COURS DE MÉCATRONIQUE I - IMC 325 Département de génie mécanique Chapitre 4 SYSTÈMES SÉQUENTIELS S R temps Q a a b b c a D ( ) b c c 01000110101001010010101010101 01010101010101010101010101010 101010101 Objectifs spécifiques Dessiner le chronogramme décrivant un système séquentiel. Concevoir une commande séquentielle simple avec l’auto-maintien. Choisir entre une commande logique combinatoire et séquentielle. Table des matières 1. DIFFÉRENCES ENTRE LOGIQUE COMBINATOIRE ET LOGIQUE SÉQUENTIELLE 2 2. LE CHRONOGRAMME 3 2.1 Chronogramme 3 2.2 Événement: front montant et front descendant 4 3. L’AUTO-MAINTIEN 6 3.1 Avec priorité à l’activation 6 3.2 Avec priorité à la désactivation 7 3.3 Méthodologie de conception 8 3.4 Exemples d'application de l’auto-maintien 4 EXERCICES 10 15 4.1 Chronogramme 15 4.2 Mouvement pendulaire d’un vérin 17 4.3 Commande d’un moteur électrique 18 Systèmes séquentiels 1. Différences entre logique combinatoire et logique séquentielle La logique combinatoire ne possède pas de mémoire, il ne peut y avoir de séquencement automatique des actions de la commande. Lorsque l'état d'une variable de commande dépend non seulement des états des variables mesurées mais aussi des événements précédents, le problème est dit "séquentiel". Le concept de mémoire doit alors être introduit. La figure suivante illustre ce concept. Entrées Logique Combinatoire Sorties Mémoires Commande séquentielle Problème relevant de la logique combinatoire : BP1 ouvert, la lampe L1 est allumée et la lampe L2 est éteinte. BP1 fermé, la lampe L1 est éteinte et la lampe L2 est allumée. Les 2 états sont uniquement fonction de BP1. BP1 Problème relevant de la logique séquentielle : D’abord, BP1 ouvert, la lampe L1 éteinte et la lampe L2 allumée. Puis, BP1 fermé, la lampe L1 est allumée et la lampe L2 éteinte. Puis, BP1 ouvert, la lampe L1 reste allumée et la lampe L2 éteinte. Puis, BP1 fermé, la lampe L1 éteinte et la lampe L2 allumée. Puis, BP1 ouvert, on revient au début (L1 éteinte, L2 allumée). Les 4 états ne sont pas une simple fonction de BP1, le ‘séquencement’ joue un rôle important. L1 L2 La figure ci-dessous illustre l’effet de séquencement. Pour le problème combinatoire, l’état est uniquement fonction de la variable BP1 de commande. Ainsi, la connaissance de la variable BP1 suffit à déterminer l’état du système de commande. Si BP1=0, la partie commande est à l’état 0. Si BP1=1, la partie commande est à l’état 1. Donc, pour cet exemple, “ état de la commande ”=BP1. Par contre, pour le problème séquentiel, la partie commande passe par l’état 1 afin d’accéder à l’état 2, puis à l’état 3 pour finalement revenir à l’état 0. Le changement d’état est caractérisé par le changement de la variable binaire BP1, mais la variable binaire BP1 ne permet pas de déterminer l’état de la commande. Ainsi, si BP1=0, la partie commande peut aussi bien être à l’état 0 qu’à l’état 2 ; et si BP1=1, la partie commande peut aussi bien être à l’état 1 qu’à l’état 3. Il est important de bien séparer l’état de la partie commande et l’état des variables de sorties. Ainsi, la même combinaison de sorties “ L1 éteinte et L2 allumée ” est présente à l’état 0 et à l’état 3. L1 éteinte L2 allumée 0 0 BP1=1 BP1=1 L1 allumée L2 éteinte 1 BP1=0 BP1=0 1 2 états fonction de BP1 BP1=0 4 états fonction du séquencement BP1=1 3 L1 éteinte L2 allumée 2 L1 allumée L2 éteinte Diagramme d’état de la commande combinatoire (à gauche) et séquentielle (à droite). Pour déterminer si le problème de commande est combinatoire ou séquentiel, la question qui se pose est “ la donnée de la valeur des variables d’entrée suffit-elle à déterminer l’étape dans laquelle se trouve l’automatisme ”. Si la réponse est à cette question est oui, le problème est uniquement combinatoire et la commande d’une sortie est une fonction logique des variables d’entrées. Si la réponse est non, le problème relève de la logique séquentielle. 