fonctionnement en
boucle fermée
0.6 Problème posé par la boucle
Chapitre 1 Transformation de Laplace
1.1 Transformée de Laplace, définition,
conventions
1.2 Somme de fonctions, multiplication par une
constante
1.3 Dérivation et intégration, exemples
1.4 Retard
1.5 Fonction amortie
1.6 Valeurs initiale et finale
1.7 Fonctions canoniques
1.8 Transformation inverse
1.9 Relation Equation Différentielle et Fonction
de Transfert
1.10 Fonction de Transfert quelconque: les six
éléments simples
Chapitre 2 Réponse Temporelle des
Systèmes Linéaires
2.1 Réponse transitoire, réponse permanente
2.2 Réponse impulsionnelle des six éléments
simples
2.3 Réponse indicielle des six éléments simples.
Identification
2.4 Réponse à une rampe (erreur de traînage)
2.5 Durée du régime transitoire
2.6 Réponse à une entrée quelconque (produit
de convolution)
2.7 Modèle de Strecj (systèmes apériodiques)
Chapitre 3 Réponse Fréquentielle ou
Harmonique des Systèmes Linéaires
3.1 Réponse harmonique, définition
3.2 Etude théorique de la réponse harmonique
3.3 Représentations d'un nombre complexe
(Nyquist, Black, Bode)
3.4 Lieux de transfert du dérivateur
3.5 Lieux de transfert de l'intégrateur
3.6 Lieux de transfert du premier ordre.
Identification
3.7 Lieux de transfert du second ordre.
Identification
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3.8 Lieux de Bode des systèmes
quelconques. Exemple d'étude
harmonique d'un système compliqué
3.9 Allure des lieux de Nyquist des
systèmes quelconques
Chapitre 4 Représentations des
Fonctions de Transfert
4.1 Graphe de transfert
4.2 Règle de Mason
4.3 Graphes canoniques
4.4 Représentations d'état (vecto-
matricielle)
4.5 Mise en équations (systèmes
électriques, mécaniques, hydrauliques,
thermiques). Analogies
Chapitre 5 Systèmes Bouclés
5.1 Généralités, Fonction de transfert en
boucle fermée
5.2 Stabilité de la boucle
5.3 Marges de stabilité (amortissement du
système bouclé)
5.3.1 Marge de phase
5.3.2 Marge de gain
5.3.3 Valeurs optimales
5.3.4 Réglage du gain de boucle
5.4 Abaque de Black
5.5 Précision des asservissements
5.6 Vélocité des asservissements
5.7 Sensibilité aux perturbations
Chapitre 6 Amélioration des
Performances: Correcteurs PI, PD,
PID, PIR, spécifiques)
6.1 Rappels
6.2 Amélioration de la Précision
(correcteur PI)
6.3 Amélioration de la Précision et de la
Vélocité (correcteur PD)
6.4 Correction tachymétrique
6.5 Correction P.I.D.
6.6 Critère de Réglage de Ziegler-Nichols
6.7 Critère de Réglage de Naslin
6.8 Exemple de Réalisation des
correcteurs P.I.D série et parallèle
6.9 Correcteur P.I.R
6.10 Modèle Imposé (correcteur
spécifique)
6.11 Correcteur PID programmé (équation
de récurrence)
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