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CentreCnamParis Calcul scientifique pour la robotique PRÉSENTATION Public et conditions d'accès Connaître la théorie ordinaire des équations différentielles. Connaître les rudiments de C/C++ ou Fortran. Niveau L3-M1. Objectifs pédagogiques Formulation dans un cadre mathématique des problématiques du mouvement des robots. Mise en équations (éventuellement en tenant compte de la nature vraie des liaisons, de l'alea) en vue de la simulation. Comprendre les problématiques d'atteignabilité et d'optimalité pour les systèmes dynamiques à temps discret ou continu. Compétences visées Former des ingénieurs de conception. Mise sous forme lagrangienne d'un problème de mécanique issue de la robotique. Principe de moindre action. Utilisation du Principe du Maximum de Pontryaguine. Résolution des problèmes numériques associés. Mots-clés Mathématiques appliquées Equation différentielle Mécanique des fluides Robotique Résolution de problèmes PROGRAMME La majorité des thèmes seront abordés en vue de la simulation. L'aspect mathématique sera mis en avant pour souligner les choix effectués dans la mise en œuvre informatique. Equations de Lagrange. Principe de Maupertuis. Système de contrôle. Contrôle géométrique. Calcul du contrôle optimal : ces notions seront formalisées dans les approches conceptuelles de la robotique. Principe du Maximum de Pontryaguine. Mise en œuvre des méthodes numériques relatives à ces notions : Résolution des systèmes hamiltoniens. Page 1 Utilisation de l'état adjoint. Contrôle final + projets Th. HORSIN : Polycopié de cours L. Pontryaguine L. S. BOLTYANSKII : Commande optimale des systèmes discrets (Editions Mir) IOFFE TIKHOMIROV : Theory of extremal problems R. Pallu de la Barrière : Cours d'automatique théorique (DUNOD) PARCOURS Cette UE apparaît dans les diplômes et certificats suivants Stage : Certains stages ont un double code, leur code propre et le code de l’UE ou du certificat équivalent. Dans tous les cas, veillez à ne pas insérer d'espace ni de ponctuation supplémentaire. Type(s) de formation Diplôme/certificat Type(s) de diplômes Diplôme d'ingénieur Diplôme national (LMD-DUT-diplôme d'Etat) RNCP - Titre professionnel Certificat d'établissement Diplôme d'établissement Niveau d'entrée Niveau I (bac+5 et plus) Niveau II (bac+3 bac+4) Niveau III (bac+2) Niveau IV (bac) Niveau V Sans niveau spécifique Bac Page 2 Bac +1 Bac +2 Bac +3 Bac +4 Bac +5 Sans niveau spécifique Alternance Stage UE Présentiel Enseignement totalement à distance Enseignement partiellement à distance Annuelle 1er semestre 2nd semestre RECHERCHER PAR CODE OK Chargement du résultat... Type Intitulé Equipe pédagogique Lieu / Modalités Type Intitulé Equipe pédagogique Lieu / Modalités Code Enseignée en formation présentielle ou partiellement à distance : Code Type Intitulé Equipe pédagogique Lieu / Modalités Code INFORMATIONS PRATIQUES Contact EPN06 Mathématiques et statistiques 2 rue conté Accès 35 3 ème étage porte 19 75003 Paris Sabine Glodkowski Voir les sites maths.cnam.fr/ Page 3 Centre(s) d'enseignement proposant cette formation Paris 2016-2017 1er semestre : Présentiel 2018-2019 1er semestre : Présentiel Voir le descriptif de la formation dans le catalogue national Code UE : CSC214-PAR Cours + travaux pratiques 6 crédits Responsable national M. Philippe DESTUYNDER Responsable opérationnel M. Thierry HORSIN http://www.cnam-paris.fr/choisir-ma-formation/par-discipline/calcul-scientifique-pour-la-robotique-923581.kjsp?RH=14044757 Page 4
