Linearmotoren Moteurs linéaires ML ML Linearmotoren - Allgemeines Moteurs linéaires - Caractéristiques principales Linearmotoren sind "abgerollte" Rotationsmotoren, die Kräfte anstatt Drehmomente erzeugen. Ihr Funktionsprinzip ist identisch mit dem der Rotationsmotoren, aus denen sie abgeleitet sind. Die Verwendung dieser Antriebe ist bei den meisten automatischen Bewegungen, bei denen eine lineare Bewegung gesteuert werden soll, besonders vorteilhaft, weil die wichtigsten Organe für die Bewegungsumwandlung wie Riemen, Zahnstangengetriebe oder Schrauben wegfallen. Aus diesem Grund werden sie häufig auch “direct drive” genannt, da sie direkt mit der Last verbunden sind. Das Fehlen der Organe für die Bewegungsübertragung erlaubt eine bessere und präzisere Steuerung aufgrund der hohen Steifigkeit und des Fehlens der Trägheit, welche durch bewegende Massen, Spiele und Systemelastizität hervorgerufen wird. Die Hauptbestandteile des Linearmotors sind der Stator (Primärteil), in dem die Wicklungen und der Temperatursensor untergebracht sind, und der magnetische Schaft (Sekundärteil), in dem sich die Permanentmagneten befinden. Vervollständigt wird das System durch einen abnehmbaren Positions-Encoder-Sensor, M12-Verbinder für RobotikAnwendungen und einem Fließpressprofil, um die Wärme abzuführen und die Befestigung durch die "T"-Nuten und die ISO-Zylindermaße zu vereinfachen. La principale différence entre les moteurs rotatifs et les moteurs linéaires est que le moteur linéaire produit une force, tandis que le moteur rotatif produit un couple. Leur fonctionnement est identique à celui des moteurs rotatifs desquels ils dérivent. L'utilisation de ce type d'actionneur est particulièrement pratique pour la plupart des mouvements automatiques où il est nécessaire de contrôler un mouvement linéaire en éliminant les principaux organes de conversion du mouvement comme les courroies, les pignons-crémaillères et les vis. C'est pour cette raison qu'ils sont souvent appelés «direct drive» puisqu'ils sont directement raccordés à la charge. L'absence d'organes de transformation du mouvement permet d'obtenir un pilotage meilleur et précis grâce à la rigidité élevée et à l'absence d'inertie dues aux masses en mouvement, aux jeux et à l'élasticité du système. Les principales pièces qui composent le moteur linéaire sont le stator (primaire) où sont logés les enroulements et le capteur de température et le curseur (secondaire) où sont insérés les aimants permanents. Un codeur de position amovible avec connecteurs M12 pour les applications robotiques complète le système. Un profilé extrudé est utilisé pour dissiper la chaleur et pour faciliter la fixation grâce aux rainures en T et aux dimensions de type cylindre ISO. Magnetischer Schaft Curseur magnétique Motor-Stator Stator du moteur Encoder-Sensor Capteur codeur Anwendungsbeispiel Exemple d’application LV... LV... 09/2016 LVP... 92 Linearmotoren Moteurs linéaires www.gimatic.com ML Linearmotoren - Technologie Moteurs linéaires - Technologie Das Funktionsprinzip des Linearmotors ist dasselbe wie bei einem normalen Synchron-Brushless-Rotationsmotor. Das Primärteil, in dem die Wicklungen untergebracht sind, kann je nach Anwendung unbeweglich