République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université de Batna 2 Faculté de Technologie Département d’Electrotechnique Mémoire Présenté pour l’obtention du diplôme de MAGISTER en Électrotechnique OPTION Commande électrique Par HELLALI LALLOUANI Ingénieur d’État en Électrotechnique de l’Université de M’sila Thème Diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à Induction Soutenu devant le jury composé de : 30/04/2016 Dr NASRI Farid Prof Université de Batna 2 Président Dr MENACER Arezki Prof Université de Biskra Rapporteur Dr DRID Saïd Prof Université de Batna 2 Dr BENDAAS MED Lokmane Prof Université de Batna 2 Examinateur Dr SOUFI Youcef M.C.A Université de Tébessa Examinateur CCO Co-Rapporteur Remerciements Remerciements Je remercie en premier lieu Dieu de m’avoir donné le courage et la volonté pour réaliser ce modeste travail. Les travaux présentés dans ce mémoire ont été effectués au sein du laboratoire LGEB de Biskra, Sous la direction Mr MENACER Arezki, Arezki Professeur à l’université de Biskra, qu’il me soit permis de lui exprime toute ma gratitude pour ses encouragements, son suivi, sa rigueur, ses précieux conseils, et ses qualités humaines. Je tiens également à remercier Monsieur DRID Saïd, Saïd Professeur à l’université de Batna, pour avoir accepter de co-diriger ce mémoire, pour son appui et son orientation. Je remercie tous les membres de jury pour l’intérêt qu’ils ont porté à mon travail : Monsieur NACERI Farid, Farid professeur de l’enseignement supérieur au département d’électrotechnique de l’Université de Batna pour m’avoir fait l’honneur de présider le jury de ce mémoire. Monsieur BENDAAS Med Lokmane, Lokmane Professeur à l’université de Batna,, pour sa participation au jury en tant qu’examinateur. Monsieur SOUFI Youcef, Youcef maitre de conférence à l’université de Tébessa, pour sa participation au jury en tant qu’examinateur. pour l’honneur qu’ils nous ont fait en acceptant d’examiner ce travail. J'aimerais à présent remercier mes proches et en premier lieu mes parents de m'avoir soutenu et d'avoir cru en moi. Je remercie aussi mes frères, mes sœurs, et toute ma famille. Mes remerciements vont également à mes amis, mes collègues et mes enseignants. Enfin, tous ceux et celles qui m'ont aidé et soutenu durant tout mon parcours qu'ils trouvent ici l'expression de mes remerciements les plus sincères. Dédicace Dédicace Je dédie ce modeste travail à : mes très chers parents qui ont toujours veillé sur moi et ont mis à ma disposition tout ce qu’ils possèdent pour ma réussite. A mes frères et mes sœurs et ma femme A toute ma famille A mes amis A tous ceux qui m’ont nourri de leur savoir et à ceux avec qui je partage de bons souvenirs HELLALI LALLOUANI Résumé Résumé: Le travail réalisé dans le cadre de ce mémoire, s’inscrit dans la thématique de la surveillance et le diagnostic des défauts de l’association convertisseur machine à induction. Les défauts considérés sont: • déséquilibre d’une phase de la tension d’alimentation, • rupture des barres rotorique, • ouverture de l’interrupteur de puissance, • ouverture du condensateur du bus contenu, • court circuit du condensateur du bus contenu. La thématique du diagnostic et du pronostic de défaut se base sur l’utilisation de trois techniques, la première se base sur l'analyse spectrale du courant statorique par FFT, la seconde se base sur l’analyse des signatures de la trajectoire du vecteur courant dans le référentiel stationnaire et la troisième se base sur la génération des résidus basée sur la vérification de cohérence entre les courants statorique observés et leurs estimations fournies par le modèle. Mots clés: Machine à induction, convertisseur, MLI sinusoïdale, défaut rotorique, cassure des barres, déséquilibre, défaut interrupteur, défaut condensateur, diagnostic, FFT, résidus. Abstract: The thematic for this work is the monitoring and fault diagnosis of the converter and induction machine. The defects are considered as:: • supply voltage imbalance, • broken rotor bars, • switch open fault, • open circuit in the DC link capacitor, • short circuit in the DC link capacitor. The thematic of fault diagnosis considered is based on the use of three different techniques: the first is based on the spectral analysis of the stator current by using FFT, the second on the signature analysis of trajectory of the vector current at stationary reference frame and the third technique is the calculation of the residues generation based on the verification of consistency between the observed stator currents and estimates obtained by the model. Keywords: Asynchronous or induction machine, converter, PMW, rotor fault, broken rotor bars, unbalance fault, switch open fault, DC link capacitor fault , diagnosis, FFT, residues. .ج . ل- با+, * رﻧ ك ا ' &ا " ('(" ا% " ا# ا ! ب و ا عا ل رج ھ ا ا: 0 ! ب ا. /01وﻧ ك% ا4 "# 'ل05• إ أ! ة ا وار89 • =< ط 0* • دارة ?>* ا ج 0* • دارة • دارة @ ة ?>* ا ج =% A=! " وا > ﻧ% اF. > &ء ا+ ر ا0 "* = ا%0 اA=! 0 " < ا و ا: ('ث < تB A=! 0 ا ! ب ع رات ا ا0 اK . B# ا0 اK إﻧ ء =* ت/0 J ( < ت ) ت ا ! ب0= " ا1# > > أ اF. ( " I ا/= "# ر0 اH<8 ه+ إ . ﻧ ذج1 < "0 < ات ا0 وا ا تا =%0 ا، ا < طO ! ، *>? O !، 40 ا "# 'ل05 إ، أ! ة ا وار89 ، ا وارO ! ، ا ج، &ا0 4 اM ا: .< ت0= ا، 0 ا،"* ا : Sommaire Sommaire Remerciements Dédicace Résumé Sommaire Notations et symboles 1 Introduction générale Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction I.1 Introduction 3 I.2 Présentation du système étudie 3 I.2.1. Constitution de la machine à induction 4 I.2.1.1.Le stator 4 1.2.1.2.Le rotor à cage 5 I.2.1.3.Organes mécaniques 6 I.2.2. Onduleur 6 I.3Différents défauts dans l’association machine à induction-convertisseur 7 I.3.1. Défaillances dans la MI 7 I.3.1.1.Défauts rotorique 8 I.3.1.2.Défauts statorique 11 I.3.2. Défaillances dans un convertisseur de puissance 12 I.3.2.1.Défaillance du condensateur 12 I.3.2.2.Défaillance des diodes classiques 12 I.3.2.3.Défaillance de l'interrupteur statique: l’IGBT 13 Sommaire I.4 Généralité sur le diagnostic 14 I.4.1. Définition 14 I.4.2. Etapes du diagnostic 14 I.5 Différents Méthodes de Diagnostic 15 I.5.1. Méthodes sans Modèle 16 I.5.1.1.Méthodes basées sur le traitement de signal 16 I.5.1.2.Diagnostic par l'analyse des vibrations mécaniques 18 I.5.1.3.Diagnostic par l'analyse du flux magnétique axial de fuite 19 I.5.1.4.Diagnostic par l'analyse du couple électromagnétique 19 I.5.1.5.Diagnostic par mesure du courant statorique 19 I.5.1.6.Approche du Vecteur de Park 19 I.5.1.7.Diagnostic par l'analyse de la puissance instantanée 20 I.5.2. Méthodes avec Modèle 21 I.5.2.1.Diagnostic à base des observateurs 21 I.5.2.2.Redondance physique ou matérielle 22 I.5.2.3.Redondance analytique ou méthodes basées sur un modèle 22 I.5.2.4.Diagnostic par estimation paramétrique 24 I.6 Conclusion 24 Chapitre II Modélisation de l'association convertisseur-machine à induction en présence des défauts II.1 Introduction 25 II.2 Modèle multi enroulement de la machine à induction MI 26 II.3 Mise en équations 26 II.3.1. Equation de tension au stator 26 II.3.2. Equation de tension au rotor 28 II.3.3. Modèle équivalent réduit de la machine à induction 31 II.4 Modélisation de l’onduleur de tension 35 Sommaire II.5 Commande de l'onduleur par modulation sinus-triangle 37 II.6 Résultats de simulation 38 II.6.1. Machine alimenté par réseau triphasé 38 II.6.1.1.Machine saine 38 II.6.1.2.Machine avec défaut rotorique 39 II.6.1.3.Machine à induction avec défaut de déséquilibre d'alimentation 42 II.6.2. Machine alimentée par un onduleur de tension à deux niveau 43 II.6.2.1.Machine à l’état sain 43 II.6.2.2.Machine avec défaut rotorique 44 II.7 Conclusion 46 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction III.1 Introduction 48 III.2 Analyses des défauts par la FFT 48 III.2.1. Machine alimentée directement par le réseau triphasé 48 III.2.1.1.Analyse du spectre du courant statorique 48 III.2.1.2.Analyse du spectre du couple et de vitesse 52 III.2.2. Machine alimentée par un onduleur à MLI sinusoïdale 55 III.2.2.1.Analyse du spectre du courant statorique 55 III.2.2.2.Analyse du spectre du couple et de la vitesse de rotation 58 III.3 Analyse des défauts rotorique par le vecteur de Park 60 III.3.1. Machine alimentée par réseau triphasé 61 III.3.2. Machine alimentée par l'onduleur à MLI sinusoïdale 62 III.4 Analyse des défauts rotorique par génération de résidus 63 III.4.1. Principe d’un générateur de résidu 63 III.4.2. Schéma fonctionnel 64 III.4.3. Détection des défaillances 66 Sommaire III.4.4. Localisation des défaillances 69 III.5 Conclusion 72 Chapitre VI Diagnostic des défauts dans le convertisseur IV.1 Introduction 73 IV.2 Défauts interne du convertisseur 73 IV.2.1. Etude du défaut d'ouverture des interrupteurs de puissance 73 IV.2.1.1. Fonction de commutation du dispositif à semi-conducteurs en cas de défaut Tr1 74 IV.2.1.2. Fonction de commutation du dispositif à semi-conducteurs en cas de défaut Tr4 76 IV.3 Méthode de diagnostic du défaut d'ouverture de l'interrupteur 77 IV.3.1. Analyse du défaut par le conteur de Park 77 IV.3.1.1.Résultat de simulation 79 IV.3.2. Détection et localisation des défauts par la génération des résidus 82 IV.3.2.1.Détection des défaillances 82 IV.3.2.2.Localisation des défaillances 85 IV.4 Défauts externes du convertisseur 88 IV.4.1. Défaillance du condensateur 88 IV.4.1.1.Modélisations du redresseur et du filtre associé à l'onduleur 89 IV.4.2. Différents types de défaillance d’un condensateur du bus continu 90 IV.4.2.1.défaut de circuit ouvert du condensateur du bus continu 91 IV.4.2.2.défaut de court circuit dans le condensateur du bus continu 93 IV.5 Conclusion 95 Conclusion générale 96 Bibliographie 99 Annexe 105 Liste des figures Liste des figures Chapitre I Figure (I.1): Schéma du système association machine à induction-onduleur de tension 03 Figure (I.2): Vue d’une machine à induction 04 Figure (I.3): Coupe schématique du stator 05 Figure (I.4): Représentation schématique du rotor 06 Figure (I.5): Schéma de principe de la conversion continu - alternative DC – AC 06 Figure (I.6): Sources des défauts de la machine à induction 07 Figure (I.7): Principaux défauts de la machine à induction et leurs causes 08 Figure (I.8): Exemple d’un défaut de cassure de barre d’un moteur à induction 09 Figure (I.9): Représentation de l’excentricité statique et dynamique dans la machine à induction 10 Figure (I.10): Dimensions d’un roulement à billes 11 Figure (I.11): Représentation des différents défauts statoriques possible 11 Figure (I.12): Différents types de défauts d’un bras d’un onduleur de tension 13 Figure (I.13): Différentes étapes du diagnostic industriel 15 Figure (I.14): Représentation temporelle vers fréquentielle 16 Figure (I.15): Méthodes de diagnostic à base des observateurs 21 Chapitre II Figure (II.1): Circuit électrique équivalent du rotor à cage basé sur la structure multi-enroulement 25 Figure (II.2): Schéma électrique équivalent d’une maille rotorique 28 Figure (II.3): Schéma de l’onduleur triphasé à deux niveaux 35 Figure (II.4): Vecteur de tension crée par l’onduleur de tension 37 Figure (II.5): Modulation sinus-triangulaire pour une phase 38 Figure (II.6): Grandeurs électriques et mécanique de la machine à l’état sain 39 Figure (II.7): Grandeurs électriques et mécanique de la machine en défaut de cassure Liste des figures d’un barre 40 Figure (II.8): Grandeurs électriques et mécanique de la machine en défaut de deux barres cassées adjacentes 41 Figure (II.9): Grandeurs électriques et mécanique de la machine en défaut de deux barres cassées éloignée 41 Figure (II.10): Grandeurs électriques et mécanique pour un défaut de déséquilibre d'alimentation 43 Figure (II.11): Grandeurs électriques et mécanique de la machine saine alimentée par un onduleur à MLI 44 Figure (II.12): Grandeurs électriques et mécanique de la machine avec une barre cassée 45 Figure (II.13): Grandeurs électriques et mécanique de la machine avec deux barres cassées adjacentes 45 Figure (II.14): Grandeurs électriques et mécanique de la machine avec deux barres cassées éloignées 46 Chapitre III Figure (III.1.a): Courant statorique: Etat sain 49 Figure (III.1.b): Courant statorique: une barre cassée 49 Figure (III.1.c): Courant statorique: deux barres adjacente cassée 49 Figure (III.1.d): Courant statorique: deux barres élongée cassé 49 Figure (III.2): Spectre du courant statorique pour une machine saine et avec défaut: machine alimentée directement par le réseau triphasé 50 Figure (III.3): Spectre du courant statoriques pour une machine avec déséquilibre d'alimentation 51 Figure (III.4): Spectre du vitesse de rotation pour une machine saine et avec défaut de cassure des barres: machine alimentée directement par le réseau 53 Figure (III.5): Spectre du couple électromagnétique pour une machine saine et avec défaut de cassure des barres: machine alimentée directement par le réseau 54 Figure (III.6): Spectre du couple électromagnétique pour une machine avec déséquilibre d'alimentation 55 Figure (III.7): Spectre de la vitesse pour une machine avec déséquilibre d'alimentation 55 Figure (III.8): Spectre du courant statorique pour une machine saine et avec défaut de cassure des barres: machine alimentée par un onduleur à MLI 56 Liste des figures Figure (III.9): Spectre du vitesse de rotation pour une machine alimentée par un onduleur à MLI sinusoïdale 58 Figure (III.11): Transformation de Concordia 60 Figure (III.12): Evolutions des courants I α et I β dans le plan de Park pour le défaut de cassure des barres 61 Figure (III.13): Relation entre l'épaisseur du cercle et nombre des barres cassées 61 Figure (III.14): Evolutions des courants I α et I β dans le plan de Park pour le défaut de cassure des barres avec une alimentation par onduleur à MLI de la machine alimentée par onduleur à deux niveau 62 Figure (III.16): Principe de diagnostic du nombre de barres cassées au rotor par génération de résidus 64 Figure (III.17): Schéma de simulation d’une système de détection et localisation du défaut de cassures des barres par génération de résidus 64 Figure (III.18): Organigramme de la procédure de détection de défaut 65 Figure (III.19): Diagramme du système de localisation de défaut de cassures des barres 65 Figure (III.20): Résidus, valeur efficace, valeur moyenne, maximum de résidu générés dans le cas d'une barre cassée 66 Figure (III.21): Résidus, valeur efficace, valeur moyenne, maximum de résidu générés dans le cas de deux barres cassées 67 Figure (III.22): Résidus, valeur efficace, valeur moyenne, maximum de générés dans le cas de trois barres cassées 68 Figure (III.23): Visualisation du maximum de résidu, les seuils de détection et le signal l’indicateur de défaut d’une barre cassée 70 Figure (III.24): Visualisation du maximum de résidu, les seuils de détection et le signal l’indicateur de défaut deux barres cassées 70 Figure (III.25): Visualisation du maximum de résidu, seuils de détection et le signal de l’indicateur de défaut trois barres cassées 71 Figure (III.26): Visualisation du Maximum de résidu, seuils de détection et le signal de l’indicateur de défauts pour les différents barres cassées 72 Chapitre IV Figure (IV.1): Schéma de simulation du défaut d'ouverture de l'interrupteur haut dans le premier bras Tr1 Figure (IV.2): Grandeurs électriques et mécanique de la machine pour un défaut 74 Liste des figures d'ouverture de l'interrupteur Tr1 75 Figure (IV.3): Grandeurs électriques et mécanique de la machine pour un défaut d'ouverture de l'interrupteur Tr4 77 Figure (IV.4): Trajectoires du contour de Park dans le référentiel (α, β) 78 Figure (IV.5): Courant statorique, boolien du défaut de la phase ''a'' et la trajectoire du vecteur courant: Cas de défaut de Tr1 79 Figure (IV.6): Courant statorique, boolien du défaut de la phase ''a'' et trajectoire du vecteur courant: Cas de défaut de Tr4 80 Figure (IV.7): Représentation bidimensionnelle des courants statorique pour un défaut d'ouverture des différents interrupteurs 81 Figure (IV.8): Principe de génération des résidus pour la détection de défauts 82 Figure (IV.9): Résidus pour un défaut d’ouverture sur Tr1 84 Figure (IV.10): Résidus pour un défaut d’ouverture sur Tr4 85 Figure (IV.11): Algorithme de la classification des différents défauts ouverture de l’interrupteur de l’onduleur à MLI 86 Figure (IV.12): Moyenne des Résidus des courants des phases a, b, c et seuils de détection ainsi que la sortie booléen du système de diagnostic du défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1 87 Figure (IV.13): Moyenne des Résidus des courants des phases a, b, c et seuils de détection ainsi que la sortie booléen du système de diagnostic du défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr4 88 Figure (IV.14): Schéma équivalent d’un condensateur réel 88 Figure (IV.15): Schéma global de l’alimentation de la machine à induction 89 Figure (IV.16): Schéma de configuration de l’association Redresseur triphasé-filtre 90 Figure (IV.17): Schéma de principe pour les défauts de condensateur du bus continu 91 Figure (IV.18): Schéma de simulation du défaut d’ouverture de condensateur du bus Continu 91 Figure (IV.19): Grandeurs électriques et mécanique de la machine pour un défaut d’ouverture de condensateur de bus continu 92 Figure (IV.20): Schéma de simulation du défaut de court circuit d’un condensateur du bus continu 93 Figure (IV.21): Grandeurs électriques et mécanique de la MI pour un court circuit dans le condensateur du bus continu 94 Liste des tableaux Liste des Tableaux Chapitre III Tableau III.1: Fréquences calculées et déduites , cas de cassure d'une barre 51 Tableau III.2: Fréquences calculées et déduites, cas d'une cassure de deux barres adjacentes Tableau III.3: Fréquences calculées et déduites, cas d'une cassure de deux barres éloignées Tableau III.4: Fréquences calculées et déduites, cas de déséquilibre d'alimentation 51 52 Tableau III.5: Fréquences calculées et déduites, cas de cassure une barre 57 Tableau III.6: Fréquences calculées et déduites, cas de cassure deux barres adjacentes 57 Tableau III.7: Fréquences calculées et déduites, cas de cassure deux barres éloignées 57 Tableau III.8: Minimum, maximum, l’amplitude des RMS des résidus pour les différents défauts 69 51 Chapitre IV Tableau IV.1: Tableau des fonctions de commutations en cas de défauts 74 Tableau IV.2: Table de signatures théoriques des défauts des interrupteurs 83 Tableau IV.3: Moyenne des résidus des défauts d’ouverture de l’interrupteur de l’onduleur à MLI 85 Notations et Symboles Notations et Symboles Zth Impédance thermique d’une diode P Puissance dissipée dans la diode [W] ° T jonction Température de la jonction dans une diode T°boîtier Température du boîtier d’une diode Vabcs Tension des phases statorique [V] Vαβs Composante α et β des tensions statorique Vdqs Composante d et q des tensions statorique Iabcs Courants des phases statorique [A] ϕabcs Flux des phases statorique [Wb] ϕαβs Composante α et β du flux statorique ϕdqs Composante d et q du flux statorique a Angle électrique entre deux mailles rotorique [rd] θ Angle décrivant une position particulière dans l’espace, mesuré par rapport à une référence fixée par rapport au stator Ie Courant dans l’anneau de court-circuit [A] Iek Courant d’une portion d’anneau [A] I bk Courant de barre [A] Irk Courant de maille rotorique k [A] Φrk Flux magnétique crée par une maille rotorique k [Wb] k0 Coefficient de frottement J Moment d’inertie [Kg.m2] Lb Inductance d’une barre rotorique [H] Lsc Inductance cyclique statorique [H] L rc Inductance cyclique rotorique [H] Lsf Inductance de fuite rotorique [H] Lsp Inductance propre statorique [H] Le Inductance total de l’anneau de court-circuit [H] M sr Mutuelle cyclique entre le stator et le rotor [H] Ms Mutuelle entre phase statorique [H] p Nombre de paires de pôles Cem Couple électromagnétique [N.m] Cr Couple résistant [N.m] Notations et Symboles g Glissement θr la position du rotor [rd]. X Vecteur d’état Ωr Vitesse de rotation mécanique MI Machine à induction. MLI Modulation de Largeur d’Impulsion. IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor. FFT Transformation de fourie rapide. Introduction générale Introduction générale Introduction générale Le diagnostic des machines électriques s’est fortement développé dans le monde industriel depuis plusieurs années afin d’élaborer des méthodes de diagnostic ayant pour objectif de prévenir les utilisateurs d’un risque possible pouvant apparaître en un point particulier du système car la volonté d’obtenir une chaîne de production de plus en plus sûre devient indispensable pour certaines applications [1]. En raison de leur bonne fiabilité, faible coût et rendement élevé, les moteurs à induction sont les moteurs les plus utilisés dans des applications industrielles. Des applications qui s'étendent des appareils ménagers à vitesse élevée jusqu’à l'utilisation dans l'industrie du pétrole, l'industrie cimentière, les véhicules électriques, les systèmes de pompage, etc. En effet, le moteur à induction est le plus utilisé pour assurer la variation de la vitesse des mécanismes industriels car il présente l’avantage d’être robuste, de construction simple et peu coûteux [2]. Par ailleurs, Le moteur à induction associé à un convertisseur utilisé dans les procédés à vitesse variable, est exposé, qui peuvent être d’origine mécanique (excentricité du rotor, défaut sur les accouplements, usure des roulements,…), électrique ou magnétique (court circuit du bobinage statorique, rupture de barre ou d’anneau, cassure des dents,…). Les imperfections peuvent aussi être dues à d’autres éléments de l’entraînement, comme les défauts d’alimentation provenant de la source d’alimentation (réseau ou convertisseur de puissance) [3]. La maintenance classique des machines électriques ne peut pas éviter l'apparition de ces défauts et leurs conséquences sur ces dernières. En effet, car d’une part l'appareillage de protection n’intervient qu'au dernier stade du défaut, c’est à dire dans le cas critique de son évolution. Et d’autre part, dans la plupart des cas, il ne peut pas détecter ces défauts, avec l’utilisation des techniques rudimentaires tels que, le cas des vérifications des différentes parties de la machine lorsqu'elle est à l'arrêt. Dans ce travail nous nous intéressons plus précisément aux problèmes de détection et de localisation de défauts dans l’ensemble convertisseur machine à induction, particulièrement, le défaut des cassures des barres et le déséquilibre d’alimentation, ainsi que le défaut dans le convertisseur, en particulier le défaut d’ouverture de l’interrupteur de puissance et le défaut dans le condensateur du bus continu. Pour la détection et la localisation des défaillances nous utilisons une technique basée sur l'analyse spectrale du courant statorique afin de détecter un défaut de cassure des barres et aussi les défauts dans l’interrupteur de puissance. De nombreux 1 Introduction générale travaux ont été consacrés à cette procédure de détection utilisant différentes techniques de diagnostic préventif. Le mémoire est structuré en quatre chapitres: Le premier chapitre est consacré à l’état de l’art sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction. Nous présentons dans la première partie, les éléments de construction de la machine et on définie les différents défauts pouvant survenir sur chacun de ses éléments (causes et effets). Cette partie fait état des différentes origines des défaillances qui peuvent se produire dans la machine à induction ainsi que le convertisseur de puissance. Dans la deuxième partie, nous énumérons quelques méthodes de détection et de diagnostic de ces défauts. Le deuxième chapitre est réservé à la modélisation de la machine à induction à cage d'écureuil dédié à la simulation des défauts rotorique. Un modèle réduit utilisant une transformation généralisée est présenté, ainsi que l’alimentation de la machine à travers un onduleur de tension commandée par la technique à MLI sinusoïdale. Des résultats de simulations sont présentées à l’état sain et avec défaut. Le troisième chapitre, présente le diagnostic des défauts de type cassure des barres rotorique par l’utilisation de trois méthodes de diagnostic. La première méthode est l’analyse par FFT du courant statorique, couple électromagnétique et de la vitesse de la machine alimentée directement par le réseau et à travers un onduleur de tension à MLI dans le cas sain et avec défaut. La deuxième méthode concerne l’analyse de la trajectoire du conteur de Park. La dernière méthode de détection et la localisation par la génération des résidus. Dans le quatrième chapitre, on présente une analyse avec simulation des différents défauts interne et externe de l’onduleur (ouverture de l’interrupteur et l’ouverture et le court circuit de condensateur du bus continu) de pouvant survenir lorsque la machine est contrôlée en boucle ouverte en V/f constant. La détection et la localisation de défaut est effectuée par l’approche à base de modèle analytique et le contour de Park. En fin, on termine par une conclusion où on présente les divers résultats ainsi obtenus et les perspectives futures pour l’amélioration de ce travail. 