Amélioration d`un “Segway” en Lego (LegwayRT)

Am´elioration d’un “Segway” en Lego (LegwayRT)
R´edha Hamouche, Damien Masson
1 Description
Objectif Un mini “Segway” fabriqu´e `a partir d’une boite de Lego Mindstorm a ´et´e d´evelopp´e
par des I3 l’an dernier puis am´elior´e dans le laboratoire SE et par des ´el`eves de I4. Le but de ce
projet est :
– d’´etudier le remplacement du capteur lumineux utilis´e sur le premier montage par un gyro-
scope et/ou par un acc´el´erom`etre.
– d’int´egrer un capteur ultra-son pour la d´etection et l’´evitement des obstacles
– d’implanter une application sur une plateforme android (t´el´ephone mobile ou tablette Sum-
sung Galaxy Tab) pour piloter `a distance le legway
– de d´evelopper une interface graphique sous Android pour l’affichage des donn´ees issues du
Legway
Vous pouvez consulter une vid´eo ici : http://www.lejosrt.org/actu/lejosrt-action
Deux mots sur les lego Mindstorms La plateforme Lego Mindstorms est un jouet vendu par
Lego qui permet de programmer facilement des applications embarqu´es sur une brique ´equip´ee
d’un microprocesseur ARM 7. De nombreux capteurs sont disponibles dans le commerces, comme
des gyroscopes, des acc´el´erom`etres, des cam´eras...
Une communaut´e de d´eveloppeurs s’est d´evelopp´e autour de cette plateforme et un firmware
alternatif, lejos, permettant de programmer les briques en C et en Java est distribu´e de mani`ere
open source. Une modification de ce firmware, lejort, nous permet mˆeme de programmer avec le
langage Java temps r´eel.
2 Pr´erequis / Supports
le langage Java / Lego NXT, Tablette Samsung Galaxy Tab, Eclipse, Java temps r´eel
3 Contacts
R´edha Hamouche D´epartement Syst`emes Embarqu´es. Bureau 4257 `a l’ESIEE. Page web :
http://esiee.fr/~hamouchr.
Damien Masson LIGM UMR CNRS 8049 et D´epartement Syst`emes Embarqu´es. Bureau 4206
`a l’ESIEE. Page web : http://esiee.fr/~massond.
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