sein und das magnetische Sekundärteil gleiten lassen oder es kann umgekehrt der magnetische Schaft still stehen und sich der Wagen bewegen. Die Magneten in sequentieller Nord-Süd-Anordnung ermöglichen dem Messsystem auf dem Stator, die gegenseitige Position zu prüfen. Die Steuerung dieser Motoren erfolgt durch gewöhnliche Umrichter für traditionelle Brushless-Motoren, die die Ströme im Primärteil steuern, um eine Verschiebung um elektrische 90° gegenüber den Magnetpolen zu erzielen und somit den Schub zu maximieren. Der Wechsel der Magnetpole erzeugt eine Art Rastmoment, COGGING genannt, der anhand besonderer Funktionen (Feed Forward), die in den Umrichtern eingebaut sind, einfach beseitigt werden können. Le principe de fonctionnement du moteur linéaire cylindrique est le même qu'un moteur rotatif synchrone sans balai ordinaire. Selon l'application, le primaire, où sont logés les enroulements, peut rester immobile et faire coulisser le secondaire magnétique ou inversement avec le curseur fixe et le stator en mouvement. Les aimants sont placés de manière séquentielle Nord-Sud et permettent au système de mesure logé sur le stator de vérifier la position réciproque. Le pilotage de ces moteurs est possible grâce à des convertisseurs communs pour moteurs sans balai traditionnels. Ces convertisseurs pilotent les courants dans le primaire afin d'obtenir un déphasage électrique de 90° par rapport aux pôles magnétiques, maximisant ainsi la poussée. L’alternance des pôles magnétiques produit une force appelée COGGING (frottement magnétique) qui peut être aisément éliminée par des fonctions spéciales (Feed Forward) intégrées aux convertisseurs. Linearmotoren - Vorteile Moteurs linéaires - Avantages • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •Absence de réducteur. •Absence de courroie et de poulie. •Absence de lubrification périodique. •Absence de réglage périodique. •Absence d'arbre en rotation. •Absence de jeu. •Absence d'usure mécanique. •Poussée directe du moteur. •Assemblage mécanique simple. •Moins de pièces en mouvement. •Aucune pièce interne en mouvement. •Moins de masse à déplacer. •Plus grande efficacité. •Inertie réduite. •Remplacement simple. •Sélection de la pièce mobile (stator ou curseur) en fonction de l'application désirée. •Accélération élevée. •Vitesse élevée. •Poids bas. •Mouvement axial nul. 09/2016 Kein Untersetzungsgetriebe. Kein Riemen und keine Antriebsscheibe. Keine regelmäßige Schmierung. Kein regelmäßiger Reset. Keine rotierende Welle. Kein mechanisches Spiel. Kein mechanischer Verschleiß. Direkt mit dem Motor verbundene Last. Einfache mechanische Montage. Weniger sich bewegende Teile. Kein sich bewegendes Teil im Inneren. Weniger zu bewegende Masse. Mehr Effizienz. Weniger Trägheit. Einfacher Wechsel der Bestandteile. Es kann je nach Anwendung entweder den Stator oder der magnetische Schaft bewegt werden. Hohe Beschleunigungen. Hohe Geschwindigkeiten. Geringes Gewicht. Kein Axialmoment. www.gimatic.com Linearmotoren Moteurs linéaires 93 ML Motor-Stator Ø25 Stator moteur Ø25 •3-Phasen-Motor mit Dreieckschaltung. •PTC-Wicklungstemperatur-Kontrolle. •Flex-Kabelausgang. •Schaftwischer mit hoher Gleitfähigkeit. •Betriebstemperatur 25°C. •Maximal