Algorithmes de contrôle d`intégrité pour la navigation hybride GNSS

N˚d’ordre : 4447 Année 2011
THÈSE
présentée
pour obtenir le titre de
DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE BORDEAUX
Spécialité : Automatique, Productique, Signal et Image
par
Frédéric Faurie
Algorithmes de contrôle d’intégrité pour la navigation
hybride GNSS et systèmes de navigation inertielle en
présence de multiples mesures satellitaires défaillantes
Soutenue le 14 Décembre 2011 devant le jury composé de
Rapporteurs : Emmanuel Duflos Directeur de recherche, Ecole Centrale Lille
Christophe Macabiau Professeur des Universités, Laboratoire LTST
Membres : Ezio Todini Professeur des Universités, Université de Bologne
Jean-Luc Demange Ingénieur, Sagem Défense Sécurité
Audrey Giremus Maître de Conférence, Université Bordeaux 1
Jean-Claude Goudon Directeur technique, Sagem Défense Sécurité
Stanislas Szelewa Ingénieur, Airbus
Directeur de thèse : Mohamed Najim Professeur des Universités, Université Bordeaux 1
Préparée à l’Université de Bordeaux
351 avenue de la Libération - 33405 Talence Cedex
Laboratoire d’accueil : Laboratoire IMS
351 avenue de la Libération - 33405 Talence Cedex

In any moment of decision the best thing you can do is the right thing, the next best thing is the wrong
thing, and the worst thing you can do is nothing
- Theodore Roosevelt (1858 −1919).
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Remerciements
Comme il est de coutume, ce manuscrit commence par l’exercice délicat des remerciements.
Je tiens tout d’abord à remercier mes deux rapporteurs, Emmanuel Duflos et Christophe Maca-
biau, pour l’attention qu’ils ont porté à la lecture de ce manuscrit de thèse ainsi qu’à leurs remarques
pertinentes. Je souhaite également remercier le Professeur Ezio Todini pour avoir accepté de présider
mon jury de thèse.
Mes pensées s’adressent ensuite à Audrey Giremus qui m’a transmis une partie de son immense
savoir dans la navigation et le traitement du signal ; elle a su être une encadrante de thèse exemplaire
à tous les niveaux que beaucoup de doctorants doivent envier. Je voudrais également témoigner ma
reconnaissance à mon directeur de thèse et chef d’équipe, le Professeur Mohamed Najim, qui m’a fait
confiance pour la réalisation de cette thèse à caractère industriel important.
Je tiens également à remercier l’ensemble des membres de Sagem Défense Sécurité avec lesquels j’ai
pu interagir au cours de cette thèse. Ils m’ont apporté des remarques constructives, que ce soit pour la
rédaction de ce manuscrit, que lors des réunions périodiques d’avancement. Je remercie en particulier
Jean-Claude Goudon, Stanislas Szelewa ainsi que Jean-Luc Demange pour le suivi rigoureux de mes
travaux de thèse. Je n’oublie pas également de remercier d’autres experts de Sagem, tels que Sébastien
Vourc’h, Denis Bouvet, Ghislain Luneau ou encore Jean-Louis Dufour.
Je souhaite aussi remercier l’ensemble de mes collègues de bureau qui ont rendu le quotidien au
laboratoire très agréable. Au cours de ces trois années, de nombreuses personnes sont passées dans
l’équipe Signal. Une fois n’est pas coutume, les « non-permanents » en premier : Héctor Poveda (pour
les échanges scientifiques sur le filtrage optimal et sur les communications numériques, ainsi que les
diverses soirées et le voyage à Milan), Zoé Sigrist (pour son bon caractère ainsi que le mémorable
voyage émétique à Milan), Guillaume Zinck (pour son partage de sa culture footballistique et son goût
pour la chasse), Michaël Raoult (avec qui j’ai pu « échanger aussi bien sur le plan professionnel que
personnel »), Vincent Corretja (pour ses goûts musicaux et ses talents de chanteur), Julien Petitjean
(pour les quelques soirées qu’on a pu faire ainsi que ce fameux voyage à Dallas), Vincent Toujas (pour
toutes les fois où il m’a invité à boire un verre chez lui), Jean-Baptiste Authesserre (pour son style
unique de jet de fléchettes au Blarney), Asma Raboui (pour sa bonne humeur même si elle n’aimait pas
trop manger avec nous au restaurant administratif), Nelly Putselnik (pour avoir partagé sa connais-
sance sur les algorithmes proximaux ainsi que pour ces citations mythiques), Benjamin Feytout (pour
m’avoir servi de souffre-douleur au squash), Nicolas Bouny (pour les soirées bières), le regretté Julien
Dolati (pour les parties de belotte et de backgammon), Marie-Cécile Péron (pour les bars à vin et parce
qu’elle faisait du bon café le matin), Julie Groleau (pour son soutien lors de mon stage de Master) et
Aurelien Bricier (pour les parties de fléchettes 301 et cricket).
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