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TABLE DES MATIERES
Remerciements : ..................................................................................................................... 2
Introduction : .......................................................................................................................... 8
Etat de l’art: .......................................................................................................................... 11
Chapitre I : La modélisation mathématique d’un robot mobile .......................................... 12
I-1. Le Pioneer 3DX : ........................................................................................................ 13
I-2. La conduite différentielle : ......................................................................................... 14
I-3. La holonomie et non-holonomie : .............................................................................. 14
I-3-1. Les robots mobiles holonomes : .......................................................................... 14
I-3-2. Les robots mobiles non-holonomes : ................................................................... 15
I-4. Modélisation géométrique : ........................................................................................ 15
I-5. Modélisation cinématique : ........................................................................................ 17
I-5-1. Les contraintes cinématiques d’un robot à conduite différentielle : .................... 17
I-5-2. La cinématique du robot et du glissement : ......................................................... 20
I-6. Modélisation dynamique : .......................................................................................... 23
I-6-1. Modèle dynamique de Newton-Euler : ................................................................ 24
I-7. Modèle générale du robot : ......................................................................................... 27
Chapitre II : Interaction roue-chaussée ............................................................................. 31
II-1. Le taux de glissement et l’angle de dérive : .............................................................. 32
II-1-1. Le taux de glissement : ....................................................................................... 32
II-1-2. l’angle de dérive : ............................................................................................... 33
II-2. Les forces de tractions : ............................................................................................ 33
II-3. Modèle d’interaction roue-chaussée ......................................................................... 34
II-3-1. La formule magique : ......................................................................................... 35
Chapitre III : La commande ............................................................................................... 41
III-1.Introduction : ............................................................................................................ 42
III-1-1. Les taches de mouvement de base : .................................................................. 42
III-1-1-1. Suivi de chemin : ........................................................................................... 42
III-1-1-2. Poursuite de trajectoire : ................................................................................ 43