Journée Bus CAN Le bus CAN 2.0B Journée busCAN BTS IRIS Lycée Turgot Limoges 1 - Introduction Après avoir lancé sur le marché le premier concept du protocole CAN (dans sa version 1 .2), il apparut rapidement que le champ d'identificateurs de 11 bits de la trame standard pouvait poser problèmes dans certains cas d'applications bien spécifiques et que, pour apporter un plus grand confort d'utilisation à un système, il était important de concevoir une trame dite étendue comprenant un champ d'identificateurs plus élevé (29) bits). Pour cela, il fallait modifier le format des trames de données et de requête de données. Ce qui fut fait, en assurant une compatibilité ascendante et en rebaptisant pour l'occasion la première trame standard 1.2 en 2.0A et sa nouvelle grande sœur dite étendue en 2.0B. En résumé: Format standard - CAN 2.0A - identificateur 11 bits Format étendu - CAN 2.0B - identificateur 29 bits 1 Journée Bus CAN Le bus CAN 2.0B Journée busCAN BTS IRIS Lycée Turgot Limoges 2 – Format des trames Format standard - trame 2.0A Champ d'arbitrage S O F Identificateur 11 bits Champ de commande R I r T D 0 R E DL C Champ de données 0 à 8 octets Champ Fin de Bus de CRC ACK trame Int Idle CRC 15 bits Format étendu - trame 2.0B Champ d'arbitrage S O F Champ de commande Identificateur S I Identificateur R r r R D T 1 0 11 bits 18 bits R E R DL C Champ de données 0 à 8 octets Champ Fin de Bus de CRC ACK trame Int Idle CRC 15 bits 2 1 Journée Bus CAN Le bus CAN 2.0B Journée busCAN BTS IRIS Lycée Turgot Limoges 3 - Identificateurs et champ d'arbitrage Pour le CAN 2.0A, ce champ est composé de 11 bits rebaptisés en trame CAN 2.0B, ID_28 à ID_18 et du bit RTR. Cette partie (haute) du champ d'identificateur porte le nom de Base ID et constitue la priorité de base de la trame étendue. Pour le CAN 2.0B, ce champ est composé de 29 bits baptisés de ID_28 à ID_00 et de 3 bits, l'ancien RTR (qui pour l'occasion a déménagé de place) et de deux petits nouveaux SRR et IDE. Les vrais noms de ces trois bits : RTR : Remote Transmission Request bit, SRR : Subsitute Remote Request bit, IDE : Identifier Extension bit. 3 Journée Bus CAN Le bus CAN 2.0B Journée busCAN BTS IRIS Lycée Turgot Limoges Comparaison des zones d’arbitrage Départ de trame Récessif Dominant Format standard Identificateur Data Length Code R I 1 1 T D r 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 R E 0 Tx Récessif Dominant Récessif Dominant Bus (RX) Récessif Dominant Dominant Récessif Action Procédure d'arbitrage Procédure d'arbitrage Arbitrage perdu Erreur bit Zone d'arbitrage Format Départ de trame Identificateur Part 1 Récessif 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Dominant étendu Identificateur Part 2 Data Length Code R S I 1 1 1 1 1 1 1 1 1 r r 1 1 T 1 2 3 4 R D 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 0 0 1 R E E Zone d'arbitrage 4 2 Journée Bus CAN Le bus CAN 2.0B Journée busCAN BTS IRIS Lycée Turgot Limoges Le bus CAN2.0B est compatible avec le CAN2.0A TRAME DE DONNEES TRAME DE REQUETES CAN 2.0A 0 S O F CAN 2.0A Identificateur 0 0 0 DLC 11 bits R res T R CAN 2.0B format standard Identificateur 0 0 0 0 DLC 11 bits S O F Data, CRC, ACKN, EOF S O F Data, CRC, ACKN, EOF R I res TD RE S I RD EE R res T R Identificateur 1 0 0 DLC 11 bits CRC, ACKN, EOF R res T R CAN 2.0B format standard Identificateur 0 1 0 0 DLC 11 bits S O F CAN 2.0B format étendu Identificateur Identificateur Data, CRC, 0 1 1 0 0 0 DLC ACKN, EOF 11 bits 18 bits S O F 0 CRC, ACKN, EOF R I res TD RE CAN 2.0B format étendu Identificateur Identificateur CRC, ACKN, 0 1 1 1 0 0 DLC EOF 11 bits 18 bits S O F S I RD EE R res T R 5 Journée Bus CAN Le bus CAN 2.0B Journée busCAN BTS IRIS Lycée Turgot Limoges Compatibilités CAN 2.0A et CAN 2.0B Il est assez fréquent qu'un utilisateur souhaite faire circuler sur un même réseau des trames standard de type 2.0A et des trames de format étendu 2.0B. Dans le cas des composants CAN 2.0A, on peut trouver par exemple : 2.0A actif seul, 2.0A actif et 2.0B passif (pas de trame d'erreur générée en cas du passage d'une trame reconnue de type 2.0B). Pour les composants CAN 2.0B, le protocole impose que toutes les trames 2.0A et 2.0B soient reconnues et traitées automatiquement à leur réception. En ce qui concerne l'émission, le choix du type 2.0A ou 2.0B est du ressort de l'utilisateur. 6 3