vom Motor erreichbare Temperatur 100°C. •Moteur triphasé à branchement en triangle. •PTC de contrôle de température des enroulements. •Sortie câble flex. •Dispositif de nettoyage remplaçable pour maintenir le curseur propre. •Température de service = 25°C. •Température maximale pouvant être atteinte par le moteur = 100°C. 3-PHASEN-MOTOR - Primärdaten MOTEUR TRIPHASÉ - Données principales Motorlänge Longueur du moteur Dreiphasen-Spulen-Gruppen Groupes de bobines triphasées ML2570X4 ML2570X6 ML25300X4 ML25300X6 200 mm 270 mm 200 mm 270 mm 4 6 4 6 Polteilung Pas polaire 35.4 mm Außendurchmesser der Motors Diamètre extérieur du moteur Ø25 mm Masse Masse 273 g 384 g 273 g 384 g BUS-Spannung Tension du BUS 72 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 325 Vdc Spitzenkraft Force de crête 98.1 N 105.4 N 117 N 131.6 N Spitzenstrom (100°C) Courant de crête (100°C) 7.7 A 5.2 A 3.1 A 2.1 A Kraftkonstante Constante de la force 12.7 N/A 20.3 N/A 34.4 N/A 62.7 N/A Kontinuierliche Kraft Puissance continue 17 N 27 N 12 N 22 N Gleichstrom (100°C) Courant continu (100°C) 1.35 A 1.35 A 0.36 A 0.36 A Maximale Geschwindigkeit Vitesse maximum 6 m/s 4 m/s 9 m/s 5.7 m/s 4.8/6.5 Ohm 7.1/9.6 Ohm 48.6/67.5 Ohm 77.5/105.1 Ohm 1.2 mH 1.9 mH 11.2 mH 20.5 mH 11.6 Vs/m 18.2 Vs/m 36.3 Vs/m 57.7 Vs/m 5°C/W 3.45°C/W 5.75°C/W 4.35°C/W Phasenwiderstand bei 25°C/100°C Résistance de phase à 25°C/100°C Induktanzwiderstand bei Inductance de phase BEMF-Konstante Constante BEMF Wärmewiderstand Résistance thermique Max. Phasentemperatur Température de phase maximale PTC-Wert Valeur PTC 100°C 1 kOhm @25°C 40 Vdc Anschluss Connexion Cavo Cable Schutzklasse Classe de protection IP67 Bezugsnormen Normes de référence EN 61000-6-2 + EC + IS1; EN 61000-6-4; EN 62233 09/2016 Max. PTC-Spannung Tension maximale PTC 94 Linearmotoren Moteurs linéaires www.gimatic.com ML Motor-Stator Ø40 Stator moteur Ø40 •3-Phasen-Motor mit Dreieckschaltung. •PTC-Wicklungstemperatur-Kontrolle. •Flex-Kabelausgang. •Schaftwischer mit hoher Gleitfähigkeit. •Betriebstemperatur 25°C. •Maximal vom Motor erreichbare Temperatur 100°C. •Moteur triphasé à branchement en triangle. •PTC de contrôle de température des enroulements. •Sortie câble flex. •Dispositif de nettoyage remplaçable pour maintenir le curseur propre. •Température de service = 25°C. •Température maximale pouvant être atteinte par le moteur = 100°C. 3-PHASEN-MOTOR - Primärdaten MOTEUR TRIPHASÉ - Données principales Motorlänge Longueur du moteur Dreiphasen-Spulen-Gruppen Groupes de bobines triphasées ML4070X4 ML4070X6 ML40300X4 ML40300X6 204 mm 275 mm 204 mm 275 mm 4 6 4 6 Polteilung Pas polaire 35.4 mm Außendurchmesser der Motors Diamètre extérieur du moteur Ø40 mm Masse Masse 670 g 940 g 700 g 980 g BUS-Spannung Tension du BUS 72 Vdc 72 Vdc 325 Vdc 325 Vdc Spitzenkraft Force de crête 258 N 294 N 421 N 412 N Spitzenstrom (100°C) Courant de crête (100°C) 19 A 14.2 A 8.8 A 5.8 A Kraftkonstante Constante de la force 13.6 N/A 20.7 N/A 47.8 N/A 71.1 N/A Kontinuierliche Kraft Puissance continue 39 N 51 N 33 N 42 N Gleichstrom (100°C) Courant continu (100°C) 2.9 A 2.5 A 0.7 A 0.6 A Maximale Geschwindigkeit Vitesse maximum 5.25 m/s 4.0 m/s 7.0 m/s 5 m/s 1.8/2.4 Ohm 2.6/3.6 