SEMINAIRE ROBERVAL Jeudi 19 Octobe 2006 à 14h30, Salle B233 Sur la dynamique des systèmes multicorps : application aux matériaux granulaires Jérôme FORTIN Laboratoire des Technologies Innovantes Equipe: Modélisation des Systèmes Complexes INSSET - UPJV [email protected] Résumé Un système multicorps est un système composé de plusieurs parties rigides ou flexibles, appelées des corps, qui sont reliés entre eux par des liaisons. On distingue souvent ces systèmes selon leur structure. Celle-ci peut être de type arborescente ou ouverte, lorsque sa topologie peut être représentée par un arbre, ou bien de type bouclée ou fermée, lorsque le graphe topologique contient des cycles. Actuellement, de nombreuses applications impliquent l'étude de tels systèmes. Dans le domaine du sport et de la compétition, on étudie les mouvements des athlètes. Dans le domaine de l'automobile et des transports, on recherche continuellement à améliorer les performances, le confort et la sécurité des voitures, des camions et des trains. Dans les domaines du génie-civil, des géomatériaux, de la géologie... Quel que soit le domaine d'application, dans toute démarche de modélisation de système, l'objectif de l'ingénieur est d'obtenir des équations qui représentent le comportement du système étudié. Notre travail s'inscrit dans le cadre de l'étude dynamique unilatérale des systèmes multicorps. Dans un premier temps, nous présentons une méthode numérique par Eléments Discrets de type Dynamique des Contacts, qui modélise le mouvement d'un ensemble de corps rigides, entrant en collision entre eux et avec des parois, et sujets à des forces de frottement lors de ces chocs. L'utilisation du bipotentiel de contact conduit à un algorithme local basé sur un schéma prédicteur-correcteur par projection sur le cône de frottement et à un critère de convergence fondé sur un indicateur d'erreur relative en loi de comportement. La prise en compte exacte des conditions de Signorini et de Coulomb nous oblige à considérer les phénomènes de chocs multiples. Dans ce cadre, nous utilisons le formalisme de la mécanique non-régulière. Nous aboutissons à un algorithme comportant, à chaque itération, une phase de résolution de l'équation de la dynamique, fournissant une nouvelle approximation de la vitesse, et une phase d'utilisation de l'algorithme local, fournissant une nouvelle valeur de l'impulsion. Les simulations numériques présentées (impactage, vidange, ségregation, saltation, poinçonnement...) tant quasi-statiques que dynamiques mettent en évidence la convergence et la robustesse de l'algorithme.