Revue de Méthodes et Algorithmes

2013-2014
Chef D’œuvre M2 IM
Calibrage automatique de captures vidéo en caméra HD + Kinect ©
Mathieu Bérengère
Tardy Benjamin
Vilardell Alexandre
Revue de Méthodes et Algorithmes
Clients:
Christophe Collet
Alain Crouzil
Equipe TCI
mardi 25 février 14
Plan
• Problématique
• Calibrage
• Reconstruction 3D
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Problématique
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Données
16 images de la mire
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4 images 2D
Données
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Inconnues
•Paramètres intrinsèques des caméras
optiques
•Paramètres intrinsèques du capteur de
profondeur
•Pose relative entre chaque capteur
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Capteurs optiques
• f = [fx , fy ] : la focale
• p0 = [u0 , v0 ] : le point principal
• k = [k1 , k2 , k3 , k4 , k5 ] : correction des distorsions
Distorsion radiale
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Capteur de profondeur
• f = [fx , fy ] : la focale
• p0 = [u0 , v0 ] : le point principal
• k = [k1 , k2 , k3 , k4 , k5 ] : correction des distorsions
• c = [cO , c1 ] : paramètre pour passer d’une valeur
de disparité à une profondeur
• D : motif pour corriger les distorsions de profondeur
• ↵ = [↵0 , ↵1 ] : permet d’adapter D en fonction de la
disparité
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Pose relative
•
D
•
E
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TC : passage du repère caméra
profondeur au repère caméra couleur de la Kinect
TC : passage du repère caméra externe
au repère caméra couleur de la Kinect
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Algorithme de calibrage
Légende:
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Algorithme de calibrage
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Algorithme de calibrage
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Algorithme de calibrage
mardi 25 février 14
Algorithme de calibrage
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Spécificités du capteur de
profondeur
1
z
= c1 d + c0
dk (u, v) = d(u, v) + D (u, v).exp(↵0
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↵1 d(u, v))
Implémentation
• Implémentation existante sous Matlab
• Librairie OpenCv
Perte de la sécurité de calcul de Matlab
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Reconstruction 3D
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Librairies
• Libfreenect
• OpenCV
• OpenGL
• OpenNI
• PCL
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Questions?
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