Famille des boîtiers IRC5

© Robotics - 1 01-10-24
IRC5 Informations sur le
produit
Mise à jour de l’IRC5
au départ de
S4Cplus
IRC5 Upgrade from S4Cplus
La baie IRC5
MultiMove
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Controller
FlexPendant
Outils du PC
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Sommaire

L’architecture du Module IRC5

Famille des boîtiers de commande
 Configurations
 Infos diverses

Matériel IRC5

Architecture du système
 Infos diverses

RobotWare 5.0 tournant sur le Logiciel IRC5

Architecture du système
 Relation avec S4CPlus RW 4.0
 Nouveautés
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
Résumé
IRC5 Upgrade from S4Cplus
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Famille des boîtiers IRC5
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Architecture des boîtiers IRC5

Séparation logique des fonctions

Interdépendance minimale entre les modules
© Robotics - 5


Alimentation locale de l’ordinateur avec contrôle local

Alimentation locale

Nombre minimum de câbles entre les modules

Solutions standard de communication (Ethernet)
Facilite:

La distribution

La compatibilité avec différentes configurations, p ex. MultiMove

L’assemblage dans des formes nouvelles

Le remplacement/la mise à jour de modules indépendants les uns des autres
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Architecture fonctionnelle de l’ IRC5
Module de
Processus
P
D
C
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FlexPendant
Ctrl par l’utilisateur
p. ex.l’opérateur
Module de puissance
Commande des moteurs
Module de
commande:
Commande la
cellule et la sécurité
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Boîtier de commande

Module central de
commande

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
Permet l’entrée d’un hôte
pour des équipements
supplémentaires de cel/
processus. Commande de
4 modules de transmission
au maximum.
Hauteur 625 mm,
base 700 x 700 mm
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Boîtier de commande
A.
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B.
C.
D.
E.
Source d’alimentation
I/O du client
Panneau de
fonctionnement
Commutateur principal
Alimentation
Unité informatisée
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Module de puissance

Module de puissance

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
Peut commander au
maximum 8 ou 9 axes
internes en fonction de la
consommation de courant.
Hauteur 625 mm,
base 700 x 700 mm
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Module de puissance : Petit robot avec axes ext.
K42 K43
Unités de puissance
*Condensateur
Redresseur
Ordinateur
de gestion
des axes
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Unités de
puissance
pour axes ext.
* Vide pour les petits robots, s’il n’y a pas d’axe externe
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Controller flexible

Module de commande


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
Contient l’unité informatisée, l’interface
de sécurité, le panneau d’actionnement,
de l’espace réservé à des options
standard ou celles des clients
Module de puissance

Contient le système de transmission,
l’ordinateur de gestion les axes, le
tranfomateur, le raccordement à
l’alimentation électrique et les filtres

Unité pré-équipée pour application
MultiMove (max. 4 boîtiers de
transmission raccordés sur un seul boîtier
de commande)
Hauteur 1250 mm, base 700 x 700 mm
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Boîtier de processus

Objectif

Intégration du progiciel
d’application, p. ex. SpotWeld

Installation d’équipements de
clients p. ex. I/O
supplémentaires

Hauteur 625 mm,
base 700 x 700 mm

Peut être ajouté à des versions
flexibles ou compactes

Intégré dans la même famille
d’encapsulation.
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
Même répartition des interfaces
que dans le module de
commande
IRC5 Upgrade from S4Cplus
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Panneau de télécommande
FlexPendant

Le panneau de
télécommande permet
l’accès au commutateur de
mode et d’autres fonctions
du panneau à proximité de
l’entrée de la cellule

Intégré dans la même
famille d’encapsulation.
IRC5 Upgrade from S4Cplus
3 configurations de Robot IRC5 individuels
P
C
P
C
D
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+ Solutions distribuées
P
C
< 75m
D
D
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exemple d’une configuration Multi Robot
R2
Avec panneau
d’actionnement
externe
R1
R3
O
C
P
P
D1
D2
D3
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FlexPendant
Besoins en
câble réduits au
minimum
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Amélioration du boîtier



Porte

Porte avant étanche

Portillon à l’arrière pour accès au transformateur et aux ventilateurs de
refroidissement
Câblage

