L'apprentissage du vélo n'est pas un jeu d'enfant ! L'adulte qui pratique avec aisance le vélo a certainement oublié les heures d'apprentissage, les chutes, les premiers mètres considérés comme une victoire. Pourquoi est-ce si difficile pour l'enfant qui apprend et si facile pour celui qui sait faire du vélo ? Comment peut-on maintenir un équilibre lorsqu'il est en mouvement alors qu'à l'arrêt il tombe ? Cette dualité équilibre-mouvement, instabilité-arrêt ne peut qu'être due à un effet dynamique. L'effet gyroscopique est l'effet dynamique quasi magique qui empêche la toupie de tomber, qui permet à un cerceau ou une pièce de monnaie de se déplacer en ligne droite. Il est bien connu des motards, ils l'utilisent pour pencher leur lourde moto, lors d'un virage, en tournant le guidon dans le sens opposé au virage ! Serait-ce le couple gyroscopique qui assurerait l'équilibre du vélo en mouvement ? C'est ce que nous avons voulu vérifier en instrumentant un vélo de façon à mesurer ses mouvements lors d'un déplacement en ligne droite TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT Le dispositif de mesure La mesure ne pouvant se faire en laboratoire, il faut disposer d'un ensemble de mesure portable. L'interface "LabPro" permet l'acquisition de données analogiques (4 voies) et numériques (4 voies) Le stockage des données peut se faire par ordinateur mais également par les calculatrices TI. Nous utiliserons une calculatrice TI89 lors de l'essai et le traitement des données se fera sur ordinateur Que faut-il mesurer ? Le défaut : le vélo pivote autour d'un axe passant par les points de contacts entre le sol et les roues avant et arrière. Il faut donc mesurer l'inclinaison θv (voir cidessous) La correction : le rétablissement est certainement dû à un effet dynamique, il faut évaluer la masse, l'inertie de l'ensemble, la position du Centre de masse et mesurer son accélération. Il faut également mesurer la vitesse de rotation de la roue (qui nous donnera également la vitesse de déplacement du vélo) et la vitesse de rotation du guidon car nous voulons vérifier l'influence du couple gyroscopique. Les capteurs La mesure des vitesses de rotation (roue et guidon) se fera par 2 codeurs "Bournus" 0-5 V mesurant un déplacement angulaire et donnant accès aux vitesses et accélérations angulaires. La mesure de l'accélération du Cdm se fera par un accéléromètre placé en G (Cdm de l'ensemble : Vélo + Cycliste). La mesure de l'inclinaison se fera également par un accéléromètre car ces capteurs mesurent l'accélération et l'inclinaison. Il se pose, alors un problème : Comment différencier la mesure de l'accélération et celle de l'inclinaison ? θv La solution est de placer 2 accéléromètres dont les distances à l'axe sont connues (R et r) θg - a1 Un traitement analytique permet ensuite de calculer les 2 grandeurs, l'inclinaison des 2 capteurs étant toujours la même : - a2 Soit V1 et V2 les mesures issues des accéléromètres R V 1 = k 1.θv + k 2.a1 V 2 = k 1.θv + k 2.a2 r OP Q avec et θr de axe on i rotat TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe a V 1 −V 2 = k 2. a1 − a2 a1=θ&&v.R k 1 = 1,72 / 90 et ( pour θ en ° ) f a2 = θ&&v.r ; k 2 = 0,25 dV 1 −V 2 i k 2.c R −r h L V 1 −V 2 i O d θv = MV 1 + MN c R−r h .r PPQ.k1 θ&&v = Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT Les conditions d'essai La mesure a été effectuée sur une distance de 25m, départ arrêté avec une phase d'accélération sur une dizaine de m et une phase quasi constante sur quelques mètres Les consignes, lors de l'essai, étaient de suivre une ligne droite et de donner par 2 fois deux "coups de guidon" (on les perçoit ci-dessous aux alentours de 11 et 18m) 1èr constat : le vélo ne peut suivre une trajectoire parfaitement rectiligne θv Si l'on superpose l'évolution de l'inclinaison du vélo (/ plan ⊥ au sol) θv à la vitesse angulaire du guidon ωg, on voit de façon assez nette l'influence de cette rotation sur l'équilibre. _ω g Est-ce le couple gyroscopique qui rétablit l'équilibre ? _ω v 2ème constat : la rotation du guidon est directement liée à l'équilibre (ou au déséquilibre ?) TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT _ ωg Le Couple Gyroscopique _Ω r _Cgyro _Cgyro = J.__Ω r ∧ _ωg Le couple gyroscopique est un effet dynamique qui apparaît lorsqu'il y a 2 rotations L'expression ci-dessus est une approximation satisfaisante si l'on a une rotation lente et une rapide et que les 2 rotations sont d'axes perpendiculaires. y0 θv Le Moment perturbateur" y1 Les actions mécaniques qui perturbent l'équilibre du vélo sont : Le poids de l'ensemble La résultante dynamique (m.at) due à l'inclinaison du vélo (dont le sens dépend du mouvement) Ces actions déterminent un moment d'axe passant par les points de contact des 2 roues : __ Fi1 d M 1 = d .sin θ V . m. g + d ². m.θ&&V m.g z0 _M 1 En comparant les 2 courbes on peut constater que le couple gyroscopique semble bien s'opposer au moment perturbateur, mais il est, sur le graphique multiplié par 100 ! Le couple gyroscopique n'a donc qu'une très faible influence sur l'équilibre du vélo TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT y0 θv y1 L'équilibre du Vélo Pour assurer l'équilibre du vélo il faut un moment compensateur directement opposé au couple perturbateur : _ Fi2 M 1 = d .sin θ V . m. g + d ². m.