2 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseurmachine à induction Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction I.1 Introduction La machine à induction est la plus utilisée dans le domaine des puissances supérieures à quelques kilowatts, en raison de nombreux avantages, tels que: sa robustesse, sa construction simple, son faible coût, etc. En outre l’apparition dans les années 80 des variateurs permettant de faire varier la fréquence de rotation dans une large gamme a favorisé énormément l’extension de son domaine d’application. En effet, l’ensemble convertisseur de puissance-moteur à induction est actuellement la source principale d’énergie mécanique de nombreux procédés industriels, entre autres : traction électrique, laminoirs, levage, pompage. Dans ce chapitre, nous rappelons les éléments de constitution de l’association machine à induction -onduleur à deux niveau, et les défauts pouvant survenir. A la fin du chapitre, nous discutons les méthodes de diagnostic actuellement appliquées . I.2 Présentation du système étudié Dans le cas des moteurs à induction, la vitesse de rotation du rotor dépend de la fréquence statorique fs (fréquence de la tension d’alimentation du moteur) et de la fréquence des courants rotoriques (donc de la charge). Un convertisseur statique permet de faire varier l’amplitude et la fréquence de la tension d’alimentation et donc de faire varier la vitesse de la machine. Le système à étudier est représenté par la figure (I.1), il est composé de: • Un onduleur de tension à MLI . • Une machine à induction. Le schéma suivant présente la structure générale qui permet de réaliser le processus avec variation de vitesse. ALIMENTATION Onduleur de tension à IGBT Machine à induction Commande à MLI Figure (I.1): Schéma du système (association machine asynchrone -onduleur de tension) 3 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction I.2.1. Constitution de la machine à induction La machine à induction ou MI, comprend un stator et un rotor, constitués de tôles d'acier au silicium et comportant des encoches dans lesquelles on place les enroulements. Le stator est fixe; on y trouve les enroulements reliés à la source. Le rotor est monté sur un axe de rotation. Selon que les enroulements du rotor sont accessibles de l'extérieure ou sont fermés sur eux mêmes en permanence, on définit deux types de rotor: bobiné ou à cage d'écureuil. Toutefois, nous admettrons que sa structure est électriquement équivalente à celle d'un rotor bobiné dont les enroulements sont en court-circuit [44] . Dans ce travail, on s' intéresse à la structure de la machine à induction. Les éléments de constitution d'une machine à induction sont illustrés dans la figure (I.2). Tôles+ cage rotorique Boite à bornes Roulements à billes Ailette de ventilation Anneaux de court circuit Ventilateur de refroidissement Tète de bobine statorique Tôle Encoches statorique Carter en vente avec ailettes de refroidissement Figure (I.2): Vue d’une machine à induction [44] I.2.1.1. Stator Il est constitué d’un enroulement bobiné réparti dans les encoches du circuit magnétique. Le circuit magnétique est schématisé sur la figure (I.3). Il est constitué d’un empilage de tôles minces découpées par des encoches parallèles à l’axe de la machine dont l'épaisseur varie entre 0÷50mm pour minimiser les pertes dans le circuit magnétique [7]. Un bobinage statorique peut être décomposer en deux parties: les conducteurs d’encoches et les têtes de bobines. Les conducteurs d’encoches permettent de créer dans l’entrefer le champ magnétique qui est à l’origine de la conversion électromagnétique. Les têtes de bobines permettent, quant à elles, la fermeture des courants en organisant une circulation judicieuse des courants d’un conducteur d’encoche à l’autre, afin d'obtenir une répartition sinusoïdale des forces magnétomotrices et du flux et limiter les ondulations du couple électromagnétique. 4 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction Seconde paires pôles de la phase c Empilement de tôles magnétique Spires en court circuit Mise en série des section première paires pôles de la phase c Sections Tête de bobines Prises intermédiaire de court-circuit Figure (I.3): Coupe schématique de la constitution du stator [5] 1.2.1.2. Rotor à cage Dans le rotor à cage, les anneaux de court-circuit permettent la circulation des courants d’un conducteur d’encoche (barre rotoriques) à l’autre. Ces barres conductrices sont régulièrement réparties, et constituent le circuit du rotor (figure I.4). Cette cage est insérée à l’intérieur d’un circuit magnétique constitué de disques en tôles empilés sur l’arbre de la machine analogue à celui du moteur à rotor bobiné. Dans le cas de rotor à cage d’écureuil, les conducteurs sont réalisés par coulage d’un alliage d’aluminium, ou par des barres massives de cuivre préformées et frettés dans les tôles du rotor. Il n’y a généralement pas, ou très peu, d’isolation entre les barres rotoriques et les tôles magnétiques, mais leur résistance est suffisamment faible pour que les courants de fuite dans les tôles soient négligeables, sauf lorsqu’il y a une rupture de barre [16]. Le moteur à cage d’écureuil est beaucoup plus simple à construire que le moteur à rotor bobiné , de ce fait, son prix de revient est inférieur. De plus, il dispose d’une plus grande robustesse. Il constitue la plus grande partie du parc de moteurs asynchrones actuellement en service. Son inconvénient majeur est qu’il a, au démarrage, de mauvaises performances (courant élevé et faible couple). C’est pour remédier à cette situation qu’ont été développés deux autres types de cages (rotor à double cage et rotor à encoches profondes). 5 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction Tôles magnétiques du rotor Conducteurs rotoriques (barres) Anneaux de Court-circuite Figure (I.4): Représentation schématique du rotor [5] I.2.1.3.Organes mécaniques La carcasse joue le rôle d’enveloppe et assure la protection contre l’environnement extérieur. L’arbre est un organe de transmission comprenant une partie centrale qui sert de support au corps du rotor et un bout d’arbre sur lequel est fixé un demi accouplement. Il est généralement constitué en acier moulé ou forgé. Il est supporté par un ou plusieurs paliers. Ces paliers soutiennent le rotor et assurent sa libre rotation. Le second palier est libre pour assurer les dilatations thermiques de l’arbre. Une isolation électrique de l’un des paliers assure l’élimination des courants dans l’arbre dû aux dissymétries des réluctances du circuit magnétique. Ils sont généralement à roulements pour les machines de petite et moyenne puissance. I.2.2. Onduleur Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion d’énergie électrique de la forme continue (DC) à la forme alternative (AC). En fait, cette conversion d'énergie est satisfaite au moyen d'un dispositif de commande (semi-conducteurs(IGBT)). Il permet d’obtenir aux bornes du récepteur une tension alternative réglable en fréquence et en valeur efficace, en utilisant ainsi une séquence adéquate de commande(Figure I.5) . Entrée Source continue Sortie = ~ Source alternative Figure (I.5) : Schéma de principe de la conversion Continu - Alternative (DC – AC) 6 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction I.3 Différents défauts dans l’association machine à induction -convertisseur Dans notre étude on intéresse à la présentation des différents défauts dans l’association machine à induction-convertisseur de puissance est peut être classé à partir des blocs du système étudié figure (I.1) suivants: I.3.1. Défaillances dans la MI Bien que les MI soient réputées robustes, elles peuvent parfois présenter différents types de défauts, qui peuvent être soit d'origine électrique ou mécanique. Les sources des défauts du moteur peuvent être internes, externes ou dues à l'environnement, comme présenté à la figure (I.6). Les défauts internes peuvent être classifiés selon leurs origines c’est à dire électriques et mécaniques. Habituellement, d'autres types de défauts de roulement et de refroidissement se rapportent aux défauts du rotor parce qu'ils appartiennent aux pièces mobiles. Sources des défauts de la machine Mauvais montage Charge fluctuante Surcharges Propreté Température Tension déséquilibrée Transitoire de la tension Fluctuations de la tension Mécaniques Environnement Electriques Défaut de diélectriques et électriques Rupture de barres Coup rotorique Excentricité Défauts des circuits magnétiques Electriques Mécaniques Défaut de roulements Défauts externes Humidité Défauts internes Figure (I.6): Sources des défauts de la machine à induction à cage [15]. La figure (I.7) présente l'arbre de défaut de la MI où les défauts sont classifiés selon leur emplacement : rotor et stator [26]. 7 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction Défauts de la machine Défauts rotorique Installation défectueuse, charge incorrecte,traction magnétique déséquilibrée, perte de lubrification, etc. … Défauts statorique Défauts de roulements Vibration des armatures Traction magnétique déséquilibrée, tension d’alimentation déséquilibrée, installation défectueuse Rupture des Défauts de mise à la terre Défauts d’insertion des bobines aux armatures, dégradation de l’isolateur Rupture d’isolation Défaillance lors de l’installation ou service, basse ou haute humidité et température, démarrage Court-circuit entre spires Echauffement excessif, déséquilibre dans l’alimentation, vibrations, haute humidité Court-circuit entre phases Défaillance dans l’installation, haute température, alimentation déséquilibrée Cycle thermique, traction magnétique déséquilibrée, large transitoire barres rotoriques Rotor défectueux, cycle thermique, couple fluctuant Déformation de la cage Couplage incorrect, déblaiement large dans les roulements, surcharge, installation défectueuse Installation défectueuse, défauts de roulements, traction magnétique déséquilibrée Excentricité des roulements Désalignement du rotor Echauffement, rupture des joints Perte de lubrification Déplacement des conducteurs Chocs dus aux défauts et vibration des têtes des bobines Mouvement des anneaux de court-circuit Rotor déséquilibre Rupture des connections Détendu des joints, contamination, vibrations excessives Figure (I.7): Principaux défauts de la machine à induction et leurs causes [15]. I.3.1.1.Défauts rotorique • Cassure des barres rotorique La rupture des barres rotorique d’une MI est un des défauts les plus couramment étudiés, en raison de sa simplicité de réalisation. Ce défaut induit des modifications dans les courants statorique et entraîne donc l’apparition d’harmoniques caractéristiques dans le spectre de ce signal. En effet, lors du défaut d’une rupture de barre, des harmoniques de flux sont produites et 8 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction induisent des harmoniques de courant dans l'enroulement statorique aux fréquences autour de la fréquence fondamentales fs telles que [32]: f brc = f s (1 ± 2k .g ) , k = 1,2,3 (1.1) g : glissement, fs: fréquence d’alimentation statorique. La figure (I.8) représente le rotor à cage d’un moteur à induction triphasé où il est clair une barre cassée. Ce défaut doit être détecté rapidement afin de garantir un fonctionnement fiable du moteur et donc de l’installation globale et d’éviter sa propagation sur les autres barres rotoriques. Noyau du rotor Barre cassée Anneaux de court-circuit Figure (I.8): Exemple d’un défaut de cassure de barre d’un moteur à induction [44]. • Défauts d'excentricité La variation d’épaisseur de l’entrefer entraîne des variations dans la densité du flux d’entrefer. Les enroulements statorique sont électriquement modifiés, ce qui entraîne des effets dans le spectre des courants [4]. Il existe deux types d’excentricité: Excentricité statique: déformation du corps du stator, positionnement incorrecte du rotor, Excentricité dynamique: le centre du rotor n'est plus confondu avec le centre de rotation. L'apparition des deux types d'excentricité au même temps est généralement appelée: Excentricité mixte. L'excentricité dans la MI augmente l'apparition des composantes additionnelles dans le spectre du courant, leurs fréquences sont données par des composantes fréquentielles suivantes: 9 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction (1 − g ) f exc = f s 1 ± k . ,k=1,2,3 P (1.2) p: nombre de paire de pôles. Excentricité statique Excentricité dynamique Excentricité mixte Figure (I.9): Représentation de l’excentricité statique et dynamique dans la machine à induction [4]. • Défauts de roulement Les roulements se composent généralement de deux bagues, une intérieure et autre extérieure entre lesquelles existe un ensemble de billes ou de rouleaux tournants (figure I.10). En fonctionnement normal, la défaillance est due à la fatigue commence par des petites fissures situées au-dessous des surfaces du chemin de roulement et de l'élément roulant, qui se propage graduellement sur la surface. Tout changement de l'uniformité du roulement produit des vibrations qui génèrent dans le courant statorique des raies spectrales de fréquences [9]. f roul = f s − k . f v (1.3) où k=1.2.3, … est un entier et f v est l’une des fréquences caractéristiques des vibrations. Les fréquences caractéristiques des vibrations dépendent de l'élément du roulement affecté par un défaut et sont liées aux paramètres du roulement. Les fréquences des vibrations qui caractérisent les défauts des roulements à bille sont: Défauts au niveau d'une bille 2 BD PD fb = f rot 1 − cos( β ) BD PD (1.4) Défauts sur la bague intérieure f b int = ηb BD f rot 1 − cos( β ) 2 PD 10 (1.5) Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction Défauts sur la bague extérieure ηb BD f rot 1 + cos( β ) 2 PD f bext = (1.6) où BD le diamètre d'un élément roulant, PD la distance entre les centres des billes diamétralement opposées, η b est le nombre d'éléments roulants, β angle de contact des billes avec les bagues du roulement et frot est la fréquence de rotation du rotor [9]. Angle de contact Bague intérieure Bille Bague extérieure PD Diamètre du palier Cage DB Diamètre de la bille Figure (I.10): Dimensions d’un roulement à billes [26]. I.3.1.2.Défauts statorique Ces défauts sont généralement liés à la dégradation de l'isolation électrique. Ils sont généralement connus comme des défauts de court-circuit d’une phase à la terre ou de courtcircuit entre phases [17]. Entre spire Ouverture de phase Entre bobine Entre phase Figure (I.11): Représentation des différents défauts statoriques possible [4]. Il existe plusieurs techniques pour la détection du défaut de court circuit. On cite l’analyse du flux axial de la machine [27], l’emploi d’une bobine concentrique placée autour de l’arbre de la machine [31]. Les fréquences des composantes caractéristiques de ce type de défauts peuvent être détectées dans le spectre du flux axial à des fréquences données par l’expression suivante: 11 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction n f cc = f s (1 − g ) ± k ,k=1, 3 et n = 1, 2, 3…(2p-1); P (1.7) g : glissement; p : nombre de paire de pôles; fs : fréquence de l’alimentation. I.3.2. Défaillances dans un convertisseur de puissance L’onduleur de tension alimentant MI a trouvé la plus grande application dans le domaine des variateurs de vitesse. Toutefois, comme cela est courant avec la plupart des variateurs de vitesse des machines électriques, la fiabilité de ce type de système souffre surtout de la défaillance des dispositifs semi-conducteurs de l'onduleur. Dans la plupart des cas, la défaillance se traduirait par l’arrêt du système d'entraînement. I.3.2.1.Défaillance du condensateur Le défaut de condensateur de bus continu est provoqué soit par la mise en court-circuit de celui ci, c'est alors la source même qui est mise en court-circuit soit par la mise du condensateur en circuit ouvert, alors le système perd le filtrage de la tension. L'onduleur verra alors les surtensions et les creux de tension jusqu'alors retenus par le condensateur. Suivant le dimensionnement de l'onduleur, celui-ci pourra plus ou moins résister à ces variations. Les conséquences directes sur le fonctionnement du moteur sont difficiles à prévoir et mériteraient une étude plus poussée [3]. I.3.2.2.Défaillance des diodes classiques Pour les diodes classiques, l’analyse est plus complexe car il existe plusieurs modes de défaillance possibles. Toutefois, seul le vieillissement, qui est la défaillance la plus importante, sera présenté ici [3]. Les diodes peuvent vieillir de plusieurs façons. Il peut y avoir un problème sur la puce de silicium, un problème sur le boîtier qui n’est plus ou pas hermétique. Un indicateur de l’état de la diode est l’impédance thermique Zth qui devra être la plus petite possible. Elle est définie par la relation suivante [3] : Z th = 0 0 T jonction − Tboitier (1.8) P où :P puissance dissipée dans la diode en Watt ; Les coefficients de dilatation des différents matériaux de la diode étant différents, des craquelures peuvent apparaître. La dissipation thermique est alors de moins en moins bonne et 12 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction l’impédance thermique va augmenter (se dégrader). La défaillance apparaît ainsi en fin de vie du composant, pendant la période dite ″d’usure″. Ce problème se retrouve dans la plupart des semi-conducteurs de puissance. I.3.2.3.Défaillance de l'interrupteur statique: l’IGBT • Court-circuit Le défaut de type court circuit se produit lorsqu’un des composants d’une cellule de commutation reste constamment fermée. Un tel défaut peut avoir deux causes: soit la mise en court-circuit physique de la puce de silicium (IGBT ou diode) par dépassement de température critique, soit la défaillance de la commande rapprochée. Dans ce cas, les courants de phases sont fortement altérés. Ce type de défaillance est extrêmement préjudiciable au convertisseur et nécessiterait la mise en œuvre de protection permettant de déconnecter le bras défaillant dès l’apparition de cette défaillance [2], [8]. • Circuit ouvert Il se peut, pour diverses raisons, qu’un des composant d’électronique de puissance (diode, thyristor, … etc.) d’une cellule de commutation d’un bras reste constamment ouvert (défaut de type circuit ouvert). Ce type de défaut a pour principale cause le vieillissement du composant, ou une défaillance de la commande rapprochée (défaut thermique du driver, ou perte d’alimentation par exemple). Ce type conduit à la perte de la symétrie de la tension et/ou courant alternatif ainsi que l’augmentation du taux d’ondulation de la tension et/ou courant continus [10], [11]. Cela peut être interprété sur le plan mécanique de la machine par l’apparition de vibrations et un échauffement au cours du temps. Les différents types de défauts de l’onduleur ont pour conséquence soit un défaut "circuit ouvert" (Figure I.12.a) soit un défaut de "court-circuit" (Figure I.12.b). Court circuit Ouverture (a) : défaut circuit-ouvert d’un transistor (b) : défaut court-circuit d’un transistor. Figure (I.12): Différents types de défauts d’un bras d’un onduleur de tension[2] 13 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction • Vieillissement Comme pour la diode classique, le mode de défaillance de l’IGBT est corrélé avec l’augmentation de l’impédance thermique qui peut être provoquée par: • sollicitations successives (cyclage); • défaut au niveau de la puce de silicium; • boîtier non hermétique, permettant à l’humidité de pénétrer à l’intérieur (plus ou moins fréquent) provoquant la corrosion du composant. I.4 Généralité sur le diagnostic I.4.1. Définition Le diagnostic est un ensemble des actions destinées à identifier les causes probables de la défaillance. Les deux principales tâches de diagnostic sont: la détection et la localisation des défauts [6]. La détection consiste à signaler l'existence du défaut, tandis que la localisation ait pour objet d'identifier le type de défaut. Donc, le diagnostic a pour objectif de détecter d'une manière précoce un défaut avant qu'il conduise à une défaillance totale dans l'installation industrielle. I.4.2. Etapes du diagnostic La sélection de la méthode de diagnostic la plus appropriée à un système industriel donné ne peut se faire qu’après un recensement des besoins et des connaissances disponibles. L’inventaire des éléments à étudier est le suivant: nature des causes de défaillances à localiser, connaissance des symptômes associés aux défaillances induites par les causes, maîtrise des moyens de mesure des symptômes, maîtrise des moyens de traitement des symptômes, connaissance des mécanismes physiques entre les causes et les effets, inventaire du retour d’expérience, recensement des expertises disponibles, définition du niveau de confiance dans le diagnostic, identification des utilisateurs finaux du diagnostic. La procédure de diagnostic de défaillances et de dégradations susceptibles d’affecter les différentes entités d’un processus industriel s’articule autour des étapes suivantes: l’extraction des information à partir de moyens de mesures appropriées ou l’observations réalisées lors des rondes par les personnels de surveillance, l’élaboration des caractéristiques et des signatures associées à des symptômes, 14 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction la détection d’un dysfonctionnement, la mise en œuvre d’une méthode de diagnostic de la défaillance ou de la dégradation à partir de l’utilisation des connaissances sur les relations de cause, la prise de décision (arrêt de l’installation ou reconfiguration). La figure (I.13), représente l’ensemble des tâches à réaliser pour assurer un fonctionnement satisfaisant d’un processus industriel. Elles seront détaillées dans les paragraphes suivants: Validation des mesures Caractérisation du fonctionnement Détection Diagnostic Identification de la cause Décision Maintenance Consignes Processus Industriel Mesures et Observations Figure (I.13) : Différentes étapes du diagnostic industriel [29] I.5 Différent Méthodes de Diagnostic Afin de bien classer notre travail, il est très important de prendre une idée générale sur les différentes méthodes utilisées pour le diagnostic des anomalies dans les machines électriques. Puisque beaucoup de chercheurs travaillent sur cet axe depuis longtemps, il existe par conséquent, plusieurs approches et techniques qui sont présentées dans un très grand nombre des travaux. Dans cette partie, nous allons décrire seulement les méthodes les plus connues en citant également beaucoup de références pour bien orienter les lecteurs. Il important de savoir que les différentes méthodes du diagnostic sont classées selon l'approche qu'ils l'appartiennent. En effet, il existe deux approches: • approches sans modèle, • approches avec modèle. 