2. Le chronogramme 2.1 Chronogramme Le chronogramme représente dans le temps l’état d’une ou plusieurs variables (binaires dans le cas qui nous intéresse). Il permet notamment de visualiser l’influence d’un “ événement ” sur l’état des autres variables. Les flèches verticales permettent notamment de visualiser rapidement la causalité des événements. Le chronogramme est un outil de description des automatismes. Ainsi, le cahier des charges d’une automatisation peut être décrit par un chronogramme, ou diagramme temporel, qui 4. Systèmes séquentiels 4.3 représente graphiquement les variables binaires au cours du déroulement d’un cycle du processus. Le chronogramme comporte une ligne par variable de commande et une ligne par variable de sortie. Exemple La commande combinatoire des deux lampes L1 et L2 à partir d’un unique bouton poussoir BP1, de l’exemple précédent, peut être énoncée à l’aide du chronogramme ci-contre. BP1(t) 1 0 t L1(t) 1 0 t L2(t) 1 0 t Les flèches verticales ne sont pas indispensables. Chronogramme La commande séquentielle des deux lampes L1 et L2 à partir d’un unique bouton poussoir BP1, de l’exemple précédent, peut être énoncée à l’aide du chronogramme ci-contre. BP1(t) 1 0 t L1(t) 1 0 t L2(t) 1 0 t Chronogramme 2.2 Événement: front montant et front descendant Les systèmes automatisés sont regroupés parmi les systèmes à événements discrets. Cette terminologie vient du fait qu’un système automatisé gère des événements. Pour définir le terme d’événement, on considérera dans cette partie le cas des fronts montants et descendants. Le “ front ” d’un signal se situe à l’instant précis où la variable change d’état. 4. Systèmes séquentiels 4.4 Dans l’exemple ci-contre, la variable a passé de 0 à 1 puis de 1 à 0. Deux événements sont survenus dans cette histoire de la variable a : l’un est la montée l’autre est la descente. Le front est dit montant lorsque la variable binaire passe de 0 à 1, on le note a. Il est localisé à l’instant de la transition montante et possède une durée temporelle quasi nulle (nulle en théorie). a 1 0 t a 1 0 t a 1 0 t Le front est dit descendant lorsque la variable binaire passe de 1 à 0, on le note a. Il est localisé à l’instant de la transition descendante et possède une durée temporelle quasi nulle (nulle en théorie). Chronogramme Le front montant ou descendant d’une variable binaire exprime le changement d’état de cette variable, il correspond donc au concept d’événement. Le front marque donc un événement lié à une variable logique. Les expressions a et a sont des variables binaires, les opérateurs logiques s’appliquent donc dessus. On en déduit que a . a = 0 car a ne peut avoir simultanément un front montant et descendant. Exemple Dessiner le chronogramme décrivant le cahier des charges suivant : D’abord, BP1 ouvert, L1 allumée et L2 éteinte ; Puis, BP1 fermé, L1 éteinte et L2 éteinte ; Puis, BP1 ouvert, L1 éteinte et L2 allumée ; Puis, BP1 fermé, L1 allumée et L2 allumée ; Puis, BP1 ouvert, on revient au début (L1 allumée, L2 éteinte). L1 allumée ou éteinte sur un front montant de BP1 L2 allumée ou éteinte sur un front descendant de BP1 BP1(t) 1 0 t L1 (t) 1 0 t L2(t) 1 0 t Chronogramme. 4. Systèmes séquentiels 4.5 3. L’auto-maintien L'exemple le plus simple de circuit séquentiel est l’auto-maintien, parfois appelé bascule RS. Le terme R signifie “ reset ”, soit mise à zéro, et le terme S signifie “ set ”, soit mise à 1. Comme son nom l’indique, la sortie de la bascule RS passe à 1 lorsque S=1 et à 0 lorsque R=1. Le fonctionnement relève de la logique séquentielle car il n’est pas possible de déterminer son état uniquement à l’aide des variables d’entrées R et S. En effet, avec R=0 et S=0, la bascule peut aussi bien être à l’état 0 qu’à l’état 1. Q=0 0 S=1 R=1 1 L’auto-maintien est une fonction de mémorisation