Ohm 19.1/26.2 Ohm 28.9/39.5 Ohm Induktanzwiderstand bei Inductance de phase 0.7 mH 1.1 mH 9.08 mH 13.25 mH BEMF-Konstante Constante BEMF 12 Vs/m 17.5 Vs/m 41 Vs/m 62 Vs/m 2.78°C/W 2.52°C/W 4.02°C/W 3.36°C/W Phasenwiderstand bei 25°C/100°C Résistance de phase à 25°C/100°C Wärmewiderstand Résistance thermique Max. Phasentemperatur Température de phase maximale PTC-Wert Valeur PTC 100°C 1 kOhm @25°C 40 Vdc Anschluss Connexion Cavo Cable Schutzklasse Classe de protection IP67 Bezugsnormen Normes de référence EN 61000-6-2 + EC + IS1; EN 61000-6-4; EN 62233 09/2016 Max. PTC-Spannung Tension maximale PTC www.gimatic.com Linearmotoren Moteurs linéaires 95 ML Betriebsbereiche ML25 Plages de fonctionnement ML25 Die nachstehenden Grafiken zeigen die Betriebsbereiche der Linearmotoren bzw. die Gesamtheit aller möglichen Betriebspunkte des Motors allein. Der innere Bereich definiert den Bereich des Dauerbetriebs des Motors und stellt die Bedingungen dar, unter denen der Motor auf unbestimmte Zeit arbeiten kann. Der restliche Bereich die Bedingungen, unter denen der Motor nur für kurze Zeitspannen arbeiten kann. Das allgemeine Bemessungskriterium sieht vor, dass die Kennlinie der Last vollständig im intermittierenden Bereich und der Betriebspunkt (quadratisches Mittel) innerhalb des dauerhaften Bereichs liegen. Les graphiques suivants montrent les plages de fonctionnement des moteurs linéaires c’est-à-dire l’ensemble de tous les points de fonctionnement possibles du moteur seul. La portion la plus interne définit la zone de fonctionnement continu du moteur et représente les conditions dans lesquelles le moteur peut fonctionner pendant une durée indéfinie. La portion restante indique les conditions dans lesquelles le moteurs peut fonctionnement uniquement pendant de courtes périodes. Le critère général de dimensionnement prévoit que la courbe caractéristique de la charge soit totalement incluse dans la zone intermittente et que le point de fonctionnement (point quadratique moyen) soit à l’intérieur de la zone continue. Intermittierend Intermittente Dauerhaft Continue ML2570X4 ML2570X6 150 150 100 100 50 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 Kraft (N) Force (N) Kraft (N) Force (N) 50 -10 -8 -6 -4 -2 -50 0 2 4 6 8 10 -50 -100 -100 -150 -150 Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) -10 -8 -6 -4 ML25300X6 150 150 100 100 50 50 -2 0 2 4 6 8 10 Kraft (N) Force (N) Kraft (N) Force (N) ML25300X4 -10 -8 -6 -4 -2 0 -50 -50 -100 -100 -150 -150 4 6 8 10 Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) 09/2016 Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) 2 96 Linearmotoren Moteurs linéaires www.gimatic.com ML Statische Schübe ML25 Poussées statiques ML25 Der maximale Schub, den ein Linearmotor ausüben kann, ist von der Länge des im Motor eingefügten Schafts abhängig. Die nachstehenden Grafiken zeigen, wie die maximal vom Motor ausübbare Kraft unter statischen Bedingungen je nach Länge seiner zwei Elemente Lm und Ls variiert. Anhand der nachstehenden Tabelle können die Grafiken entsprechend dem Motor und der für den Schaft ausgewählten Länge (Ls) korrekt skaliert werden. La poussée maximale qu’un moteur linéaire est capable d’exercer dépend