15 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction I.5.1. Méthodes sans Modèle Ces méthodes ne nécessitent pas forcément de modèle analytique précis du système mais reposent plutôt sur une reconnaissance de signatures. Les signatures de défauts, obtenues par une modélisation ou par mesure sur maquette, sont généralement classées dans une base de données. Les principales techniques du diagnostic utilisées sont les suivantes: I.5.1.1.Méthodes basées sur le traitement de signal A ce jour, c’est l’analyse fréquentielle des grandeurs mesurables qui est la plus utilisée pour le diagnostic de défaut, car la plupart des défauts connus peuvent être détectés avec ce type d’approche. Pour effectuer le diagnostic d'une installation industrielle, les opérateurs de maintenance analysent un certain nombre de signaux issus de la machine. En effet, l'évolution temporelle et le contenu spectral de ces signaux [7], [18], peuvent être exploités pour détecter et localiser les anomalies qui affectent le bon fonctionnement de la machine. Elles font toute partie de la famille des méthodes d’estimation spectrale nonparamétriques. Les méthodes courantes d'analyse des signaux de diagnostic en régime transitoire et en régime permanent sont le spectrogramme, l'analyse temporelle et la distribution de Wigner-Ville, l'analyse spectrale par FFT et les ondelettes. • Transformé de Fourrier rapide (FFT) Considérons le signal X(t) à temps continu. Si X est à énergie finie, sa transformée de Fourier à la fréquence f est la suivante [32] : X(f ) = +∞ ∫ x(t )e − 2πf dt (1.9) −∞ Son inverse est donnée par: x(t ) = +∞ ∫ X ( f )e − 2πf df (1.10) Temps Transformée de Fourier Amplitude Amplitude −∞ Fréquence Figure (I.14): Représentation temporelle vers fréquentielle [32]. Sa transformée de Fourier discrète de N points avec une période d’échantillonnage T est donnée par: 16 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction f 1 x( )= NT N k = N −1 ∑ x(kT )e − 2πfkT NT (1.11) k =0 et sa relation inverse est donnée par: x(kT ) = 1 N k = N −1 ∑ x( k =0 −j f )e NT 2πfkT NT (1.12) La transformée de Fourier rapide (FFT) est un algorithme de calcul rapide de la transformée de Fourier discrète. L’algorithme de base de cette transformée utilise un nombre de points N égal à une puissance de 2, ce qui permet d’obtenir un gain en temps de calcul, par rapport à un calcul avec la transformée de Fourier discrète, de N Cette transformation fait log 2 ( N ) clairement ressortir le contenu fréquentiel du signal x(t). En effet, la FFT décompose le signal x(t) sur une base de vecteurs propres sinusoïdaux {e 2πfkT }f ∈R , malheureusement, ceci convient pour des signaux stationnaires dont les propriétés statistiques sont invariantes dans le temps. Cependant, en pratique la grande majorité des signaux rencontrés sont non stationnaires et la notion de décomposition sur une somme infinie d’exponentielles complexes propres à la FFT s’avère inadéquate. Pour mieux décrire ce type de signaux, on fait appel à des représentations faisant intervenir conjointement le temps et la fréquence. Le changement ainsi opéré nous permettra d’analyser les lois du comportement fréquentielle du signal au cours du temps. Dans le cas de l’existence de sauts d’impulsions ou de changements de fréquence par exemple, la FFT ne permet pas de localiser ces événements transitoires qui surviennent dans le signal [14]. Ces phénomènes sont non stationnaires et du fait qu’ils sont brefs et souvent à caractère oscillatoire, leur contenu spectral est difficile à mettre en évidence. Pour résoudre ce problème, GABOR (1964) a introduit la transformée de Fourier à court terme qui se base sur le fenêtrage (Windowing). Il s’agit de segmenter en tranche de temps fixes le signal à analyser et d’appliquer par la suite la Transformée de Fourier à chaque tranche. La suite logique pour la résolution de ce problème a été l’élaboration d’un puissant outil localisé en temps et en fréquences dénommé la transformée en Ondelettes. • Analyse par les Ondelettes L’analyse de Fourier est très utile dans plusieurs applications dont les signaux sont stationnaires. La transformée de Fourier n’est cependant appropriée d’analyser un signal qui a des caractéristiques transitoires telle que les dérivés, changements brusques, et (nouvelle fréquences). Pour surmonter ce problème, il est utile d’analyser des petites sections du signal 17 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction pour divers intervalles de temps. Cette technique est connue sous le nom de transformée de Fourier partielle (en anglais short-time Fourier Transform STFT) ou technique de fenêtrage, la technique est de tracer un signal en 2-D en fonction du temps et de la fréquence. La STFT représente une sorte de compromis entre (time and frequency-based views) d’un signal et elle offre quelques informations sur les deux. Cependant, on peut seulement obtenir ces informations avec une précision limitée, et cette précision est déterminée par la taille de la fenêtre. La taille fixée de la fenêtre est le principal inconvénient de la STFT [35]. La transformé des ondelette est introduite dans le but de surmonter les difficultés mentionnées précédemment. Une technique de fenêtrage avec une taille variable est utilisée pour améliorer l’analyse du signal, qui peut être le courant statorique. L’analyse des ondelettes permet l’utilisation de longs intervalles de temps dont on veut plus de précision dans les basses fréquences, et de courtes régions pour les hautes fréquences. L’aptitude d’améliorer une analyse locale est l’un des dispositifs les plus intéressants de la transformée des ondelettes . L'avantage de l’utilisation de la technique des ondelettes pour le contrôle et le diagnostic des défauts des MI est en augmentation parceque cette technique nous permet d’améliorer l’analyse du signal du courant statorique pendant les régimes transitoires. La technique des ondelettes peut être utilisée pour l’analyse localisée dans le temps-fréquence ou dans le domaine temporelle. Elle est donc un outil puissant pour la surveillance et le diagnostic des défauts. I.5.1.2.Diagnostic par l'analyse des vibrations mécaniques Le diagnostic des défauts par utilisation des vibrations mécaniques est la méthode la plus utilisée dans la pratique. Les forces radiales, créées par le champ d'entrefer, provoquent des vibrations dans la MI. Ces forces sont proportionnelles au carré de l'induction magnétique [33], [37]. σ (θ , t ) = Bs (θ , t ) 2 µ0 2 (1.13) La distribution de l'induction magnétique dans l'entrefer, est le produit de la F.m.m (Fm) et de la perméance (P). Bs = Fmm . P (1.14) Les vibrations de la machine peuvent être captées par des accéléromètres placés sur les paliers selon les directions axiale, verticale et radiale. Les spectres des signaux de vibrations, issus du moteur avec défaut, sont comparés avec ceux de références enregistrées lorsque le 18 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction moteur était en bon état. Cette méthode permet la détection aussi bien des défauts électriques que mécaniques, puisque la force magnétomotrice contient les effets des asymétries du stator ou du rotor et la perméance dépend de la variation de l'entrefer (à cause des ouvertures des encoches statoriques et rotoriques, l'excentricité). Cependant, le coût des capteurs de vibration qui est relativement élevé, ainsi que les difficultés rencontrées dans la connexion de ces capteurs (problème d'accessibilité) représentent les limites et les inconvénients de cette méthode [38]. I.5.1.3.Diagnostic par l'analyse du flux magnétique axial de fuite La présence d'un défaut quelconque, provoque un déséquilibre électrique et magnétique au niveau du stator et du rotor, ce qui affecte la répartition du champ magnétique dans et hors la machine. Plusieurs auteurs se sont penchés à l'exploitation du flux axial. En fait, si on place une bobine autour de l'arbre de la machine, elle sera le siège d'une force électromotrice induite. Le contenu spectral de cette tension induite, peut être exploité pour détecter les différents défauts statorique ou rotorique [49]. I.5.1.4.Diagnostic par l'analyse du couple électromagnétique Le couple électromagnétique développé dans les machines électriques, provient de l'interaction entre le champ statorique et rotorique. Par conséquent, tout défaut, soit au niveau du stator ou au rotor, affecte directement le couple électromagnétique. L'analyse spectrale de ce signale [12], donne des informations pertinentes sur l'état du moteur [50]. Cependant, la nécessité d'un équipement assez coûteux pour l'acquisition de cette grandeur représente l'inconvénient major de cette méthode. I.5.1.5.Diagnostic par mesure du courant statorique L’analyse du courant statorique du moteur et l’une des techniques qui permet de détecter la présence des anomalies mécaniques et électriques, non seulement dans le moteur, mais également dans la charge. Des améliorations considérables sont apportées à cette technique qui est dénommée dans la littérature l’analyse des signatures du courant du moteur (ASCM). Des composantes fréquentielles ont été déterminées pour chaque type de défaut. Il est important de noter, que l’amplitude de la composante fréquentielle augmente avec la sévérité du défaut [46], [48]. I.5.1.6.Approche du Vecteur de Park Une représentation 2-D peut être utilisée pour la description des phénomènes de la MI. Basée sur le vecteur de Park du courant statorique [30]. Soit la fonction des variables de phase principales (ia, ib, ic), les composantes de vecteur courant de Park (id, iq) sont : 19 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction 2 ia − id = 3 i = 1 i − b q 2 1 6 1 2 ib − 1 6 ic (1.15) ic Sous des conditions idéales, les courants triphasés menant à un vecteur de Park avec les composantes suivantes: 6 i M sin ωt id = 2 i = 6 i sin(ωt − π ) M q 2 2 (1.16) où iM est la valeur max du courant d’alimentation de phase et ω est la fréquence du réseau. Sa représentation est un modèle circulaire centré à l’origine des coordonnés. Celle-ci est une simple figure de référence qui permet la détection des conditions de défaut par le contrôle de la déviation du modèle acquis. Le modèle sain diffère légèrement du modèle circulaire prévu, car la tension d’alimentation en général n’est pas une sinusoïdale parfaite. Récemment, une nouvelle implémentation de l’approche du vecteur de Park a été proposée [47]. Sous des conditions anormales, par exemple dans la présence des défauts au rotor telle que des barres cassées, Eq 1.15 et Eq 1.16 ne seront plus valides, parceque le courant d’alimentation de la MI contiendra des harmoniques à des fréquences qui diffèrent du fondamental par le double de la fréquence du glissement. Ces composantes additionnelles à des fréquence de (1− 2 g ) f s et (1+ 2 g ) f s vont aussi être présentes dans les deux composantes du vecteur courant de Park (id, iq). Dans ces conditions, il peut être montré que le spectre du module du vecteur courant de Park est la somme de (DC level), généré principalement par la composante fondamentale du courant d’alimentation de la MI, plus deux autres termes, à des fréquences de 2.g. f s et 4.g. f s , de cette façon, le spectre du module du vecteur courant de Park (AC level) est claire de n’importe quelle composante à la fréquence d’alimentation du fondamental, le rend utile de détecter la composante reliée directement au défaut. Cette nouvelle implémentation de l’approche du vecteur de Park est destinée à l’élimination de quelques limitations techniques de la technique FFT conventionnelle. I.5.1.7.Diagnostic par l'analyse de la puissance instantanée L'utilisation de la puissance instantanée pour la détection des défauts dans la MI, a fait l'objet des nombreux travaux [13], [39], [42], [54]. Il est clair que le niveau d'informations 20 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction portées par le signal de la puissance est plus grand que celui donné par le courant d'une seule phase, ce qui représente l'avantage de cette méthode. Cette méthode est utilisée pour la détection des défauts mécaniques ou encore les défaut électriques tels que les courts-circuits entre spires statoriques. Dans cette direction, M. Drif et al. ont démontrés l'efficacité de l'utilisation de la puissance apparente pour la détection d'un défaut d'excentricité [40]. I.5.2. Méthodes avec Modèle Cette méthode est basée sur l’estimation des signaux non mesurables ou sur le suivi des paramètres durant le fonctionnement [21], [22], [41], [52]. Elles supposent une connaissance approfondie du procédé sous forme de modèle numérique. Dans le cas de la MI, une modélisation dans le référentiel triphasé ou biphasé équivalent est nécessaire. Des paramètres (mécaniques ou électriques) de ces modèles sont relevés et utilisés pour avoir une signature des défauts. Un teste de cohérence entre les mesures et les calculs des modèles par des grandeurs caractéristiques de l’´etat du procédé, appelées résidus. Le vecteur des résidus, nul en fonctionnement normal, est comparée en ligne aux signatures de pannes. Selon ce mécanisme de diagnostic, on distingue: le diagnostic par les observateurs; le diagnostic par redondance physique ou matérielle; le diagnostic par redondance analytique;. le diagnostic par estimation paramétrique I.5.2.1.Diagnostic à base des observateurs Le principe de cette méthode se base sur l’utilisation des erreurs d’estimation des vecteurs sorties (résidus). L’objectif est de construire des résidus structurés c’est-`a-dire menant à la localisation des défauts. Dans certains cas l’utilisation de plusieurs observateurs, mis en batterie, peut être nécessaire pour garantir la localisation des défauts[23]. Défauts f ( t ) Perturbation d ( t ) Sortie mesurées y ( t ) Entrées de Commande u ( t ) processus Génération des résidus Observateur Figure (I.15): Méthodes de diagnostic à base des observateurs [23] 21 Résidus r(t) Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction I.5.2.2.Redondance physique ou matérielle La redondance physique consiste à utiliser plusieurs capteurs, actionneurs, processeurs et logiciels pour mesurer et/ou contrôler une variable particulière. Un principe de vote est appliqué sur les valeurs redondantes pour décider si une faute est présente ou non. Cette approche entraîne un coût important en instrumentation, mais s'avère extrêmement fiable et simple à implanter. Elle est mise en œuvre essentiellement sur des systèmes à hauts risques, tels que les centrales nucléaires ou les avions [20]. Le diagnostic utilisant la redondance physique se limite à la surveillance des éléments redondants (capteurs, actionneurs,...) présents sur une installation. A l'aide de cette seule technique, il ne sera pas possible de détecter des pannes survenant sur des éléments non redondants [20]. I.5.2.3.Redondance analytique ou méthodes basées sur un modèle Un complément à la redondance physique est l'exploitation des contraintes liant les différentes variables du système. Ces contraintes peuvent souvent s'exprimer sous la forme de relations analytiques liant les variables connues (relations d'entrée/sortie ou de sortie/sortie). Ces relations sont appelées des relations de redondance analytique. Le principe de la surveillance consiste à vérifier si ces relations sont égales à zéro (dans un sens statistique précisé plus loin), en utilisant les mesures prélevées en ligne sur le système. Le concept de redondance analytique repose sur l'utilisation d'un modèle mathématique du système à surveiller. Pour cette raison, les méthodes utilisant la redondance analytique pour la surveillance sont appelées méthodes à base de modèle [20]. Le principe de la surveillance utilisant un modèle peut être séparé en deux étapes principales la génération de résidus et la localisation des défauts. Les méthodes à base de modèles analytiques exploitent des données numériques issues d’un modèle du système étudié Ces données sont ensuite comparées aux mesures effectuées sur le système, un écart révélant une anomalie .Ces méthodes reposent donc sur le principe de redondance analytique: des équations analytiques décrivant le fonctionnement nominal du système sont utilisées pour établir puis vérifier des relations liant les grandeurs mesurées entre elles [24]. Pour mettre au point une telle procédure de diagnostic, la première étape consiste a mettre au point un modèle du système. Une fois le modèle validé, la procédure de diagnostic en elle même comporte trois phases: • la génération de résidus, grandeurs sensibles aux défauts; 22 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction • la détection de défauts éventuellement présents, par l’analyse des résidus; • la localisation et l’identification du type de défaillance. • Génération de résidus Un résidu doit refléter la cohérence des signaux mesurés avec un modèle. Une image de cette cohérence est donnée par les caractéristiques statistiques (pour les méthodes basées sur un modèle du système) ou spectrales (pour les méthodes basées sur un modèle de signal). Pour qu'un signal généré à partir la détection des pannes. Généralement, lorsqu'un modèle d'un système est utilisé, seulement deux caractéristiques statistiques sont prises en compte pour le résidu: sa moyenne et/ou son écart type (ou sa variance). En pratique, il est souvent possible de générer des résidus ayant une moyenne nulle en fonctionnement normal et différente de zéro en fonctionnement défaillant. • La détection La procédure de détection vise à déterminer l'apparition et l'instant d'occurrence d'une faute. Une panne sera détectable si au moins un résidu permet de la détecter. Les résidus sont obtenus en comparant des modèles s'exprimant sous la forme d'état et un système réel. Lorsque le modèle permet de représenter exactement le système (aucune erreur de modélisation, connaissance de la nature des signaux inconnus agissant sur le système, ...) alors les résidus générés seront strictement égaux à zéro en fonctionnement normal et différent de zéro en présence de pannes (on prend en considération les fausse alarmes). La procédure de détection se résumera alors à déclencher une alarme lorsqu'au moins un résidu différera de zéro [20]. En pratique, les modèles que nous utilisons sont obtenus à partir d'hypothèses simplificatrices et sont donc imparfaits. Les résidus (qui reflètent l'écart entre le modèle et le système) ne sont plus parfaitement égaux à zéro. Le processus de détection le plus simple consiste à comparer une caractéristique statistique des résidus (moyenne ou écart type) à un seuil. Une alarme est déclenchée à chaque franchissement de ce seuil [20]. • Localisation Durant la dernière décennie, un effort notable a porté sur l’amélioration des performances des systèmes de surveillance par l’utilisation des méthodes de l’automatique moderne et de l’informatique industrielle. Aujourd’hui, les outils de la sûreté de fonctionnement, la surveillance et le diagnostic appliqués aux dispositifs tels que les machines électriques permettent d’envisager la mise en 23 Chapitre I Généralité sur le diagnostic des défauts dans l’association convertisseur machine à induction œuvre de techniques de suivi en ligne du fonctionnement par la détection précoce des dysfonctionnements et ensuite la localisation de défauts. Lorsqu'une panne est détectée, une procédure de localisation est utilisée pour permettre de déterminer l'origine de celle-ci. A la différence de la détection où un seul résidu est nécessaire, la procédure de localisation nécessite un ensemble (ou vecteur) de résidus [20]. I.5.2.4.Diagnostic par estimation paramétrique La détection et la localisation des défaillances par estimation paramétrique, consiste à identifier les paramètres physiques (ou structuraux lorsque les grandeurs physiques ne sont pas accessibles), contenus dans le modèle de connaissance du système. Ce modèle mathématique doit contrairement au cas précédent, pouvoir caractériser les fonctionnements sain et en présence de défaut. Un défaut étant à l’origine d’une variation paramétrique, l’estimation des paramètres du modèle permet d’indiquer la présence d’un déséquilibre dans la machine. Quant aux algorithmes d’identification paramétrique, ils doivent respecter deux contraintes très restrictives et fortement corrélées [53]: une excitation persistante très riche, difficilement compatible avec un procédé en fonctionnement; un nombre limité de paramètres à estimer. I.6 Conclusion Ce chapitre a été consacré à la constitution de l’association convertisseur-machine à induction, ainsi sur citation des principales défaillances qui peuvent se produire au niveau des différentes parties de la machine, ainsi que les causes et les conséquences de leur apparition. Ensuite, nous avons présenté une partie des défaillances possibles sur l’onduleur de tension en rappelant. A la fin on a présenté les différentes techniques de diagnostic . La connaissance des éléments de construction de la machine à induction permet de trouver un modèle dédié à la simulation donnant ainsi une image approximative de l’état de la machine lors de ses régimes de fonctionnement (sain ou avec défaut) et qui fera l’objet du second chapitre. 