de base, il n’est pas possible de faire plus simple car l’état interne est uniquement binaire. Le fonctionnement de principe est décrit par la table ci-contre où l’on considère trois temps : t : l’instant t t- : l’instant juste avant t t+ : l’instant juste après t Les chronogrammes ci-contre montrent l’évolution logique de la variable de sortie Q(t) en fonction de celle des variables d’entrée R(t) et S(t). à t=0 s, S(0)=0, R(0)=0 et Q(0)=0 à t=1 s, S(1)=1, R(1)=0 et Q(1-)=0, donc Q(1+)=1 à t>2s et t<4 s, S(t)=0, R(t)=0 donc Q(t+)=Q(t-)=1 à t=4 s, S(4)=0, R(4)=1 et Q(4-)=1, donc Q(4+)=0 3.1 Q=1 Entrée S(t) 0 0 1 1 Entrée R(t) 0 1 0 1 Sortie Q(t+) Q(t-) 0 1 nd S(t) 1 0 t 2s R(t) 1 0 t 5s Q(t) 1 0 t 1s 4s Chronogramme. Avec priorité à l’activation L’auto-maintien avec priorité à l’activation donne la priorité à l’activation. Ainsi, lorsqu’il y a conflit entre la mise à 1 et la mise à 0, la sortie est activée à 1. 4. Systèmes séquentiels Entrée S(t) 0 0 1 1 Entrée R(t) 0 1 0 1 Sortie Q(t+) Q(t-) 0 1 1 4.6 Le chronogramme de l’auto-maintien avec priorité à l’activation est le suivant : S R temps Q La programmation en diagramme en échelle de la bascule consiste à programmer un auto-maintien comme suit, c’est à dire à maintenir l’activation d’un relais “ Q ” par l’un de ses propres interrupteurs. Q ( ) S (bobine) Q (contact) R Auto-maintien Pour expliquer ce diagramme, utilisons le chronogramme. À l’instant initial, S, R et Q sont à 0. Puis, S est mis à 1, comme R est toujours à 0, le “ relais ” Q est activé. L’activation de Q force toutes les autres variables Q utilisées comme interrupteur à 1. Ainsi, lorsque S redescend à 0, le “ relais ” reste maintenu à 1 grâce à son propre interrupteur. Il s’agit de la fonction d’auto-maintien. Pour désactiver Q, la variable R doit être mise à 1 afin que le contact normalement fermé soit ouvert, le “ relais ” Q est alors désactivé ainsi que son interrupteur : l’auto-maintien est alors rompu. 3.2 Avec priorité à la désactivation L’auto-maintien avec priorité à la désactivation donne la priorité à la désactivation. Ainsi, lorsqu’il y a conflit entre la mise à 1 et la mise à 0, la sortie est désactivée à 0. 4. Systèmes séquentiels Entrée S(t) 0 0 1 1 Entrée R(t) 0 1 0 1 Sortie Q(t+) Q(t-) 0 1 0 4.7 Le chronogramme de l’auto-maintien avec priorité à la désactivation est le suivant : S R temps Q La programmation en diagramme en échelle de la bascule avec priorité à la désactivation consiste à programmer un auto-maintien avec l’interrupteur R en série avec le relais “ Q ”. S R Q ( ) Q Auto-maintien 3.3 Méthodologie de conception Avec des fonctions d’auto-maintien, il est possible de réaliser l’automatisation d’une machine complète à partir de son chronogramme. Pour cela, la méthodologie suivante est conseillée. Pour chacune des sorties, il faut : Écrire la condition d’activation, soit une équation logique, soit SET=… ; Écrire la condition de désactivation, soit RESET= …. Choisir entre la priorité à l’activation ou à la désactivation ; Calculer l’expression de RESET … (pour l’étape suivante) ; Dessiner le diagramme en échelle. Cependant, pour des machines complexes, cette approche est fortement déconseillée et l’approche sous forme de GRAFCET est conseillée. Le prochain chapitre présentera de cette approche. Exemple Pour contrôler le niveau d'eau d'un réservoir, on dispose d'une pompe, d'un contacteur de niveau "bas", d'un contacteur de niveau "haut" et d'un interrupteur "marche". Lorsque le niveau dépasse un contacteur de niveau, ce dernier délivre un 1 logique, sinon il délivre 0. Par exemple, sur le graphique ci-contre, haut=0 et bas=1. 