de la portion de curseur insérée dans le moteur. Les graphiques suivants montrent comme la force maximale pouvant être exercée par le moteur varie dans des conditions statiques et en fonction de la longueur des deux éléments qui le composent Lm et Ls. Le tableau suivant permet de mettre à l’échelle correctement les graphiques en fonction du moteur et de la longueur sélectionnée du curseur (Ls). ML2570X4 ML2570X6 ML25300X4 A [mm] 5 B [mm] 18.5 + (Ls-Lm) ZP [mm] 0.5 x (A+B) C [mm] 101 154 103 157 ML2570X4 140 120 105.4 Kraft (N) Force (N) 80 60 40 20 ZP Nullpunkt Point zéro Ls Schaftlänge Longueur curseur Lm Motorlänge Longueur moteur ML2570X6 140 98.1 100 Kraft (N) Force (N) ML25300X6 120 100 80 60 40 20 0 0 Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Ls Ls A A ZP ZP Lm B C Lm ML25300X4 140 131.6 117 120 80 60 40 ML25300X6 140 120 80 60 40 20 20 0 0 Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Ls Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Ls A A ZP 09/2016 Lm www.gimatic.com C 100 Kraft (N) Force (N) Kraft (N) Force (N) 100 B ZP B C Lm B C Linearmotoren Moteurs linéaires 97 ML Betriebsbereiche ML40 Plages de fonctionnement ML40 Die nachstehenden Grafiken zeigen die Betriebsbereiche der Linearmotoren bzw. die Gesamtheit aller möglichen Betriebspunkte des Motors allein. Der innere Bereich definiert den Bereich des Dauerbetriebs des Motors und stellt die Bedingungen dar, unter denen der Motor auf unbestimmte Zeit arbeiten kann. Der restliche Bereich die Bedingungen, unter denen der Motor nur für kurze Zeitspannen arbeiten kann. Das allgemeine Bemessungskriterium sieht vor, dass die Kennlinie der Last vollständig im intermittierenden Bereich und der Betriebspunkt (quadratisches Mittel) innerhalb des dauerhaften Bereichs liegen. Les graphiques suivants montrent les plages de fonctionnement des moteurs linéaires c’est-à-dire l’ensemble de tous les points de fonctionnement possibles du moteur seul. La portion la plus interne définit la zone de fonctionnement continu du moteur et représente les conditions dans lesquelles le moteur peut fonctionner pendant une durée indéfinie. La portion restante indique les conditions dans lesquelles le moteurs peut fonctionnement uniquement pendant de courtes périodes. Le critère général de dimensionnement prévoit que la courbe caractéristique de la charge soit totalement incluse dans la zone intermittente et que le point de fonctionnement (point quadratique moyen) soit à l’intérieur de la zone continue. Intermittierend Intermittente Dauerhaft Continue -10 -8 -6 -4 -2 ML4070X6 300 300 200 200 100 100 0 0 2 4 6 8 10 -100 Kraft (N) Force (N) Kraft (N) Force (N) ML4070X4 -10 -8 -6 -4 -200 -200 -300 -300 500 500 400 400 300 300 200 200 100 100 -2 -100 0 2 4 6 8 10 Kraft (N) Force (N) Kraft (N) Force (N) -4 4 6 8 10 6 8 10 ML40300X6 0 -6 2 Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) ML40300X4 -8 0 0 -100 Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) -10 -2 0 -10 -8 -6 -4 -2 -100 -200 -200 -300 -300 -400 -400 -500 -500 2 4 Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) 09/2016 Geschwindigkeit (m/s) Vitesse (m/s) 0 98 Linearmotoren Moteurs linéaires www.gimatic.com ML Statische Schübe ML40 