Robot mobile Arduino : Conception et réalisation - Mémoire de Master

République Algérienne Démocratique et Populaire
Université Amar Telidji- Laghouat
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D'ELECTRONIQUE
MEMOIRE DE MASTER
Présenté par : 1-TAKHI Hocine
2-ATTACHI Redouane Cherif
DOMAINE : Sciences et Technologies
FILIERE : Electronique
OPTION : Instrumentation
Thème
Jury de soutenance :
Nom et Prénom
Grade
qualité
KADRI Mustapha
Président
BELKHEIRI Ahmed
Examinateur
CHELLALI Safouane
Examinateur
BIRANE Abdelkader
Rapporteur
MERAH Lehcene
Co-Rapporteur
Promotion : 2014-2015

Remerciment
En préambule à ce mémoire, nous souhaitons adresser nos remerciements les plus sincères aux
personnes qui nous ont apporté leur aide et qui ont contribué à l'élaboration de ce mémoire ainsi
formidable année universitaire.
Nous tenons à remercier sincèrement Monsieur BIRANE Abdelkader et MERAH Lehcene qui, en
tant que encadreur et co-encadreur de mémoire, s'est toujours montré à l'écoutent et très disponibles
tout au long de la réalisation de ce mémoire, ainsi pour l'inspiration, l'aide et le temps qu'ils a bien
voulus nous consacrer et sans qui ce mémoire n'aurait jamais vu le jour.
Nous tenons à exprimer nos reconnaissances envers monsieur Hamdi Abdelwaheb qui nous ont
donné le meilleur de lui même en contribuant à augmenter notre savoir durant nos études.
Nous exprimons nos gratitudes à tous les consultants et internautes rencontrés lors des recherches
effectuées et qui ont accepté de répondre à mes questions avec gentillesse.
Sans oublie nos parents pour leur contribution, leur soutien et leur patience.
Enfin, nous adressons nos plus sincères remerciements à tous nos proches et amis, qui nous ont
toujours soutenue et encouragée au cours de la réalisation de ce mémoire.
Merci à tous et à toutes.

Dédicace
Je dédie ce modeste travail à :
-M
-Mes frères et .
-Toute ma famille sans exception.
-mon professeur de lycée madame Bedrina
-Mes chers : Lahrache Abdelkader, Lahrache Allal, Ghilane Mohamed, Goual Ibrahim, Daoudi
youssef et Nouar djeloul
-T
-Mon binôme Redouane
-Toute la promotion 4-2015
T. Hocine
Je dédie ce modeste travail à :
-Mes très chers parents p
-Mes frères et .
-Toute ma famille sans exception.
-T
-Mon binôme Hocine
-Toute la promotion 4-2015
A.Redouane

 :
Résumé
Ce projet concerne la conception, la réalisation et la mobile àtrois roues a
 d'une carte électronique" Arduino" adapté pour pouvoir la relier au robot après avoir développé le
programme en logiciel Arduino ,son rôle est de détecterune source de flamme quelconque et l'éteindre.
Mots clés :robot mobile -Arduino -
Abstract
This project involves the design, implementation and controlling of a mobile robot with three
wheels with an electronic card "Arduino" adapted to be able to connect to the robot after developing the
program in Arduino software, its role is to detect any source of flame and extinguish it.
Key Words: mobile robot -Arduino -

Sommaire
Liste des figures ......................................................................................................................... I
Liste des tableaux ................................................................................................................... VI
Introduction général ................................................................................................................ 1
Chapitre 1 : Généralité sur les robots
1. Introduction ........................................................................................................................................... 2
2. Historique de l'évolution de la robotique et les robots ........................................................................ 2
3. Définition ............................................................................................................................................... 6
4. Les composants de Robots .................................................................................................................... 7
5. Les types des robots .............................................................................................................................. 9
5.1. Les robots manipulateurs .............................................................................................................. 9
5.2. Les robots mobiles ....................................................................................................................... 11
6. Doaie d’utilisatio des oots ........................................................................................................ 14
7. Avantages et inconvénients des robots .............................................................................................. 15
8. Conclusion ........................................................................................................................................... 17
Chapitre 2 : Capteurs et Actionneurs
1. Introduction ......................................................................................................................................... 18
2. Les capteurs ......................................................................................................................................... 19
2.1. Défiitio d’u apteu ............................................................................................................... 19
2.2. Chaine de mesure ........................................................................................................................ 20
2.3. Classification des capteurs .......................................................................................................... 20
2.4. Les principes physiques des capteurs .......................................................................................... 21
2.5. Caractéristiques métrologique .................................................................................................... 24
2.6. Erreurs et incertitudes dans les capteurs .................................................................................... 26
2.7. Etalonnage des capteurs ............................................................................................................. 28
3. Les actionneurs .................................................................................................................................... 28
3.1. L’atioeu ................................................................................................................................. 28
3.2. Mode de fonctionnement des actionneurs et des moteurs........................................................ 29
3.3. Les failles d’atioeus ........................................................................................................... 30
3.4. Les actionneurs électriques ......................................................................................................... 31
4. Conclusion ........................................................................................................................................... 38
Chapitre 3 : Microcontrôleur et Arduino
1. Introduction ......................................................................................................................................... 39
2. Historique ............................................................................................................................................ 39
3. Définition de microcontrôleur ............................................................................................................. 40