Lycée Jean PERRIN

Pousse seringue TP n°4 Toulon Mise en œuvre de la commande du moteur pas à pas
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POUSSE SERINGUE PILOTE A
TP n° 4
Commande du moteur pas à pas
Mise en œuvre de la commande
Objectif : Mettre en œuvre une commande similaire à celle du pousse seringue PILOTE A .
On dispose de :
 Notice du circuit ULN 2003
 Carte STK 200
 Schéma structurel de la carte alimentation
 Schéma d’implantation et nomenclature de la carte alimentation
A partir de la carte STK 200 vous commanderez un moteur pas à pas.
Commande unipolaire, pas entier, sens horaire.(sens arbitraire de
fonctionnement).
On utilisera une interface de puissance réalisée à partir d’un circuit ULN2003
1 Rappelez la succession d’alimentation des phases d’un moteur pas à pas
unipolaire (voit TP précédent)
A
B
C
D
Pas/periode 1
1
0
Pas/periode 2
Pas/periode 3
Pas/periode 4
Pas/periode 5
On simplifiera le schéma constructeur du PILOT A de la manière suivante :
 Un seul mode (mode 2, courant maximum)
 Utilisation des diodes de roues libres internes au circuit ULN2003, aucune
diode externe.
 Fréquence de fonctionnement initiale fixe 5 pas/seconde
 Tension d’alimentation : 5V par défault
2 Choix/vérification de la tension d’alimentation du moteur :
 Résistance d’un enroulement du moteur : à mesurer sur le moteur :….
 Courant dans une phase à calculer I= ….
 Courant max du ULN 2003= (voir documentation)
 Compatibilité entre courant max du ULN2003 et courant dans une phase : oui /non
 Si non nouvelle tension d’alimentation et nouveau courant de phase :

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3 Le travail est décomposé en 2 parties effectuées par 2 étudiants :
 Etudiant A : élabore le schéma structurel, réalise le montage sur plaquette LAB, effectue les tests de bon
fonctionnement.
 Etudiant B : élabore un algorithme (ou algorigramme) de commande, code cet algorithme en langage C et
effectue les tests de bon fonctionnement.
 Le binôme réalise l'interconnexion entre la carte STK 200 et le montage à réalisé sur plaquette LAB et effectue
les tests de bon fonctionnement de l'ensemble
Schéma structurel et Algorigramme :

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4 Modification du programme : Commande unipolaire, pas entier, 2 sens de fonctionnement
 L'étudiant B : modifie l'algorithme de commande pour faire fonctionner le moteur dans le sens anti horaire, code
cet algorithme en langage C, effectue les tests de bon fonctionnement
 L'étudiant A : élabore un algorithme afin de permettre le choix du sens de rotation par un bouton poussoir ainsi
que l'arrêt du moteur par un autre bouton poussoir, code cet algorithme en langage C, effectue les tests de bon
fonctionnement
Algorigramme A et B :

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5 Si le temps imparti le permet modifiez les programmes pour réaliser les fonctions suivantes
 Commande du moteur en demi-pas (amélioration de la précision)
Tableau de fonctionnement en demi-pas :
A
B
C
D
Pas/période 1
1
0
Pas/période 2
Pas/période 3
Pas/période 4
Pas/période 5
Pas/période 6
Pas/période 7
Pas/période 8
Pas/période 9
 2 autres boutons poussoirs permettront de sélectionner 2 vitesses de rotation.
Par exemple 20 p/s et 2p/s
 La vitesse de rotation sera continûment modifiable par l'appuie de 2 boutons poussoir appelé "plus" et moins".