Manipulateurs électroniques pour application mobile

Manipulateurs électroniques
pour application mobile
RF 29881/09.10
Remplace: 07.08
1/44
Type THE5
4the5h.jpg
2the5rc.jpg
Type 4THE5 H 1)
Type 2THE5 RC 1)
Série 2X
Sommaire
Sommaire
Particularités
page
Particularités...............................................................................1
Fonctionnement, coupe..............................................................2
4THE5, 6THE5, 8THE5, 2THE5R........................................3 à 5
Codification.................................................................................6
Caractéristiques mécaniques.....................................................7
Guide de Paramétrage du Logiciel.............................................7
Caractéristiques Signal Tension
• Electriques.....................................................................8 et 9
Caractéristiques Signal PWM
• Electriques.................................................................10 et 11
• Logiciel........................................................................12 à 16
Caractéristiques Puissance
– Spécialement conçu pour les engins mobiles
– Disponibles en versions: Signal Tension, Signal PWM, CAN,
Puissance
– Fiabilité mécanique des pièces provenant des
télécommandes hydrauliques
– Multiples types de poignées ergonomiques dotées d’une
variété de contacts électriques on / off ou proportionnels
– Divers types de pédales
– Ergonomie comparable à celle des manipulateurs
hydrauliques
– La conception garantit une excellente protection
de l’électronique
– Capteurs sans contact à effet hall
• Electriques..................................................................17 à 20
• Logiciel........................................................................20 à 26
Caractéristiques Bus CAN
• Electriques..................................................................27 à 29
• Logiciel........................................................................30 à 37
Mesures de sécurité.................................................................38
Outil de configuration...............................................................39
Affectation des broches....................................................40 à 44
1)Photo
non contractuelle
2/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Fonctionnement, coupe
Composition
Les manipulateurs de type THE5 se composent d’un organe
de commande (pédale ou poignée) (1), d’un corps ou plaque
de fixation (2) et d’un boîtier (3) contenant les capteurs sans
contact et les cartes électroniques.
Généralités
Les différents types de THE5 comportent des mécaniques et
des ergonomies similaires à celles des manipulateurs hydrauliques. Cette conception procure aux THE5 un haut niveau de
robustesse. Les THE5 se différencient par les fonctions électroniques intégrées et la nature des signaux de sortie.
La télécommande Signal Tension nécessite une alimentation
régulée extérieure pour l’alimentation de ses capteurs. Il
génère une consigne analogique en tension (V).
Les télécommandes Signal PWM, CAN et Puissance
intègrent une régulation de l’alimentation et peuvent donc
être alimentées directement par la batterie du véhicule.
La télécommande CAN génère périodiquement une trame sur
bus CAN qui permet le dialogue avec d’autres systèmes.
La télécommande Puissance délivre des courants en modulation de durée d’impulsion pour la commande directe de
réducteurs de pression électro-hydrauliques proportionnels.
Les manipulateurs équipés de microprocesseurs (Signal
PWM, CAN, Puissance) disposent d’interfaces ISOK pour la
communication avec un PC.
Fonctionnement
Au repos, la commande est maintenue en position neutre par
les ressorts de rappel (8).
Lorsque la commande (pédale ou poignée) (1) est inclinée, le
poussoir (5) qui s’enfonce comprime le ressort de rappel (8).
L’aimant (7) lié mécaniquement au poussoir (5) se déplace
vers le haut ou vers le bas en suivant le sens de manœuvre
de la commande. La consigne générée par le capteur (4) est
proportionnelle à l’angle d’inclinaison du levier ou de la
pédale.
Le soufflet (6) protège les parties mécaniques des manipulateurs contre les pollutions extérieures.
Les télécommandes Signal Tension, Signal PWM et CAN
génèrent des signaux de faible puissance. La commande
d’un axe électro-hydraulique nécessite l’adjonction extérieure
d’une interface électronique de puissance.
Coupe 2THE5R
Coupe 4THE5
1
6
2
8
3
5
4
7
1
6
5
2
8
8
7
3
4
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
3/44
4THE5, 6THE5, 8THE5
Caractéristiques particulières
– Le 4THE5 est disponible en version Signal Tension, CAN,
Signal PWM ou Puissance.
– Compatibilité électromagnétique (CEM) à partir des normes
ISO 7637, 11452.
– Ergonomie similaire à celle des télécommandes
hydrauliques de type 4TH6 et 4TH5.
– Durée de vie jusqu’à 5 millions de cycles.
– Jusqu’à 4 axes proportionnels intégrés.
Branchement: schéma de principe
Voir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN),
ou 11 (Puissance).
4THE5 H 1)
Courbes caractéristiques des sorties
Application
Voir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN),
ou 11 (Puissance).
Précautions de montage
– Surface de bridage: planéité = 0,5 mm.
– Dimension des têtes de vis = Ø 10 mm.
– Couple de serrage des vis de bridage = 10 Nm maxi.
Implantation
Ø81 mini
Ø7
– diamètre nominal / fixation par 4 vis
D = Ø100 à Ø113 mm.
1)Photo
non contractuelle
D
Le manipulateur de type 4THE5 est destiné au montage en
accoudoir pour la commande de l’équipement des machines
mobiles. L’électronique intégrée dans le boîtier permet de
commander jusqu’à 4 axes proportionnels avec un seul
appareil si elle est raccordée aux capteurs proportionnels de
la poignée.
4/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
4THE5, 6THE5, 8THE5
Cotes d’encombrement (en mm)
Manipulateur Signal et CAN
THES5, THESW5, THEC5
28
Vue A
2+
32
0
Ø1
2–1 1–
0,5
98
2+
7
1+
2–
0
Ø1
12 1–
,5
7
Ø100 à Ø113
1+
Ø100 à Ø113
2–
2+
Maxi
2–
Mini
1– 20
Mini
20 1+
Maxi
2+ 20
Maxi
20
2–
Mini
1– 20
Mini
20
15
13
89,5
58
29
Y
G
29
Y
75
15
1+
2+
100 x 100
Vue A
1–
100 x 100
Vue G
Manipulateur Puissance
THE5
Ø81
Ø81
A
A
Ø81 mini
D
Ø7
Encombrement en fonction du type de poignée
Type de poignée
Y (avec levier coudé)
Z (avec levier droit)
EC2000
207
211,5
EC2000+
215,5
220,5
EC4000
250,5
257
1+
Maxi
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
2THE5R
Caractéristiques particulières
– Le 2THE5R est disponible en version Signal Tension, CAN,
Signal PWM ou Puissance.
– Compatibilité électromagnétique (CEM) à partir des normes
ISO 7637, 11452.
– Ergonomie similaire à celle des télécommandes électroniques de type 2THE6R et hydrauliques de type 2TH6R.
– Durée de vie jusqu’à 1 million de cycles.
– Jusqu’à 2 axes proportionnels intégrés.
Branchement: schéma de principe
Voir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN),
ou 11 (Puissance 2)).
2THE5 RC 1)
Courbes caractéristiques des sorties
Précautions de montage
Voir pages 5 (Signal Tension), 7 (Signal PWM), 9 (CAN),
ou 11 (Puissance 2)).
– Surface de bridage: planéité = 0,5 mm.
– Dimension des têtes de vis = Ø 13 mm.
– Couple de serrage des vis de bridage = 10 Nm maxi.
Application
La télécommande hydraulique à pédale de type 2THE5R est
destiné à la commande par le pied de fonctions diverses.
