Conception et Réalisation d`un Bras Manipulateur Commandé par API

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université de KHEMIS MILIANA
Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de la Technologie
Mémoire du Projet de Fin d’Etudes
Pour l’obtention de diplôme
Master
En
« Automatique des systèmes et production »
Option :
« Génie électrique »
Titre :
Conception et Réalisation
d'un Bras Manipulateur Commandé par API
Réalisé par :
Ait Dahmane Kahina
Ait Ziane Meziane
Encadré par :
Dr. Abdelfettah Hocine
Année Universitaire 2014/2015

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DEDICACE
J'adresse mes remerciements avec un grand respect et gratitude à mes
chers parents que je prie de trouver ici l’expression de ma reconnaissance et de
mes sentiments les plus affectueux en espérant vous satisfaire avec une réussite
permanente.
Ainsi qu’à mes sœurs et mon frère. A mes neveux Aghiles, ilyes et Belaid,
Koceila et djalil, Amine et Ibrahim, Iselam et yaniss, Et à mes nièces Ines et
Riane, Lina et Yassmine, Nour et Latifa, Manele et Maroua à ma poupée
Serine, je leurs souhaite toute la réussite dans leurs vies. sans oublier mes
cousines adorées Yasmmine,Feth ezhar et Donia.
Ainsi qu’à tous mes collègues de la spécialité « Automatique des Systèmes
et Production » et à mes copines que j’adore Zineb et Niaama, Imane, Fatima et
Meriem.
A tous mes profs du primaire, CEM et du lycée et bien sur à notre
docteur de l'université sur tout à notre encadreur monsieur « Abdelfettah
Hocine » et à tous ceux qui nous ont aidé de prés ou de loin pour la réalisation
de ce travail. A mon binôme Meziane ainsi qu’à sa famille, la famille Ait Ziane.
Ainsi qu’à tous ceux qui me connaissent ; qui m’ont aidé et qui sont
toujours présents à mes côtés, avec qui j’ai partagé le bon et le mauvais,
Ait Dahmane Kahina

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DEDICACE
Je dédie ce mémoire à :
Mes parents :
Ma mère, qui a œuvré pour ma réussite, de par son amour, son soutien,
tous les sacrifices consentis et ses précieux conseils, pour toute son assistance et
sa présence dans ma vie, reçois à travers ce travail aussi modeste soit-il,
l'expression de mes sentiments et de mon éternelle gratitude.
Mon père, qui peut être fier et trouver ici le résultat de longues années de
sacrifices et de privations pour m'aider à avancer dans la vie. Puisse Dieu faire
en sorte que ce travail porte son fruit ; Merci pour les valeurs nobles,
l'éducation et le soutient permanent venu de toi.
Mon frère et ma sœur Hamza et Meriem : qui n'ont cessé d'être pour moi des
exemples de persévérance, de courage et de générosité.
Mon promoteur Mr Hocine Abdelffetah qui m’a encouragé et pour sa
confiance que je n’oublierai jamais.
Mes grandes mères et toute ma famille.
Ma binôme Kahina et sa famille à qui je souhaite bonne chance dans la vie et
un chemin plein de réussite.
A Samir et son petit fils Mahrez “ath yahrez rebi“.
A tous mes amis.
Ait Ziane Meziane

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REMECIMENT
Tout d’abord, nous tenons à remercier DIEU le miséricordieux de nous
avoir donné la possibilité de réaliser notre projet, d’arriver à notre souhait et
d’atteindre notre objectif.
Nous aimerions dans ces quelques lignes remercier toutes les personnes
qui d’une manière ou d’une autre, ont contribué au bon déroulement de notre
travail, tout au niveau humain qu’au niveau scientifique.
Nous tenons tout d’abord à remercier notre encadreur « Abdelfettah
Hocine » qui nous a permis de bénéficier à la fois de ses compétences
scientifiques et de sa grande disponibilité, tant pour résoudre les difficultés
rencontrées lors de la réalisation de notre projet ou pour répandre à nos
questions.
Nous le remercions aussi pour sa patience et ses encouragement ce qui
nous a permis de travailler dans de bonnes conditions.
Grand remerciement à tous les ingénieurs du laboratoire de génie
électrique. Nos remerciements s’adressent également à tous les membres de
Jury qui ont accepté de nous honorer de leur présence et de juger notre travail
Merci.
Et à toute personne ayant contribué de près ou de loin à notre soutien moral.

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Sommaire
Introduction générale.............................................................................................................10
Chapitre I
Généralités sur les robots industriels
I.1. Introduction.................................................................................................................12
I.2. Définition générale......................................................................................................12
I.2.1. Le robot industriel..............................................................................................12
I.2.2. La robotique.......................................................................................................12
I.3. L'histoire de la robotique industrielle..........................................................................13
I.4. Types de robots............................................................................................................14
I.4.1. Robots mobiles...................................................................................................14
I.4.2. Robot manipulateur............................................................................................15
I.5. Les éléments constitutifs d'un robot............................................................................15
I.5.1. Unité opérationnelle...........................................................................................16
I.5.2. Unité informationnelle.......................................................................................16
I.6. Structure mécanique articulée.....................................................................................16
I.6.1. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple.............................17
I.6.2. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique fermée.............................17
I.7. Architecture des robots................................................................................................18
I.8. Classification des robots..............................................................................................20
I.8.1. Classification fonctionnelle................................................................................20
I.8.1.1. Manipulateur à commande manuelle …………………........................21
I.8.1.2. Manipulateur automatique …………………....................................... 21
I.8.1.3. Robots programmables..........................................................................22
I.8.1.4. Robots intelligents.................................................................................22
I.8.2. Classification géométrique.................................................................................23
I.9. Domaines d'applications..............................................................................................25
I.10. Conclusion.................................................................................................................. 26