4. Systèmes séquentiels 4.8 Si l'interrupteur "marche" est à 1 et que le niveau d'eau dépasse le contacteur "haut", la pompe est mise en fonction (pompe=1) pour vider le réservoir. Elle est arrêtée (pompe=0) lorsque le niveau passe en dessous du contacteur "bas" ou si l'interrupteur "marche" est à 0. On vous demande de tracer le diagramme en échelle de la commande de la pompe en utilisant le principe de l’auto-maintien avec priorité à la désactivation. Commented [T1]: càd : le maintien de l’activation de la pompe même si sa cause disparait (cad, même si le bouton marche n’est plus appuyé ou même si ‘haut’ devient =0). Commented [BM2]: La commande du niveau d’eau en se basant sur un seul capteur de niveau, va donner une commande instable, cad, des demarrage/arret de la ppe de manière intempestive. D’où l’idée de commander le niveau d’eau en se basant sur 2 niveaux proches, ce qui va permettre à la pompe de rester suffisament longtemps en etat de marche et en état d’arrêt (= fonctionnement stable !). Commented [BM3]: =1 car dans l’énoncé, on a dit que si M=1 et haut=1 alors Ppe=1 sans préciser l’état du capteur ‘bas’ !!! autrement dit, SET est indépendant de ‘b’ de mm, RESET est indépendant de ‘h’ !!! On pouvait alors tracer Karnaugh autrement : 1. Considérons la commande d’activation avec les informations marche, bas et haut. SET = m.h De mm pr RESET ! Haut bas marche 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 - On n’a pas le droit de mettre ici X ds cette case, et de la choisir =1 ou 0, car cette combinaison (h=1, b=0) n’est impossible que pr la fonction recherchee qui est l’activation de la pompe !!! et non pas pr SET ou RESET !!! En effet, si on met X ds cette case pr les deux tableaux Karnaugh SET et RESET, et en prenant des valeurs 0 ou 1, J’ai trouvé des diag. LADDER ne répondant pas au CDC énoncé !!! Sauf pr le cas coïncidant avec 1 pr SET et 1 pr RESET ds cette case !!! Mettre X pr la combinaison (h=1, b=0) est valable ds la T. de Karnaugh de la fonction d’activation de la pompe, qui a comme variables d’entrée SET, RESET, Qn !!! Mais puisqu’on sait déjà cette Bascule, on peut tracer directement son Diag. Ladder selon priorité à l’activation ou à la désactivation ! Donc l’équation est Set = marche.haut, 2. Considérons la commande de désactivation avec les informations marche, bas et haut Haut bas marche 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 1 01 - Ici on a recours à la table de Karnaught car on est en train de cherche la fonction d’activation (=combinatoire) et non la fonction globale du système qui est séquentielle (dans ce dernier cas, Karnaught n’est pas adéquat !!!). Commented [T4]: Ici, on fait le même raisonnement que dans le 1er tableau. Dans ce dernier, on a SET=1 car (Haut=1 et marche=1) malgré que (bas=0) n’est pas probable ! Ainsi, Dans ce 2ème tableau, et par le même raisonnement, on aura aussi RESET=1 (et non 0 !) car (bas=0 et marche=1) malgré que (Haut=1) n’est pas probable ! Donc, on a pour cette combinaison (haut =1, bas=0, marche=1) : le SET=1 et le RESET=1. Donc, l’équation est 3. On détermine 4. Systèmes séquentiels 4.9 4. On trace le diagramme en échelle : 4.(bis) Une autre solution, plus facile à lire peut-être, mais plus gourmande en espace : 3.4 Exemples d'application de l’auto-maintien Exemple Arrêt d'urgence L’arrêt d’urgence est un élément de sécurité. Dès qu’un opérateur presse sur le bouton d’arrêt d’urgence, toutes les commandes doivent être stoppées. Pour cela, on désactive l’alimentation en 24V des modules 4. Systèmes séquentiels 4.10 Commented [T5]: Il existe des modules spécifiques (schneider, piltz, ...) dédié à la gestion des arrêts d'urgence et qui sont chargés de couper la puissance de l'équipement. des entrées et des sorties de l’API, ainsi que l’alimentation en 120 VAC de l’électronique pilotant le moteur du convoyeur. Pour des raisons de sécurité, l’arrêt d’urgence est un bouton poussoir champignon normalement fermé de couleur rouge et équipé de contacts à ouverture forcée. Il doit rester enfoncé après son actionnement. La mise en service du système doit obligatoirement