Systèmes Asservis Linéaires : Cours d'Automatique

asservis
Systèmes
Volume 1
Asservissements linéaires classiques
J.-M. Allenbach
Ecole d’Ingénieurs de Genève
N° 59
Laboratoire d
’
Automatique
Edition 2007

Asservissements linéaires Table des matières
Jean-Marc Allenbach TM–1 040503
TABLE DES MATIÈRES
1 INTRODUCTION
1.1 BOUCLE DE RÉGLAGE
1.1.1 Commande à priori et asservissement 1-1
1.2 DOMAINES D'APPLICATION 1-3
1.3 ILLUSTRATIONS 1-5
2 SYSTÈMES LINÉAIRES
2.1 DÉFINITIONS 2-1
2.2 MISE EN ÉQUATIONS 2-3
3 SCHÉMA FONCTIONNEL
3.1 MOTIVATION
3.1.1 Représentation visuelle synthétique 3-1
3.2 MÉTHODE
3.2.1 Règles 3-2
3.2.2 Exemples 3-3
3.A LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE 3-7
3.B LA TRANSFORMATION DE SCHÉMAS 3-13

Asservissements linéaires Table des matières
Jean-Marc Allenbach TM–2 040503
4 FONCTION DE TRANSFERT
4.1 GÉNÉRALITÉS
4.1.1 Définition 4-1
4.1.2 Combinaisons 4-2
4.2 FORMES D'ÉCRITURE
4.2.1 Forme canonique 4-4
4.2.2 Forme d'Evans 4-4
4.2.3 Forme de Bode 4-4
4.3 CLASSIFICATION D'UN SYSTÈME 4-6
4.4 RÉPONSES TEMPORELLES
4.4.1 Définition 4-7
4.4.2 Réponse libre et forcée 4-7
4.4.3 Réponse indicielle 4-7
4.4.4 Réponse impulsionnelle
4-7
4.4.5 Réponse à une rampe 4-8
4.5 ANALYSE DE SYSTÈMES FONDAMENTAUX
4.5.1 1er ordre 4-9
4.5.2 2e ordre 4-12
4.6 RÉPONSE HARMONIQUE
4.6.1 Aspect pratique 4-19
4.6.2 Sens mathématique 4-20
4.A RÉSUMÉ DES NOTATIONS 4-21

Asservissements linéaires Table des matières
Jean-Marc Allenbach TM–3 040503
5 REPRÉSENTATIONS GRAPHIQUES
5.1 INTRODUCTION 5-1
5.2 NYQUIST
5.2.1 Définition 5-2
5.2.2 Méthode de tracé 5-2
5.2.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-3
5.3 BLACK
5.3.1 Définition 5-4
5.3.2 Méthode de tracé 5-4
5.3.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-5
5.4 BODE
5.4.1 Définition 5-6
5.4.2 Méthode de tracé 5-6
5.4.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-11
5.5 EVANS
5.4.1 Fondements théoriques 5-12
5.4.2 Méthode de tracé 5-14
5.4.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-16