Cotes d’encombrement (en mm)
Implantation
160
111
–12
+1
2
40
5,7
4 x Ø9
307
10
0
125
4
25
240
63
1+
Maxi
1–
Mini
105
72
41,5
74
20
4 x Ø9
17
74
42,5
1)Photo
2)La
non contractuelle
version puissance est en cours de développement
300 ± 10
55
180
5/44
6/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Codification
THE
Nombre d’axe
1 axe
2 axes
3 axes 1)
4 axes 2)
5
Connecteurs
Connecteur Deutsch étanche
IP67 pour le câblage de la poignée
Sans désignation =
sans connecteur
5 =
=E
=H
=I
=G
= RP
= RC
=Q
=Z
= sans désignation
1)6THE5
avec poignée EC2000+ ou EC4000 ou EC3000+
2)8THE5
avec poignée EC4000
3)Désigner
les manipulateurs Signal avec 2 axes maximum
car les axes supplémentaires des poignées EC3000 et
EC4000 ne sont pas gérés par l‘électronique du
manipulateur
6THE5 et 8THE5
5)Uniquement
Orientation de poignée / Machine 4)
03 =
Levier droit et poignée orientée vers 1–
43 = Levier coudé vers départ 2– et poignée orientée vers 1– (manipulateur main gauche)
Levier coudé vers 2+ et poignée orientée
23 =
vers 1– (manipulateur main droite)
Sans désignation =
Sans poignée
=S
= SW
=C
= sans désignation
Type d’organe de commande
Poignée EC2000
Poignée EC4000
Poignée EC2000+
Poignée EC3000+
Pédale double avec
Pédale simple plate
Pédale simple Coudée
Double pédale simple effet
Sans levier
Autre poignée
*
Autres indications en clair
=2
=4
=6
=8
Type de sortie
Signal Tension 3) Signal PWM
CAN
Puissance
4)4THE5,
2X
valable pour les joysticks CAN
Type de poignée
TT, ST, VT, YT, YU =
Poignée type E
Poignée type H, I, G voir notice:
RF 64547
Sans désignation =
Autre poignée
2X =
3X =
Série
Défaut
Connectique (DT6 + DT12) 5)
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
7/44
Caractéristiques mécaniques
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Type de THE5
Manipulateurs
Durée de vie
Pédales
5 millions de manœuvres
1 million de manœuvres 1)
1)
Plage de température
De stockage, ambiante
°C
–40 à +85
De fonctionnement
°C
–20 à +60
Résistance aux vibrations et chocs
fréquence 11 à 2000 Hz accél const 5 g. Nous consulter
Degré de protection électronique
IP 67
Couple de manœuvre
Nm
Début de course
0,6
3
Pleine course
1,5
7
Maximum admissible de l’organe de
commande lors d’effort exceptionnel
100
200
Sur l’axe longitudinal
20°
12°
Sur l’axe latéral
20°
/
1
2,3
Angle de manœuvre
en degrés
Masse
Kg
Paramétrage du logiciel
Guide de paramétrage
Pour le signal PWM, imprimer les pages 15 à 16.
Pour le signal Puissance, imprimer les pages 24 à 26.
Pour le signal CAN, imprimer les pages 35 à 37.
Remplir les grilles de paramètres en respectant les règles suivantes:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
Défaut
(donne les noms des
paramètres de la liste)
(entrer votre choix
dans cette colonne)
(donne des informations à
propos des valeurs possibles)
(donne la valeur par défaut si
aucun choix n'a été défini)
[X-Y]
Cela signifie que vous pouvez
selectionner une valeur comprise entre X et Y, la résolution est donné avec les unités.
[X;Y]
Cela signifie que vous
pouvez selectionner
seulement X ou Y.
NOM_PARAMETRE
– Fonction 1
– Fonction 2
(…)
Cela signifie que vous pouvez
selectionner uniquement
une fonction dans la liste.
YES / NO
Selectionner YES pour avoir
la fonction active ou NO pour
avoir la fonction désactivée.
1)Endurance
réalisée sous la seule contrainte des efforts de rappel de l’appareil (pleine course).
Valeur par défaut et unité
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Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Caractéristiques électriques Signal Tension
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Alimentation électrique
Courant maximum consommé
V
Régulée 5 V (alimenter séparément les sorties
de direction par la tension batterie)
mA
34
V
(avec alimentation 5 VDC)
Signal proportionnel
Tension
Pleine course vers 1+ ou 2+
4,3 V ±200 mV 1) (sous 5 VDC)
Neutre
2,5 V ±150 mV 1) (sous 5 VDC)
Pleine course vers 1– ou 2–
0,7 V ±200 mV 1) (sous 5 VDC)
Courant maximum fourni en continu
mA
1
Capacité de la charge recommandée
nF
10
Sortie de direction (DIR_OUT)
Tension
V
Neutre
0
Hors Neutre
Tension batterie
2,75 V / 2,25 V ±40 mV
Seuil de déclenchement du front
montant (SFM)
Seuil de déclenchement du front
descendant (SFD)
( SFM – 50 mV ) ±40 mV
Hystérésis
mV
50
Courant maximum fourni en continu
mA
200 (avec charge résistive)
Protections
Protection contre inversion de polarité
Sorties protégées entre 0 et 32 V
Protection contre court circuit
Fusible
Oui
A
0,5
Champ magnétique selon ISO 11452 part 2 V/m
100
Injection de courant selon ISO 11452 part 4
mA
200
Décharge électrostatique directe
kV
±6
Décharge électrostatique dans l’air
kV
±8
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Autres
1)La
Nous consulter
tolérance est fonction de l’étendue de la pleine échelle et intègre la dérive due à l’usure et la température.
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
Caractéristiques électriques Signal Tension
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Branchement: schéma de principe
VCC_IN_1 (Pin 3)
5 VDC
ANA_OUT_1 (Pin 11)
ECM /
MODULE 1
GND (Pin 2)
DIR_OUT_P_1 (Pin 7)
DIR_OUT_M_1 (Pin 8)
VBAT (Pin 1)
FUSE
S A
0 I
0,5 mm² x 1
GND (Pin 2)
FUSE
EMERGENCY
OFF
II M
III D
+
-
+12 VDC / +24 VDC
DIR_OUT_P_2 (Pin 9)
DIR_OUT_M_2 (Pin 10)
Sortie de Direction active
FUSE
VCC_IN_2 (Pin 4)
à l'état haut (VBAT)
5 VDC
ANA_OUT_2 (Pin 12)
ECM /
MODULE 2
GND (Pin 5)
4THES5
Câblage: voir page 43
Caractéristique de sortie
Signal proportionnel
4,3 V ±0,2 V
2,75 V
2,5 V ±0,15 V
0,7 V ±0,2 V
–100 %
100 %
angle
100 %
angle
Signal de direction
Direction –
–100 %
–13,8 %
Direction +
+13,8 %
9/44
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Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Caractéristiques électriques Signal PWM
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Alimentation électrique
Courant maximum consommé
V
mA
9 à 32 VDC
300
Signal proportionnel
Rapport cyclique du signal proportionnel
%
Pleine course vers 1+ ou 2+
90 % ±2,5 % 1)
Neutre
50 % ±2,5 % 1)
Pleine course vers 1– ou 2–
Fréquence du signal PWM
10 % ±2,5 % 1) (soit 7,5 % à 12,5 %)
Hz
196
Tension du signal haut
V
4à5
Tension du signal bas
V
0à1
Courant maximum fourni en continu
mA
20
Entrée / Sortie tout ou rien (DIG_IN_OUT)
Caractéristique
V bat
Ajustable par programmation
Fonctionnement en entrée connectée
sur un interrupteur
Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up
de 8,2 KΩ en interne pour garantir un courant mini à la
fermeture de l’interrupteur connecté.
L'interrupteur doit être dimensionné pour faire passer
un courant de 5 mA.
Fonctionnement en sortie
Il faut prendre en compte la résistance de pull up de 8,2 KΩ
pour fixer la tension de sortie lorsque celle-ci n’est pas activée
Fonctionnement en sortie connectée
sur un relais
Le relais doit avoir un courant minimum d'activation de 10 mA
Fonctionnement en sortie connectée
sur LED
La LED connectée doit avoir une résistance en parallèle
de 500 Ω pour abaisser sa tension d'alimentation sous
2 V lorsque la sortie est inactive
Fonctionnement en sortie connectée
sur entrée logique
L'entrée logique connectée doit avoir une résistance en
parallèle de 500 Ω pour abaisser sa tension d'alimentation
sous 2 V lorsque la sortie est inactive
Courant maximum fourni en continu
mA
200 (avec charge résistive)
Protections
Protection contre inversion de polarité
Sorties protégées entre 0 et 32 V
Protection contre court circuit
Fusible
Oui
A
2
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Autres
1)La
Champ magnétique selon ISO 11452 part 2 V/m
100
Injection de courant selon ISO 11452 part 4 mA
200
Décharge électrostatique directe
kV
±6
Décharge électrostatique dans l’air
kV
±8
Nous consulter
tolérance est fonction de l’étendue de la pleine échelle et intègre la dérive due à l’usure et la température.
