Contribution à la génération de mouvements dynamiques pour les
THESE
Pour l’obtention du Grade de
DOCTEUR de L’UNIVERSITE DE POITIERS
(Faculté des Sciences Fondamentales et Appliquées)
(Diplôme national – Arrêté du 7 août 2006)
ECOLE DOCTORALE SCIENCES ET INGENIERIE EN MATERIAUX, MECANIQUE,
ENERGETIQUE ET AERONAUTIQUE
Secteur de Recherche
GENIE MECANIQUE, PRODUCTIQUE, TRANSPORT
Présentée par :
Antoine EON
Contribution à la génération de mouvements
dynamiques pour les robots humanoïdes et au
dimensionnement de leurs actionneurs
Directeur de thèse : Saïd ZEGHLOUL
Soutenue le 10 décembre 2009 devant la commission d’examen
JURY
Rapporteurs :
P. BIDAUD
P. FRAISSE
Professeur, Université Pierre et Marie Curie (Paris VI)
Professeur, Université Montpellier II
Examinateurs :
J.P. GAZEAU
G. POISSON
S. ZEGHLOUL
Ingénieur de Recherche CNRS, Université de Poitiers
Professeur, Université d’Orléans
Professeur, Université de Poitiers
3
Remerciements
Je tiens avant tout à remercier Monsieur le Professeur Olivier Bonneau, Directeur du
Laboratoire de Mécanique des Solides et Vice-président de l’université de Poitiers, pour son
accueil chaleureux et les très bonnes conditions de travail qu’il a su m’offrir.
Mes remerciements vont également à Monsieur le Professeur Said Zeghloul,
responsable de l’équipe mécanismes et robotique pour m’avoir intégré à son équipe, mais
surtout pour la direction qu’il a su apporter à ma thèse. Je le remercie également pour ces
conseils, sa disponibilité et sa réactivité. Qu’il trouve à travers ces lignes l’expression de ma
plus vive gratitude.
Je tiens également à remercier les deux rapporteurs de cette thèse, messieurs Philippe
Bidaud, Professeur à l’université Pierre et Marie Curie (Paris VI), et Philippe Fraisse,
Professeur à l’université Montpellier II, notamment pour leur disponibilité et l’intérêt qu’ils
portent à mon travail. Ma reconnaissance s’adresse également à messieurs Gérard Poisson,
Professeur à l’université d’Orléans et Jean-Pierre Gazeau, Ingénieur de Recherche CNRS à
Université de Poitiers pour avoir accepté d’être membres du jury. Qu’ils en soient
sincèrement remerciés.
Mes remerciements vont également à l’ensemble des personnels du LMS pour l’aide et
l’amitié qu’ils m’ont apportées, tout particulièrement Djamila Lagache et Laurence Artus. Je
remercie chaleureusement pour leurs conseils techniques avisés messieurs Philippe Vulliez et
Pierre Laguillaumie.
Je n’oublie pas l’intégralité des membres de l’équipe mécanismes et robotique pour la
bonne humeur et la bonne atmosphère de travail qu’ils ont contribué à créer, Jean-Pierre pour
le niveau sonore, Naël, Luc et Vincent pour les discussions métaphysiques, Frédéric pour les
petits gâteaux, Pascal pour sa gentillesse et son soutien, Luc pour sa collaboration fructueuse,
et enfin Yannick, Juan Antonio, Terence, Samir, Marc, Philippe.
4
Je terminerai par ma famille et ma belle-famille qui ont contribué par leur soutien et
leur amour à m’encourager dans mon travail. Je remercie du fond du cœur ma femme,
Pauline, et mon fils, Gabin, pour l’amour indéfectible qu’ils ont su me témoigner, sans eux
rien n’aurait été possible.
A Pauline et Gabin,
« L’important : c’est que les deux pieds touchent le sol »
-Sagesse Populaire-
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
1
/
160
100%