θ&& V d z0 _M 2 _M 1 La rotation du guidon amène le vélo en situation de virage autour d'un axe perpendiculaire au sol. Il y aura donc une accélération normale (= v²/R) qui engendre une seconde force d'inertie.: Cette force d'inertie donnera lieu à un moment autour d'un axe passant par les points de contact pneus/sol et opposé au couple perturbateur M 2 = d .cosθ v . m.θ& 2v . a _ Fi2 a tanθg _ _ an θg n θg R = a / ta x0 θg TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT L'apprentissage du vélo n'est pas un jeu d'enfant ! C'est donc la rotation permanente du guidon qui permet l'équilibre du vélo, le mouvement de celui-ci n'est jamais une translation, il est toujours en situation de virage. Cette situation de rotation génère en permanence une accélération normale qui induit une force d'inertie centrifuge s'opposant au déséquilibre. Le couple gyroscopique issu des rotations du vélo et du guidon va dans le même sens, mais il est trop faible pour s'opposer au déséquilibre (la masse du cycliste est trop importante, sans celui-ci le couple gyroscopique aurait un influence significative). L'apprentissage du vélo n'est pas simple car l'équilibre du vélo va à l'encontre d'une logique intuitive : le vélo penche naturellement d'un coté ou de l'autre, s'il penche à droite l'enfant aura tendance à contrebraquer (à gauche donc) pour rétablir l'équilibre, c'est un réflexe naturel. Malheureusement (comme on l'a vu pour la moto) cela se traduira par une inclinaison du vélo du coté … droit et précipitera donc la chute. L'apprentissage du vélo nécessite d'acquérir un automatisme opposé au réflexe naturel : lorsque le vélo penche d'un coté, il faut braquer le guidon du coté de l'inclinaison pour rétablir l'équilibre. L'enfant doit apprendre par essais-erreurs et se forger son propre automatisme de façon empirique, les conseils d'un père ne servent pas à grand-chose (surtout s'il a lu ce dossier !). TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT La Chasse _N A _N B _TBx sse Cha _TBz _T A 2 _M ch _ L'axe de rotation du guidon coupe le sol en avant du contact A; la distance entre ce point et A se nomme "chasse". La composante tangentielle génère un couple autour de l'axe de rotation du guidon, du fait de la distance entre A et l'axe. Ce couple assure le rappel de la roue avant dans le plan du cadre. Ainsi le cycliste n'a pas besoin de ramener le guidon dans sa position, celui-ci se remet en place tout seul Si la chasse est nulle (axe de rotation du guidon perpendiculaire au sol), ce couple est nul, le guidon n'opposera aucune résistance et le cycliste devra acquérir un second automatisme intuitif pour ramener les 2 roues dans le même plan Si la chasse est négative, le couple sera de sens opposé et tendra donc à augmenter la rotation du guidon. Un tel vélo serait très instable ... TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT On le voit, l'apprentissage du vélo est une opération difficile qui nécessite l'acquisition et le traitement de données complexes (une automatisation d'un vélo nécessiterait des moyens énormes). L'oreille interne joue le rôle de capteur, le cerveau traite l'information et commande les muscles de façon à imprimer un mouvement régulé ( suffisamment vite pour rectifier la position mais pas trop pour éviter la chute et ce en fonction de l'amplitude et de la vitesse d'inclinaison !) + — θ θv θv L'oreille interne joue le rôle de capteur, elle détecte l’inclinaison du vélo le cerveau traite l'information Les muscles assurent la rotation du guidon de façon à rétablir l’équilibre + — θ θv θ Une automatisation d'un vélo nécessiterait des moyens énormes. Et pourtant le corps humain assure l’asservissement en position avec efficacité Il n’est, pour autant, pas nécessaire pour le cycliste de conceptualiser tout ceci, le cerveau humain a la formidable capacité d’apprendre rapidement (par essais-erreurs), de se forger son propre automatisme de façon empirique et de conserver en mémoire cet apprentissage. Un enfant sait faire du vélo rapidement et de façon définitive ! TIPE 2005 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT y0 θv y1 y0 G1 y2 , v1 x2 G3 z0 O A x0 B Chasse x2 θg x0 J (O,1) = LM N 95 1.34 J (G 3, fourche2) = 0.66 0 0 0.02 0 0 m2 = 3 kg y1 0 0 OP Q 2.5 0.48 0.48 95.8 ( xr1, yr1,zr1) yà0 OG1 1024 4 kg . m² mm J (G 3, roue3) = 0 kg . m² θv 6.3 1.34 −3.4 OG 2 401 0.65 ( xr 2 , yr 2 ,zr 2 ) OP Q -0.02 m = 817 . kg LM N -0.02 LM N 0.09 0 0 0 0.19 ( xr1, yr1,zr1) θg _v1 , _y2 α w1 , z1 1 1 TIPE 2005 0 0 0 LMurr = cosα . xrr+ sin α . yr r Nv = − sin α . x + cosα . y 1 0 1 Fabien Le Bouter—Manuel Philippe 1 1 1 u1 x1 _z 2 w1 LM ryr = cosθv. yr r+ sinθv. zr r Nz = − sinθv. y + cosθv. z 0 _x2 x0 x1 z1 mm 0 u1 z0 kg . m² 0 y1 _v1 0 OG 3 0 0 m3 = 2 kg mm OP Q 0.09 1 LMxrr = cosθg.rur − sinθg. wrr Nz = sinθg.u + cosθg. w 2 1 1 2 1 1 Lycée St Joseph LORIENT Suivi & Mise en forme : Ch. ROUGNANT