RF 29881/09.10
THE5
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
11/44
Caractéristiques électriques Signal Tension
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Branchement: schéma de principe
S A
0 I
FUSE
VBAT (Pin 1)
0,5 mm² x 1
GND (Pin 2)
0,5 mm² x 1
EMERGENCY
OFF
II M
III D
FUSE
DIG_IN_OUT_1 (Pin 7)
–
DIG_IN_OUT_2 (Pin 8)
DIG_IN_OUT_3 (Pin 9)
+
+12 VDC / +24 VDC
DIG_IN_OUT_4 (Pin 10)
DIG_IN_5 (Pin 4)
Entrée / Sortie Programmable utilisée comme
une ENTRÉE active à l’état bas (GND)
DIG_IN_6 (Pin 5)
DIG_IN_7 (Pin 6)
Entrée / Sortie Programmable utilisée comme
une SORTIE active à l’état haut (VBAT)
PWM_OUT_1 (Pin 11)
ECM
PWM_OUT_2 (Pin 12)
4THESW5
Outil de configuration: voir page 42
Câblage: voir page 44
Caractéristiques de sortie
Le signal proportionnel (%) est le rapport entre
le temps à l’état haut et le temps à l’état bas
Signal proportionnel 90 %
V
Signal proportionnel
(% du rapport cyclique)
Tperiode
90 %
4-5
50 %
0
4-5
Signal proportionnel 50 %
S
10 %
–98 %
–100 %
0
4-5
0
Signal de direction
S
Signal proportionnel 10 %
Direction –
S
Angle
98 %
100 %
–8 % +8 %
–100 %
Direction +
–8 % +8 %
100 %
Angle
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Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Paramètrage du logiciel en signal PWM
Sorties du signal PWM
rapport cyclique PWM (%)
DUTY_CYCLE_MAX
50 %
100-DUTY_CYCLE_MAX
angle (%)
–100
98 100
NEUTRAL_DEAD_BAND
Voir grille #1 1)
Port d'Entrée / Sortie Digital
Le Signal PWM intégre 4 ports d'entrée / sortie digitaux configurables et 3 ports d'entrée digitales non configurables. Les
entrées sont actives lorsqu'elles sont connectées à la masse par circuit externe et elles sont inactives lorsqu'elles sont
déconnectées de la masse, la polarisation haute est faite intérieurement.
Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge
externe et le voltage:
V BAT
Port de sortie
inactif
Voir grille #2 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
V BAT
Port de sortie
actif
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
13/44
Paramètrage du logiciel en signal PWM
Paramètre des fonctions
1. Sorties Direction et Rupture de neutre
Cette fonction utilise un port de sortie.
L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max).
Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer
la charge externe et le voltage.
La Direction est active lorsque le capteur de position sort de l'écart neutre défini en pourcents du trajet total
(NEUTRAL_DEAD_BAND).
Il existe 6 modes:
– Direction Plus sur Axe 1 (D1P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Plus
– Direction Moins sur Axe 1 (D1M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Moins
– Direction Plus sur Axe 2 (D2P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Plus
– Direction Moins sur Axe 2 (D2M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Moins
– Rupture de neutre Axe 1 (OU1): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 1
– Rupture de neutre Axe 2 (OU2): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 2
2. Sortie Indicateur de Statut
Cette fonction utilise un port de sortie.
L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max).
Connecter une DEL à la sortie correspondante en prenant en compte la résistance interne de polarisation haute
de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive.
Il existe 2 modes:
– Indicateur de défaut (FLT): Ce mode allumera la DEL en cas de défaut.
– Indicateur "Ready to Work" (RTW): Ce mode allumera la DEL si aucun défaut n'est détecté.
Voir grille #3 1)
3. Entrée Sécurité
Cette fonction utlise un port d'entrée.
Elle est activé lorsque le port est connecté à la masse.
La fonction Sécurité autorise de geler le signal du manipulateur en position neutre si l'entrée assignée n'est pas
activée, et ceci peu importe la position des capteurs. La transition sera effectuée sans temps de rampe.
Il existe 2 modes pour activer les signaux des sorties:
– Permanent: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée reste connectée à la masse.
– Chien de garde: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée change périodiquement de connectée à déconnectée.
Voir grille #4 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
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Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Paramètrage du logiciel en signal PWM
4. Fonction Floating
Rapport cyclique PWM (%)
FLOAT_OUTPUT
DUTY_CYCLE_MAX
50 %
100-DUTY_CYCLE_MAX
angle (%)
–100
NEUTRAL_DEAD_BAND
98 100
FLOAT_TRIGGER
Le flottement autorise de passer le tiroir assigné en quatrième position.
La fonction Floating utilise un port d'entrée et est active lorsque le port est connecté à la masse (l'entrée n'a pas besoin de
rester active après), et si l'activation de la sortie est dans l'éventail [80 %-90 %]. Le flottement restera actif jusqu'à ce que l'axe
sorte de la rupture de neutre dans la direction où le flottement a été assigné.
Le rapport cyclique PWM du Floating, le rapport cyclique PWM de déclenchement , le(s) axe(s) et le(s) direction(s) assignés au
flottement peuvent être sélectionnés dans la grille.
Voir grille #5 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
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Grilles Signal PWM
Grille #1:
Paramètre
Choix disponible (Unité)
Défaut
PWM_FREQUENCY
[120;124;…;500] (Hz)
196
DUTY_CYCLE_MAX
[80;90] (%)
90
NEUTRAL_DEAD_BAND_AXIS_1
[8-15] (%)
8
NEUTRAL_DEAD_BAND_AXIS_2
[8-15] (%)
8
[5V]
5V
PWM_VOLTAGE_OUTPUT
Valeur
5V
Note 1:Le rapport cyclique PWM est toujours 50 % au neutre.
Note 2:Le rapport cyclique maximum est atteint à 98 % de l'angle (exemple: 19,6° pour un manipulateur 20°),
cette valeur n'est pas ajustable.
Note 3:La tension de sortie PWM est de 5 V pour un niveau haut, 0 VDC pour un niveau bas (non adustable)
Grille #2:
Paramètre
FUNCTION_DIO_1
FUNCTION_DIO_2
FUNCTION_DIO_3
FUNCTION_DIO_4
Valeur
Choix disponible
FONCTIONS D'ENTREE
– Pas de Fonction (NOF)
– Floating (FLO)
– Sécurité (DMA)
FONCTIONS DE SORTIE
– Axe 1 Direction + (D1P)
– Axe 1 Direction – (D1M)
– Axe 1 Rupture de neutre (OU1)
– Axe 2 Direction + (D2P)
– Axe 2 Direction – (D2M)
– Axe 2 Rupture de neutre (OU2)
– Indicateur de Statut (STA)
NOF
NOF
NOF
NOF
NOF
FUNCTION_DI_5
FUNCTION_DI_6
Défaut
FONCTIONS D'ENTREE
– Pas de Fonction (NOF)
– Floating (FLO)
– Sécurité (DMA)
FUNCTION_DI_7
NOF
NOF
Note 1:Les fonctions Floating, Sécurité et Indicateur de Statut exigent des paramètres additionnels, se référer à la section
"Paramètre des Fonctions" pour plus de détails.
Note 2:Les fonctions Floating et Sécurité peuvent être assignées à une entrée maximum.
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Grilles Signal PWM
Grille #3:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
Défaut
– Indicateur de défaut (FLT)
– Indicateur "Ready to work" (RTW)
FLT
Choix disponible
Défaut
DEAD_MAN_MODE
– Permanent (PER)
– Chien de garde (WDG)
PER
DEAD_MAN_ TEMPO
(Si le mode Chien de garde
est sélectionné)
[0-60] (s)
60
Choix disponible
Défaut
FLOAT_TRIGGER
[80-90] (%)
80
FLOAT_OUTPUT
[95;95,5…;98] (%)
96,5
FLOAT_AXIS_1_PLUS
YES / NO
NO
FLOAT_AXIS_1_MINUS
YES / NO
NO
FLOAT_AXIS_2_PLUS
YES / NO
NO
FLOAT_AXIS_2_MINUS
YES / NO
NO
STATUS_MODE
Grille #4:
Paramètre
Valeur
Grille #5:
Paramètre
Valeur
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Caractéristiques électriques Puissance
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Alimentation électrique
V
9 à 32 VDC 1)
Courant maximum consommé
A
< 10
Courant proportionnel
% de courant maximum du solénoïde
0 % (avec zone morte 2) de ±8 %)
Neutre
Début de course
Courant mini programmé
Pleine course
Courant maxi programmé
Fréquence PWM
Courant maximum fourni en continu
Hz
83, 100, 133, 166, 200, 233, 266
A
2 (par sortie proportionnelle)
Programmation courbes
En 5 points
Programmation rampes
0 à 10 s
Protections
Protection contre inversion de polarité
Sorties protégées entre 0 et 32 V
Oui
Protection contre court-circuit des sorties
de puissance à la masse 3)
Fusible
A
3 (2THE5)
5 (4THE5)
7,5 (6THE5)
10 (8THE5)
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Autres
Champ magnétique selon ISO 11452 part 2V/m
100
Injection de courant selon ISO 11452 part 4mA
200
Décharge électrostatique directe
kV
±6
Décharge électrostatique dans l’air
kV
±8
Nous consulter
1)Dans
certaines conditions, tension batterie inférieure à 12 V et température supérieure à 85 °C, le plein courant peut
ne pas être atteint.
2)Nous
recommandons l’utilisation d’une zone morte de ±8 %. La zone morte est créée au niveau de l’émetteur uniquement
(manipulateur puissance). Les zones mortes au neutre et en pleine course sont fonctions de la course angulaire
(±8 % pour une course de ±20° = ±1,6°)
3)Les
entrées mesure de courant ne sont pas protégées contre les court-circuits à la tension batterie.