Poussées statiques ML40 Der maximale Schub, den ein Linearmotor ausüben kann, ist von der Länge des im Motor eingefügten Schafts abhängig. Die nachstehenden Grafiken zeigen, wie die maximal vom Motor ausübbare Kraft unter statischen Bedingungen je nach Länge seiner zwei Elemente Lm und Ls variiert. Anhand der nachstehenden Tabelle können die Grafiken entsprechend dem Motor und der für den Schaft ausgewählten Länge (Ls) korrekt skaliert werden. La poussée maximale qu’un moteur linéaire est capable d’exercer dépend de la portion de curseur insérée dans le moteur. Les graphiques suivants montrent comme la force maximale pouvant être exercée par le moteur varie dans des conditions statiques et en fonction de la longueur des deux éléments qui le composent Lm et Ls. Le tableau suivant permet de mettre à l’échelle correctement les graphiques en fonction du moteur et de la longueur sélectionnée du curseur (Ls). ML4070X4 ML4070X6 ML40300X4 A [mm] 15 B [mm] 10 + (Ls-Lm) ZP [mm] 0.5 x (A+B) C [mm] 252 369 255 ML4070X4 300 ML40300X6 373 ZP Nullpunkt Point zéro Ls Schaftlänge Longueur curseur Lm Motorlänge Longueur moteur ML4070X6 294 300 200 Kraft (N) Force (N) Kraft (N) Force (N) 258 100 0 200 100 0 Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Ls Ls A A ZP ZP Lm C Lm ML40300X4 421 440 400 412 300 Kraft (N) Force (N) Kraft (N) Force (N) B 200 300 200 100 0 0 Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Verschiebung (mm) Déplacement (mm) Ls A A ZP ZP B C Lm B C 09/2016 Lm C ML40300X6 440 400 100 Ls B www.gimatic.com Linearmotoren Moteurs linéaires 99 ML25/ML40 Elektrische Anschlüsse Connexions électriques ML25 / ML40 Eigenschaften des Kabels / Caractéristiques câble Phase Phase Farbe Couleur Außendurchmesser Diamètre extérieur Ø 9 mm U Grau Gris Leiter Conducteurs 2x18 AWG + 4x14 AWG V Gelb Jaune Unterscheidung der Leiter Distinction conducteurs DIN 47100 W Braun Marron Betriebsbedingungen Degré -30oC/+80oC; 600V PTC Weiß Blanc Maximale Geschwindigkeit Vitesse maximum 120 m/min PTC Rosa Rose Maximale Beschleunigung Accélération maximum 7 m/s2 GND Grün Vert Krümmungsradius Rayon de courbure 45 mm Referenznorm Normes de référence UI 1581, UL 758, cURus AWM Style 20234 U1 W2 U2 V1 V2 W1 Maße (mm) Dimensions (mm) 300 ±5 15 ±1 5 ±1 L1 L1 ML2570X4 ML25300X4 ML2570X6 ML25300X6 ML4070X4 ML40300X4 ML4070X6 ML40300X6 17.5 17.5 22 22 L2 9 9 16 16 L3 22 22 22 22 L4 8.5 8.5 6 6 L5 200 270 204 275 H1 34 34 40 40 H2 17.6 17.6 25 25 B1 20 20 21 21 B2 26 26 38 38 D1 Ø25 Ø25 Ø40 Ø40 D2 Ø9 Ø9 Ø9 Ø9 L3 B1 L2 D1 H2 H1 D2 PTC L4 PTC U GND L4 B2 L5 V Kabel 09/2016 W 100 Linearmotoren Moteurs linéaires www.gimatic.com ML12/20 Magnetischer Schaft Curseur magnétique •Neodym-Magnete. •Edelstahlrohr Ø12mm und Ø20mm. •Verschlüsse mit M5 Gewinde und 10mm Schlüssel für ML12, •Aimants néodymes. •Tube INOX Ø12 mm et Ø20 mm. •Bouchon avec filet M5 et clé de 10 mm pour ML12, avec filet mit M8 Gewinde und 16mm Schlüssel für ML20. N N S S N M8 et clé de 16 mm pour ML20. Verwendbar mit ML25 Utilisable avec ML25 Verwendbar mit ML40 Utilisable avec ML40 ML12 ML20 ØA 11.4 mm 18.9 mm B 10 mm 16 mm C 5 mm 8 mm ØD 12 mm 20 mm E 20 mm 30 mm F M5 M8 N E = B F = C ØD ØA X ML12X10L218 ML12X13L271 ML12X16L325 