Raccordement rapide au sol à l’avant pour signaux externes

Habituellement demandé pour raccordement d’Ethernet et sécurité
entre boîtier de commande et de transmission dans le controller
Flexible
Etanchéité


Module pour ventilateur
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

Boîtier testé pour IP54 catégorie 1 (résistant à la pénétration de
poussière durant la mise sous pression)
Facile à remplacer grâce à une fixation par encliquetage
Accès frontal

Accessibilité par l’avant à tous les composants sujets à un entretien
normal. Toutes les unités sont accessibles sans déconnecter aucun
câble
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Vue d’ensemble du HW de ICR5
Module
de
commande
Alimentation &
UPS
USB
LAN
Service
Module de
puissance
Sécurité
du
panneau
MC
Alimentation
AXC
I/O, Détecteurs et
Equipement du Processus
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Sécurité
pour
lecteur
Report du
S4CPlus
Lecteurs
IRB xxx
SMB
Moteur
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Système à architecture ouverte
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
Unité informatisée basée sur PC industriels
 Carte mère et alimentation COTS ATX (COTS = Commercial off the
Shelf)
 Bus PCI
 Ethernet 10/100 Mbps
 Supporte les cartes de bus de champ en provenance de tiers
 Unité à semi-conducteurs (basée sur mémoire flash) livrée de série
comme mémoire de masse
 256 MB => 2 fois S4Cplus
 Disque dur en option
 >20 GB
 Spécification haute température (+60 ºC)
 Protection anti-choc intégrée dans le support
 USB pour raccordement de mémoire de masse externe
Attention: les memorysticks ne sont pas tous compatibles. Sont
effectivement compatibles: Iomega 128 Mb, Pen Drive, San Disc,
Cruzer mini 128,Kingston,Verbatim 512 et 1GB ,Imation 128
et Canyon 128
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Prestation
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
Ordinateur principal
 Intel Celeron 566 MHz (~3 fois S4Cplus), extensible jusqu’à 1.2 GHz
 64 MB DRAM (2 fois S4Cplus), extensible jusqu’à tot 512 MB
 Planification de pistes de 36 axes au maximum
 Traitement simultané de max. 7 canaux Ethernet 10/100 Mbps
 Disponible avec Pentium version M 2004Q4 => prestations même
supérieures
 Ordinateur de gestion des axes
 Motorola PowerPC 250 MHz (~6 fois S4Cplus)
 Commande de position et de vitesse de 9 axes au maximum
 Mesure de position de 14 axes au maximum
 Distribué, placé en réseau (Ethernet) pour applications MultiMove
 PMC (carte Mezzanine PCI ) – fente pour raccordement de cartes de
tiers (p ex. I/O haute vitesse, contrôle de force, encodeur i/f, commande
de moteurs de tiers)
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Bus de champ

Scanners de bus de champ

Réseau de périphériques à 1 canal Maître/Esclave


Profibus DP à 2 canaux Maître/Esclave


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Supporte maximum 12 Mbps
Interbus à 2 canaux Maître/Esclave


Certificat ODVA, supporte maximum 500 kBaud
Interface disponible aussi bien avec fil de cuivre que fibre optique
Ethernet IP Maître/Esclave
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Fiabilité

Système de transmission

Serco-commande principale à 6-pack

54 % de connecteurs en moins, 7% composants en moins, 42 % de PCB en moins
comparativement au S4Cplus (IRB 6600, 6 axes)
Unités “Single pack” pour axes supplémentaires
 Supports pour unités de mémoire de masse



Système de refroisissement





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
Unité à semi-conducteurs facile à remplacer/ disques dur dans l’unité
informatisée
Nombre réduit de ventilateurs: S4Cplus = 8 IRC5 = 7
Pas de ventilateurs sur le CPU de l’ordinateur principal
Les ventilateurs du système de transmission ont un commutateur de
marche/arrêt pour prolonger la durée de vie
Température d’ambiance standard +45 °C, en opton +52 °C
Filtres à air superflus
UPS sans batterie pour sauvegarde en cas de coupure de courant

Unité UltraCap™ d’une durée de vie de 8 ans au minimum => sans entretien
(S4Cplus: ensemble de batteries d’une durée de vie de 3 ans)