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Caractéristiques électriques Puissance
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Caractérisitiques électriques des Entrées / Sorties
Entrée tout ou rien (DIG_IN)
V bat
Caractéristique
Ajustable par programmation
Fonctionnement en entrée
Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up
en interne pour garantir un courant mini à la fermeture
de l’interrupteur connecté
Entrée / Sortie tout ou rien (DIG_IN_OUT)
Caractéristique
Ajustable par programmation
Fonctionnement en entrée connectée
sur un interrupteur
V bat
Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up
de 8,2 KΩ en interne pour garantir un courant mini à la
fermeture de l’interrupteur connecté.
L'interrupteur doit être dimensionné pour faire passer
un courant de 5 mA.
Fonctionnement en sortie
Il faut prendre en compte la résistance de pull up
de 8,2 KΩ pour fixer la tension de sortie lorsque
celle-ci n’est pas activée
Fonctionnement en sortie connectée
sur un relais
Le relais doit avoir un courant minimum d'activation de
10 mA
Fonctionnement en sortie connectée
sur LED
La LED connectée doit avoir une résistance en parallèle
de 500 Ω pour abaisser sa tension d'alimentation sous
2 V lorsque la sortie est inactive
Fonctionnement en sortie connectée
sur entrée logique
L'entrée logique connectée doit avoir une résistance
en parallèle de 500 Ω pour abaisser sa tension
d'alimentation sous 2 V lorsque la sortie est inactive
Courant maximum fourni en continu
mA
200 (avec charge résistive)
mA
75
Résistance de polarisation basse sur
ANA_IN_3 (4)
kOhms
10
Entrées Digitales pour axes 3 et 4
VCC_OUT_1
Courant maximum sur
VCC_OUT_1
ANA_IN_3 (4)
GND_CPU
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Caractéristiques électriques Puissance
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Branchement: schéma de principe
S A
0 I
FUSE
VBAT_POWER (Pin 3, 4)
0,5 mm² x 1
GND_POWER (Pin 1, 2)
0,5 mm² x 1
EMERGENCY
OFF
II M
III D
SOL_OUT_M_1 (Pin 15)
AXIS
1
CUR_IN_1 (Pin 14)
SOL_OUT_P_1 (Pin 13)
…AXIS 2, 3, 4
FUSE
DIG_IN_OUT_1 (Pin 27)
DIG_IN_OUT_2 (Pin 28)
DIG_IN_OUT_3 (Pin 29)
DIG_IN_OUT_4 (Pin 30)
DIG_IN_5 (Pin 5)
DIG_IN_6 (Pin 10)
DIG_IN_7 (Pin 12)
+12 VDC /+24 VDC
Entrée / Sortie Programmable utilisée
comme une ENTRÉE active à l’état
bas (GND)
GND_CPU (Pin 7)
Roller 2
ANA_IN_3 (Pin 18)
VCC_OUT_1 (Pin 17)
Entrée / Sortie Programmable utilisée
comme une SORTIE active à l’état
haut (VBAT)
Roller 3
ANA_IN_4 (Pin 20)
8THE5
Outil de configuration: voir page 42
Câblage: voir page 46
Caractéristiques de sortie
Courbes de régulation
Consigne de courant
(en fonction du courant
max défini sur la sortie)
�����
Pour chaque sortie proportionnelle une courbe de régulation
peut être adaptée au système client (solénoïde).
�����
La programmation de la courbe de régulation de chaque
sortie est réalisée en définissant les coordonnées de 5 points.
�����
�����
�����
angle
����� ����� ����� ����� �����
Rampes
Temps rampe
montante
Temps rampe
descendante
Chaque courbe de régulation dispose d’une rampe montante
et d’une rampe descendante.
La programmation permet d’adapter la durée de la rampe
à la fonction commandée.
�
consigne
temps
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Caractéristiques électriques Puissance
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Caractéristiques de sortie
Courant de sortie
avec la courbe standard
Direction +
Direction –
100 %
35 %
–100 % –98 %
Signal de direction
(si actif)
angle
–12 %
+12 %
98 % 100 %
angle
–100 %
–8 %
+8 %
100 %
Paramètrage du logiciel en Puissance
Sorties Puissance
1. Caractéristiques du réducteur de pression
Les manipulateur THE5 sont capables de piloter des réducteurs de pression tant que le courant est dans l'éventail [0,25 ; 2,4]
(A). Ils sont aussi capables de contrôler des bobines Black and White (à bascule). Pour de meilleurs performances, tous les
réducteurs de pression connectés doivent être du même type (Resistance, Tension).
a) Réducteurs de pression standards
Voir Grille #6 1)
12 Volts
FTDRE2
18 BAR
MHDRE2
18 BAR
MHDRE2
24 BAR
MHDRE2
30 BAR
RESISTANCE (Ω)
2,4
3,5
2,4
3,5
PWM_FREQUENCY (Hz)
150
150
150
150
MIN_CURRENT (A)
0,80
0,60
0,60
0,60
MAX_CURRENT (A)
1,80
1,70
1,70
1,70
24 Volts
1)les
FTDRE2
18 BAR
MHDRE2
18 BAR
MHDRE2
24 BAR
MHDRE2
30 BAR
RESISTANCE (Ω)
12
10,9
12
10,9
PWM_FREQUENCY (Hz)
150
150
150
150
MIN_CURRENT (A)
0,36
0,34
0,26
0,34
MAX_CURRENT (A)
0,80
1,95
0,75
0,95
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
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Paramètrage du logiciel en Puissance
b) Réducteurs de pression non standards
Pour les bobines non standards, les informations de la grille suivante sont nécéssaires. Notez que toutes les charges sont
supposées être identiques.
Voir Grille #7 1)
2. Forme des courbes
a) Forme des courbes standards
Une courbe standard est ajustée de façon linéaire entre CURRENT_MIN et CURRENT_MAX pour privilégier le réducteur de
pression et la valve (si spécifié).
courant de sortie
CURRENT MAX
CURRENT MIN
angle (%)
8
98 100
b) Forme des courbes non standards
Définir des courbes spéciales permet d'avoir une réponse non-linéaire sur le manipulateur; cette particularité est utile pour
optimiser le controle des réducteurs de pression. La forme de la courve est définie en pourcents du courant maximum appliqué
à la sortie.
courant de sortie
��� ���
CURRENT MAX
���
CURRENT MIN
���
���
angle (%)
��
���
Voir Grille #8 1)
Si l'application demande une courbe spéciale, vous pouvez la spécifier. Vous pouvez définir au maximum 7 courbes spéciales.
Voir Grille #9 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
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Paramètrage du logiciel en Puissance
Port d'Entrée / Sortie Digital
Les THE5 Puissance intégrent 4 ports d'Entrée / Sortie digita configurables et 3 ports d'Entrée digitales non configurables.
Les entrées sont actives lorsqu'elles sont connectées à la masse par circuit externe et elles sont inactives lorsqu'elles sont
déconnectées de la masse, la polarisation haute est faite intérieurement.
Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge
externe et le voltage:
V BAT
Port de sortie
inactif
V BAT
Port de sortie
actif
Voir Grille #10 1)
Paramètre des fonctions
1. Sorties Direction et Rupture de neutre
Cette fonction utilise un port de sortie.
L'activation place le port de Sortie à la tension de la batterie (200 mA max).
Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer
la charge externe et le voltage.
La Direction est active lorsque le capteur de position sort de l'écart neutre défini en pourcents du trajet total
(NEUTRAL_DEAD_BAND).
Il existe 6 modes:
– Direction Plus sur Axe 1 (D1P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Plus
– Direction Moins sur Axe 1 (D1M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Moins
– Direction Plus sur Axe 2 (D2P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Plus
– Direction Moins sur Axe 2 (D2M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Moins
– Rupture de neutre Axe 1 (OU1): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 1
– Rupture de neutre Axe 2 (OU2): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 2
2. Sortie Indicateur de Statut
Cette fonction utilise un port de sortie.
L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max).
Connecter une DEL à la sortie correspondante en prenant en compte la résistance interne de polarisation
haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive.
Il existe 2 modes:
– Indicateur de défaut (FLT): Ce mode allumera la DEL en cas de défaut.
– Indicateur "Ready to Work" (RTW): Ce mode allumera la DEL si aucun défaut n'est détecté.
Voir Grille #11 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
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Paramètrage du logiciel en Puissance
3. Entrée Sécurité
Cette fonction utlise un port d'entrée.
Elle est activé lorsque le port est connecté à la masse.
La fonction Sécurité autorise de geler le signal du manipulateur en position neutre si l'entrée assignée n'est pas activée,
et ceci peu importe la position des capteurs. La transition sera effectuée sans temps de rampe.
Il existe 2 modes pour activer les signaux des sorties:
– Permanent: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée reste connectée à la masse.
– Chien de garde: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée change périodiquement de connectée à déconnectée.
