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Contrôleur CS8
Manuel d'instruction
D28067701B - 06/2008
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Vous trouverez des ajouts et des "errata" dans le document "readme.pdf" livré avec le CD-ROM
du contrôleur.
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TABLE DES MATIÈRES
1INTRODUCTION
1.1 AVANT PROPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 DÉFINITION DES INTERVENANTS AUTOUR DE LA CELLULE ROBOTISÉE . . . . . . . . . . . . . . 12
2DESCRIPTION DU CONTRÔLEUR
2.1 IDENTIFICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 LOCALISATION ET DESCRIPTION DES PRINCIPAUX COMPOSANTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3SÉCURITÉ
3.1 RAPPEL CONCERNANT LES NORMES DE SÉCURITÉ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 DIRECTIVES DE SÉCURITÉ LIÉES À L'ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL. . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 DIRECTIVES DE SÉCURITÉ LIÉES À LA PROTECTION DU PERSONNEL . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 DIRECTIVES DE SÉCURITÉ LIÉES À LA PROTECTION DU MATÉRIEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4INSTALLATION
4.1 ENVIRONNEMENT DE LA CELLULE ROBOTISÉE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 PRÉPARATION DU SITE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3 DÉBALLAGE ET MANUTENTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4 FIXATION DU MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.5 FIXATION DU WMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
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5INTÉGRATION
5.1 CHAÎNES D'ARRÊT D'URGENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 CARTE ENTRÉES / SORTIES DIGITALES BIO (OPTION). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 CARTE ENTRÉES / SORTIES DIGITALES MIO (OPTION) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 ENTRÉES SYSTÈME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.5 BUS DE TERRAIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.6 CONTRÔLEUR LOGIQUE PROGRAMMABLE (OPTION PLC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.7 LIAISON ETHERNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.8 LIAISON SÉRIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.9 CONFIGURATION LOGICIELLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6EXPLOITATION
6.1 MISE SOUS TENSION DU CONTRÔLEUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2 PRÉSENTATION DU MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3 MISE SOUS PUISSANCE DU BRAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4 ARRÊT D'URGENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.5 ETALONNAGE, RECALAGE, CALIBRAGE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.6 MODES DE MARCHE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.7 MOUVEMENTS MANUELS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.8 DÉMARRAGE D'UNE APPLICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.9 ARRÊT DES MOUVEMENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.10 GESTIONNAIRE D'APPLICATION VAL3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.11 APPRENTISSAGE DE REPÈRES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.12 APPRENTISSAGE DE POINTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6
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8
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