École Polytechnique de Montréal Département de génie
École Polytechnique de Montréal
Département de génie électrique
ELE3100 - Projets de génie électrique
Robotique et informatique
Cours no. 4: systèmes électromécaniques
Coordonnateur:
Réjean Plamondon, ing. Ph.D., professeur titulaire
Département de génie électrique, section génie biomédical (A.429.16)
Courriel: rej[email protected]
Chargé de cours et de laboratoire:
Julien Beaudry, étudiant M.Sc.A. (A.321)
Courriel: julien.beaudry@polymtl.ca
Chargé de laboratoire:
Moussa Djioua, étudiant Ph.D. (A.408)
Courriel: [email protected]
ELE3100, Projets de génie électrique:
systèmes électromécaniques
Plan du cours
2
•Présentation de quelques plates-formes
• Principaux types d’actuateurs
•Notions de modélisation
• Choix d’un actuateur
ELE3100, Projets de génie électrique:
systèmes électromécaniques
Quelques plates-formes
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Robots munis de roues:
M
M
Robot à vitesses différentielles
Moteurs de propulsion et direction
Roues stabilisatrices
ELE3100, Projets de génie électrique:
systèmes électromécaniques
Quelques plates-formes
4
Robots munis de roues:
Robot de type tricycle
M
Moteur de propulsion
Moteur de direction
Roues indépendantes
ELE3100, Projets de génie électrique:
systèmes électromécaniques
Quelques plates-formes
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Robots munis de roues:
Robot à vitesses synchronisées
•3 roues disposées en triangle équilatéral
• L’orientation des roues est la même (1
moteur de direction)
•La vitesse des roues est la même (1
moteur de propulsion)
•Permet de contrôler la direction du
déplacement mais pas l’orientation de la
plate-forme
x
y
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