ML12X20L395 218 mm 271 mm 325 mm 395 mm 190 g 235 g 285 g 350 g 10 13 16 20 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm ML12X27L519 ML12X33L625 ML12X38L715 ML12X44L820 519 mm 625 mm 715 mm 820 mm 460 g 560 g 655 g 735 g 27 33 39 44 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm ML20X10L238 ML20X14L309 ML20X18L380 ML20X21L433 ML20X27L542 238 mm 309 mm 380 mm 433 mm 542 mm 490 g 620 g 760 g 865 g 1079 g 10 14 18 21 27 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm Standardlänge (X) Longueur standard (X) Masse Masse Anzahl der Magneten Nombre d'aimants Polteilung Pas polaire Standardlänge (X) Longueur standard (X) Masse Masse Anzahl der Magneten Nombre d'aimants Polteilung Pas polaire Standardlänge (X) Longueur standard (X) Masse Masse Anzahl der Magneten Nombre d'aimants Polteilung Pas polaire ML20X33L646 ML20X44L842 ML20X55L1036 ML20X72L1338 Standardlänge (X) Longueur standard (X) 646 mm 842 mm 1036 mm 1338 mm Masse Masse 1285 g 1670 g 2055 g 2650 g 33 44 55 72 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 35.4 mm 09/2016 Anzahl der Magneten Nombre d'aimants Polteilung Pas polaire www.gimatic.com Linearmotoren Moteurs linéaires 101 SE Wandler und Sensoren Transducteurs et capteurs Die ML Linearmotoren und die LV und LVP Linearantriebe können komplett mit Wandlern und Sensoren, die für die Bewegungssteuerung nötig sind, geliefert werden. Die Codes SE9ABZ1 und SE9SIN1 identifizieren die Inkremental-Positionswandler, während der Code SE9HALL1 die Rückkoppelungssignale identifiziert, die für die korrekte Steuerung des Motors in den Fällen nötig sind, in denen es nicht möglich ist, eine Bewegung für die anfängliche Motoreinstellung durchzuführen. Les moteurs linéaires ML et les vérins linéaires LV et VP peuvent être fournis équipés de transducteurs et capteurs nécessaires pour le contrôle du mouvement. Les codes SE9ABZ1 et SE9SIN1 identifient les transducteurs de position incrémentiels tandis que le code SE9HALL1 identifie les signaux de rétroaction nécessaires pour le pilotage correct du moteur dans les cas où il serait impossible d’effectuer un mouvement de mise en phase initiale. •Positionswandler in der Version ABZ oder SIN/COS. •8-poliger M12-Standardanschluss. •Direkte Ablesung vom Magnetfeld des Schafts. •Die Version ABZ kann mit HALL-Sensoren für den statischen Zündzeitpunkt versehen werden. •Sensoren und Wandler auf beiden Seiten des Motors •Transducteurs de position en version ABZ ou SIN/COS. •Connexion standard M12 8 pôles. •Lecture directe du champ magnétique du curseur. •Version ABZ pouvant être accompagnée de capteurs à effet Hall pour la mise en phase initiale. •Capteurs et transducteurs applicables sur les deux côtés du Für weitere handelsübliche Wandler und die entsprechenden Befestigungsbügel siehe Abschnitt Zubehör. Se reporter à la section des accessoires pour les autres transducteurs commerciaux et pour les brides de fixation correspondantes. anwendbar. SE9ABZ1 moteur. SE9ABZ1-HR SE9SIN1 (*) SE9HALL1 Systemausgang ABZ ABZ SIN/COS 3 HALL Ausgangssignal RS-422 RS-422 1 Vss Open C. Sensor-Betriebsspannung Sortie du circuit Signal de sortie 5 Vdc Alimentation du capteur Stromverbrauch 50 mA 50 mA 25 mA 25 mA Consommation