24 Chapitre II Modélisation de l'association convertisseur-machine à induction en présence des défauts Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts II.1 Introduction La modélisation des machines électriques est une phase primordiale pour le diagnostic de défauts. Elle est d’un apport précieux dans le domaine de l’étude de défauts, elle permet de restituer une image du fonctionnement de la machine de ce que l’ont peut observer expérimentalement et de prévoir son comportement pour les divers conditions de fonctionnement. Dans ce chapitre, on considère la modélisation de la machine à induction MI associée à un convertisseur, issue d'un certain nombre d’hypothèses simplificatrices, afin d’obtenir un modèle simple tenant compte des défaut . II.2 Modèle multi enroulement de la machine à induction MI La figure II.1 illustre le rotor d’une machine à induction qui est assimilé à un enroulement polyphasé, chaque maille est constituée de deux barres adjacentes et de deux portions d’anneau de court-circuit. Le circuit statorique est composé d’un enroulement triphasé qui peut être placé dans les encoches statorique selon différentes manières définissant ainsi le type de bobinage adopté [13]. lb(k-3) lr(k-1) lb(k-2) lr(k-2) lrk lr(k-1) lb(k-1) lrk lbk le lr(k+1) lb(k+1) L Figure (II.1): Circuit électrique équivalent du rotor à cage basé sur la structure multi-enroulements [18]. Figure 2.1: Structure du rotor de la machine asynchrone à cage Partant de cette structure, il serait possible d’établir les équations générales régissant le fonctionnement de la machine en se basant sur des hypothèses simplificatrices dont les plus importantes sont: • la saturation dans le circuit magnétique est considéré négligeable, • l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables, • Pas de phénomène de l’effet de peau, • La perméabilité du fer est supposée infinie, • l’effet de l’encochage dans le calcul de la perméance de l’entrefer est négligé [25], [28] 25 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts II.3 Mise en équations Dans le but de réaliser une simulation numérique du modèle de la machine à induction tenant compte des diverses inductances de la cage, les équations tenant en compte les défauts soient simple sans que cela ne nécessite la reformulation systématiquement de toute la mise en équation de la machine et de son environnement. En étudiant la topologie du circuit électrique, on recherche alors l’ensemble des équations différentielles indépendantes régissant l’évolution des courants, et cela nous conduit à la forme classique [18],[19]: d [I ] −1 −1 = [L ] .[R ][. I ] + [L ] .[V ] dt (2.1) En utilisant les transformations de Clarke pour passer des grandeurs triphasées statorique (a, b, c) aux grandeurs diphasées (α , β). On peut effectuer la simulation dans deux repères distincts pour le stator et le rotor. Pour alléger le temps de calcul, on élimine l’angle θ de la matrice de couplage en choisissant le repère le plus adéquat. Dans notre cas celui du rotor où toutes les grandeurs ont une pulsation gωs en régime permanent. Cette caractéristique peut être utilisée pour l’analyse des défauts de type rupture de barres rotorique dans la machine par l’observation du courant Ias [28]. On recherche donc, l’ensemble des équations différentielles indépendantes définissant le modèle de la machine. II.3.1. Equation de tension au stator On déduit pour l’ensemble des phases statoriques et sous forme matricielle les équations des tensions et des flux: [Vsabc ] = [R][. i sabc ] + d [φ sabc ] (2.2) [φ sabc ] = [Ls ][. isabc ] + [M sr ][. irk ] (2.3) dt et : avec : [Vsabc ] = [VsaVsbVsc ]T [isabc ] = [isa isb isc ]T : vecteur des tensions statorique. : vecteur des courants statorique. [irk ] = [iro ir1ir 2 .......irk ........ir ( N −1) ]T : vecteur des courants dans les mailles rotorique. [φ sabc ] = [φ saφ sbφ sc ]T : vecteur des flux statorique On écrit donc : La matrice des résistances statorique [Rs ] 26 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts rs [Rs ] = 0 0 0 0 rs 0 rs 0 La matrice des inductances statorique [Ls ] s’écrit: Las [Ls ] = M s M s Ms Lbs Ms Ms M s Lcs Ainsi que la matrice mutuelle stator rotor: ... − M sr cos(θ r + ka ) ... [M sr ] = ... − M sr cos(θ r + ka − 2π ) ... ; k=0,1,2,……… , Nr 3 4 ... − M cos(θ + ka − π ) ... sr r 3 Le passage aux composantes diphasées des composantes statorique s’effectue en utilisant la matrice de transformation de Park, sachant que la composante homopolaire est nulle: Donc [X ] = [P(θ )].[X ] sαβ (2.4) sdq avec : P (θ s ) :est la rotation de Park définie comme suit: cos θ s P(θ s ) = sin θ s − sin θ s cos θ s θ s = θ r (Orientation vers le repère rotorique) Donc : L φαβs = sc 0 0 ..... cos(θ r + ka)..... [ I αβs ] − M sr [I rk ] Lsc ..... sin(θ r + ka)..... avec Lsc = Lsp − M s + Lsf où Lsp : inductance principale, M s : la mutuelle entre deux enroulements statorique, 27 (2.5) Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts Lsf : inductance de fuite. Le flux statoriques dans le repère (d, q), s’écrit donc: L φ dqs = sc 0 [ ] 0 ..... cos(ka)..... I dqs − M sr [I rk ] Lsc ..... sin(ka)..... (2.6) Ainsi que le vecteur tension dans le repère (d, q): d π Vdqs = Rs .I dqs + ω r P .φ dqs + φ dqs dt 2 (2.7) Après transformation et rotation, les équations électriques dans le repère rotorique s’écrivent: Vds Rs V = qs 0 0 I ds 0 + Rs I qs ω r − ω r φ ds d φ ds + 0 φ qs dt φ qs (2.8) Finalement les équation électriques du stator dans le repère rotorique s’écrivent sous forme matricielle I I −ωs .Lsc ...ωr .Msr sink.a....... dqs Lsc 0 .....− Msr cosk.a.. d dqs Rs Vdqs = .......+ ....... ...−ωr .Msr cosk.a... 0 Lsc .....− Msr sink.a... dt ωs .Lsc Rs Irk Irk [ ] (2.9) II.3.2. Equation de tension au rotor La figure II.2 représente le circuit électrique équivalant d’une maille de la cage rotorique, où les barres et les portions d'anneaux de court-circuit sont représentées par leurs résistances et inductances de fuite correspondantes. Sachant que: I ek = I rk − I e I bk = I rk + I r ( k +1) (2.10) Re Le , Nr Nr i b (k − 1 ) ir i bk ir i rk Rbk , Lbk R b (k − 1 ) , L b (k − 1 ) R e L e iek , Nr Nr Figure( II.2): Schéma électrique équivalent d’une maille rotorique [18].. L’équation de tension pour une maille kème de la cage rotorique est donnée par: 28 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts − Rb ( k −1) I r ( k −1) + Rbk I bk + Re R d I ek + e I rk + φ rk = 0 Nr Nr dt (2.11) avec : I ek = I rk − I e I bk = I rk − I r (k −1) Le flux totale φrk pour un circuit élémentaire d’indice k est composé de la somme des termes suivants: Pour: • le flux principale : Lrp .I rk • le flux mutuel avec les autres circuits du rotor: M rr . ∑ I rj N r −1 j =0 J ≠k • le flux mutuel avec le stator, est donné après transformation par : M M M 3 − .M sr .cos k .a M sin k .a . I dqs 2 M M M [ ] Le flux induit dans la maille rotorique est: N r −1 L L φ rk = Lrp + 2.Lb + 2 e I rk − M rr . ∑ I rj − Lb ( I r ( k −1) + I r ( k +1) ) − e I e Nr Nr j =0 J ≠k 2π 4π − Lsr cos(θ r + ka ) M cos(θ r + ka − ) M cos(θ r + ka − ) [I sabc ] 3 3 (2.12) I rk : courant de maille k, I bk : courant de la barre k. Pour le nœud N°1: I bk = I rk = I r ( k −1) Pour le nœud N°2: I bk = I r ( k −1) − I rk L’équation électrique relative à la maille k est: [ ] [ ] 0 = − Rb ( k −1) I r ( k −1) − I rk + Rbk I rk − I r ( k +1) + Le flux induit dans la maille rotorique est donné par: 29 Re [I rk − I e ] + Re I rk + d φrk Nr Nr dt (2.13) Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts L N r −1 φ rk = Lrp + 2.Lb + 2 e I rk + M rr . ∑ I rj − Lb ( I r ( k −1) + I r ( k +1) ) Nr j =0 J ≠k − (2.14) L 3 M sr ids cos ka.i qs sin ka − e ie 2 Nr avec: k ∈ [0, N r − 1], k ∈ R Au système d’équations rotorique est ajouté l'équation de l’anneau de court circuit: Re N r −1 L N r −1 dI . ∑ I rk + e . ∑ I rk − re .I e − Le e = 0 N r k =0 N r k =0 dt (2.15) Le système globale devient donc: Vds i ds ids V i i qs qs qs d 0 = [L] M + [R ] M dt M i rk irk 0 M M (2.16) avec : 0 L L −Msrcoska L L 0 Lsr 0 Lsr L L −Msrsinka L L 0 L L M M Lrp+2Lb +2 e Mrr −Lb Mrr L Mrr −Lb − e Nr Nr L M M Mrr −Lb Lrp+2Lb +2 e Mrr −Lb Mrr L Nr [L] = 3 3 O O O O O M − Msrcoska − Msrsinka 2 2 M M O O O O O Le Le M M Mrr −Lb Mrr L Mrr −Lb Lrp+2Lb +2 − Nr Nr Le Le 0 0 − L − Le Nr Nr [Lr] 30 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts L L − Msrωr coska L L 0 Rs −ωrLsc ω L L L −Msrωr sinka L L 0 r sc Rs R R 0 0 Rb0 + Rb(Nr −1) + 2 e − Rb0 0 L − Rb(k−1) − e Nr Nr M M O O O Rbk O M Re [R] = M M 0 − Rb(k−1) Rbk + Rb(k−1) + 2 O 0 M Nr M M O O O O O M R R 0 0 − Rb(Nr −1) 0 L − Rb(k−2) Rb(Nr −1) + Rb(Nr −2) + 2 e − e Nr Nr Re Re 0 − L L L − Re 0 Nr Nr [Rr] Le couple électromagnétique est obtenu par dérivation de la co-énergie: C em M − M sr cos(θ + ka) L 3 t ∂ L I rk = .P. I sdq 2 ∂θ L − M sr sin(θ + ka) L M [ ] L’équation du couple électromagnétique a pour expression donc: N r −1 N r −1 3 C em = .P.M sr I ds ∑ I rk sin ka − I qs ∑ I rk cos ka 2 k =0 k =0 (2.17) A ces équations, on ajoute les équations électromagnétiques dΩ r 1 = (C em − C r − k 0 Ω r ) dt j (2.18) où θ r est la position du rotor mesurée par rapport à une référence de phase fixe par rapport au stator. II.3.3. Modèle équivalent réduit de la machine à induction La représentation d’état fait apparaître un système d’ordre très élevé, constitué d'un nombre d'équation de rang d'ordre de Nr+3. Il est donc nécessaire de réduire la taille des matrices dans le but de réduire le temps de simulation. Pour ce faire, on utilise la matrice de Clarke généralisée étendue au système rotorique. Ce qui permet de passer d’une modélisation à n-phases multi enroulement à une modélisation diphasée équivalente écrite de suivante: 31 la façon Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts 1 1 L L L 2 2 2 2π 2π [T3n (θr )] = cos(θ R ) L cosθ R − kp L cosθR − (n −1) p n n n 2 π 2 π − sin(θ R ) L − sinθ R − kp L − sinθ R − (n − 1) p n n La matrice inverse est donnée par: [T3n (θ r )]−1 − sin (θ R ) cos(θ R ) 1 M M M 2 2π π M − sin θ R − kp cosθ R − kp = n n M M M 2π 2π − sin θ R − (n − 1) p 1 cosθ R − (n − 1) p n n ; k ∈ [0..........( n − 1 )] On peut définir un vecteur d’état [X] qui, après l’application de cette matrice de transformation, donnera : [X ] = [T (θ )][. X ] ⇒ [X ] = [T (θ )] .[X ] [X ] = [T (θ )].[X ] ⇒ [X ] = [T (θ )] .[X ] −1 àdqs s abcs abcs s (2.19) odqs −1 odqr 3Nr s rk 3Nr rk s odqr Pour l'équation des tensions statorique on a: [Vs ] = [Rs ][. I s ] + d {[Ls ][. I s ]} + d {[M sr ][. I rk ]} dt (2.20) dt L’application de la transformation généralisée à l’équation (2.20) donne: [V ] = {[T (θ )][. R ].[T (θ )] }.[I ] + {[T (θ )][. L ].[T (θ )] }dtd .[I ] −1 odqs s s −1 s odqs s s ] { [ s odqs ]} [ [ d −1 −1 d + [T (θ s )][ . Ls ] .[T (θ s )] . I odqs + [T (θ s )][ . M sr ]. T3 N r (θ s ) . I odqr dt dt d −1 + [T (θ s )]. [M sr ]. T3 N r (θ s ) . I odqr dt [ ] [ ] ] Pour l'équation des tensions rotorique on a: [Vr ] = [Rr ][. I rk ] + d {[Lr ][. I rk ]} + d {[M sr ][. I s ]} dt (2.21) dt On obtient de la même manière: [V ] = {[T (θ )][. R ].[T (θ )] }.[I ] + {[T (θ )][. L ].[T (θ )] }dtd .[I ] −1 odqr R r R −1 odqr [ R ] r R odqr [ d d −1 d −1 d + [T (θ R )][ . M sr ]. [T (θ R )] . I odqr + [T (θ s )]. [M sr ].[T (θ R )] . I odqs dt dt dt dt 32 ] Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts En choisissant un référentiel lié au rotor tel que θ R = θ s et θ R = 0 Ce changement de repère permet d'obtenir après simplifications un modèle de taille réduit de la machine à induction [20]: N 0 − r Msr 0 Lsc 2 N 0 Lsc 0 − r Msr 2 3 0 Lrc 0 − 2 Msr 3 0 − Msr 0 Lrc 2 0 0 0 0 0 Nr R L 0 Msrω − ω I V s sc ds ds 2 0 Iqs Vqs N d Lscω Rs − r Msrω 0 2 Idr = Vdr − 0 dt 0 0 Rr 0 Iqr Vqr 0 0 0 Rr 0 Ie Ve 0 0 0 0 Le 0 Ids I 0 qs .Idr 0 Iqr 0 Ie Re (2.22) avec : Le Lrc = Lrq − 2 N + 2.Le (1 − cos a ) r R = 2 Re + 2.R (1 − cos a ) b r Nr Après l’établissement du modèle de la machine à induction tenant compte la structure du rotor sans défaut, on procède à la prise en compte dans le modèle le défaut de type cassure des barres. La modélisation de ce type de défaut peut se faire en utilisant deux méthodes différentes dans le but d'annuler le courant qui traverse la barre en défaut. La première consiste à reconstituer totalement le circuit électrique rotorique où la barre rotorique défaillante est enlevée du circuit électrique, ce qui oblige à recalculer les matrices résistances [Rr ] et inductances [Lr ] de la machine. En effet, la suppression d'une barre de la cage nous donne une matrice [Rr ] et [Lr ] de rang inférieur par rapport au cas saine. La modification de l'ordre des matrices rotorique oblige à recalculer les lois électriques et magnétiques de la boucle " k " [6], [18]. La seconde approche, consiste à augmenter artificiellement la valeur de la résistance de la barre en défaut d’un facteur suffisant pour que le courant qui la traverse soit proche de zéro en régime permanent. La structure du circuit électrique rotorique n'est pas modifiée car nous considérons, dans ce type de modélisation, qu'une rupture de barre n'altère pas les inductances propres et mutuelles de la cage rotorique. Par conséquent la modélisation de la rupture partielle 33 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts des barres est possible dans cette dernière approche, pour cela la matrice [Rr ] doit être modifiée. La matrice de défaut rotorique s’écrit donc comme : [R ] rf 0 M = [Rr ] + 0 0 0 0 M L 0 0 M M 0 L L L L 0 L 0 L 0 L 0 L 0 L L L L L 0 0 L 0 Rbk L 0 − Rbk L 0 M 0 − Rbk Rbk 0 M M 0 M (2.23) La nouvelle matrice des résistances rotorique, après transformations, devient: [R ] = [T (θ )].[R ].[T (θ )] −1 rfdq R rf R = [T (θ R )] .{[Rr ] + [Rr ]}.[T (θ R )] −1 −1 (2.24) La matrice résistance dans le repère (d, q) est : [R ] = RR rfdq rdd rqd Rrdq Rrqq (2.25) Les quatre termes de cette matrice sont : Rrdd Rrdq R rqd R rqq = 2.Rb (1 − cos a ) + 2 =− Re 2 + (1 − cos a )∑ Rbfk [1 − cos(2k − 1).a ] Nr Nr k 2 (1 − cos a )∑ Rbfk sin(2k − 1).a Nr k 2 =− (1 − cos a )∑ Rbfk sin(2k − 1).a Nr k = 2.Rb (1 − cos a ) + 2 (2.26) Re 2 + (1 − cos a )∑ Rbfk [1 + cos(2k − 1).a ] Nr Nr k L’indice k caractérise la barre cassée. Pour la partie mécanique, après l’application de la transformation généralisée sur l’expression du couple, on obtient: Ce = 3 Nr p. .M sr ( I ds .I qr − I qs .I dr ) 2 2 (2.27) Le modèle de la machine est maintenant réduit, on a donc un modèle de taille réduit où la matrice des inductances peut s’écrire sous la forme: 34 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts Lsc 0 [L] = − 3 M 2 sr 0 0 0 − − Nr M sr 2 0 − Nr M sr 2 Lsc 0 0 Lrc 0 0 Lrc 0 0 3 M sr 2 0 0 0 0 0 Le (2.28) Sous la forme canonique le système peut se mettre en posant: [B] = [L]−1 La matrice d’état A du système peut s’écrire sous la forme: A = A01 + ω r × A02 Avec : Rs 0 [A01 ] = 0 0 0 0 0 0 Rs 0 0 0 Rrdd Rrdq 0 Rrqd Rrqq 0 0 0 Nr 0 0 M sr 0 − Lsc 2 0 Nr M sr 0 0 et [A ] = Lsc 0 2 02 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 II.4 Modélisation de l’onduleur de tension La modélisation de l'onduleur de tension s'effectue, en considérant que son alimentation comme une source parfaite, supposée d’être constituée de deux générateurs de f.é.m égale à E /2 connectés entre eux par un point noté o (figure II.3) [36], [45]. T1 T2 T3 T4 T5 T6 Figure(II.3) : Schéma de l’onduleur triphasé à deux niveaux. La modélisation de l’onduleur de tension s'effectue on supposant que: 35 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts • la commutation des interrupteurs est instantanée, • la chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable, • la charge équilibrée et couplée en étoile avec neutre isolé. On note Ti= (T1, T2, T3) les interrupteurs du haut, et Ti’= (T4, T5, T6) les interrupteurs du bas. On suppose que les commandes des interrupteurs d’un même bras sont complémentaires (figure II.4). L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Si(a,b,c): • si Si= 1,alors Ti est fermée et Ti’ est ouvert, • si Si = 0,alors Ti est ouvert et Ti’ est fermée. Les tensions composées U ab , U bc , U ca sont obtenues à partir des sorties de l’onduleur comme suit: U ab = Vao − Vbo U bc = Vbo − Vco U = V − V co ao ca (2.29) Où Vao , Vbo , Vco sont les tensions simples des phases. Comme les tensions simples des phases de la machine ont une somme nulle, on peut obtenir les relation suivantes : 1 Van = 3 [U ab − U ca ] 1 Vbn = [U bc − U ab ] 3 1 V = [U − U ] bc cn 3 ca En introduisant la tension du neutre de la machine par rapport au point de référence o, on aboutit à : Vao = Van + Vno Vbo = Vbn + Vno V = V + V cn no co (2.30) Donc, on peut déduire que : Vno = 1 (Vao + Vbo + Vco ) 3 Pour une commutation idéale on obtient : Vio = S i .E − E 2 (2.31) On a donc : 36 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts E Vao = ( S a − 0.5) 2 E Vbo = ( Sb − 0.5) 2 Vco = ( S c − 0.5) E 2 En remplaçant Vno dans (2.30), on aboutit à : 2 1 1 Van = 3 Vao − 3 Vbo − 3 Vco 1 2 1 Vbn = − Vao + Vbo − Vco 3 3 3 1 1 2 V = − V − V + V ao bo co cn 3 3 3 (2.32) En remplaçant Vao Vbo Vco dans (2.32), on déduit : Van 2 − 1 − 1 S a E V = .− 1 2 − 1. S bn 3 b Vcn − 1 − 1 2 Sc (2.33) La figure II.4 illustre les six vecteurs non nuls qui peuvent être créé par un onduleur triphasé. β V3(010) V2(001) V1(100) α V4(011) V0(000) et V7(111) V6(101) V5(001) Figure (II.4): Vecteur de tension crée par l’onduleur de tension II.5 Commande de l'onduleur par modulation sinus-triangle La M.L.I sinus-triangle est réalisé par comparaison d’une onde modulante de basse fréquence (tension de référence) à une onde porteuse de haute fréquence de forme triangulaire. Cette technique est caractérisée par les deux paramètres suivants : • l’indice de modulation (m) égal au rapport de la fréquence de modulation ( f p ) sur la fréquence de référence ( f ). • le coefficient de réglage en tension (r) égal au rapport de l’amplitude de la tension de référence ( Vm ) à la valeur crête de l’onde de modulation ( V pm ). 37 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts Modulation sinus-traingulaire par phase 1 0.5 Vstr Signal de référence 0 Signal de porteuse -0.5 -1 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 t(s) 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 t(s) 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 1 0.8 Sa 0.6 0.4 0.2 0 0 Figure (II.5): Modulation sinus-triangulaire pour une phase L’avantage de la technique de modulation sinus-triangle naturelle réside dans réduction des harmoniques non désirées ou dans la minimisation des oscillations sur la vitesse, le couple et les courants; ce qui permettra la réduction de la pollution en harmoniques dans le réseau électrique avec minimisation des pertes dans le système et donc l’amélioration du rendement. II.6 Résultats de simulation Une fois le modèle globale de la machine à cage est établi. On aborde l'aspect lié à la simulation sous l’environnement Matlab / Simulink, ce qui offre la possibilité d'observer et d'interpréter en temps réel les phénomènes et les grandeurs visualisés. II.6.1. Machine alimenté par réseau triphasé II.6.1.1.Machine saine Dans ce cas, on considère que la machine est saine, alimentée directement par le réseau triphasé équilibré, on applique à l'instant t=0.5s un couple de charge de 3.5 N.m. a:Courant statorique Ia 25 b:Vitesse de rotation 3500 5 20 3000 15 0 2500 10 3050 -5 0.4 0.5 0.55 0.6 0.65 Wr (tr/min) Ia (A) 5 0.45 0 -5 3000 2000 2950 1500 2900 -10 2850 0.4 1000 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 -15 500 -20 -25 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 38 0 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts c:Couple électromagnétique d:Courant rotorique 30 4000 4 3000 3 25 2 2000 1 20 15 1000 -1 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 Idr (A) Cem (N.m) 0 10 0 400 -1000 300 200 100 5 -2000 0 -100 -200 0 -3000 -5 -4000 -300 -400 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 0.5 1 1 e:Courant statorique direct 1.5 2 1.5 t(s) 2.5 2 3 2.5 3 f:Courant de la barre 1 25 1500 20 1000 15 10 500 Ibr1 (A) Ids (A) 5 0 -5 150 2 -10 -500 100 -1000 -50 1 50 0 -15 0 -1 -2 -20 -3 -25 0 3 0 0.5 1 -100 0.5 1 1.5 1.5 t(s) 2 2 2.5 2.5 -150 3 3 -1500 0 0.5 1 0.5 1 1.5 1.5 t(s) 2 2 2.5 3 2.5 Figure (II.6): Grandeurs électriques et mécanique de la machine à l’état sain La figure II.6 montrent l’évolution du courant statorique de la 1ère phase, du couple, de la vitesse, du courant rotorique, du courant statorique direct ainsi que le courant de la 1ère barre rotorique de la machine alimentée directement par le réseau triphasé. Le démarrage s’effectue à vide et la machine est chargée à l'instant t=0.5s. On remarque: - la courbe du vitesse présente un accroissement linéaire en régime transitoire atteint la valeur nominal, à l'instant de t=0.5s, une diminution de vitesse qui se traduit par le glissement, - le couple électromagnétique présente des oscillations d'amplitude élevé, à l'instant t=0.5s le couple électromagnétique rejoint sa valeur correspond à la charge, - la courbe du courant statorique présente des oscillations d'amplitude maximale d'ordre 23.5A et après de l'application du couple se stabilisé à la valeur de 2.9A en régime permanent, - le courant de la barre rotorique 1 est plus important d'ordre 1300A en régime transitoire et de 120A en régime permanant. II.6.1.2.Machine avec défaut rotorique Dans ce cas, on considère les défauts de type cassure d'une barre, de deux barres rotorique adjacentes et éloignées à l'instant t=1s respectivement. 