Voir Grille #12 1)
4. Fonction Fine Control
Cette fonction utilise un port d'Entrée.
Elle est activé lorsque le port est connecté à la masse.
Lorsque la fonction est active, le réglage courbe contrôle précis est actif.
Lorsque la fonction est inactive, le réglage courbe normalement controlée est actif.
Divers réglages peuvent être définis, d'un seul axe jusqu'à tous les axes dans la même configuration.
La modification du réglage "Fine Control" est possible quelque soit la position de la consigne.
Sorties secondaires
Pour aussurer la compatibilité avec le manipulateur 4THE6, les sorties secondaires peuvent être activées.
Une sortie secondaire permet de diriger 2 axes utilisant une seule et même consigne capteur:
– Le capteur de l'Axe 1 est utlisé pour diriger les sorties de l'axe 3
– Le capteur de l'Axe 2 est utlisé pour diriger les sorties de l'axe 4
Evidemment, les capteurs des axes 3 et 4 ne sont pas demandés pour une telle application.
Voir Grille #13 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
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Grilles Puissance
Grille #6:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
–FTDRE2 18 bars 12Volts (FT-18-12)
–MHDRE2 18 bars 12Volts (MH-18-12)
–MHDRE2 24 bars 12Volts (MH-24-12)
–MHDRE2 30 bars 12Volts (MH-30-12)
PRESSURE_REDUCER
–FTDRE2 18 bars 24Volts (FT-18-24)
–MHDRE2 18 bars 24Volts (MH-18-24)
–MHDRE2 24 bars 24Volts (MH-24-24)
–MHDRE2 30 bars 24Volts (MH-30-24)
– SX14NGE
– SX14S
– SX12
VALVE
Défaut
MH-30-12
SX14NGE
Note 1: Spécifier la valve permet de faire un adjustement précis du manipulateur pour optimiser l'éventail de contrôle proportionel.
Grille #7:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
Défaut
NETWORK_VOLTAGE
[12;24] (Volt)
12
RESISTANCE
[2;20] (Ohm)
3,5
PWM_FREQUENCY
[83;100;125;150;167;200;250](Hz)
200
[0,25-2,4] (A)
1,7
MAX_CURRENT_AXIS_1_PLUS
MAX_CURRENT_AXIS_1_MINUS
MAX_CURRENT_AXIS_2_PLUS
MAX_CURRENT_AXIS_2_MINUS
MAX_CURRENT_AXIS_3_PLUS
MAX_CURRENT_AXIS_3_MINUS
MAX_CURRENT_AXIS_4_PLUS
MAX_CURRENT_AXIS_4_MINUS
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Grilles Puissance
Grille #8:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
Défaut
[8-30] (%)
8
X_PT0
X_PT1
33
33 (%)
33
X_PT2
66
66 (%)
66
X_PT3
[66-X_PT4] (%)
85
X_PT4
[X_PT3-100] (%)
100
Grille #9:
Paramètre
1
2
3
4
5
6
7
Choix disponible
TARGET_AXIS
[1;2;3;4]
TARGET_DIRECTION
– PLUS
– MINUS
CURVE_TYPE
– NORMAL
– FINE CONTRO
Y_PT0
[0-Y_PT1] (%)
Y_PT1
[Y_PT0-Y_PT2] (%)
Y_PT2
[Y_PT1-Y_PT3] (%)
Y_PT3
[Y_PT2-Y_PT4] (%)
Y_PT4
[Y_PT3-1000] (%)
RAMP_UP
[0-2,56] (s)
RAMP_DOWN
[0-2,56] (s)
Note 1:TARGET_AXIS et TARGET_DIRECTION définissent la sortie où vous souhaitez avoir la courbe spéciale.
Note 2:CURVE_TYPE définit si la courbe est activée lorsque la fonction "Fine Control" est en marche ou éteinte.
Note 3:Si la sortie est définie avec un courant maximum de 1,7 A, vous définirez Y_PT(%) entre 0 et 100 % de 1,7 A.
Normalement, Y_PT0 pourra être réglé à 40 % pour sortir un courant de 680 mA au point de départ X_PT0.
Note 4:Le paramètre RAMP définit le temps que la sortie mettera pour aller de 0 à 100 % avec une courbe linéaire.
Si Y_PT0 est à 50 % par exemple, le temps de rampe sera divisé par 2. La resolution de la rampe est de 25,6 ms.
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Grilles Puissance
Grille #10:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
FONCTIONS D'ENTREE
– Pas de Fonction (NOF)
– Floating (FLO)
– Sécurité (DMA)
FUNCTION_DIO_1
FUNCTION_DIO_2
FONCTIONS DE SORTIE
– Axe 1 Direction + (D1P)
– Axe 1 Direction – (D1M)
– Axe 1 Rupture de neutre (OU1)
– Axe 2 Direction + (D2P)
– Axe 2 Direction – (D2M)
– Axe 2 Rupture de neutre (OU2)
– Indicateur de Statut (STA)
FUNCTION_DIO_3
FUNCTION_DIO_4
FUNCTION_DI_5
FONCTIONS D'ENTREE
– Pas de Fonction (NOF)
– Sécurité (DMA)
– Fine Control Axe 1 (FC1)
– Fine Control Axe 2 (FC2)
– Fine Control Tout Axes (FCA)
FUNCTION_DI_6
FUNCTION_DI_7
Défaut
NOF
NOF
NOF
NOF
NOF
NOF
NOF
Note 1:Les fonctions Floating, Sécurité et Indicateur de Statut exigent des paramètres additionnels, se référer à la section
"Paramètre des Fonctions" pour plus de détails.
Note 2:Les fonctions Floating et Sécurité peuvent être assignées à une entrée maximum.
Grille #11:
Paramètre
Valeur
STATUS_MODE
Choix disponible
Défaut
– Indicateur de défaut (FLT)
– Indicateur "Ready to work" (RTW)
FLT
Choix disponible
Défaut
Grille #12:
Paramètre
Valeur
– Permanent (PER)
– Chien de garde (WDG)
DEAD_MAN_MODE
DEAD_MAN_ TEMPO
(Si le mode Chien de garde
est sélectionné)
PER
[0-60] (s)
60
Choix disponible
Défaut
YES / NO
NO
Grille #13:
Paramètre
SECUNDARY_OUTPUTS
Valeur
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Hydraulics
Caractéristiques électriques Bus CAN
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Alimentation électrique
V
Courant maximum consommé
mA
9 à 32 VDC
300
Signal de sortie
% de ±250
Neutre
0 % 1)
Pleine course
Fréquence de bus
(codage de la consigne sur 1 octet)
±100 % 1)
kHz
Protocole (voir page 29)
100, 125, 250, 500
2.0 A ou 2.0 B
Protections
Protection contre inversion de polarité
Sorties protégées entre 0 et 32 V
Protection contre court circuit
Fusible
Oui
A
2
Compatibilité électromagnétique (CEM)
Autres
1)Nous
Champ magnétique selon ISO 11452 part 2 V/m
100
Injection de courant selon ISO 11452 part 4 mA
200
Décharge électrostatique directe
kV
±6
Décharge électrostatique dans l’air
kV
±8
Nous consulter
recommandons l’utilisation d’une zone morte de ±8 %. La zone morte peut être créée au niveau de l’émetteur
(manipulateur CAN) ou du récepteur. Par défaut, il n’y a pas de zone morte sur l’émetteur.
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Hydraulics
RF 29881/09.10
Caractéristiques électriques Bus CAN
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Caractérisitiques électriques des Entrées / Sorties
Entrée tout ou rien (DIG_IN)
V bat
Caractéristique
Ajustable par programmation
Fonctionnement en entrée
Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up
en interne pour garantir un courant mini à la fermeture
de l’interrupteur connecté
Entrée / Sortie tout ou rien (DIG_IN_OUT)
Caractéristique
Ajustable par programmation
Fonctionnement en entrée connectée
sur un interrupteur
V bat
Chaque entrée est équipée d’une résistance de pull up
de 8,2 KΩ en interne pour garantir un courant mini à la
fermeture de l’interrupteur connecté.
L'interrupteur doit être dimensionné pour faire passer
un courant de 5 mA.
