DISQUETTE PROGRAMME DU TSX 17 TRANSGERBEUR LABEC TRANSGERBEUR COMPLET Dans le répertoire TSX17 Ce programme est conforme aux documents de câblage fournis dans le DOSSIER TRANSGERBEUR édité par le CRDP MIDI PYRENEES. RAPPEL: De petites modifications ont été apportés par rapport au câblage initial du Transgerbeur LABEC. AXE-Z SEUL Dans le répertoire TSX 17_ Z Voir aussi les documents suivants Schématisation et caractéristiques de l'axe Z PR Poulie réceptrice: diamètre 70 mm CH Chariot mobile: masse m1 = 18 kg à vide. La masse transportée est comprise entre 0 et 10 kg. P M Poulie motrice: diamètre 70 mm R Réducteur de vitesse mécaniquement réversible: rapport 1/ 20 M Moteur à courant continu F Frein à manque de courant DT Génératrice tachymétrique: K = 6 mV / tr.mn-1 A Accouplement souple des axes C Codeur rotatif absolu multitours Asservissement de vitesse et de position de l'axe Z ACCÉLÉRATION Loi de commande - Paramétrage On désire une vitesse d’ accélération proportionnelle au temps La vitesse nominale en montée ou en descente peut être obtenue par n incrémentations de la valeur K 1 ou K2 espacées d'un temps Dt. Pour faire varier la pente d'accélératio on peut agir soi t sur Ie paramètre K 1 pour la montée et K2 pour la descente soit sur le temps élémentaire Dt DECELERATION On désire un ralentissement tel qu'à partir du point de ralentissement choisi, la vitesse décroisse proportionnellement à l'espace restant à parcourir jusqu'au point d'arrêt. Pour élaborer cette loi, l'automate calcule en permanence la distance Pa - Pc que l'on compare à la distance de freinage en montée K4 ou en descente K5. Si Pa-Pc > K4 ou K5 alors maintenir Vnm ou Vnd Si Pa-Pc < K4 ou K5 alors faire Vc = Vnm [(Pa-Pc)/K4] ou Vc = Vnd [(Pa - Pc)/KS] s i Pa-Pc = O alors maintenir Vc = O VARIABLES AUTOMATE CONCERNEES Mots constants CWO: Po Position initiale Axe Z CWl: K 1 Incrément de vitesse en montée CW2: K2 Incrément de vitesse en descente CW3: K3 Vitesse réduite CW4: K4 Dlstance de frelnage en montee CW5: K5 Distance de freinage en descen'e CW6: Vnu Vitesse nulle CW7: Vnm Vltesse nommale en montee CW8: Vnd Vitesse nominale en descente CW9: Vmanu Vitesse en marche manu CW10: Position haute axez Mots variables W0: Pc Position courante axe Z Wl: Pa Position à atteindre W4: Vc Vitesse courante axe Z W5: Vam Vitesse attelnte en montée W6: Vad Vitesse atteinte en descente