494-3-buscan-20b

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Journée busCAN BTS IRIS Lycée Turgot Limoges
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Journée Bus CAN
1 - Introduction
Après avoir lancé sur le marché le premier concept du protocole CAN
(dans sa version 1 .2), il apparut rapidement que le champ
d'identificateurs de 11 bits de la trame standard pouvait poser
problèmes dans certains cas d'applications bien spécifiques et que,
pour apporter un plus grand confort d'utilisation à un système, il était
important de concevoir une trame dite étendue comprenant un champ
d'identificateurs plus élevé (29) bits). Pour cela, il fallait modifier le
format des trames de données et de requête de données. Ce qui fut
fait, en assurant une compatibilité ascendante et en rebaptisant pour
l'occasion la première trame standard 1.2 en 2.0A et sa nouvelle
grande sœur dite étendue en 2.0B.
En résumé:
Format standard - CAN 2.0A - identificateur 11 bits
Format étendu - CAN 2.0B - identificateur 29 bits
Le bus CAN 2.0B
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Journée Bus CAN
2 – Format des trames
Le bus CAN 2.0B
Identificateur
11 bits 0 à 8 octets CRC 15 bits
S
O
F
R
T
R
I
D
E
r
0
DL
C
Champ
d'arbitrage Champ de
commande Champ de
données
Champ
de CRC ACK Fin de
trame Int Bus Idle
Format standard - trame 2.0A
Format étendu - trame 2.0B
Identificateur
11 bits
S
O
F
R
T
R
I
D
E
r
0
DL
C
Champ d'arbitrage
r
1
S
R
R
Identificateur
18 bits 0 à 8 octets CRC 15 bits
Champ de
commande Champ de
données
Champ
de CRC ACK Fin de
trame IntBus Idle

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Journée Bus CAN
3 - Identificateurs et champ d'arbitrage
Pour le CAN 2.0A, ce champ est composé de 11 bits rebaptisés en
trame CAN 2.0B, ID_28 à ID_18 et du bit RTR.
Cette partie (haute) du champ d'identificateur porte le nom de Base ID
et constitue la priorité de base de la trame étendue.
Pour le CAN 2.0B, ce champ est composé de 29 bits baptisés de ID_28
à ID_00 et de 3 bits, l'ancien RTR (qui pour l'occasion a déménagé de
place) et de deux petits nouveaux SRR et IDE.
Les vrais noms de ces trois bits :
RTR : Remote Transmission Request bit ,
SRR : Subsitute Remote Request bit,
IDE : Identifier Extension bit.
Le bus CAN 2.0B
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Journée Bus CAN
Comparaison des zones d’arbitrage
Le bus CAN 2.0B
1234567891
01 1
R
T
R
I
D
E
r
01 2 3 4
Récessif
Dominant
Départ
de trame Identificateur
Zone d'arbitrage
Data Length
Code
I
D
E
1234567891
01 1
Récessif
Dominant
Départ de
trame Identificateur Part 1
Zone d'arbitrage
R
T
R
r
1r 01234
Data Length
Code
1234567891
01 11 21 31 41 51 61 71 8
S
R
E
Identificateur Part 2
Format étendu
Format standard
Tx Bus (RX) Action
Récessif Récessif Procédure d'arbitrage
Dominant Dominant Procédure d'arbitrage
Récessif Dominant Arbitrage perdu
Dominant Récessif Erreur bit

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Journée Bus CAN
Le bus CAN2.0B est compatible avec le CAN2.0A
Le bus CAN 2.0B
Identificateur
11 bits
0
CAN 2.0B
format étendu
DLC
Data, CRC,
ACKN, EOF
0 0 0
R
T
R
res
I
D
E
1 1
Identificateur
18 bits
S
O
F
S
R
E
Data, CRC, ACKN, EOF
0 0 0 0
R
T
R
res
CAN 2.0B
I
D
E
format standard
Identificateur
11 bits
S
O
F
DLC
Data, CRC, ACKN, EOF
0 0 0 0
S
O
F
R
T
R
res
CAN 2.0A
Identificateur
11 bits DLC CRC, ACKN, EOF
0 1 0 0
S
O
F
R
T
R
res
CAN 2.0A
Identificateur
11 bits DLC
CRC, ACKN, EOF
0 1 0 0
R
T
R
res
CAN 2.0B
I
D
E
format standard
Identificateur
11 bits
S
O
F
DLC
Identificateur
11 bits
0
CAN 2.0B
format étendu
DLC
CRC, ACKN,
EOF
1 0 0
R
T
R
res
I
D
E
1 1
Identificateur
18 bits
S
O
F
S
R
E
TRAME DE DONNEES TRAME DE REQUETES
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Journée Bus CAN
Compatibilités CAN 2.0A et CAN 2.0B
Il est assez fréquent qu'un utilisateur souhaite faire circuler sur un
même réseau des trames standard de type 2.0A et des trames de
format étendu 2.0B.
Dans le cas des composants CAN 2.0A, on peut trouver par exemple :
2.0A actif seul,
2.0A actif et 2.0B passif (pas de trame d'erreur générée
en cas du passage d'une trame reconnue de type 2.0B).
Pour les composants CAN 2.0B, le protocole impose que toutes les
trames 2.0A et 2.0B soient reconnues et traitées automatiquement à
leur réception. En ce qui concerne l'émission, le choix du type 2.0A ou
2.0B est du ressort de l'utilisateur.
Le bus CAN 2.0B