Navigation à l`estime - Dumas

Estimation des d´eplacements des pi´etons `a partir des
mesures inertielles et GPS d’un smartphone
Vincent Demeule
To cite this version:
Vincent Demeule. Estimation des d´eplacements des pi´etons `a partir des mesures inertielles et
GPS d’un smartphone. Sciences de l’ing´enieur [physics]. 2013. <dumas-00920114>
HAL Id: dumas-00920114
https://dumas.ccsd.cnrs.fr/dumas-00920114
Submitted on 17 Dec 2013
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CONSERVATOIRE NATIONAL DES ARTS ET METIERS
ÉCOLE SUPÉRIEURE DES GÉOMÈTRES ET TOPOGRAPHES
_________________
MÉMOIRE
présenté en vue d'obtenir
le DIPLÔME D'INGÉNIEUR CNAM
Spécialité : Géomètre et Topographe
par
Vincent DEMEULE
___________________
Estimation des déplacements des piétons à partir des mesures inertielles et GPS
d’un smartphone
Soutenu le 10 juillet 2013
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JURY
PRÉSIDENT : M. José CALI
MEMBRES : Mme Valérie RENAUDIN, maître de stage
M. Jérôme VERDUN, professeur référent
M. Stéphane DURAND
M. Olivier de VIRON

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Avant-propos
Le Travail de Fin d’Études constitue la fin de la formation d’ingénieur géomètre dispensée à
l’ESGT. Ce mémoire relate mon travail de cinq mois effectué à l’'Institut français des sciences et
technologies des transports, de l'aménagement et des réseaux (IFSTTAR) de Nantes.
Cet avant-propos me permet de remercier l’ensemble des personnes ayant contribué à ce travail.
Je tiens tout d’abord à remercier Valérie RENAUDIN, mon maître de stage, pour sa disponibilité et
son aide précieuse tout au long de ces cinq mois.
Je remercie également les autres membres du laboratoire Géoloc de l’IFSTTAR pour leur accueil :
François PEYRET, responsable du laboratoire, Miguel ORTIZ et David BETAILLE.
Je tiens à remercier Jérôme VERDUN, mon professeur référent, pour son encadrement et les
corrections apportées à ce mémoire.
Merci enfin à mes proches pour leur soutien pendant l’ensemble de ma scolarité.

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Glossaire
Centrale inertielle : Instrument utilisé en navigation mesurant les mouvements d’un mobile pour
estimer son orientation, sa vitesse linéaire et sa position.
Accéléromètre : Capteur fixé à un mobile permettant de mesurer son accélération linéaire.
Gyromètre : Capteur fixé à un mobile permettant de mesurer une vitesse angulaire.
Gyroscope : Capteur de position angulaire.
Magnétomètre : Instrument mesurant le champ magnétique
Filtre de Kalman : Outil mathématique permettant d’estimer l’état d’un système, en fonction de son
état précédent, des commandes appliquées et de mesures.

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Liste des abréviations
IMU : Inertial Measurement Unit (Centrale à inertie)
MEMS : Micro Electro-Mechanical Systems (Microsystème électromécanique)
PDR : Pedestrian Dead Reckoning (Navigation à l’estime pour piétons)
GNSS : Global Navigation Satellite System (Système de positionnement par satellites)
GPS : Global Positioning System
PPP : Precise Point Positionning