Fonctionnement en sortie
Il faut prendre en compte la résistance de pull up
de 8,2 KΩ pour fixer la tension de sortie lorsque
celle-ci n’est pas activée
Fonctionnement en sortie connectée
sur un relais
Le relais doit avoir un courant minimum d'activation de
10 mA
Fonctionnement en sortie connectée
sur LED
La LED connectée doit avoir une résistance en parallèle
de 500 Ω pour abaisser sa tension d'alimentation sous
2 V lorsque la sortie est inactive
Fonctionnement en sortie connectée
sur entrée logique
L'entrée logique connectée doit avoir une résistance
en parallèle de 500 Ω pour abaisser sa tension
d'alimentation sous 2 V lorsque la sortie est inactive
Courant maximum fourni
en continu
mA
200 (avec charge résistive)
mA
75
Résistance de polarisation basse sur
ANA_IN_3 (4)
kOhms
10
Entrées Digitales pour axes 3 et 4
VCC_OUT_1
ANA_IN_3 (4)
GND_CPU
Résistance de polarisation basse sur
ANA_IN_3 (4)
RF 29881/09.10
THE5
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Hydraulics
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Caractéristiques électriques Bus CAN
(pour toute utilisation en dehors de ces caractéristiques, nous consulter)
Branchement: schéma de principe
VBAT (Pin 1) 0,5 mm² x 1
GND (Pin 2 )
S A
0 I
FUSE
EMERGENCY
OFF
0,5 mm² x 1
DIG_IN_OUT_1 (Pin 8)
II M
III D
FUSE
DIG_IN_OUT_2 (Pin 9)
DIG_IN_OUT_3 (Pin 10)
+12 VDC /+24 VDC
DIG_IN_OUT_4 (Pin 1 DT4P)
DIG_IN_5 (Pin 2 DT4P)
Entrée / Sortie Programmable utilisée
comme une ENTRÉE active à l’état
bas (GND)
DIG_IN_6 (Pin 3 DT4P)
DIG_IN_7 (Pin 4 DT4P)
Entrée / Sortie Programmable utilisée
comme une SORTIE active à l’état
haut (VBAT)
GND_CPU (Pin 7)
ANA_IN_3 (Pin 5)
Roller 2
VCC_OUT_1 (Pin 4)
ANA_IN_4 (Pin 6)
Roller 3
ECM
CAN_H (Pin 11)
CAN_L (Pin 12)
(RC controller)
8THEC5
Outil de configuration: voir page 42
Câblage: voir page 45
Caractéristique de sortie
Signal proportionnel
Signal de direction
250
Direction +
Direction –
–98 %
–100 %
98 %
Angle
100 %
–8 % +8 %
–100 %
–8 %
100 % Angle
+8 %
Protocole standard BRM
Byte 0
Position
Axe 1
0->250
Byte 1
Position
Axe 2
0->250
Byte 2
Position
Axe 3
0->250
Byte 3
Position
Axe 4
0->250
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Bit 0: Axe1–
Bit 0: DIG_IN_OUT_1
Bit 0: 0
Bit 1: Axe1+
Bit 1: DIG_IN_OUT_2
Bit 1: 0
Bit 2: Axe2+
Bit 2: DIG_IN_OUT_3
Bit 2: 0
Bit 3: Axe2–
Bit 3: DIG_IN_OUT_4
Bit 4: Axe3+
Bit 4: DIG_IN_5
Bit 5: Axe3–
Bit 5: DIG_IN_6
Bit 6: Axe4+
Bit 6: DIG_IN_7
Bit 7: Axe4–
Bit 7: 0
zéro
Bit 3: 0
Bit 4-7:
compteur
0->16
30/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
Paramètrage du logiciel en Signal CAN
Sorties du signal CAN
sortie (%)
100
0
–100
angle (%)
–100
Voir Grille #14 1)
Protocole
Voir Grille #15 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
NEUTRAL_DEAD_BAND
98 100
RF 29881/09.10
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
Paramètrage du logiciel en Signal CAN
TxPDO BRM
Joystick
System
Axis 1
Axis 2
Axis 3
Axis 4
Axis
Di Value
Setpoint Setpoint Setpoint Setpoint Direction
Error
Code
Incremental
TxPDO
Voir Grille #16 1)
Contenu du Message:
Byte
bit
Nom du Paramètre
1
1-8
Joystick Axis 1 Position
2
1-8
Joystick Axis 2 Position
3
1-8
HandGrip Axis 3 Position
4
1-8
HandGrip Axis 4 Position
5
1
Axis 1 Direction – [ Forward ]
2
Axis 1 Direction + [ Backward ]
3
Axis 2 Direction + [ Left ]
4
Axis 2 Direction – [ Right ]
5
Axis 3 Direction + [ Up ]
6
Axis 3 Direction – [ Down ]
7
Axis 4 Direction + [ Up ]
8
Axis 4 Direction – [ Down ]
1
DIO_1 (1 = connecté à la masse)
2
DIO_2
3
DI_3
4
DI_4
5
DI_5
6
DI_6
7
DI_7
7
1-8
ZERO ( Code d'Erreur )
8
1-4
ZERO
5-8
Incremental counter
6
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
31/44
32/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Paramètrage du logiciel en Signal CAN
TxPDO J1939
System
JOYSTICK
Type 1, 2 & 3
Position Position Position Position Detent
Detent
1 Status
1
2 Status
2
Status 1 Status 2
Position Position Position Position
3 Status
3
4 Status
4
Dumy
Digital
Input
BJM
Detent
Detent
Status 3 Status 4
EJM
Voir Grille #17 1)
Contenu du message BJM:
Byte
bit
Nom du Paramètre
1
1-2
Joystick Axis 2 NEUTRAL Direction Status
3-4
Joystick Axis 2 Direction + status
5-6
Joystick Axis 2 Direction – status
7-8
Joystick Axis 2 Position
2
1
Joystick Axis 2 Position
3
1-2
Joystick Axis 1 NEUTRAL Direction Status
3-4
Joystick Axis 1 Direction + status
5-6
Joystick Axis 1 Direction – status
7-8
Joystick Axis 1 Position
4
1
Joystick Axis 1 Position
5
1-4
Non défini
5-6
Joystick 1-Axis Detent Position Status
7-8
Joystick 2-Axis Detent Position Status
1-2
Joystick Button 4 pressed status
3-4
Joystick Button 3 pressed status
5-6
Joystick Button 2 pressed status
7-8
Joystick Button 1 pressed status
1-2
Joystick Button 8 pressed status
3-4
Joystick Button 7 pressed status
5-6
Joystick Button 6 pressed status
7-8
Joystick Button 5 pressed status
6
7
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
33/44
Paramètrage du logiciel en Signal CAN
Contenu du message EJM:
Byte
bit
Nom du Paramètre
1
1-2
Joystick Axis 3 NEUTRAL Direction Status
3-4
Joystick Axis 3 Direction + status
5-6
Joystick Axis 3 Direction – status
7-8
Joystick Axis 3 Position
2
1
Joystick Axis 3 Position
3
1-2
Joystick Axis 4 NEUTRAL Direction Status
3-4
Joystick Axis 4 Direction + status
5-6
Joystick Axis 4 Direction – status
7-8
Joystick Axis 4 Position
4
1
Joystick Axis 4 Position
5
1-8
Non défini
Non défini
Non défini
Non défini
6
1-8
Non défini
7
1-2
Non défini
3-4
Non défini
5-6
Non défini
7-8
Non défini
1-8
Non défini
6
Port d'Entrée / Sortie Digita
Les THE5 CAN intégrant 2 ports d'Entrée / Sortie digitaux configurables et 3 ports d'Entrée digitales non configurables.
Les entrées sont actives lorsqu'elles sont connectées à la masse par circuit externe et elles sont inactives lorsqu'elles sont
déconnectées de la masse, la polarisation haute est faite intérieurement.
Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour calculer la charge
externe et le voltage:
V BAT
Port de sortie
inactif
Voir Grille #18 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
V BAT
Port de sortie
actif
34/44
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
THE5
RF 29881/09.10
Paramètrage du logiciel en Signal CAN
Paramètre des fonctions
1. Sorties Direction et Rupture de neutre
Cette fonction utilise un port de sortie.
L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max).
Ne pas oublier la résistance interne de polarisation haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive pour
calculer la charge externe et le voltage.
La Direction est active lorsque le capteur de position sort de l'écart neutre défini en pourcents du trajet total
(NEUTRAL_DEAD_BAND).
Il existe 6 modes:
– Direction Plus sur Axe 1 (D1P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Plus
– Direction Moins sur Axe 1 (D1M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 1 Moins
– Direction Plus sur Axe 2 (D2P): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Plus
– Direction Moins sur Axe 2 (D2M): Le port de sortie est actif lorsque l'axe 1 va dans la direction de 2 Moins
– Rupture de neutre Axe 1 (OU1): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 1
– Rupture de neutre Axe 2 (OU2): Le port de sortie est actif dans les deux directions Plus et Moins sur Axe 2
2. Sortie Indicateur de Statut
Cette fonction utilise un port de sortie.
L'activation place le port de sortie à la tension de la batterie (200 mA max).
Connecter une DEL à la sortie correspondante en prenant en compte la résistance interne de polarisation
haute de 8,2 kOhm quand la sortie est inactive.
Il existe 2 modes:
– Indicateur de défaut (FLT): Ce mode allumera la DEL en cas de défaut.