de courant Arbeitsgeschwindigkeit 6 m/s 2 m/s 4 m/s 6 m/s Vitesse de travail Auflösung ±25 μm ±10 μm - 60° Résolution Wiederholgenauigkeit ±25 μm ±10 μm - ±50 μm Répétabilité 354 885 1 - Cycles par pas (CPR) 1416 imp. 3540 imp. 1 sin. - Impulsions / Sinusoïdes par pas (PPR) Betriebstemperatur -40 ÷ +85 °C Polteilung Zyklen pro Schritt (CPR) Impulse / Sinusoiden pro Schritt (PPR) Température de fonctionnement 35.4 mm Anschluss Pas polaire M12, 8 Pole / 8 pôles Connexion Pin 1 (Weiß) Z- Z- N/C Pin 1 (Rouge) Pin 2 (Marron) Pin 2 (Braun) + 5 Vdc + 5 Vdc + 5 Vdc Pin 3 (Grün) B- COS - N/C Pin 4 (Gelb) B+ COS + HALL 2 Pin 3 (Vert) Pin 4 (Jaune) Pin 5 (Grau) A- SIN - N/C Pin 5 (Gris) Pin 6 (Rosa) A+ SIN + HALL 1 Pin 6 (Rose) Pin 7 (Blau) GND GND GND Pin 7 (Bleu) Z+ Z+ Pin 8 (Rot) HALL 3 Pin 8 (Rot) Betriebsspannungs-LED Grün / Green Grün / Green Ausgangs-LED EIN Gelb / Jaune - LED de sortie active LED kein Magnetfeld Rot / Rouge - LED de champ magnétique absent Materialien PA66+FV30% - Nichel OT63 - Epoxy resin Schutzklasse IP67 Bestimmungen Matériaux Degré de protection IP CE (*) Optionale Spannung Bezugsnormen LED d'alimentation Normes de référence 24 Vdc (*) Tension facultatif EN 61000-6-2 + EC + IS1; EN 61000-6-4 Normes de référence (*) Demnächst erhältlich En cours de réalisation xxxxxx xxxxx 0.6 2 2 102 Linearmotoren Moteurs linéaires = 9 1.7 10 20.7 CFGM1290825P abgewinkelt angulaire 09/2016 M12x1 .5 R1 = 35 Ø 17.75 35 CFGM1200825P gerade droit 19 2 = 0.6 2 5.5 9 18 = www.gimatic.com SE Rückkopplungssignale Signaux de retour SE9ABZ1 180° A+ A- A+ B+ B- B+ Z+ Z- Z+ 180° 90° SE9SIN1 1V COS SIN Z -1V SE9HALL1 0 5.9 11.8 17.7 23.6 29.5 35.4 Pas mécanique Elektrische Grade 0 60 120 180 240 300 360 Degrés électriques HALL 1 1 1 1 0 0 0 1 HALL 1 HALL 2 0 0 1 1 1 0 0 HALL 2 HALL 3 1 0 0 0 1 1 1 HALL 3 09/2016 Mechanischer Schritt www.gimatic.com Linearmotoren Moteurs linéaires 103 ML Antrieb Pilote Der Gimatic Linearmotor ist mit den meisten handelsüblichen Antrieben kompatibel. Im Folgenden ist eine Liste mit mehreren getesteten Antrieben aus dem Handel aufgeführt. Le moteur linéaire Gimatic est compatible avec la plupart des actionnements du commerce. On trouvera plus bas la liste de plusieurs actionnements en vente dans le commerce testés. LinMot B1100; E1100 Copley Accelnet Hitachi Servo AD Advanced Motion Control DPRALTE-020B080 Technosoft IDM680 Janaer Ecovario 114 BR Automation Apocos Elmo Harmonica Drive Servotronix LVD drive MaxonMotor Epos Drive 70/10 LeadShine ACS806 Aerotech Ensemble HPE 10 Baldor / ABB MicroFlex Galil CDS-3310 Infranor XtraPlusPac HDT Digifox Siemens SINAMICS S120 Selema Micro ECO Stöber SD6 Schneider Electric LXM32MU90M2 Beispiel einer klassischen Architektur Exemple d'architecture classique Netzspannung Tension secteur Transformator Transformateur Gleichrichter Redresseur Regler Contrôleur Wandler Convertisseur Linearmotor Moteur linéaire Masse Charge 104 Linearmotoren Moteurs linéaires 09/2016 Positionssensor Capteur de position www.gimatic.com ML Anmerkungen / Notes _______________________________________________________________________________________________________________________ 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