RAPPORT DE PROJET - Forge Clermont Université

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Projet AR.Drone
JOUGLA Benoit : responsable Modélisation
PARAN Guillaume : responsable Imagerie & Réseau
SILVENTE Gérard : responsable Physique
RAPPORT DE PROJET :
Simulateur de Drone
Année 2010 - 2011

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Projet AR.Drone
Autorisation à diffuser sur l’intranet de l’IUT :
Par la présente, nous autorisons la diffusion de ce rapport, code de l’application et tous ses
composants, images et objets 3D sur le réseau intranet de l'Université d'Auvergne.

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Projet AR.Drone
Remerciement :
Nous remercions Mr Laffont et Mr Kauffmann, nos responsables de projet qui ont su nous
apporter leurs soutiens et leur aide tout au long de notre travail.
Nous voulons aussi remercier Mr Coudeyr, d'avoir installé Tortoise SVN sur les postes où
nous travaillions et de nous avoir laissé une place où sauvegarder Raydium sur les machines afin de
gagner du temps et de ne plus travailler sur nos clefs USB.
De même merci à Mr Delon, de nous avoir fourni le matériel nécessaire (iPod Touch et
ordinateur portable wifi) pour la réalisation de notre projet.

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Projet AR.Drone
Sommaire :
Remerciements ............................................................................................................................ 3
Introduction ................................................................................................................................. 6
1. Présentation synthétique du projet ........................................................................................... 7
2. Outils ....................................................................................................................................... 8
2.1. Blender ..........................................................................................................................................8
2.2. Raydium .........................................................................................................................................8
2.3. OpenGL ..........................................................................................................................................9
2.4. ODE ................................................................................................................................................9
2.5. Tortoise SVN ............................................................................................................................... 10
2.6. Wireshark ................................................................................................................................... 10
3. Structure d’un programme Raydium ........................................................................................ 11
3.1. Fonction main() .......................................................................................................................... 11
3.2. Fonction d’affichage ................................................................................................................... 11
3.3. Fonction step() ............................................................................................................................ 11
4. Partie modélisation ................................................................................................................. 12
4.1. La 3D temps réel et la 3D pré-calculée ....................................................................................... 12
4.2. Création des objets 3D ............................................................................................................... 13
5. Partie physique........................................................................................................................ 15
5.1. Création du drone dans Raydium ............................................................................................... 15
5.2. Intégration des objets 3D dans le moteur physique .................................................................. 16
5.3. Gestion des forces ...................................................................................................................... 17
5.4. Gestion de l’asservissement ....................................................................................................... 18
5.5. Gestion des logs et du PHP ......................................................................................................... 19
6. Réseau .................................................................................................................................... 20
6.1. L'établissement du lien ............................................................................................................... 20
6.2. Déroulement de la communication ............................................................................................ 20
6.3. Optimisation de la communication ............................................................................................ 21

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Projet AR.Drone
7. Imagerie .................................................................................................................................. 22
7.1. Le rendu ...................................................................................................................................... 22
7.2. L’acquisition ................................................................................................................................ 23
7.3. L’encodage .................................................................................................................................. 24
7.4. L’envoi ........................................................................................................................................ 25
8. Bilan technique........................................................................................................................ 26
Conclusion .................................................................................................................................. 27
English Summary ......................................................................................................................... 28
Bibliographie - Webographie ....................................................................................................... 29
Lexique ....................................................................................................................................... 30