– Indicateur "Ready to Work" (RTW): Ce mode allumera la DEL si aucun défaut n'est détecté.
Voir grille #19 1)
3. Entrée Sécurité
Cette fonction utlise un port d'entrée.
Elle est activé lorsque le port est connecté à la masse.
La fonction Sécurité autorise de geler le signal du manipulateur en position neutre si l'entrée assignée n'est pas activée,
et ceci peu importe la position des capteurs. La transition sera effectuée sans temps de rampe.
Il existe 2 modes pour activer les signaux des sorties:
– Permanent: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée reste connectée à la masse.
– Chien de garde: Les signaux des sorties sont activés lorsque l'entrée change périodiquement de connectée à déconnectée.
Voir grille #20 1)
1)les
grilles sont situées à la fin de ce chapitre
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
35/44
Bosch Rexroth AG
Grilles Signal CAN
Grille #14:
Paramètre
Valeur
Choix disponible (Unité)
Défaut
NEUTRAL_DEAD_BAND_AXIS_1
[8-15] (%)
8
NEUTRAL_DEAD_BAND_AXIS_1
[8-15] (%)
8
NEUTRAL_DEAD_BAND_AXIS_1
[8-15] (%)
12
NEUTRAL_DEAD_BAND_AXIS_1
[8-15] (%)
12
Note 1:Le pourcentage maximum de la Sortie est atteint à 98 % de l'angle (exemple: 19,6° pou un manipulateur 20°),
cette valeur n'est pas ajustable
Grille #15:
Paramètre
Valeur
Choix disponible (Unité)
Défaut
PROTOCOL
[BRM;J1939]
BRM
BUS FREQUENCY
[125;250;500] (kHz)
250
EMISSION PERIOD
[20-50] (ms)
20
EMISSION PERIOD IN NEUTRAL
[20-50] (ms)
20
Le protocole BRM est un protocole identificateur de 11 bits (2.0A).
Le protocole J1939 est un protocole identificateur de 29 bits (2.0B), la télécommande intègre 4 identificateurs:
©BJM1 "Basic Joystick Message 1" pour les axes 1 & 2
©BJM1R "Basic Joystick Message 1 redundant"
©EJM1 "Extended Joystick Message 1" pour les axes 3 & 4 si présents
©EJM1R "Extended Joystick Message 1 redundant"
36/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Grilles Signal CAN
Grille #16:
Paramètre
Valeur
BJM1_PRIORITY
(3 MSB ID 11 bits)
PDU_SA
(8 LSB ID 11 bits)
Choix disponible (Unité)
Défaut
[0x2;0x3]
0x2
[0x00-0xFF]
0xFE
(Doite)
0xFF
(Gauche)
Note 1:Avec les valeurs par défaut, l'identificateur est 0x2FE.
Note 2:Le protocole BRM utilise les mêmes noms de paramètres que le protocole J1939 (BJM1, PDU_SA)
Grille #17:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
Défaut
– Type 1
– Type 2
– Type 3
STD_PGN_ID
SPE_BJM_PGN_ID
(Pour non standard)
SPE_EJM_PGN_ID
(Pour non standard)
Type 1
Type 2
Type 3
BJM
0xFDD6
0xFDD8
0xFDDA
EJM
0xFDD7
0xFDD9
0xFDDB
1
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
37/44
Bosch Rexroth AG
Grilles Signal CAN
Grille #18:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
FONCTIONS D'ENTREE
– Pas de Fonction (NOF)
– Sécurité (DMA)
FUNCTION_DIO_1
FONCTIONS DE SORTIE
– Axe 1 Direction + (D1P)
– Axe 1 Direction – (D1M)
– Axe 1 Rupture de neutre (OU1)
– Axe 2 Direction + (D2P)
– Axe 2 Direction – (D2M)
– Axe 2 Rupture de neutre (OU2)
– Indicateur de Statut (STA)
FUNCTION_DIO_2
Défaut
NOF
NOF
FUNCTION_DI_3
NOF
FUNCTION_DI_4
NOF
FONCTIONS D'ENTREE
– Pas de Fonction (NOF)
– Sécurité (DMA)
FUNCTION_DI_5
NOF
FUNCTION_DI_6
NOF
FUNCTION_DI_7
NOF
Note 1:La fonction Sécurité exigent des réglages additionnels, se référer à la section "Paramètre des Fonctions"
pour plus de détails.
Note 2:Les statuts de DIO et de DI seront transmient sur le bus dans toutes les conditions et même si aucune fonction
n'est sélectionnée.
Note 3:La fonction Sécurité peut être assignée à une entrée maximum.
Grille #19:
Paramètre
Valeur
Choix disponible
Défaut
– Fault Indicator (FLT)
– Ready to work Indicator (RTW)
FLT
Choix disponible
Défaut
DEAD_MAN_MODE
– Permanent (PER)
– Chien de garde (WDG)
PER
DEAD_MAN_ TEMPO
(Si le mode Chien de garde
est sélectionné)
[0-60] (s)
60
STATUS_MODE
Grille #20:
Paramètre
Valeur
38/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Caractéristiques et mesures de sécurité du THE5
Mesures de sécurité pour l’utilisation du THE5
Le système qui utilise les signaux de ces manipulateurs doit
contrôler la cohérence des signaux (Amplitude, Fréquence) et
gérer les modes de défaillance.
Tout défaut détecté entraîne la mise hors circuit des sorties
de puissance. La conception du système électro-hydraulique
doit assurer un comportement sûr lorsque la consigne devient
nulle (par exemple dans le cas de commande de translation).
Attention
– Prévoir une mise hors circuit de l’alimentation de l’électronique par un bouton d’arrêt d’urgence. Ce dernier doit être
parfaitement accessible par l’opérateur. Dans le cas de
commande de translation, un freinage sûr doit être prévu
en cas d’arrêt d’urgence.
– Les conducteurs électriques reliés aux capteurs de position
(alimentation régulée et sortie proportionnelle) doivent
être blindés. Le blindage doit être raccordé à la masse de
l’engin par une liaison basse impédance.
– Utiliser un chemin de câblage différent pour les câbles de
type signal et ceux de type puissance.
– Lors des opérations de soudure à l’arc sur machine, débrancher la batterie d’alimentation et tous les connecteurs
de raccordement à l’électronique.
– Prévoir une distance adéquate entre l’électronique et
d’éventuelles installations radioélectriques, afin de limiter le
champ magnétique vu par la télécommande.
– Ne pas utiliser les télécommandes près d’une source de
champ magnétique de fréquence inférieure à 50 Hz et
d'amplitude supérieure à 2 mT.
– Ne pas utiliser en atmosphère explosible.
– Ne pas soumettre directement au jet d’un dispositif de
lavage sous pression.
– équiper les autres inductances de la machine avec des
diodes de roue libre pour éviter la génération de parasites.
– Ne pas alimenter les télécommandes lors des phases de
démarrage des moteurs thermiques d’engins mobiles.
Précaution d’utilisation du manipulateur THE5
Puissance
– Choisir une même tension d’alimentation pour la télécommande THE5 et les solénoïdes qui lui sont connectés,
c’est-à-dire solénoïdes 12 V pour application 12 V et
solénoïdes 24 V pour application 24 V.
– Effectuer une réinitialisation de la télécommande par coupure de l’alimentation après une action corrective consécutive à un défaut.
– Prévoir obligatoirement une mise hors circuit de l’alimen‑
tation des télécommandes et de l’alimentation en pres‑
sion réduite par bouton d’arrêt d’urgence. Ce dernier doit
être parfaitement accessible par l’opérateur. Attention, la
coupure d’alimentation des télécommandes annule sans
rampe les courants de sortie.
– Ne pas monter de diode de roue libre sur les lignes de
puissance du THE5 reliées directement aux solénoïdes car
elles sont intégrées dans le manipulateur THE5 Puissance.
Si les lignes sont interrompues (par ex. relais), prévoir les
circuits de protection adéquats.
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
39/44
Outil de configuration des manipulateurs Signal PWM, CAN et Puissance
Possibilité de réglage et d’affichage
L’ensemble des processus de réglage et l’affichage de
fonctions, de défauts et de grandeurs spécifiques au
système se font au moyen d’un ordinateur PC avec logiciel
EMToolBox 1) par l’intermédiaire de l’interface série
(Référence DSI: R908250400 ou R908250401).
Connexion de l’interface de commande
L’interface est équipée d’un connecteur
Lumberg type RST 4.07.02M.
La machine doit être équipée d’un des connecteurs
Lumberg suivants:
– Connecteur Lumberg type RKT 4.07.2M avec câble
de prolongement; Référence DSI: R907213052.
– Connecteur Lumberg pour fixation sur tableau de bord;
Référence DSI: R907213053.