impliquer un bouton poussoir de « mise en service » ou « réarm ». La fonction d’auto-maintien permet de réaliser cette sécurité. Attention, l’arrêt d’urgence ne doit jamais être géré par l’API. Il doit être câblé. Commented [T6]: 220 VAC plutôt Commented [T7]: Car après remettre l’arrêt d’urgence à sa position normale (non enclenché), la machine est toujours en arrêt !!! il faut un bouton de réarmement. Commented [T8]: Car la logique câblé, vu sa simplicité, est plus fiable que l’API plus complexe. Qui dit simplicité, dit possibilité d’erreur minimale, d’où fiabilité meilleur ! C’est pourquoi le cablage de l’arret d’urgence est choisi pour assurer cette fonction de securité critique ! Relais principal d’interruption de l’alimentation (R1) sur le montage du laboratoire de mécatronique. 24V Commented [T9]: -La 1ere ligne correspond exactement au Schéma Ladder de l’auto-Maintien avec priorité à la désactivation (! Par mesure de sécurité). Avec : «R1 » == Q, SET=Bouton En Service, RESET(N.F) == Bouton Arrêt d’urgence (N.F).. !!! 0V EN SERVICE 2 Amp. R1 R1 !!! Le Bouton Arrêt d’Urgence a son propre contact (N.F) et le Relais principale d’interruption R1 a son propre Bobine R1 et son propre contact R1 (qui est fermé dans les conditions normales (voir 1ere ligne) !!! à ne pas les confondre alors !!! ARRÊT D'URGENCE R1 MODULES DES ENTRÉES (API) Donc, selon toujours la 1ere ligne, le contact R1 du Relais est fermé dans les conditions normales. Ainsi, le voyant Vert est allumé (dernière ligne). Le voyant Rouge est éteint (Car lié a /R1). MODULES DES SORTIES (API) Le schéma Ladder ci-dessous, concerne l’alimentation 120VAc qui doit être séparée de 24DC. CAPTEURS R1 ARRÊT D'URGENCE Rouge R1 EN SERVICE Vert Câblage de l’arrêt d’urgence sur le montage du laboratoire (il s’agit d’un exemple typique). 4. Systèmes séquentiels 4.11 L1 2 Amp. Commented [T10]: ‘DRIVE KBCC-125R’ c’est un DC Motor Speed Controls qui doit être aussi déconnecté par Arrêt d’urgence (R1). L’AUTOMATE non !!!, ce dernier doit rester alimenté, car, il pt être nécessaire de traiter le défaut d’Arrêt d’Urgence dans le programme, et aussi pour que les variables dont les valeurs mémorisées dans la mémoire volatile ne se perdent pas !!! N 2 Amp. AUTOMATE GE90/30 R1 DRIVE KBCC-125R Câblage de l’alimentation 120VAC sur le montage du laboratoire (exemple typique). Exemple Avance d'un tapis roulant. L'appui sur le bouton-poussoir "marche" met en route le moteur d'un tapis roulant tant que le bouton "arrêt" n'est pas pressé. La priorité est à l’arrêt. Tracer le chronogramme. Dessiner le diagramme en échelle de la commande. Entrées I1 24 V + Sorties marche Q1 I2 24 V + moteur arrêt Du cahier des charges, on déduit le chronogramme suivant. 4. Systèmes séquentiels 4.12 (marche) I1 (arrêt) I2 (moteur) Q1 temps Il apparaît que la marche du moteur Q1 résulte du fonctionnement d’une bascule avec priorité à l’arrêt. Le “ set ” est I1 et le “ reset ” est I2. On en déduit le diagramme en échelle suivant. I1 I2 Q1 ( ) Q1 Diagramme en échelle. Exemple Poinçonneuse semi-automatique Un capteur à contact A commute lorsque le poinçon est en position haute. Un capteur à contact B commute lorsque le poinçon est en position basse. Un bouton poussoir marche M sert à exécuter le cycle. La descente du poinçon s'obtient par la commande de L. La montée du poinçon s'obtient par la commande de H. Lorsque l'opérateur appuie sur le bouton Marche (M), le poinçon descend uniquement s'il était initialement en position haute. L'emboutissage de la pièce est obtenu lorsque le poinçon est en position base. Après l'emboutissage, le poinçon doit remonter en position haute. 