Realisation d un robot a patte

Université MOHAMED PREMIER
Ecole National des Sciences Appliquées Oujda
Rapport du projet de fin d’année :
Réalisation d’un robot à patte
Réalisé par :
Haddad Anas
Knine Othmane
Encadré par :
Mr. Emharraf Mohamed

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REMERCIEMENTS :
Nous tenons à remercier notre professeur : Mr. Emharraf
Mohamled qui nous a été d’un aide précieux et qui nous a
encadrés avec patience durant la réalisation de ce travail.
Aussi devons-nous reconnaître que sans votre collaboration et
vos conseils pertinents, ce modeste travail n’aurait pas été fait
dans de bonnes conditions. Sans oublier que Ce projet a été une
expérience enrichissante dans la mesure où il nous a permis de
développer nos connaissances dans le domaine de système
embarqué.

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Table des matières
Introduction ................................................................................................................
I. Présentation du Projet……………………………………………………………….
1. Cahier des charges
2. La solution proposé
3. Matériel utiliser
II .Presentation et realisation du robot a patte..………….……………………….….
1. Les pièces du robot ……………………………………………………………………
IV. Commande de robot par renforcement ………………………………………..……..
1. Q-Learning …………………………………………..…
2. Les étapes de la commande ………………………………………………………...
3. Test et validation…………………………………….……………………………....
4. Analyse des resultats ……………………………………………………………..
Conclusion……………………………………………………………………………………
Annex……………………………………………………………………………………….

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Introduction :
La robotique est un domaine vaste qui regroupe un grand nombre de matières
telles que l’informatique et l’électronique. C'est pourquoi nous avons trouvé
intéressant de créer un outil plus attirant pour les nouvelles générations dans leur
découverte des nouvelles technologies. Nous avons choisi de concevoir un robot
mobile capable de mettre en œuvre ces matières.
Notre objectif au terme de ce projet est de réaliser un robot éducatif, facile à
monter et bon marché. Il devra rassembler des éléments permettant de réaliser
des expériences amusantes de découvertes de la robotique, l'électronique et
l'informatique.
Nous voulons donc concevoir un robot capable d'interagir avec son
environnement au moyen de capteurs. Il sera commandé à l'aide de différents
programmes C. Nous pouvons diviser notre travail en deux phases majeures.
D’abord la conception d'une base mécanique pour un robot à deux roues
motrices. Puis l’intégration d'une plateforme robotique simple avec électronique
de commande et Arduino.

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I. Présentation du Projet :
Cahier des charges :
Qu’est ce qu’une Intelligence Artificielle ?
L’intelligence artificielle est la science dont le but est de faire faire par une machine des
tâches que l’homme accomplit en utilisant son intelligence. Ce n’est pas qu’un simple concept
de sciences fictions associé à Terminateur ou Star Wars. Elles sont déjà partout autour de
nous, et elles se développent à une vitesse exponentielle. On peut les classer en 3 grandes
catégories en fonction de leur niveau d’intelligence :
Artificiel Narrow Intelligence (ANI) : Il s’agit d’IA spécialisées et limitées dans des
tâches/domaines bien précis. Elles rythment déjà notre quotidien. Siri sur iPhone est une
Artificiel Narrow Intelligence, tous les systèmes informatiques de nos voitures ou encore les
systèmes de recommandations personnalisés sur Amazon ou Facebook le sont aussi.
Artificiel General Intelligence (AGI) : Il s’agit d’intelligences artificielles qui auraient
globalement le même niveau d’intelligence que les humains. Elles auraient la capacité de
résonner, prévoir, résoudre des problèmes penser de manière abstraite ou encore apprendre
vite, de ses propres expériences. Tout comme nous.
Artificiel Super-intelligence (ASI) : “une intelligence bien plus intelligente que les meilleurs
cerveaux humains dans tous les domaines, y compris en termes de créativité, de sagesse et de
capacités de sociabilité.” Ces IA atteindront très certainement un niveau d’intelligence
inimaginable (et potentiellement infini) à notre niveau. On sait ce que sont des Quotients
Intellectuels de 85 ou de 160 (celui d’Einstein), mais pouvons-nous réellement imaginer ce
que donnerait un QI de 12 500 ?
Pour l’instant nous ne “maîtrisons” et n’utilisons uniquement que les ANI : les intelligences
artificielles sont globalement capables d’effectuer des taches qui requièrent des raisonnements
rationnels mais sont incapables de gérer tout ce nous faisons (nous ou les animaux) de non-
réfléchi, de manière instinctive.
Le monde est en train de changer en profondeur,
silencieusement, sans que l’on ne s’en rende
réellement compte. Toutes les choses que nous
pensions comme définitivement acquises, tous
les mécanismes traditionnels de notre économie
globalisée et la façon dont nous, les humains,
nous insérons dans celle-ci est en train d’être.