39 3 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts • Cas d'une barre cassée A l’instant t=1s on considère un défaut d'une cassure d'une barre N°1 a:Courant statorique Ia 25 b:Vitesse de rotation 3500 4 20 2 15 0 10 -2 3000 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Wr (tr/min) Ia (A) 2500 -4 0.8 5 0 -5 2000 2910 1500 2908 -10 1000 2906 -15 2904 500 -20 -25 2902 2900 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 0 3 0 0.5 1 1.5 1 2 1.5 t(s) 2.5 2 3 2.5 3 c:Couple électromagnétique 30 3.56 3.54 25 3.52 3.5 20 3.48 Cem (N.m) 3.46 15 3.44 1 1.5 2 2.5 3 10 5 0 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (II.7): Grandeurs électriques et mécanique de la machine en défaut de cassure une barre L'effet de la cassure d'une barre se manifeste par la création du champ direct g .ωs et du champ rotorique inverse − g .ωs . L'interaction de ces champs avec celui issu du bobinage statorique donne naissance à un couple électromagnétique qui est la somme d'une composante constante et d'une composante inverse sinusoïdale de pulsation 2 g .ωs (figure II.7c), ce qui provoque des d'oscillations sur la vitesse (figure(II.7b). La figure (II.7a) illustre la modulation de l'enveloppe du courant statorique provoquée par le défaut. • Machine avec deux barres cassées adjacents : On considère un défaut de deux cassures des barres de type adjacente entre la barre 2 et 3 a:Courant statorique Ia à l'instant t=1s. b:Vitesse de rotation 25 3500 4 20 2 15 0 10 -2 -4 0.8 2500 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Wr (tr/min) Ia (A) 5 3000 0 -5 2000 2910 1500 2905 -10 2900 1000 2895 -15 500 2890 -20 2885 -25 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 0 3 40 0 0.5 1 1 1.5 1.5 t(s) 2 2 2.5 2.5 3 3 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts Couple électromagnétique 30 3.8 25 3.6 3.4 20 3.2 Cem(Nm) 15 3 1 1.5 2 2.5 3 10 5 0 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (II.8): Grandeurs électriques et mécanique de la machine en défaut de deux barres cassées adjacentes L'effet du défaut de deux barres simultanée adjacente fait apparaître des oscillations plus importante sur le couple (figure II.8c) ainsi que sur la vitesse de rotation (figure II.8b) et une modulation visible de l’amplitude du courant de la phase statorique (figure II.8a). • Machine avec deux barres cassées éloignées : On considère un défaut de deux cassures des barres de type éloignée entre la barre 1 et 7 à l'instant t=1s. courant statorique Ia 25 Vitesse de rotation 3500 4 20 2 3000 15 0 10 -2 2500 -4 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Wr (tr/min) Ia (A) 5 0 -5 2000 2906 1500 2904 -10 1000 2902 -15 2900 500 -20 2898 -25 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0 0.5 1 1 1.5 1.5 t(s) 2 2 2.5 2.5 3 3 Couple électromagnétique 30 3.56 3.54 25 3.52 3.5 20 3.48 Cem (Nm) 3.46 15 3.44 1 1.5 2 2.5 3 10 5 0 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (II.9): Grandeurs électriques et mécanique de la machine en défaut de deux barres cassées éloignée L'effet du défaut de deux barres simultanée éloignée fait apparaître des oscillations moins importantes sur le couple (figure II.9c) ainsi que sur la vitesse de rotation (figure II.9b) et une faible modulation du courant de la phase statorique (figure II.9a). 41 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts II.6.1.3. Machine à induction avec défaut de déséquilibre d'alimentation Dans ce cas on considère le défaut de déséquilibre d'alimentation d'ordre de 4% sur la phase "a" à l'instant t=1s. a:Courant statorique Ia 4 25 20 15 2 10 Ia (A) 5 0 0 -5 -10 En charge -15 -2 Déséquilibre -20 -25 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -4 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Courant statorique Ib 25 4 20 15 2 10 Ib (A) 5 0 0 -5 -10 En charge -15 -2 Déséquilibre -20 -25 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -4 0.8 Courant statorique Ic 25 4 20 15 2 10 Ic (A) 5 0 0 -5 -10 En charge -15 -2 Déséquilibre -20 -25 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Courant statorique Iabcc 4 25 Ia Ib Ic 20 15 -4 0.8 Ia Ib Ic 2 10 Iabcc (A) 5 0 0 -5 -10 -2 En charge -15 Déséquilibre -20 -25 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 42 2 -4 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts b:Vitesse de rotation 2915 3500 3000 Wr (tr/min) 2500 2910 2000 En charge 1500 Déséquilibre 2905 1000 500 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2900 0.5 1 1.5 c:Couple électromagnétique 30 25 Cem (N.m) 20 15 10 5 0 Déséquilibre En charge -5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Figure (II.10): Grandeurs électriques et mécanique pour un défaut de déséquilibre d'alimentation La figure II.10 représente respectivement les courbes du courant statorique des trois phases "a, b et c", de la vitesse et du couple électromagnétique de la machine pour un déséquilibre d'alimentation de 4% de la phase "a" à l'instant t=1s. L'effet du défaut se manifeste par: - une augmentation au niveau du courant de la phase "a" en défaut et une petite diminution sur les courants des phases b et c. - une oscillation faible sur l'allure de la vitesse de rotation. - une oscillation sur le couple électromagnétique de la machine. II.6.2. Machine alimentée par un onduleur de tension à deux niveau II.6.2.1.Machine à l’état sain Dans ce cas la machine est considérée saine et alimentée par un onduleur de tension à MLI de fréquence de 2 KHz. Le démarrage de la machine s'effectue à vide, l'application de la charge est à l’instant t=0.5s. 43 2 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts courant statorique Ia 20 Vitesse de rotation 3500 4 2 15 3000 0 10 2500 -2 -4 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 Wr (tr/min) Ia (A) 5 0 2000 3100 1500 3050 -5 3000 2950 1000 -10 2900 2850 500 -15 2800 2750 0.4 -20 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 0 3 0 0.5 0.45 1 0.5 0.55 1.5 t(s) 0.6 0.65 0.7 2 0.75 0.8 2.5 3 Couple électromagnétique 16 5 14 12 0 Cem (Nm) 10 -5 0.4 8 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 6 4 2 0 -2 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (II.11): Grandeurs électriques et mécanique de la machine saine alimentée par un onduleur à MLI L'effet de l'alimentation de la machine à travers l'onduleur de tension se manifeste par: - la présence des ondulations sur la réponse du couple et celle du courant en raison du choix de la fréquence de découpage de la MLI (figure II.11), - une augmentation du temps de réponse (0.25s) par rapport à celui dans le cas de la machine alimenté directement par le réseau. II.6.2.2.Machine avec défaut rotorique Dans ce cas on effectue un démarrage de la machine alimentée par un onduleur de tension à vide, ensuite on applique une charge de Cr=3.5 N.m à l’instant t=0.5s. Le défaut rotorique de type cassure d'une barre, de deux barres adjacentes et éloignées est introduit à l’instant t=1s. • Machine avec une barre cassée A l’instant t=1s on considère un défaut d'une cassure d'une barre N°1 courant statorique Ia Vitesse de rotation 20 3500 5 15 3000 0 10 2500 -5 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Wr (tr/min) Ia (A) 5 0 2000 2850 1500 -5 2840 2830 1000 -10 2820 2810 500 -15 2800 -20 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 44 0 0 0.5 1 1 1.5 1.5 t(s) 2 2 2.5 3 2.5 3 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts Couple électromagnétique 16 6 5 14 4 12 3 2 Cem (Nm) 10 1 0 8 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 6 4 2 0 -2 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (II.12): Grandeurs électriques et mécanique de la machine avec une barre cassée L'effet du défaut d'une cassure d'une barre sur les grandeurs électriques et mécanique de la machine (figure II.12) se manifeste par des fluctuations générées à la fois par les harmoniques du défaut et les harmoniques de l’onduleur. • Machine avec deux barres cassées adjacentes On considère un défaut de deux cassures des barres de type adjacente à l'instant t=1s. courant statorique Ia 20 Vitesse de rotation 3500 5 15 3000 0 10 2500 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2000 Wr (tr/min) -5 0.8 0 2840 1500 2830 -5 2820 1000 -10 2810 2800 -15 500 -20 0 2790 2780 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 1 1 1.5 1.5 t(s) 2 2 2.5 3 2.5 3 Couple électromagnétique 16 5 14 4.5 4 12 3.5 3 10 2.5 Cem (Nm) Ia (A) 5 2 8 1 1.5 2 2.5 3 6 4 2 0 -2 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (II.13): Grandeurs électriques et mécanique de la machine avec deux barres cassées adjacentes Pour le cas d'un défaut de deux barres adjacente à l'instant t=1s des oscillations qui apparaissent sur la courbe de vitesse et du couple (figure II.13) qui se traduisent par des vibrations dans la rotation de la machine, pour l’amplitude des oscillations n’est plus constante. 45 le courant statorique de la phase "a", Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts • Machine avec deux barres cassées éloignées On considère un défaut de cassures des barres de type éloignée 1 et 7 à l'instant t=1s. courant statorique Ia 20 Vitesse de rotation 3500 5 15 3000 0 10 2500 -5 1 1.5 2 2.5 3 Wr (tr/min) Ia (A) 5 0 2000 2830 1500 -5 2825 1000 -10 2820 2815 500 -15 2810 2805 -20 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 0 3 0 0.5 1 1.5 1 1.5 t(s) 2 2 2.5 3 2.5 3 Couple électromagnétique 16 5 14 4.5 12 3.5 4 3 Cem (Nm) 10 2.5 2 8 1 1.5 2 2.5 3 6 4 2 0 -2 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (II.14) Grandeurs électriques et mécanique de la machine avec deux barres cassées éloignées Pour le cas d'un défaut de deux barres éloignée à l'instant t=1s, des oscillations qui apparaissent sur la courbe de vitesse, du couple et du courant statorique (figure II.14) qui sont moins importante que dans le cas d'un défaut de deux barres adjacente. II.7 Conclusion Le présent chapitre a fait l’objet d'une modélisation de l’association machine à induction onduleur de tension à deux niveau à MLI. Le modèle de la machine considéré tient compte de la structure des barres au rotor où la structure utilisée est de type multi enroulement. Un modèle réduit est introduit en considérant la transformation de Park généralisée. Les défauts étudiés sont une cassure de barre, de deux barres adjacente et de deux barre éloignée. L'effet du défaut se traduit par des oscillations sur la vitesse , couple et le courant statorique. ces oscillations sont d'autant importante si le défaut est de type adjacentes. L'introduction de l'onduleur à MLI provoque la présence des harmoniques à travers le chattering sur les caractéristiques électriques et mécanique. Un autre type de défaut est considéré est celui du déséquilibre de 4% de la tension d'alimentation où l'effet se manifeste par des oscillation considérable sur le couple et la vitesse. 46 Chapitre II Modélisation de l’association convertisseur-machine à induction en présence des défauts La détection du défaut de cassure des barres et celui du déséquilibre à travers l'analyse directe des caractéristiques est délicate. L'analyse spectrale ces caractéristiques pour le diagnostic fera l'objet du troisième chapitre. 47 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction III.1 Introduction Pour effectuer le diagnostic d'une installation, les opérateurs de la maintenance analysent un certains nombre de symptômes, tel que le bruit, la température, les vibrations, en s'appuyant sur leurs expériences. Le courant statorique est utilisé depuis de nombreuses années pour détecter les défaillances dans les machines électriques [25]. Dans ce chapitre, on s'intéressera à l'étude des différents techniques de détection des défauts dans la machine à induction à base de: • l'analyse spectrale du courant statorique, de la vitesse et du couple électromagnétique, • la présentation des courants I α et I β dans le plan de Park, • génération de résidus. III.2 Analyses des défauts par la FFT L'analyse spectrale du signale est utilisée depuis de nombreuses années pour la détection des défaillances dans les machines électriques, en particulier les ruptures de barres au rotor, la dégradation des roulements, les excentricités, les court circuits dans les bobinages. La technique d'analyse spectrale est utilisée dans le cas de la machine alimentée directement par le réseau ou à travers un onduleur de tension. III.2.1. Machine alimentée directement par le réseau triphasé Dans ce cas on considère que la machine est alimentée directement à travers un réseau triphasé pour le cas d’une machine saine et avec défaut de cassure d'une barre et deux barres adjacente et éloignée et dans le cas d'un déséquilibre dans la phase "a" en utilisant un fenêtrage de type ‘Hanning’. L'acquisition s'est effectuée à une période d'échantillonnage de 10 -5s sur une durée totale de 5s. III.2.1.1.Analyse du spectre du courant statorique • Cas du défaut de cassure des barres rotorique Il est difficile d'analyser directement le courant statorique pour une machine saine ou avec défaut en raison de faible modulation provoquée par le défaut (figure III.1). 48 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction courant statorique Ia 4 courant statorique Ia 4 3 3 2 2 1 Ia (A) Ia (A) 1 0 0 -1 -1 -2 -2 -3 -3 -4 0.5 -4 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 t(s) 5 t(s) Figure (III.1.b): Courant statorique: une barre cassée Figure (III.1.a): Courant statorique: Etat sain courant statorique Ia courant statorique Ia 4 3 3 2 2 1 1 Ia (A) Ia (A) 4 0 0 -1 -1 -2 -2 -3 -3 -4 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 -4 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t(s) t(s) Figure (III.1.c): Courant statorique: deux barres adjacente cassée Figure (III.1.d): Courant statorique: deux barres élongée cassée L'analyse spectrale de ces courant pour le cas de la machine saine et avec défaut défauts cassure une barre et deux barres adjacentes et éloignées) nous donne: (a):Machine saine 0 -10 Amplitude(dB) -20 -30 -40 -50 -60 -70 30 35 40 45 50 Frequence(Hz) 55 60 65 70 (b):Machine avec une barre cassée 0 -10 Amplitude(dB) -20 (1+ 2.g ). f s (1− 2.g ). f s -30 -40 -50 -60 -70 30 35 40 45 50 Frequence(Hz) 49 55 60 65 70 5 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction (c):Machine avec cassure deux barres adjacentes 0 -10 Amplitude(dB) (1+ 2.g ). f s (1− 2.g ). f s -20 -30 -40 -50 -60 -70 30 (1− 4.g ). f s (1+ 4.g ). f s (1− 6.g ). f s 35 40 45 50 Frequence(Hz) 55 60 65 70 (d):Machine avec cassure deux barres éloignées 0 -10 Amplitude(dB) -20 (1+ 2.g ). f s (1− 2.g ). f s -30 -40 -50 -60 -70 30 35 40 45 50 Frequence(Hz) 55 60 65 70 Figure (III.2): Spectre du courant statorique pour une machine saine et avec défaut: machine alimentée directement par le réseau triphasé L'analyse de la figure III.2 (a, b, c, d) montre: • aucune raie latérale de par du fondamentale 50Hz à l'état sain, • apparition des raies latérales à 46 Hz et 53 Hz au voisinage du fondamental (figure III.2.b) pour une machine avec une barre cassée. • une augmentation des raies des défauts pour une machine avec deux barres adjacentes cassées situées à (1± 2.g ).f s [-31.30dB et -32.35dB] et pour les raies aux fréquences [43Hz et 57Hz] qui correspondent à (1± 4.g ).f s , et avec les amplitudes [-48.92 dB et -54.15dB] (figure III.2.c), • une diminution de 9 dB sur la raie pour une machine avec deux barres éloignées cassées situées à (1+ 2.g ).f s et sur la raie (1− 2.g ).f s (figure III.2.d) Les tableaux III.1, 2, .3, présentent une synthèse des effets du nombre de barres cassées sur les amplitudes des composantes situées à (1± 2kg ). f s . 50 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction g = 3.18% , f s = 50 Hz (1− 4.g ). f s (1− 2.g ). f s (1+ 2.g ). f s (1+ 4.g ). f s - 46.82 53.18 - - 46.76 53.16 - - -46.41 -47.57 - f calculé ( Hz ) f déduite ( Hz ) Amplitude(dB) Tableau III.1 : Fréquences calculées et déduites, cas de cassure d'une barre g = 3.45% , f s = 50 Hz (1 − 4.g ). f s (1− 2.g ). f s (1+ 2.g ). f s (1− 6.g ). f s (1+ 4.g ). f s (1+ 6.g ). f s f calculé ( Hz ) 39.65 43.1 46.55 53.45 56.9 - f déduite ( Hz ) 39.58 43.06 46.50 53.42 57.01 - -67.41 -48.92 -31.30 -32.35 -54.15 - Amplitude(dB) Tableau III.2 : Fréquences calculées et déduites, cas d'une cassure de deux barres adjacentes (1− 4.g ). f s (1− 2.g ). f s (1+ 2.g ). f s (1+ 4.g ). f s f calculé ( Hz ) - 46.73 53.27 - f déduite ( Hz ) - 46.69 53.38 - - -40.72 -41.59 - g = 3.27% , f s = 50 Hz Amplitude(dB) Tableau III.3 : Fréquences calculées et déduites, cas d'une cassure de deux barres éloignées On remarque que les fréquences situées à (1± 2kg ).f s des raies latérales déduites des courbe de l’analyse spectrale correspondent aux valeurs calculées de ces fréquences. • Cas du défaut de déséquilibre sur la tension d’alimentation L’analyse spectrale du courant statorique pour le cas d’un déséquilibre sur la tension d’alimentation de la phase "a" est représentée sur la figure III.3. (a):Machine déséquilibré de phase 'a' 0 3. f s Amplitude(dB) -50 5. f s -100 -150 7. f s -200 -250 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 Frequence(Hz) Figure (III.3): Spectre du courant statoriques pour une machine avec déséquilibre d'alimentation 51 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction L'effet du défaut se manifeste par l'apparition des raies latérales au voisinage du fondamental. Ces raies sont situées à droite de la fréquence du fondamental dont les valeurs correspondent à la relation théorique: f st = k.f s ; k = 1,3,5,7,... Le Tableau III.4 représente les valeurs des harmoniques: g = 3.08% , f s = 50 Hz 3f s 5f s 7f s f calculé ( Hz ) 150 250 350 f déduite ( Hz ) 150.1418 250.2363 350.4253 -60.1744 -140.4070 -222.1415 Amplitude(dB) Tableau III.4 : Fréquences calculées et déduites, cas de déséquilibre d'alimentation On note à partir du tableau III.4 que l’apparition d’une nouvelle composante du fréquence voisine du fondamentale et les valeurs des fréquences déduite et calculé sont plus proches. III.2.1.2.Analyse du spectre du couple et de vitesse • Cas du défaut de cassure des barres rotorique Les figures (III.4 et III.5) présentent le spectre du vitesse et du couple pour le cas de la machine saine et avec défaut de cassure des barres (une seul barre, deux barres adjacentes et deux barres éloignées). (a):Machine saine 0 Amplitude(dB) -50 -100 -150 -200 0 2 4 6 8 10 12 Frequence(Hz) 14 16 18 20 (b):Machine avec une barre cassée 0 2.g. f s Amplitude(dB) -50 4.g. f s -100 6.g. f s -150 -200 0 5 10 15 20 Frequence(Hz) 52 25 30 35 40 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction (c):Machine avec cassure deux barres adjacentes 0 2.g. f s 4.g. f s Amplitude(dB) -50 6.g. f s -100 8.g. f s -150 -200 0 5 10 15 20 Frequence(Hz) 25 30 35 40 (d):Machine avec cassure deux barres éloignées 0 2.g. f s Amplitude(dB) -50 4.g. f s -100 6.g. f s -150 -200 0 5 10 15 20 Frequence(Hz) 25 30 35 40 Figure (III.4): Spectre du vitesse de rotation pour une machine saine et avec défaut de cassure des barres: machine alimentée directement par le réseau (a):Machine saine 0 Amplitude(dB) -50 -100 -150 -200 0 5 10 15 Frequence(Hz) 20 25 30 (b):Machine avec une barre cassée 0 2.g. f s 4.g. f s Amplitude(dB) -50 6.g. f s -100 -150 -200 0 5 10 15 20 25 30 Frequence(Hz) 53 35 40 45 50 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction (c):Machine avec cassure deux barres adjacentes 0 2.g. f s -20 Amplitude(dB) -40 4.g. f s 6.g. f s -60 8.g. f s -80 -100 -120 -140 -160 -180 0 5 10 15 20 25 30 Frequence(Hz) 35 40 45 50 40 45 50 (d):Machine avec cassure deux barres éloignées 0 2.g. f s 4.g. f s Amplitude(dB) -50 6.g. f s -100 -150 -200 0 5 10 15 20 25 30 Frequence(Hz) 35 Figure (III.5): Spectre du couple électromagnétique pour une machine saine et avec défaut de cassure des barres: machine alimentée directement par le réseau L'analyse spectral de la vitesse (figure III.4 a, b, c, d) montre que: • le spectre du vitesse donne des information claire et visible et l’apparition des harmonique de ( 2.k .g . f s ). • L’effet de cassure de deux barres adjacents dans le spectre du vitesse est importants par rapport la cas du cassure de deux barres éloignées. L'analyse spectral du couple (figure III.5 a, b, c, d) montre que: • A l'état sain, aucun raies n'apparait dans le spectre du couple. • En défaut de cassure des barres la présence des harmonique situées à 2.k .g . f s ce que donne un signe de l’existence du défaut de cassures des barres. Leurs amplitudes indiquent le degré de sévérité du défaut. • Cas du défaut de déséquilibre sur la tension d’alimentation Les figures (III.6 et III.7) présentent le spectre du couple et la vitesse pour le cas de la machine avec défaut du déséquilibre d'alimentation de la phase "a" 54 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction (a):Machine déséquilibré de phase 'a' 0 2. f s 4. f s Amplitude(dB) -50 -100 6. f s -150 -200 -250 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Frequence(Hz) Figure (III.6): Spectre du couple électromagnétique pour une machine avec déséquilibre d'alimentation (a):Machine déséquilibré de phase 'a' 0 2. f s Amplitude(dB) -50 4. f s -100 -150 -200 -250 0 50 100 150 200 250 300 Frequence(Hz) Figure (III.7): Spectre de la vitesse pour une machine avec déséquilibre d'alimentation A partir de ces courbes, on constate que l’apparition des raies à 100 Hz, 200Hz ,…. sur le spectre du couple et de la vitesse pour un déséquilibre d'alimentation de la phase "a" par la relation théorique: 2.k. f s ; k = 1,2,3,4,... Toutes ces raisons, rendent difficile la détection des défauts par l'analyse de la vitesse ou du couple, on préférera donc d'utiliser le courant statorique qui est toujours mesurable quelque soit les conditions d'installation de la machine. III.2.2. Machine alimentée par un onduleur à MLI sinusoïdale Dans ce cas, on considère que la machine est alimentée par un onduleur de tension à MLI sinusoïdale dans la fréquence de la porteuse est choisie à 2kHz et r=0.8. III.2.2.1.Analyse du spectre du courant statorique Les résultats de l'analyse du courant statoriques par FFT en régime permanent en charge nominale sont données par la figure III.8. 