4. Systèmes séquentiels 4.13 Commented [T11]: On veut un cycle d’emboutissage qui s’exécute automatiquement càd déscente+mantée. Donc, pour H : SET = B et non B.M !!!, car SET=B.M signifie qu’à la position B=1, il faudra appuyer sur M encore une fois pour monter (sinon, la perceuse restera dans cette position !), ce qui ne répond pas au CDC qui demande plutôt de programmer un cycle totalement automatique composé d’une descente suivie d’une montée sans intervention de l’utilisateur ! H A L B M Question : Dessiner le chronogramme et la commande en diagramme en échelle. Commented [T12]: La bascule d’Auto-maintien c’est pour chaque fonction de sortie. Or ici, ils y a deux fonctions de sortie H et L (des actions !). Ainsi, on aura besoin de 2 Bascules d’Auto-maintien. Le chronogramme montre que la priorité est à la désactivation, c’est-à-dire : - la commande de L est la sortie d'une bascule avec Set=M.A et Reset=B - la commande de H est la sortie d'une bascule avec Set=B et Reset=A Commented [T13]: La Priorité à la désactivation que ça soit pour H ou L ! C’est par mesure de sécurité … Commented [T14]: On pt toujours utiliser Karnaught pour trouver l’équation d’activation / désactivation des fonctions de sortie !!! M A Commented [T15]: L’Auto-maintien concerne les sorties L et H et non les entrées SET, RESET, M…! Par exemple, pour L : l’appui sur ‘M’ et A=1 SET=1, mais juste après le début de la descente, ‘M’ et ‘SET’ ne sont plus maintenus, et seront =0 ! De même, si on a pris RESET L = B.M, alors même si B=1, le bouton M =0 (car n’est pas maintenu à 1 après l’appui) RESET L =0. Par conséquence, la descente ne s’arrêtera pas à B (risqué !). C’est pourquoi on a pris RESET L = B. B H L temps On en déduit le diagramme en échelle suivant. A M B L ( ) B A H ( ) Commented [T16]: Attention, c’est L qui dépend de B et non son SET=A.M De même, c’est H qui dépend de A et non son SET=B L H 4. Systèmes séquentiels 4.14 Ce simple exemple montre qu'il peut devenir très rapidement difficile d'élaborer un diagramme en échelle d'une commande logique séquentielle, c'est pourquoi on aura recours au GRAFCET. 4 Exercices 4.1 Chronogramme Un système combinatoire réalise les opérations logiques suivantes Q1 = A1 + A0.A2 et Q2 = A2 . Les entrées A0, A1 et A2 évoluent selon le chronogramme ci-dessous. Question : Dessiner le chronogramme complet avec les entrées A0, A1 et A2 et les sorties Q1 et Q2. A0 A1 A2 Un système combinatoire réalise l’opération logique suivante B a .(m b) . Les entrées a, m et b évoluent selon le chronogramme ci-dessous. Question : Dessiner le chronogramme complet avec les entrées a, m et b et les sorties B, a et m. a m b 4. Systèmes séquentiels 4.15 Réponses : A0 A1 A2 Q1 Q2 a m b B a m 4. Systèmes séquentiels 4.16 4.2 Mouvement pendulaire d’un vérin Considérons le système suivant. Le vérin est piloté par un distributeur 5/2 monostable. si A=1 le vérin sort, si A=0 il rentre. On souhaite que le vérin effectue un va-et-vient continuel de a vers b, puis de b vers a, c’est-à-dire un mouvement pendulaire. A Vérin a b Détecteurs de proximité Question : Dessiner le chronogramme de ce cycle. Réponses : a b A 4. Systèmes séquentiels 4.17 4.3 Commande d’un moteur électrique Le schéma électrique ci-dessous présente un circuit de commande à relais d’un moteur électrique. Sectionneur cadenassable Fusible Commented [T17]: : est le symbole d’un RELAIS THERMIQUE DE SURCHARGE (voir ch2) Sectionneur cadenassable Contacteur M Moteur Fusible M M Fusible M Fusible Transformateur Marche Arrêt d'urgence Arrêt ZS3 Ouv ert si protecteur ouv ert M Sortie ordinateur M Circuit de commande à relais d’un moteur électrique. Questions : a) Déterminer les équations logiques de mise en marche et d’arrêt du moteur (noter S la commande de l’ordinateur). b) Déterminer si la priorité est à la mise en marche ou à l’arrêt. Commented [T18]: On considère S comme contact ! Réponses : a) Commented [T19]: /Reset= /AU . /ZS3 . /Arrêt . /S Avec S contact Normalement Fermé ! D’où : Reset = AU + ZS3 + Arrêt + S b) Priorité à l’arrêt. 4. Systèmes séquentiels 4.18