Douille RKF 4.07.0,2M
écrou RSKF9
Exemple de matériel à commander
Diagnostic et configuration d'une télécommande équipée d'un connecteur Deutsch 12 contacts:
– Logiciel EMToolBox et interface série; Référence DSI R908250400 (1)
– Connecteur Lumberg type RKT 4.07.2M avec câble de prolongement; Référence DSI R907213052 (2)
– Connecteur machine: DT06–12SA–CE01; Référence DSI R908250513 (3)
EM ToolBox
1
2
12 V
rs232/isoK
3
1)Le
logiciel EMToolBox et ses mises à jour sont fournis gratuitement.
Capuchon ZVF
40/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
Affectation des broches – Signal Tension
4THES5
2THES5R
Connection de sortie sur connecteur Deutsch 12 contacts.
Référence connecteur télécommande: DT04–12PA–CE01: 12 contacts.
Référence connecteur machine:
DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513.
Connecteur client
Type
DEUTSCH DT04
12PA-CE01
Pin
Nom
1
VBAT
2
GND
3
VCC_IN_1
4
VCC_IN_2
5
GND
6
NO_CONNECTED
7
DIR_OUT_P_1
8
DIR_OUT_M_1
9
DIR_OUT_P_2
10
DIR_OUT_M_2
11
ANA_OUT_1
12
ANA_OUT_2
Légende:
VBAT
=+V batterie
GND
=Masse
VCC_IN_1 =Alimentation 5 VDC pour l’axe 1
VCC_IN_2 =Alimentation 5 VDC pour l’axe 2
DIR_OUT =Sortie de Direction non programmable
1
2
3
4
5
6
12
11
10
9
8
7
RF 29881/09.10
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Affectation des broches – Signal PWM
4THESW5
Connection de sortie sur connecteur Deutsch 12 contacts.
Référence connecteur télécommande: DT04–12PA–CE01: 12 contacts.
Référence connecteur machine:
DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513.
Connecteur client
Type
DEUTSCH DT04
12PA-CE01
Pin
Nom
1
VBAT
2
GND
3
ISOK
4
DIG_IN_5
5
DIG_IN_6
6
DIG_IN_7
7
DIG_IN_OUT_1
8
DIG_IN_OUT_2
9
DIG_IN_OUT_3
10
DIG_IN_OUT_4
11
PWM_OUT_1
12
PWM_OUT_2
1
2
3
4
5
6
12
11
10
9
8
7
2THESW5R
Connection de sortie sur connecteur Deutsch 4 contacts.
Référence connecteur télécommande: DT04–04PA–CE01: 4 contacts.
Référence connecteur machine: DT06–04SA–CE01; référence DSI: R908250695.
Connecteur client
Type
DEUTSCH DT04
04PA-CE01
Pin
Nom
1
VBAT
2
GND
3
PWM_OUT_1
4
ISOK
Légende:
VBAT
=+V batterie
GND
=Masse
DIG_IN =Entrée Tout ou Rien programmable
DIG_IN_OUT=Entrée / sortie Tout ou Rien programmable
PWM_OUT =Sortie PWM
Bosch Rexroth AG
41/44
42/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Affectation des broches – Puissance
Connection de sortie sur connecteur Deutsch 31 contacts HDP 31
Référence connecteur machine: HDP24_24_31_SE_L017; référence DSI: R908250514.
Affectation des broches de connecteur
Compatible avec le THE5 Potentiometrique 1)
Connecteur client
4-6-8THE5
(2-3-4 axes)
Type
DEUTSCH
HDP26_24_31_PE_L017
Pin
Nom
1
GND_POWER
2
GND_POWER
3
VBAT_POWER
4
VBAT_POWER
5
DIG_IN_5
6
SOL_OUT_P_4
7
GND_CPU
8
SOL_OUT_M_4
9
CUR_IN_4
10
DIG_IN_6
11
CUR_IN_2
12
DIG_IN_7
13
SOL_OUT_M_1
14
CUR_IN_1
15
SOL_OUT_P_1
16
CUR_IN_3
17
VCC_OUT_1
18
ANA_IN_3
19
ISOK
20
ANA_IN_4
21
SOL_OUT_M_2
22
SOL_OUT_P_2
23
SOL_OUT_P_3
24
SOL_OUT_M_3
25
NO_CONNECTED
26
NO_CONNECTED
27
DIG_IN_OUT_1
28
DIG_IN_OUT_2
29
DIG_IN_OUT_3
30
DIG_IN_OUT_4
31
NO_CONNECTED
Légende:
VBAT
=+V batterie
GND
=Masse
POWER
=Carte électronique Puissance
CPU
=Carte électronique Signal
DIG_IN
=Entrée Tout ou Rien programmable
DIG_IN_OUT =Entrée / Sortie Tout ou Rien programmable
1)
VCC_OUT_1 =Alimentation 5 VDC régulée pour
les capteurs externes (poignée)
ANA_IN
=Entrée tension pour capteur externe
(poignée)
CUR_IN_2 =Retour pour mesures des courants
sur axe 2
SOL_OUT
Pour la compatibilité avec le 4THE5 Serie 1X et le 4THE6: nous consulter.
=Sortie Puissance pour solénoïde
RF 29881/09.10
THE5
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
43/44
Affectation des broches – CAN
4/6/8 THEC5
Connection de sortie sur connecteurs Deutsch 12 contacts et 4 contacts.
Référence connecteur télécommande:
DT04–12PA–CE01: 12 contacts.
DT04–04PA–CE01: 4 contacts.
Référence connecteur machine:
DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513.
DT06–04SA–CE01; référence DSI: R908250695.
Connecteur client
Type
DEUTSCH DT04
12PA-CE01
DEUTSCH DT04
04PA-CE01
Pin
Nom
1
VBAT
2
GND
3
ISOK
4
VCC_OUT_1
5
ANA_IN_3
6
ANA_IN_4
7
GND
8
DIG_IN_OUT_1
9
DIG_IN_OUT_2
10
DIG_IN_OUT_3
11
12
1
DIG_IN_OUT_4
2
DIG_IN_5
3
DIG_IN_6
4
DIG_IN_7
1
2
3
4
5
6
12
11
10
9
8
7
Légende:
VBAT
=+V batterie
GND
=Masse
CAN_H
DIG_IN
=Entrée Tout ou Rien programmable
CAN_L
DIG_IN_OUT =Entrée / sortie Tout ou Rien
programmable
VCC_OUT_1 =Alimentation 5 VDC régulée pour
les capteurs externes (poignée)
ANA_IN
=Entrée tension pour capteur externe (poignée)
2THEC5R
Connection de sortie sur connecteur Deutsch 8 contacts.
Référence connecteur télécommande:
DT04–08PA–CE01: 8 contacts.
Référence connecteur machine:
DT06–08SA–CE01; référence DSI: R908250593.
Connecteur client
Type
DEUTSCH DT04
08PA-CE01
Pin
Nom
1
VBAT
2
GND
3
ISOK
4
DIG_IN_OUT_1
5
DIG_IN_OUT_2
6
DIG_IN_OUT_3
7
CAN_H
8
CAN_L
44/44
Bosch Rexroth AG
THE5
Hydraulics
RF 29881/09.10
Affectation des broches – CAN (Série 3X)
4/6/8 THEC5
Connection de sortie sur connecteurs Deutsch 12 contacts et 6 contacts.
Référence connecteur télécommande:
DT04–12PA–CE01: 12 contacts.
DT04–06PA–CE01: 6 contacts.
Référence connecteur machine:
DT06–12SA–CE01; référence DSI: R908250513.
DT06–06SA–CE01; référence DSI: R908250598.
Connecteur client
Type
DEUTSCH DT04
12PA-CE01
Pin
Nom
1
VCC_OUT_1
2
DIG_IN_OUT_1
3
DIG_IN_OUT_2
4
DIG_IN_3
5
GND
6
ANA_IN_3
7
ANA_IN_4
8
DEUTSCH DT04
06PA-CE01
Bosch Rexroth AG
Hydraulics
Zum Eisengießer 1
97816 Lohr am Main, Germany
Tél.
+49 (0) 93 52 / 18-0
Fax. +49 (0) 93 52 / 18-23 58
[email protected]
www.boschrexroth.com
9
DIG_IN_4
10
DIG_IN_5
11
12
1
VBAT
2
GND
3
ISOK
1
2
3
4
5
6
12
11
10
9
8
7
Légende:
VBAT
=+V batterie
GND
=Masse
DIG_IN_6
DIG_IN
=Entrée Tout ou Rien programmable
DIG_IN_7
DIG_IN_OUT =Entrée / sortie Tout ou Rien
programmable
4
5
CAN_H
6
CAN_L
Bosch Rexroth DSI S.A.S.
BP 101
91, bd Irène Joliot-Curie
69634 Vénissieux Cedex, France
Tél.
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=Entrée tension pour capteur externe (poignée)
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