55 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction (a):Machine saine 0 -10 Amplitude(dB) -20 -30 -40 -50 -60 -70 30 35 40 45 50 Frequence(Hz) 55 60 65 70 (b):Machine avec une barre cassée 0 -10 (1− 2.g ). f s Amplitude(dB) -20 (1+ 2.g ). f s -30 -40 -50 -60 -70 30 35 40 45 50 Frequence(Hz) 55 60 65 70 (c):Machine avec cassure deux barres adjacentes 0 (1− 2.g ). f s -10 Amplitude(dB) -20 -30 (1+ 2.g ). f s (1− 4.g ). f s -40 -50 -60 -70 30 35 40 45 50 Frequence(Hz) 55 60 65 70 65 70 (d):Machine avec cassure deux barres éloignées 0 (1− 2.g ). f s -10 (1+ 2.g ). f s Amplitude(dB) -20 -30 -40 -50 -60 -70 30 35 40 45 50 Frequence(Hz) 55 60 Figure (III.8): Spectre du courant statorique pour une machine saine et avec défaut de cassure des barres: machine alimentée par un onduleur à MLI 56 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction A partir des résultats de l'analyse du spectre du courant statorique pour le cas de la machine alimentée par le biais d'un l’onduleur de tension à MLI sinusoïdale, on remarque que: • A l'état sain, on n'observe aucune raie latérale autour de la fondamentale. • En défaut de cassure des barres (figure III.8 b, c, d), on remarque l'apparition des raies latérales au voisinage du fondamentale correspondant approximativement aux raies de défaut qui sont très nettes et importante en cas d’un défaut de cassure de barre type adjacent. Les tableaux III.5, 6, 7 présentent une synthèse des effets du nombre de barres cassées sur les amplitudes des composantes (1± 2k .g ). f s . (1− 4.g ). f s (1− 2.g ). f s (1+ 2.g ). f s (1+ 4.g ). f s f calculé ( Hz ) - 44.11 55.89 - f déduite ( Hz ) - 44.04 55.84 - - -38.08 -47.38 g = 5.89% , f s = 50 Hz Amplitude(dB) - Tableau III.5 : Fréquences calculées et déduites, cas de cassure une barre (1− 4.g ). f s (1− 2.g ). f s (1+ 2.g ). f s (1+ 4.g ). f s f calculé (Hz ) 37.16 43.58 56.42 - f déduite (Hz ) 37.19 43.52 56.49 - -48.05 -25.00 -34.84 - g = 6.42% , f s = 50 Hz Amplitude(dB) Tableau III. 6 : Fréquences calculées et déduites, cas de cassure deux barres adjacentes g = 6.07% f s = 50 Hz f calculé (Hz ) f déduite (Hz ) Amplitude(dB) (1− 4.g ). f s (1− 2.g ). f s (1+ 2.g ). f s (1+ 4.g ). f s - 43.93 56.07 43.99 56.00 -36.53 -45.25 - Tableau III.7 : Fréquences calculées et déduites, cas de cassure deux barres éloignées On constate à partir du tableau (III.5,6,7) que le contenu spectral du courant statorique ne se limite pas seulement à la composante fondamentale de fréquence 50 Hz mais à la présence des harmoniques à des fréquences proche aux raies données par l’expression (1± 2k .g ). f s . Le glissement est changé à cause de l’effet de la position des barres cassées. 57 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction III.2.2.2.Analyse du spectre du couple et de la vitesse de rotation Les figures III.9 et III.10, donnent le spectre du vitesse et du couple pour l'état sain et pour différentes barres cassées en régime permanent pour une charge nominale. (a):Machine saine 0 -20 Amplitude(dB) -40 -60 -80 -100 -120 -140 0 5 10 15 20 Frequence(Hz) 25 30 35 40 30 35 40 (b):Machine avec une barre cassée 0 -20 2.g. f s Amplitude(dB) -40 -60 -80 -100 -120 -140 0 5 10 15 20 Frequence(Hz) 25 (c):Machine avec cassure deux barres adjacentes 0 Amplitude(dB) 2.g. f s 4.g. f s -50 -100 -150 0 5 10 15 20 Frequence(Hz) 25 30 35 40 (d):Machine avec cassure deux barres éloignées 0 -20 2.g. f s Amplitude(dB) -40 -60 -80 -100 -120 -140 0 5 10 15 20 Frequence(Hz) 25 30 35 40 Figure (III.9): Spectre du vitesse de rotation pour une machine alimentée par un onduleur à MLI sinusoïdale 58 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction (a):Machine saine 0 -20 Amplitude(dB) -40 -60 -80 -100 -120 -140 0 5 10 15 20 25 30 Frequence(Hz) 35 40 45 50 (b):Machine avec une barre cassée 0 2.g. f s Amplitude(dB) -20 -40 -60 -80 -100 -120 0 5 10 15 20 25 30 Frequence(Hz) 35 40 45 50 40 45 50 40 45 50 (c):Machine avec cassure deux barres adjacentes 0 2.g. f s Amplitude(dB) -20 4.g. f s -40 -60 -80 -100 -120 0 5 10 15 20 25 30 Frequence(Hz) 35 (d):Machine avec cassure deux barres éloignées 0 2.g. f s -20 Amplitude(dB) -40 -60 -80 -100 -120 -140 0 5 10 15 20 25 30 Frequence(Hz) 35 Figure (III.10): Spectre du couple électromagnétique pour une machine alimentée par un onduleur à MLI sinusoïdale 59 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction On constate que le spectre du couple donne des informations plus claires par rapport à les informations données par le spectre de la vitesse, car les amplitudes des ondulations de la vitesse de rotation sont très faibles par rapport à le couple électromagnétique. L'effet de défaut de cassure des barres se traduit par l’apparition des oscillations dans les spectre du couple et du vitesse ces oscillations sont proportionnelles en fonction du nombre des barres cassées. La position des cassures de barres influe aussi sur l’amplitude des oscillations du couple, du vitesse et le courant statorique. Elle est d’autant importante si les barres cassées sont adjacentes. le couple et la vitesse dépendent du comportement du dispositif mécanique constitué par la machine. III.3 Analyse des défauts rotorique par le vecteur de Park Une représentation en deux dimensions peut être utilisée pour décrire le phénomène des machines électriques. les plus connues et plus appropriées repose sur le calcul des courants de Park en fonction des courants de phase isa (t), isb(t) et isc(t). Les courants triphasés (isa, isb, isc) sont représentés dans un repère biphasé (α, β). Une représentation graphique des courants, dans les différents référentiels est donnée par la α figure (III.11). iα ib iβ ia ic i β Figure (III.11): Transformation de Concordia Dans les conditions idéales, on suppose que ia + ib + ic = 0 , la transformation de Park est donnée par : 1 1 − iα 3 2 i = 3 2 β 0 2 1 − ia 2 i 3 b 2 ic (3.1) Le vecteur courant peut être exprimé par: i = iα + jiβ i= ( 2 i a + ai b + a 2i c 3 (3.2) ) 60 Chapitre III avec a = e j Diagnostic des défauts de la machine à induction 2π 3 On peut exprimer les deux composantes du vecteur courant par: 3 ia i α = 2 (3.3) i = 1 i + 2i a b β 2 Dans ce cas, le contour de Park est un cercle centré à l’origine. Ce contour est considéré comme un indice de référence simple et intéressant dans la mesure où ces déviations indiquent les anomalies pouvant affecter la machine [24]. On utilisant la méthode pour l'analyse des défauts de cassure des barres rotorique pour le cas de la machine est alimentée par réseau triphasé et par un onduleur à MLI. III.3.1. Machine alimentée par réseau triphasé Nous représentons sur la (Figure.III.12) le tracé du courant I β (t ) en fonction du courant I α (t ) pour un fonctionnement de la machine alimenté par un réseau triphasé avec un rotor sain et un rotor défaillant (une barre cassée, deux et trois barres adjacentes ) Cassure une barre Cassure deux barres adjacents Cassure trois barres adjacents 5 4 4 3 3 3 3 2 2 2 2 1 1 1 1 0 -1 0 Ibeta(A ) 5 4 Ibeta(A ) 5 4 Ibeta(A ) Ibeta(A ) Etat Saine 5 0 0 -1 -1 -1 -2 -2 -2 -2 -3 -3 -3 -3 -4 -4 -4 -5 -5 -4 -3 -2 -1 0 Ialpha(A) 1 2 3 4 5 -5 -5 -4 -3 -2 -1 0 Ialpha(A) Figure( III.12): Evolutions des courants 1 2 3 4 5 -5 -5 -4 -4 -3 -2 -1 0 Ialpha(A) 1 2 3 4 5 -5 -5 -4 -3 -2 -1 0 Ialpha(A) 1 2 3 4 5 I α et I β dans le plan de Park pour le défaut de cassure des barres épisseur de cercle 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 nombre de barre cassée 3 3.5 4 Figure (III.13): Relation entre l'épaisseur du cercle et nombre des barres cassées Les figures III.12, III.13 montrent les allures typique des courants statorique dans le repère de Park pour l'état sain de la machine et avec défaut de cassure d'une barre, deux barres adjacents et trois barres adjacents, ainsi que la variation de cercle en fonction de nombre du barres cassées de la machine alimenté directement par le réseau. On remarque que: 61 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction • L'allure du contour de Park présente une forme de cercle centré à l'origine pour une machine à l'état sain. • L'allure du contour de Park présente une augmentation de l'épaisseur du cercle en présence de défaut des barres cassée provoquées par les amplitudes des raies dans les courants statoriques à des fréquences 2.g.f s . • L'augmentation du nombre des barres cassées provoque que l’augmentation de l'épaisseur du cercle (figure III.13) . III.3.2. Machine alimentée par l'onduleur à MLI sinusoïdale Dans ce cas, on considère que la machine est alimenté à travers un onduleur à MLI. Les figures III.14, III.15 présentent la trajectoire du courants statorique dans le repère de Park pour le cas de la machine saine et avec défaut de cassure d'une barre, deux barres adjacentes et trois barres adjacentes. Etat Saine Cassure une barre 4 3 3 2 2 0 -1 0 -1 -2 -2 -3 -3 -4 -5 -5 Ibeta(A ) 1 Ibeta(A ) Ibeta(A ) 1 -4 -4 -3 -2 -1 0 Ialpha(A) 1 2 3 4 5 -5 -5 Cassure trois barres adjacents Cassure deux barres adjacents 5 4 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 Ibeta(A ) 5 0 -1 -2 -2 -3 -3 -4 -4 -4 -3 -2 Figure (III.14): Evolutions des courants -1 0 Ialpha(A) 1 2 3 4 5 0 -1 -5 -5 -4 -3 -2 -1 0 Ialpha(A) 1 2 3 4 5 -5 -5 -4 -3 -2 -1 0 Ialpha(A) 1 2 3 4 I α et I β dans le plan de Park pour le défaut de cassure des barres avec une Alimentation par onduleur à MLI épisseur de l éllipse 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 5 1 1.5 2 2.5 nombre de barre cassée 3 3.5 4 Figure (III.15): Relation entre épaisseur de l'ellipse et nombre de barres adjacents cassée de la machine alimentée par onduleur à deux niveau L'onduleur introduit des harmoniques supplémentaires dans le spectre du courants statorique et après la comparaison entre les courbes du l'état saine et en présence de défaut des barres montrent clairement que la détection est effectué par la visualisation de la forme de l'ellipse ainsi que on observe que l'augmentation de l'épaisseur du forme d'ellipse par l'augmentation du nombres du barres cassées. 62 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction III.4 Analyse des défauts rotorique par génération de résidus Le diagnostic du défaut de rupture des barres rotorique consiste à déterminer le nombre des barres cassées dans la cage rotorique. La signalisation du nombre de barres cassées est une information très importante, ce qui donne une idée sur l’ampleur du défaut rotorique, qui aide les experts de la maintenance à la prise de décision. Lors d'un défaut de rupture des barres, l'information du défaut se trouve véhiculée par le flux magnétique et par conséquent, elle se trouve dans le courant absorbé, dans la vitesse de rotation et dans le couple électromagnétique de la machine. III.4.1. Principe d’un générateur de résidu Un moyen générique de construire un résidu est d’estimer le vecteur de sortie y (t ) du système. L’estimé yˆ (t ) est alors soustrait du signal de sortie afin de former le vecteur de résidus suivant [57]: r (t ) = y (t ) − yˆ (t ) (3.4) En présence de défauts, le signal r (t ) ainsi formé s’écartera notablement de la valeur zéro et sera identique à zéro lorsque le système fonctionne ″normalement″. Dans la pratique, le résidu n’a pas exactement une valeur nulle en l’absence de défauts car, lors de la phase de modélisation, plusieurs hypothèses simplificatrices sont introduites conduisant à un modèle qui ne reflète pas fidèlement le système réel. De plus, les mesures effectuées sur le système sont le plus souvent entachées de bruits de mesure. Le vecteur de résidus s’écrit alors: r (t ) = ym (t ) − yˆ (t ) (3.5) où ym (t ) est la sortie mesurée du système qui est composée, en plus de la sortie réelle y (t ) , de bruits de diverses natures relatifs à l’instrumentation et aux incertitudes de modélisation. Dans cette situation, une méthode de détection élémentaire consiste à comparer la valeur du résidu à un seuil prédéfini ε (fonction des erreurs de modélisation). Une alarme est déclenchée à chaque franchissement de ce seuil [57]: r ( t ) ≤ ε r ( t ) > ε pour d( t ) = 0 pour d(t ) ≠ 0 (3.6) où d (t ) représente le vecteur des défauts. La figure III.16 présente le principe de la génération du résidu des courants statorique, du couple et de la vitesse de rotation en charge et sans bruit, où la machine réelle est remplacée par le modèle de défaut de rupture de barres [26], Le maximum de l’amplitude du résidu du courant 63 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction I as sera par la suite présenté à l’entrée du système de décision pour identifier le nombre "N" de barres cassées au rotor. Détection U(t) Identification du nombre de barres cassées Ydéfaut Modèle de défaut génération des résidu Evaluation du Résidu Max (Res_Is) Analyse de Résidu N résidus Modèle sain Seuillage Ysain Figure (III.16): Principe de diagnostic du nombre de barres cassées au rotor par génération de résidus III.4.2. Schéma fonctionnel Le schéma de principe de la boucle ouverte utilisé pour la détection, localisation et diagnostic de défaut est donné par la par la Figure III.17, différents modèles sans et avec défaut de cassure de barre peuvent fonctionnés en parallèle. Détection du Défaut Localisation Calcul des résidus Logique de décision Figure (III.17): Schéma de simulation d’une système de détection et localisation du défaut de cassures des barres par génération de résidus • Calcul des résidus Le calcul des résidus en boucle ouverte est effectué selon l'Eq 3.5, la simulation donne l’évolution des résidus en fonctionnement normal et pour les différents types de défauts (cassures des barres). 64 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction Les résultats de simulation permettent d’évoluer le comportement des différents résidus pour les différents types des défauts (cassures des barres) ,le but est d’établir ainsi pour chaque défauts le comportements des trois résidus (courant statorique, couple, vitesse). • Procédé Logique pour la reconnaissance de défauts Lorsqu’un résidu est affecté par un type de défaut (cassure des barres) il dépasse le seuil de détection. D’aprés les résultats de simulation, les seuils de détection sont[43]: • S1b = 2.δ S1b pour une cassure d’une barre • S2b = Max(Re s _ I sa )c1b + 2.δ S1b pour une cassure de deux barres • S3b = Max(Re s _ I sa )c 2b + 2.δ S1b pour une cassure de trois barres où δ S1b est l’écart type du signal résidus du courant de la phase "a" avec cassure de barre. Pour la localisation des défauts on a: • Si Max (Re s _ I sa ) < S1b , alors N = 0 (état sain), • Si S1b < Max (Re s _ I sa ) < S 2b , alors N = 1 (cassure d’une seule barre), • Si S 2b < Max (Re s _ I sa ) < S3b , alors N = 2 (cassure de deux barres), • Si Max (Re s _ I sa ) > S3b , alors N = 3 (cassures de trois barres). Pour la Détection et la Localisation des défauts on a défini les organigramme suivants: Isa_défaillent Isa_Sain Res(Isa)= Isa_S - Isa_def Oui Res(Isa)=0 Non Signale de défaut=1 Signale de défaut=0 Figure (III.18): Organigramme de la procédure de détection de défaut Signale de défaut=1 Calcul le Max(Res_Isa) S1b < Max (Re s _ I sa ) < S2 b S 2b < Max(Re s _ I sa ) < S 3b Max (Re s _ I sa ) > S3b N=1 : cassure une barre N=2 : cassure deux barres N=3 : cassure trois barres Figure (III.19): Diagramme du système de localisation de défaut de cassure des barres. 65 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction III.4.3. Détection des défaillances Les résidus générés dans le cas où la machine est défaillante, au niveau du rotor, sont donnés par les figures III.20, III.21, III.22 et III.23 qui représentent les résidus générés dans le cas d'une barre cassée, deux barres cassées et trois barres cassées. r1, r2 et r3 sont les résidus générés pour le courant statorique de la phase "a", le couple électromagnétique et la vitesse de rotation respectivement. • Cas du défaut de cassure d'une barre rotorique Résidu de courant statorique 0.08 0.06 0.06 0.04 0.04 0.02 0.02 Ia (A) 0.1 0.08 Ia (A) 0.1 0 0 -0.02 -0.02 -0.04 -0.04 -0.06 -0.06 Défaut -0.08 -0.1 Rms Max Moy 0 0.5 -0.08 1 1.5 t(s) 2 2.5 -0.1 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Résidu de Couple 0.15 0.15 0.1 0.1 0.05 0.05 Cem (Nm) 0.2 Cem (Nm) 0.2 0 0 -0.05 -0.05 -0.1 -0.1 -0.15 -0.2 Rms Max Moy -0.15 Défaut 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 -0.2 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Résidu de Vitesse Wr (tr/min) • • 5 4 4 3 3 2 2 1 1 Wr (tr/min) • 5 0 -1 0 -1 -2 -2 -3 -3 -4 -5 -4 Défaut 0 0.5 Rms Max Moy 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (III.20): Résidus, valeur efficace, valeur moyenne, maximum de résidu générés dans le cas d'une barre cassée La figure III.20 donne les résidus du courant statorique de la phase "a", du couple et de la vitesse ainsi que les valeurs efficaces, les valeurs moyennes et les maximum de ces résidus pour 66 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction le cas d'un défaut de cassure d'une barre pour le cas où la machine est alimentée directement par le réseau triphasé. On note que: • Le résidu du courant statorique présente une fluctuation limitée entre l'intervalle de [-0.05; 0.05 ], • Le résidu du couple et de la vitesse présentent une oscillation. • Cas du défaut de cassures de deux barres rotorique 0.2 0.15 0.15 0.1 0.1 0.05 0.05 Ia (A) Ia (A) Résidu de courant statorique 0.2 0 0 -0.05 -0.05 -0.1 -0.1 -0.15 Rms Max Moy -0.15 Défaut -0.2 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 -0.2 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0.25 0.25 0.2 0.2 0.15 0.15 0.1 0.1 0.05 0.05 Cem (Nm) Cem (Nm) Résidu de Couple 0 -0.05 Rms Max Moy 0 -0.05 -0.1 -0.1 -0.15 -0.15 -0.2 -0.2 -0.25 Défaut 0 0.5 -0.25 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Résidu de Vitesse 15 10 10 5 5 Wr (tr/min) Wr (tr/min) 15 0 -5 Rms Max Moy 0 -5 -10 -10 Défaut -15 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 -15 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (III.21): Résidus, valeur efficace, valeur moyenne, maximum de résidu générés dans le cas de deux barres cassées 67 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction L’analyse des résidus du courant statorique de la phase "a", du couple et de la vitesse (figure III.21) montre que les allures des résidus commencent d'une valeur proche de zéro, puis augmentent brusquement à l'instant 1 s avec des fluctuations permanente. • Cas du défaut de cassures de trois barres rotorique Résidu de courant statorique 0.25 0.25 0.2 0.2 0.15 0.15 0.05 Ia (A) 0.1 0.05 Ia (A) 0.1 0 0 -0.05 -0.05 -0.1 -0.1 -0.15 -0.15 -0.2 -0.2 -0.25 -0.25 Défaut 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 0 3 Résidu de Couple 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Rms Max Moy 0.4 0.4 0.3 0.3 0.2 0.2 Cem (Nm) 0.1 0 0.1 0 -0.1 -0.1 -0.2 -0.2 -0.3 -0.3 -0.4 -0.5 0.5 0.5 0.5 Cem (Nm) Rms Max Moy -0.4 Défaut 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 -0.5 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 25 Résidu de Vitesse 25 Rms Max Moy 20 20 15 15 10 Wr (tr/min) Wr (tr/min) 10 5 0 -5 0 -5 -10 -10 -15 -15 -20 -20 -25 5 Défaut -25 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (III.22): Résidus, valeur efficace, valeur moyenne, maximum de générés dans le cas de trois barres cassées L’effet de rupture de trois barres adjacentes est plus grand par rapport le rupture de deux barres adjacentes et comme ca quand le dégât augment les amplitude des résidus augmentent aussi. 68 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction III.4.4. Localisation des défaillances Pour la localisation des défauts, on se limite à analyser les résidus, le tableau III.8 résume l'influence des défauts sur chaque résidu. Etat de machine la r2 r1 Min Max Rms Min r3 Max Rms Min Max Rms 1.633 1 barre cassée -0.045 0.043 0.021 -0.031 0.043 0.019 -1.638 2.38 2 barres cassées -0.155 0.155 0.073 -0.111 0.191 0.074 -3.45 3 barres cassées -0.261 0.252 0.128 -0.182 0.403 0.142 -1.444 21.47 14.52 10.19 6.75 Tableau III. 8 Minimum, maximum, l’amplitude des RMS des résidus pour les différents défauts. où: r1 : résidu générés pour le courant statorique, r2 : résidu générés pour le couple électromagnétique, r3 : résidu générés pour la vitesse de rotation, Rms : Valeur efficace du signal de Résidus, Max :maximum valeur du signal de Résidus, Min : minimum valeur du signal de Résidus. On observe que l’augmentation du nombre de barres cassées provoque l’augmentation de maximum et la valeur efficace des résidus de la vitesse, du couple électromagnétique et du courant statorique. Donc on peut mettre des marges limitent pour chaque type de défaut étudié, il est très important aussi de rappeler que dans l’industrie la détection de la première barre cassée peut nous éviter l’effet d’avalanche qui causera la rupture des autres barres l'une après l'autre. Et par conséquent, la détection d'une seule barre en défaut est largement suffisante pour le diagnostic [26]. Pour faciliter le diagnostic, en utilisant le maximum de résidu du courant comme entrée du système de décision. Etant donnée que les ondulations sont les mêmes sur les trois courants, nous avons alors choisi d’utiliser une seule composante du courant, qui est celui de la phase as. Donc, comme le montre la figure III.16. Le système de décision aura une structure externe composée d’une seule entrée [Max (Res_Ias)]et d’une seule sortie indiquant le nombre de barre cassées (N). Les figures III.23, III.24, III.25 et III.26 représentent les maximums des résidus générés dans le cas d'une barre cassée, deux barres cassées, trois barres cassées, respectivement et la sortie (N) pour identifier le nombre de barre cassée. 69 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction Max S3b S2b S1b Max(Res_Ias) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1 t(s) 1.5 t(s) t(s) 2 2.5 3 2.5 3 8 7 6 N 5 4 3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 t(s) Figure (III.23): Visualisation du maximum de résidu, les seuils de détection et le signal l’indicateur de défaut d’une barre cassée Max S3b S2b S1b 0.25 Max(Res_Ias) 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1 0.5 1 1.5 t(s) t(s) 2 2.5 3 8 7 6 N 5 4 3 2 1 0 0 1.5 t(s) t(s) 2 2.5 3 Figure (III.24): Visualisation du maximum de résidu, les seuils de détection et le signal l’indicateur de défaut deux barres cassées 70 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction Max S3b S2b S1b Max(Res_Ias) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 t(s) 8 7 6 N 5 4 3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 t(s) t(s) 2 2.5 3 Figure (III.25): Visualisation du maximum de résidu, seuils de détection et le signal l’indicateur de défaut trois barres cassées On observe que le signal de détection de défaut (figures III.23 , III.24 et III.25) présentent les maximum des résidus du courant statorique de la phase "a", ce qui donne des information plus claires sur l’influence des défauts. D’après l’analyse des figures (III.23 , III.24 et III.25), on constate que pour un défaut de rupture d’une barre au rotor le système de décision signale sa sortie indique un nombre N =1, pour un défaut de deux barre cassée on indique N=2 et pour le défauts de trois barres cassées les système indiqué 3. • Localisation des plusieurs défauts Pour le cas de l’application des trois défaut successifs, la sortie de système de décision évaluer chaque type de défauts. Donc le système de décision est capable d’identifier et précisé le nombrés de barres cassées. Max S3b S2b S1b 0.25 Max(Res_Ias) 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 1 2 3 4 5 t(s) t(s) 71 6 7 8 9 10 Chapitre III Diagnostic des défauts de la machine à induction 8 7 6 N 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t(s) Figure (III.26): Visualisation du Maximum de résidu , seuils de détection et le signal l’indicateur de défauts pour les différents barres cassées III.5 Conclusion Dans ce chapitre nous avons étudié en utilisant trois méthode différents de diagnostic à savoir l'analyse spectrale du courant, le conteur de Park et la génération de résidus. Pour l'analyse spectrale on a utilisé la transformée de Fourier rapide (FFT), cette approche nous a permis d’identifier les signatures fréquentielles causées par la rupture d’une ou plusieurs barres de la cage rotorique de la machine à induction. Il s’est avéré que la surveillance de l’amplitude des composantes de fréquence (1±2kg)fs, présente dans le spectre fréquentiel du courant statorique permet de détecter la présence d’un défaut au niveau de la cage rotorique de la machine à induction. La seconde méthode est L'approche de vecteur de Park a été utilisé comme un outil d'analyse de détection du défaut de cassures des barres rotorique dans la machine à induction. cette approche est un moyen facile de décider si la machine est en bon fonctionnement ou pas. Et nous avons terminé par la méthode de génération de résidus pour la détection et la localisation du défaut de cassures des barres par le maximum du résidu du courant s’avère un indicateur de défaut rotorique efficace. On présent dans le chapitre suivant les différents défauts dans l’onduleur (interrupteur et condensateur). 72 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur IV.1 Introduction L’intérêt grandissant des industriels pour la maintenance des entraînements électriques justifie l’accent mis pour la recherche sur le diagnostic des associations machine-convertisseur. La complexité des systèmes mis en jeu et la nécessité de l'approche sous l’angle nouveau du diagnostic nécessitent aujourd’hui un travail préalable de détection/diagnostic des défauts de l’association machine-convertisseur [24], [55]. Actuellement un grand axe des recherches est orienté vers la surveillance de l’état du convertisseur alimentant la machine à induction. En effet, un convertisseur tel que l’onduleur à MLI est susceptible de présenter des défauts structurels tels que les défauts d’ouverture des interrupteurs semi-conducteurs et par conséquent, ce type de dysfonctionnement peut induire des endommagements pour le système entier de production si le personnel n’est pas averti et qu’un arrêt intempestif ne soit produit. Puisque, l’appareillage de protection n’intervient qu’au dernier stade de défaut; il est donc évident, que l’investissement dans le domaine de la détection des dysfonctionnements parait une solution incontournable. Dans ce chapitre nous présentons l’analyse et la simulation des différents défauts du variateur de vitesse de la machine à induction à base d’un onduleur de tension à deux niveaux à MLI sinusoïdale commandée en V/f constant en boucle ouverte. IV.2 Défauts interne du convertisseur L’onduleur de tension est le convertisseur le plus utilisé pour l’alimentation des machines alternatives. Le fonctionnement des ces convertisseurs repose sur la modification séquentielle des liaisons entre l’alimentation et la charge. Cette modification dite commutation est réalisée par un circuit à commande qui fournit des ordres temporels de déclenchement des interrupteurs. Dans notre cas, on utilise la stratégie de modulation de largeur d’impulsion. Concernant la modélisation de l’onduleur, on considère que, les cellules (Transistors Tri et les Diodes Di) sont à commutations instantanées et chaque interrupteur à deux états [1]. En plus des défauts qui peuvent apparaître dans la machine, il n’est pas exclu que le défaut soit du à une défaillance de l’un des semi conducteurs. Un mauvais fonctionnement d’un semi conducteur peut causer la perte de la commande et l’arrêt même du bras de l’onduleur. Ces types de défauts sont graves et ils causent des défauts des autres dispositifs. Nous présentons une étude pour un défaut de semi conducteur en circuit ouvert. IV.2.1. Etude du défaut d'ouverture des interrupteurs de puissance En cas de défaut d'ouverture des interrupteurs à base des semi-conducteurs Tri (i =1: 6). La phase ja, b ou c de la machine est connectée à l’électrode positive de la tension continue à travers 73 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur le courant qui traverse la diode Di. La tension Vjn dépend de l’état des semi-conducteurs Tri+3 et de la direction du courant de phase. Les fonctions de commutation correspondantes aux cas de défauts nous ont permis de mettre au point le tableau IV.1, relatif aux expressions de ces fonctions [1], [61], [62]. Défaut de Tr1 Défaut de Tr2 Défaut de Tr3 1 Si ian 0 S 1 Si ian 0 ,si Tr4 à l’état 1 1 Si ian 0 ,si Tr4 à l’état 0 1 Si ibn 0 S 1 Si ibn 0 ,si Tr5 à l’état 1 1 Si ibn 0 ,si Tr5 à l’état 0 1 Si icn 0 S 1Si icn 0 ,si Tr6 à l’état 1 1 Si icn 0 ,si Tr6 à l’état 0 Défaut de Tr4 Défaut de Tr5 Défaut de Tr6 ' a ' b ' c 1 Si ian 0 1 Si ibn 0 1 Si icn 0 S'a' 1 Si ian 0 ,si Tr1 à l’état 1 S'b' 1 Si ibn 0 ,si Tr2 à l’état 1 S'c' 1 Si icn 0 ,si Tr3 à l’état 1 1 Si ian 0 ,si Tr1 à l’état 0 1 Si i 0 ,si Tr2 à l’état 0 1 Si icn 0 ,si Tr3 à l’état 0 bn Tableau IV.1: Tableau des fonctions de commutations en cas de défauts IV.2.1.1.Fonction de commutation du dispositif à semi-conducteurs en cas de défaut de Tr1 Ce défaut est généré selon l’état des fonctions de commutation S a , S b , S c dans le cas de défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1, les fonctions de commutation S b , S c restent les mêmes, mais S a est obtenue: S a t 1s S a S a' 1s t 2s S a t 2s Le schéma de simulation du défaut sous Matlab/Simulink est comme suit: Figure (IV.1): Schéma de simulation du défaut d'ouverture de l'interrupteur haut dans le premier bras Tr1 74 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur La figure IV.2 (a à f) présente les grandeurs des courants statorique, du couple et de la vitesse pour un défaut d'ouverture de l'interrupteur Tr1 du 1er bras de l'onduleur à deux niveaux. courant statorique Ib 30 20 20 10 10 Ib (A) Ia (A) courant statorique Ia 30 0 0 -10 -10 -20 -20 En charge -30 0 0.5 En charge Défaut 1 1.5 t(s) 2 2.5 -30 0 3 0.5 courant statorique Ic Défaut 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 2.5 3 somme des courants phase Iabc 30 1 0.8 20 0.6 0.4 sommeIabc(A) Ic (A) 10 0 -10 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -20 En charge -30 0 0.5 -0.8 Défaut 1 1.5 t(s) 2 2.5 -1 3 0 0.5 1 courant des phase Iabc 2 courant des phase Iabc 25 8 Ia Ib Ic 20 15 Ia Ib Ic 6 4 10 2 Iabc(A) 5 Iabc(A) 1.5 t(s) 0 -5 0 -2 -10 -4 -15 -6 -20 -25 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 -8 0.95 3 1 1.05 1.1 t(s) Vitesse de rotation Couple électromagnétique 3500 20 3000 15 2500 Vitesse de rotation 2800 Cem (Nm) 2750 2700 1500 2650 Wr (tr/min) Wr (tr/min) 2000 1000 500 2600 5 2550 2500 2450 0 2400 0 2350 2300 -500 10 0 0.5 1 1.2 1 1.4 1.5 t(s) 1.6 t(s) 1.8 2 2 2.5 2.2 -5 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (IV.2): Grandeurs électriques et mécanique de la machine pour un défaut d'ouverture de l'interrupteur Tr1 75 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur On remarque que l'effet du défaut de l'ouverture de l'interrupteur Tr1 se manifeste par: perte de l'alternance positive du courant de la phase ''a'', qui est alors unipolaire et non sinusoïdale. Le régime dégradé se manifeste sur le plan mécanique par une pulsation du couple de la machine à la fréquence électrique de celle-ci (figure IV.2.g). La valeur crête du couple est supérieure par rapport à la valeur nominale dans le cas simulé. diminution de la vitesse de rotation provoquée par la réduction de la puissance absorbée par la machine. IV.2.1.2. Fonction de commutation du dispositif à semi-conducteurs en cas de défaut de Tr4 Dans le cas de défaut dans l'interrupteur Tr4, la fonction de commutation S a est définie comme suite: S a S a S a'' S a t 1s 1s t 2s t 2s La figure IV.3 illustre les grandeurs électriques et mécaniques de la machine pour un défaut d'ouverture de l'interrupteur Tr4 courant statorique Ib 30 20 20 10 10 Ib (A) Ia (A) courant statorique Ia 30 0 -10 -10 -20 -20 En charge -30 0 0 0.5 En charge Défaut 1 1.5 t(s) 2 2.5 -30 0 3 0.5 courant statorique Ic Défaut 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 2.5 3 somme des courants phase Iabc 30 1 0.8 20 0.6 0.4 sommeIabc(A) Ic (A) 10 0 -10 0 -0.2 -0.4 -0.6 -20 En charge -30 0 0.2 0.5 -0.8 Défaut 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 76 -1 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur courant des phase Iabc courant des phase Iabc 25 8 Ia Ib Ic 20 15 Ia Ib Ic 6 4 10 2 Iabc(A) Iabc(A) 5 0 -5 0 -2 -10 -4 -15 -6 -20 -25 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 -8 0.95 3 1 1.05 1.1 t(s) Vitesse de rotation Couple électromagnétique 3500 20 3000 15 2500 Vitesse de rotation 2800 2750 Cem (Nm) 2700 1500 2650 Wr (tr/min) Wr (tr/min) 2000 1000 500 2600 2550 5 2500 2450 2400 0 0 2350 2300 -500 10 0 0.5 1 1.2 1 1.4 1.5 t(s) 1.6 t(s) 1.8 2 2 2.2 2.5 3 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (IV.3): Grandeurs électriques et mécanique de la machine pour un défaut d'ouverture de l'interrupteur Tr4 On note que l'effet du défaut se manifeste par: perte de l'alternance négative du courant de la phase ''a'' et la phase de la machine reste connectée au potentiel positif du bus continu par la diode du bas du même bras, les grandeurs mécaniques sont gravement affectées par le défaut. Le couple électromagnétique subit des fluctuations notables ce qui provoque la variation dans la vitesse. IV.3 Méthode de diagnostic du défaut d'ouverture de l'interrupteur Les méthodes utilisées pour la détection et la localisation des défauts dans l’onduleur à MLI, sont basées sur l’analyse du vecteur des courants statorique. Deux méthodes sont considérées pour la détection de ce type de défaut à savoir: l’analyse de la trajectoire du vecteur courant (contour de Park), la génération des résidus. IV.3.1. Analyse du défaut par le conteur de Park Chaque défaut au niveau des convertisseurs statiques se caractérise par une signature spécifique, sous forme d’une courbe de Lissajous, dans le référentiel stationnaire biphasé (α, β). La détection du défaut peut être faite par simple calcul de la pente du diamètre de la trajectoire du vecteur courant [55], [63]. 77 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Le rapport représente la pente de la trajectoire moyenne du courant sur un temps discret défini par: ik ik 1 ik ik 1 (4 .1) Où k et k 1 sont l’instant actuel de calcul et l’instant d’avant. Cas de défaut d'ouverture de l'interrupteur de la phase "a" Si l'interrupteur Tr1 ou Tr 4 est ouvert, le courant de la phase "a" est donc nulle durant une demi période. Les équations (3.3) et (4.1) donnent le valeur de 0 ainsi on obtient: I 0 et I 2.I B Cas de défaut d'ouverture de l'interrupteur de la phase "b" Dans le cas de défaut d'ouverture de l'interrupteur de la phase "b" ( Tr 2 ou Tr 5 ouvert), on obtient: 3 , donc I 3.I Cas de défaut d'ouverture de l'interrupteur de la phase "c" Le défaut d'ouverture de l'interrupteur Tr 3 ou Tr 6 de la phase "c", donne 3 , ainsi que I 3.I . Les formes Lissajous relatives à chaque interrupteur en défaut sont illustrées par la figure IV.4 Ouverture de Tr 5 Ouverture de Tr 2 Ouverture de Tr1 Ouverture de Tr 4 Ouverture de Tr 3 Ouverture de Tr 6 Figure (IV.4): Trajectoires du contour de Park dans le référentiel (α, 78 β) Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur L’observation de la trajectoire des contours de Park (figure IV.4) montre que le rapport est constant pendant la moitié de la période et égale à une des constantes 3, 3,0 [58], [59]. Par conséquent, le bras défectueux dans l'onduleur peut être localisé par simple identification de cette valeur et l’indicateur (boolien) du défaut affiche sa valeur unitaire (Sda,b,c=1) et doit garder cette valeur au minimum pendant cinq mesures successives, ce qui représente un quart de période des courants statoriques. Sachant que l’échantillonnage se fait vingt fois par période [55]. IV.3.1.1.Résultat de simulation Cas d’un défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1 On considère que la machine est alimentée à travers un convertisseur ayant un défaut d'ouverture de l’interrupteur Tr1 à l'instant t=1sec. courant statorique Ia 8 6 4 Ia (A) 2 0 -2 -4 -6 -8 0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 t(s) 1.02 1.04 1.06 0.96 0.98 1 t(s) 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 2 1.8 1.6 1.4 Sa 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.9 0.92 0.94 1.08 1.1 Ouverture de Tr1 10 8 6 4 Ibeta(A) 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10 -8 -6 -4 -2 0 Ialpha(A) 2 4 6 8 10 Figure( IV.5): Courant statorique, boolien du défaut de la phase ''a'' et la trajectoire du vecteur courant:Cas de défaut de Tr1 79 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Le conteur de Park devient une demi-ellipse orientée vers la gauche pour le défaut d'ouverture de l'interrupteur Tr1 et l’indicateur (boolien) du défaut affiche la valeur unitaire (Sda=1) (figure IV.5). Cas d’un défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr4 Les figures IV.6 présentent les résultats de simulation pour le cas d'un défaut d'ouverture de l’interrupteur Tr4. courant statorique Ia 8 6 4 Ia (A) 2 0 -2 -4 -6 -8 0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 t(s) 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.04 1.06 1.08 1.1 2 1.8 1.6 1.4 Sa 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 t(s) 1.02 Ouverture de Tr4 10 8 6 4 Ibeta(A) 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10 -8 -6 -4 -2 0 Ialpha(A) 2 4 6 8 10 Figure (IV.6): Courant statorique, boolien du défaut de la phase ''a'' et trajectoire du vecteur courant: Cas de défaut de l’ouverture de Tr4 L'effet du défaut se manifeste par l'allure du conteur de Park et présente une demi-ellipse orientée vers la droite, le bras défectueux peut être localisé par une simple identification de la valeur de l’une de ces constantes et l’affichage d’un indicateur de défaut boolien à sa valeur unitaire (Sda=1). 80 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Contour de Park pour le diagnostic du défaut Les figures IV.7 représentent les signatures dans le repère de Park dues courants lors d'un défaut dans l’un des interrupteurs. Ouverture de Tr4 10 8 8 6 6 4 4 2 2 Ibeta(A) Ibeta(A) Ouverture de Tr1 10 0 0 -2 -2 -4 -4 -6 -6 -8 -8 -10 -10 -10 -10 -8 -6 -4 -2 0 Ialpha(A) 2 4 6 8 10 -8 -6 -4 10 8 8 6 6 4 4 2 2 0 -2 -4 -4 -6 -6 -8 -8 -10 -10 -10 -10 -6 -4 -2 0 Ialpha(A) 2 4 6 8 10 -8 -6 -4 2 4 6 8 10 -2 0 Ialpha(A) 2 4 6 8 10 4 6 8 10 Ouverture de Tr6 10 10 8 8 6 6 4 4 2 2 Ibeta(A) Ibeta(A) Ouverture de Tr3 0 -2 0 -2 -4 -4 -6 -6 -8 -10 -10 0 Ialpha(A) 0 -2 -8 -2 Ouverture de Tr5 10 Ibeta(A) Ibeta(A) Ouverture de Tr2 -8 -8 -6 -4 -2 0 Ialpha(A) 2 4 6 8 10 -10 -10 -8 -6 -4 -2 0 Ialpha(A) 2 Figure (IV.7): Représentation bidimensionnelle des courants statorique pour un défaut d'ouverture des différents interrupteurs Dans le cas où l’interrupteur Tr1 est endommagé, on remarque une demi-ellipse orientée vers la gauche à la prolongation négative de l’axe Alpha, or quand l’interrupteur Tr4 est endommagé nous notons que la demi ellipse est déplacée à la droite de l’axe Alpha, les deux demi ellipse de Tr1et Tr4 sont séparées par un angle de 180°. L'analyse des autres interrupteurs à donnée le même résultat (Tr2, Tr5) et (Tr3, Tr6). On note que pour la même cellule, quand un des deux commutateurs est endommagé, leurs demi ellipses correspondantes sont séparées par un angle de 180° (figure IV.7 a et b), (figure IV.7 c et d), (figure IV.7 e et f). Supposons que le défaut est dans la partie supérieur de l’onduleur (Tr1, Tr2, Tr3), leurs demi 81 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur ellipses correspondants sont séparées par un angle de 120° (figure IV.7 a, c et e) et de même si on considère l'endommagement d'un des commutateurs de la position inférieure de l’onduleur (Tr4,Tr5,Tr6). L’angle de séparation entre les demi ellipses est 120° (figure IV.7 b, d et f). IV.3.2. Détection et localisation des défauts par la génération des résidus Le principe de base de la détection des défauts est la génération des résidus qui sera considéré à l’onduleur triphasé à IGBT commandé par modulation de largeur d’impulsion. Le défaut étudié est celui d’ouverture d’un des semi conducteurs de puissance. La détection et la localisation de défaut est basée sur la comparaison du comportement du système réel à surveiller et son modèle. Les vecteurs de sortie du système ou du modèle devront regrouper toutes les grandeurs nécessaires à la détection et la localisation des défauts. Le vecteur résidu n’est autre que la différence entre les grandeurs correspondantes du système réel et de son modèle [1], [65]. La figure IV.8 illustre le principe de détection et de la localisation de défaut d’ouverture de six interrupteurs d’un onduleur à MLI par la génération des résidus est composé par deux modèles en parallèle, l’un du modèle présente l’état sain de l’onduleur et l’autre modèle de onduleur défaillant au niveau de l’interrupteurs, les moyennes des résidus des trois courants des phases sont utilisées comme des entrées dans le système de décision, où on compare les moyenne des résidus des trois courants des phases par des seuils bien défini pour identifier l’interrupteur défaillant. Localisation de défaut Détection Ouverture de Tr1 Isabc_def U(t) Modèle de défaut Ouverture de Tr2 Moy(Res_Is) Evaluation du Résidu génération des résidu Analyse des Résidus Seuillage Isabc_sain Ouverture de Tr4 Ouverture de Tr5 Résidus Modèle sain Ouverture de Tr3 Ouverture de Tr6 Figure (IV.8): Principe de génération des résidus pour la détection de défaut IV.3.2.1 Détection des défaillances Pour chaque phase, la différence entre le courant réel et celui estimé par le modèle est calculée. L’évaluation des résidus délivrés par les capteurs des courants permet de détecter l’interrupteur défaillant [1]. 82 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Le tableau IV.2 représente la relation entre l’interrupteur défaillant et les résidus de courants statorique des phases a, b, c. Tr1 Tr2 Tr3 Tr4 Tr5 Tr6 r1 -1 1 1 1 -1 -1 r2 1 -1 1 -1 1 -1 r3 1 1 -1 -1 -1 1 Tableau IV.2: Table de signatures théoriques des défauts des interrupteurs r1 : résidu généré pour le courant statorique de la phase a, r2 : résidu généré pour le courant statorique de la phase b, r3 : résidu généré pour le courant statorique de la phase c. Cas d’un défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1 Pour illustrer l’approche considérée, une simulation du défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1 entre 1s et 2s. La figure IV.9 présente l’évolution des résidus des courants statorique. Résidu de la phase a 5 4 3 Res_Ias 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t(s) Résidu de la phase b 5 4 3 Res_Ibs 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 83 2 2.5 3 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Résidu de la phase c 5 4 3 Res_Ics 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t(s) Figure (IV.9): Résidus pour un défaut d’ouverture sur Tr1 Pour chaque phase, l’évaluation des résidus donne des information plus claires lors d’un test en cas de défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1, on remarque que le résidus de la phase ''a'' prend la valeur négative contrairement aux résidus des autres phases ''b'', ''c'' qui sont positif. Cas d’un défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr4 Les résultats présentés sur la figure IV.10 expriment la réponse des résidus du système pour le cas de l’application d’un défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr4. Résidu de la phase a 5 4 3 Res_Ias 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 2 2.5 3 Résidu de la phase b 5 4 3 Res_Ibs 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 84 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Résidu de la phase c 5 4 3 2 Res_Ics 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t(s) Figure (IV.10): Résidus pour un défaut d’ouverture sur Tr4 Les résidus relatif à cette situation de fonctionnement défaillant d’ouverture de l’interrupteur Tr4 permettent de voir le résidu de la phase ''a'' qui différent des deux autres phases ''b'' , ''c''. IV.3.2.2 Localisation des défaillances Pour la localisation des défauts, on peut considérer les caractéristiques des différents types de défaut de l’interrupteur maintenue ouvert de l’onduleur à deux niveaux alimentant la machine asynchrone en boucle ouverte et qui sont énoncées dans le tableau IV.3. Il est à noter que les valeurs moyennes des résidus des courants des trois phases (a, b, c) changent selon le cas de chaque défaut d’ouverture [34], [60], [64], [66]. Type de défaut Valeur Moyenne des Résidus courants statoriques des phases a, b, c Phase a Phase b Phase c Tr1 Ouvert moy(Re s _ I a ) 0 moy(Re s _ I b ) 0 moy(Re s _ I c ) 0 Tr2 Ouvert moy(Re s _ I a ) 0 moy(Re s _ I b ) 0 moy(Re s _ I c ) 0 Tr3 Ouvert moy(Re s _ I a ) 0 moy(Re s _ I b ) 0 moy(Re s _ I c ) 0 Tr4 Ouvert moy(Re s _ I a ) 0 moy(Re s _ I b ) 0 moy(Re s _ I c ) 0 Tr5 Ouvert moy(Re s _ I a ) 0 moy(Re s _ I b ) 0 moy(Re s _ I c ) 0 Tr6 Ouvert moy(Re s _ I a ) 0 moy(Re s _ I b ) 0 moy(Re s _ I c ) 0 Tableau IV.3: Moyenne des résidus des défauts d’ouverture de l’interrupteur de l’onduleur à MLI La comparaison des moyennes des résidus des trois phases moy (Re s _ I a,b, c ) par des seuils bien défini ( I s _ seuil , I s _ seuil ) est effectuée, dés que la valeur réglée I s _ seuil est dépassée ou 85 Chapitre IV dés que la Diagnostic des défauts dans le convertisseur valeur minimal I s _ seuil baisse il y’a un défaut, l’état normal est I s _ seuil moy (Re s _ I a,b,c ) I s _ seuil . Sur la figure IV.11 est présenté un algorithme pour la classification des différents défauts d’ouverture d’interrupteur de l’onduleur à MLI alimentant une machine à induction à V/f constant en boucle ouverte. - Is_seuil + Is_seuil Res_Isa MOY < Res_Isb MOY > Tr1 ouvert Res_Isc MOY > Tr4 ouvert > < Tr2 ouvert > Tr5 ouvert > > Tr3 ouvert < Tr6 ouvert Figure (IV.11): Algorithme de la classification des différents défauts (ouverture de l’interrupteur) de l’onduleur à MLI Localisation du défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1 La figure IV.12 présente respectivement les moyennes des trois résidus des courants statorique et le booléen de sortie en cas d’ouverture de l’interrupteur Tr1 dans l’intervalle [1s, 2s] 5 5 4 4 Seuillage 2 1 1 0 -1 0 -1 -2 -2 -3 -3 -4 -4 -5 0 0.5 1 Seuillage 3 2 MOY(Res-Ib) MOY(Res-Ia) 3 1.5 t(s) 2 2.5 3 86 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 T1-ouv 2 1 0 2 1 0 2 1 0 2 1 0 2 1 0 Seuillage 2 MOY(Res-Ic) T4-ouv 3 2 1 0 T2-ouv 4 T5-ouv 5 T3-ouv Diagnostic des défauts dans le convertisseur T6-ouv Chapitre IV 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (IV.12): Moyenne des résidus des courants des phases (a, b, c) et seuils de détection ainsi que la sortie booléen du système de diagnostic du défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1 Selon les courbes de la figure IV.12, on constate que le défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr1 est bien détecté, les moyennes des résidus du trois courants des phases statorique (a,b,c) sont très sensibles et présentent une variation, la moyenne du résidu de la phase "a" est négative par contre la moyenne des résidus des phases "b", "c" sont positives. La localisation est affichée par la sortie booléen du système de décision (Tr1-ouv=1) et les autres sortie booléen reste à zéro. Localisation du défaut d’ouverture de l’interrupteur Tr4 La représentation des courbes des moyenne des résidus du courants statorique des trois phases (a, b, c) est effectuée lors d’appariation du défaut d’ouverture de l’interrupteur bas dans le 1ére à bras de l’onduleur à l’instant t=1s jusqu'à t=2s. 5 5 4 4 Seuillage 3 2 2 1 1 MOY(Res-Ib) MOY(Res-Ia) 3 0 -1 0 -1 -2 -2 -3 -3 -4 -4 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 -5 3 87 Seuillage 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 1 T1-ouv MOY(Res-Ic) 2 T4-ouv Seuillage 3 2 1 0 2 1 0 T2-ouv 4 2 1 0 T5-ouv 5 2 1 0 T3-ouv Diagnostic des défauts dans le convertisseur 2 1 0 T6-ouv Chapitre IV 2 1 0 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (IV.13): Moyenne des résidus des courants des phases (a, b, c) et seuils de détection ainsi que la sortie booléen du système de diagnostic du défaut d’ouverture de l’interrupteur T r4 D’prés les résultats de la figure IV.13 obtenu dans le cas de l’ouverture de l’interrupteur Tr4, il est claire que la moyenne du résidu de la phase "a" prend une valeur positive mais les moyennes des résidus des phases "b", "c" sont négatives. la localisation à partir de la sortie booléen du système de décision qui identifie que l’interrupteur Tr4 est défaillant (Tr4-ouv =1) . IV.4 Défauts externe du convertisseur IV.4.1. Défaillance du condensateur Les condensateurs sont des composants qui peuvent affectés par des défauts. En capacité de filtrage, une augmentation du taux d’ondulation de la tension à la sortie du filtre est observée. On observe également un échauffement dans la capacité. La température est également un facteur aggravant de l’état du condensateur et elle affecte sa capacité. Pour chaque condensateur, une plage de température de fonctionnement est définie. Si la température croît et qu’elle dépasse la limite thermique du condensateur, cela accélère son vieillissement et peut provoquer une défaillance, en cas d’élévation trop importante [67]. Le schéma équivalent d’un condensateur réel peut être mis sous différentes formes [2]. La figure IV.14, présente un de ces modèles : Ci Lse Rse Rp Figure (IV.14): Schéma équivalent d’un condensateur réel 88 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Ci: capacité idéale anode-cathode, l’élément principal du condensateur, Rp: résistance parallèle représentant les pertes diélectriques et les fuites entre les deux électrodes, Rse: résistance série des connexions et des armatures, Lse: inductance équivalente série des connexions et des enroulements dépendant de la technologie de fabrication. Pour réaliser les défauts dans le condensateur, l'onduleur associé à d'autres organes forme l'équipement complet d'alimentation de la MI, qui comporte généralement: Une source électrique triphasée, Un redresseur triphasé à diodes, Un filtre passe bas de tension. La source d'alimentation triphasée est considérée équilibrée. Le redresseur et le filtre de tension doivent être dimensionnés convenablement afin de les associer à l'onduleur de tension alimentant la MI. La figure IV.15 illustre le schéma global du système complet [67] . L Réseau Redresseur C Onduleur MI Figure (IV.15): Schéma global de l’alimentation de la machine à induction IV.4.1.1 Modélisations du redresseur et du filtre associé à l'onduleur Pour alimenter le circuit intermédiaire, le moyen le plus simple est d’utiliser un redresseur à diodes en pont triphasé, assurant la conversion de la tension alternative générée par le réseau triphasé en une tension continue. Après un étage de filtrage, l’onduleur est alimenté par une source de tension continue Vdc. Les commutateurs d’un même bras de l’onduleur sont toujours complémentaires. L'alimentation Vdc est assurée par l'intermédiaire de l'ensemble redresseur et filtre (figure IV.16). 89 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur L D1 D2 D3 C Va Vb Vc D4 D5 Vred D6 Figure (IV.16): Schéma de configuration de l’association redresseur triphasé-filtre Modélisation du redresseur triphasé Le redresseur comporte trois diodes à cathode commune assurant l'aller du courant id(t) (D1, D2 et D3) et trois diodes à anode commune assurant le retour du courant id(t) (D4, D5 et D6). Si l'effet de l'empiètement est négligé, la valeur instantanée de la tension redressée peut être exprimée par [68]: Vred (t ) (max (Va (t ),Vb (t ),Vc (t )) min (Va (t ),Vb (t ),Vc (t )) (4 .5) La tension redressée est assez ondulée, ce qui nécessite une opération du filtrage Modélisation du filtre de tension redressée Afin de réduire le taux d'ondulation de la tension redressée, on utilise un filtre passe bas (LC), caractérisé par les équations différentielles suivantes: did (t ) 1 dt L Vd (t ) E (t ) dE (t ) 1 i (t ) i (t ) d f dt C (4 .6) Pour dimensionner le filtre, on doit tout simplement placer sa fréquence de coupure audessous de la fréquence de la première harmonique de Vred(t), cette condition nous permet de déterminer L et C [68]. IV.4.2. Différents types de défaillance d’un condensateur du bus continu Dans cette partie on s’intéresse à l’étude des différents types de défauts dans le condensateur de bus continu (ouverture et court circuit). La figure IV.17 illustre le défaut de circuit ouvert et de court circuit du condensateur du bus continu de la chaine d’alimentation de la machine à induction. 90 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Défaut de l’Ouverture L Réseau 3 Ph Redresseur MI Onduleur C Défaut de Court Circuit Figure (IV.17): Schéma de principe pour les défauts de condensateur du bus continu IV.4.2.1.Défaut de circuit ouvert du condensateur du bus continu On fait intervenir un défaut du condensateur (circuit ouvert) sur le système par l’addition d’un interrupteur idéal ''S1'' en série avec le condensateur du bus continu qui sera ouvert à l’instant d’application du défaut. Le défaut de circuit ouvert du condensateur est schématisé par la figure IV.18, [69]. Commande à MLI S1 Alimentation Onduleur Redresseur Zone de défaut d’ouverture de condensateur 3/2 MI Couple résistant Figure (IV.18): Schéma de simulation du défaut d’ouverture du condensateur du bus continu Résultats de simulation On considère que l’application du défaut d’ouverture du condensateur est effectuée à l’instant t=2.7s. 91 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur courant statorique Ia courant statorique Ib 25 20 20 15 15 10 10 Ib(A) Ia(A) 5 5 0 -5 -5 -10 -10 -15 -15 -20 0 Défaut Défaut 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 -20 3 0 0.5 1 courant statorique Ic 2 2.5 3 Vitesse de rotation 20 3500 15 3000 10 2500 défaut 5 2000 wr (tr/min) Ic(A) 1.5 t(s) 0 -5 Vitesse de rotation 2900 2850 1500 2800 Wr (tr/min) 1000 -10 -15 2750 2700 500 2650 -25 0 Défaut -20 2600 2.5 -500 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 2.55 2.6 1 2.65 2.7 2.75 t(s) 2.8 1.5 t(s) 2.85 2 2.9 2.95 3 2.5 3 courant des phase Iabc 25 Ia Ib Ic 20 15 courant des phase Iabc 25 20 10 15 10 5 0 Iabc(A) Iabc(A) 5 -5 -10 -10 -15 -15 défaut -20 -25 0 -5 -20 -25 2.6 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 2.65 2.7 2.75 3 Couple 2.8 t(s) 2.85 2.9 2.95 3 Tension de bus contenu 15 700 600 10 Vdc (V) Cem,Cr (Nm) 500 5 400 300 200 0 100 défaut défaut -5 0 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (IV.19): Grandeurs électriques et mécanique de la machine pour un défaut d’ouverture du condensateur du bus continu 92 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur La figure IV.19 (a à f) présente les courants statorique, du couple, de la vitesse et de la tension du bus continu pour les cas de défaut d'ouverture du condensateur du bus continu. On remarque: une petit perturbation dans les courants des phases (a, b, c) et que la machine continu à tourner, la vitesse de rotation diminue et puis se stabilise, une variation dans le couple électromagnétique à l'instant de l'application du défaut, une ondulation de tension du bus continu (Vdc) sans que la valeur soit égale à zéro. IV.4.2.2.Défaut de court circuit dans le condensateur du bus continu Un défaut de court circuit du condensateur peut apparaitre lorsqu’une défaillance apparaît sur un bras (un bras est une cellule de commutation constituée de deux interrupteurs). Si on regarde le schéma équivalent du condensateur, on voit que par nature, sans être connecté à un autre composant, le condensateur se décharge (décharge naturelle de Ci dans Rp, If courant de fuite). Rp représente la qualité du diélectrique et de l’oxyde. Si ce dernier est dégradé, la résistance de fuite diminue et donc le courant de fuite augmente. Ainsi, si un bras est en courtcircuit, cela revient à mettre en court-circuit la capacité. Dans ce cas, soit les connectiques cassent (soudure des pattes sur le condensateur) soit cela génère un courant plus intense dans le condensateur (augmentation du courant de fuite) entraînant une augmentation de la température et donc une usure accélérée de l’électrolyte [67]. Le défaut est généré par la mise en parallèle d’un interrupteur idéal ''S2'' avec le condensateur qui sera fermé à l’instant d’application du défaut (figure IV.20) [70]. Commande à MLI S2 Alimentation Onduleur Redresseur 3/2 MI Couple résistant Zone de défaut de court circuit de condensateur Figure (IV.20): Schéma de simulation du défaut de Court circuit d’un condensateur du bus continu 93 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur Résultats de simulation Pour simuler le comportement des grandeurs électriques et mécaniques de la MI dans le cas d’un défaut de court circuit du condensateur, on introduit le défaut, à l’instant t=2.7s. courant statorique Ia courant statorique Ib 25 20 20 15 15 10 10 Ib(A) Ia(A) 5 5 0 0 -5 -5 -10 -10 -15 -20 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 défaut -15 défaut 2.5 -20 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 courant statorique Ic 20 Vitesse de rotation 3500 15 3000 10 2500 2000 0 wr (tr/min) Ic(A) 5 -5 1500 500 -15 défaut -20 -25 défaut 1000 -10 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 0 2.5 -500 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 courant des phase Iabc 25 courant des phase Iabc Ia Ib Ic 20 15 25 20 15 10 10 5 Iabc(A) Iabc(A) 5 0 0 -5 -5 -10 -10 -15 -15 -20 défaut -20 -25 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 -25 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 t(s) 2.85 2.9 2.95 3 3 Tension de bus contenu Couple 700 15 600 10 500 400 Vdc (V) Cem,Cr (Nm) 5 0 300 200 -5 100 -10 -15 défaut 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 défaut 0 2.5 -100 3 0 0.5 1 1.5 t(s) 2 2.5 3 Figure (IV.21): Grandeurs électriques et mécanique de la MI pour un court circuit dans le condensateur du bus continu 94 Chapitre IV Diagnostic des défauts dans le convertisseur La figure IV.21d, montre l’évolution de la vitesse rotorique après l’application d’un profil de défaut. On remarque que la vitesse diminue et tend vers le zéro, ce qui se traduit par arrêt du moteur . On observe à partir de la figure IV.21g, que Le couple électromagnétique devient négative pendent certain temps puis devient nulles. On constate aussi que la tension du bus continu Vdc (figure IV.21h) prend une valeur environ zéro après l'apparition du défaut. La figure IV.21e montre que les courants de phases statoriques (Ia, Ib et Ic) augmentent légèrement, puis ils diminuent pour atteindre une valeur nulles. IV.5 Conclusion Dans ce chapitre, on a étudié l’impact des défauts dans l’onduleur de tension à deux niveaux à MLI alimentant la machine à induction en boucle ouverte sur les grandeurs indicatrices choisies. Dans le but de caractériser chaque type de défaut par rapport aux autres types (comportement en cas de défauts). Les défauts considérés sont les défauts dans l’onduleur de tension à savoir l’interrupteur maintenu ouvert (et diode maintenue ouverte) et défaut du condensateur du bus continu (ouverture et court circuit). Deux méthodes de détection basées sur l’analyse du vecteur courant sont considérés pour le défaut de l’ouverture d’interrupteur dans l’onduleur à savoir la méthode de l’analyse de la trajectoire du contour de Park afin de détecter les défauts dans le convertisseur à MLI et l’approche à base de la génération des résidus pour la détection et la localisation de défaut (ouverture de l’interrupteur). L’analyse des contours de Park dans le référentiel (Alpha, Bêta) et la genération des résidus (à base d’un modèle) sont des outils efficaces pour le diagnostic et la localisation de défaut des semi conducteurs défaillants. Par ailleurs, si le défaut demeure, les systèmes de protection auront déjà réagi pour arrêter le processus. 95 Conclusion générale Conclusion générale Conclusion générale Les entraînements électriques industriels doivent être conçus pour éviter les arrêts dus à des défauts de machine causant des pertes inestimables. Grâce à cette exigence, le développement des techniques de maintenance s’est vu imposé un rythme très accéléré afin de répondre aux attentes des industriels qui veulent être informés, en temps réel sur l’état de leurs installations et ce d’une manière précoce sur les défauts éventuels. Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre du diagnostic des défauts de l’association convertisseur machine à induction. Les ruptures de barres et le déséquilibre d’alimentation de la phase et les défauts au niveau de convertisseur de puissance (interne et externe) ont été l'objet considérée dans ce mémoire. L’étude des défauts considérés nous a permis d’analyser et d’expliquer l’influence de ces derniers sur les performances du moteur. Nous avons présenté, dans la première partie de ce mémoire, le développement d’un modèle (d-q) de faible dimension a permis aussi l’étude de la machine à induction présentant un défaut rotorique comme la rupture de barre. Un premier modèle a été utilisé, qui prend en considération la structure de la cage d’écureuil. Il permet d'une transformation de Park généralisée de réduire l’ordre du système à quatre pour la partie électrique. Ce modèle simple, conduit à un gain notable en termes de temps de calcul tout en introduisant simuler le comportement de la machine des défaillances de types cassures de barres rotoriques. En partant d’un système d’ordre élevé, lié au nombre de barres rotoriques, nous avons présenté l’apparition d’un défaut par un changement significatif des résistances de la sous-matrice liée au rotor. Le modèle obtenu permet de simuler efficacement les défauts de cassure de barres et de suivre aussi l’évolution des grandeurs externes (couple, courant,…). Afin de connaître les conséquences des défauts de barres rotoriques sur les grandeurs électriques et mécaniques, nous avons fait une étude analytique du défaut. Cette étude nous a permis d'expliquer la production des composantes oscillatoires dans le couple et dans la vitesse ainsi que la modulation de l'enveloppe du courant statorique et la génération des raies à (1± 2k .g ). f s autour de la fréquence fondamentale. Il s’est avéré que la détection est plus aisée sur le courant statorique que sur la vitesse ou sur le couple. Puis en seconde partie, nous avons considéré les défauts dans le convertisseur de puissance, plus précisément les défauts de types ouverture des interrupteurs de puissance et l’ouverture et/ou court circuit de condensateur du bus continu. 96 Conclusion générale Pour la détection des défauts rotorique, une analyse spectrale à base de la Transformation de Fourier FFT du courant statorique est effectuée. Le contenu spectral obtenu a permis de restituer les phénomènes prévus par la théorie (la présence des composantes à (1± 2k .g ). f s après la naissance du défaut). Et même l'analyse des autres signaux issus de la machine (le couple, la vitesse). La technique utilisée est efficace, elle a permis de caractériser l’état de fonctionnement de la machine. Par ailleurs la méthode d’analyse basée sur l’évolution du courant de Park permet aussi de caractériser les défauts. Par la suite, nous avons considéré une seconde méthode de diagnostic à base de génération des résidus pour la détection et localisation de défauts de rupture des barres rotorique. Le résidu du courant est la différence entre le courant de la machine réelle et celui d’un modèle de fonctionnement sain où le résidu du courant non bruité est un signal qui est composé uniquement de la quantité indiquant le défaut et éventuellement des erreurs de modélisations. Pour obtenir un signal ne présentant pas d’ondulation, nous utilisons le résidu de la valeur de courant de ligne de la machine. En présence de défaut, un résidu de courant indique la quantité de défaut, mais en absence de défaut, le résidu est presque nul. C’est pour cette raison que le résidu du courant est plus significatif que le courant pour représenter un défaut. Avec la même méthodologie utilisée, nous procéderons à la localisation du défaut rotorique en surveillant le résidu de la valeur maximum de courant de ligne. Le choix de nos indicateurs de défaut, nous permet de fixer à priori la structure externe de notre de système de décision qui possède un entré (maximum de résidus du courant) et une sorties de N nombre de barres cassées. Il est à signalé que la caractérisation des défauts, basée sur la définition des intervalles des modes de fonctionnement : normaux et anormaux, présente plusieurs avantages par rapport aux techniques basées sur les réseaux de neurones artificielles largement utilisée dans le domaine de diagnostic des systèmes non-linéaires. Ces avantages peuvent être résumés comme suit: un système non-linéaire de type multi-entrées / multi-sorties tel qu’un variateur de vitesse, nécessite pour sa surveillance et son diagnostic un réseau de neurones artificiels multi-entrées / multi sorties. La conception de ce réseau de neurones exige un calcul gigantesque pour couvrir tous types de défauts considérés précédemment avec une fiabilité acceptable. La caractérisation considérée repose sur la définition des différentes variables et de leurs intervalles caractérisant chaque type de défaut par rapport aux autres. A chaque défaut, on a associé des intervalles correspondants pour les variables indicatrices. Ainsi, lorsque les variables indicatrices appartiennent à certains intervalles, le défaut sera défini et localisé. 97 Conclusion générale Finalement, pour la détection et la localisation de défaut d’ouverture des interrupteurs de puissance, une analyse des résidus de chaque phase nous a permet d’extraire des signatures identificatrices de défauts des interrupteurs. En effet, l’évolution des résidus des courants statoriques de chaque phase et les résultats de simulations obtenus s’avère prometteuses et précise pour détecter et localiser le défaut d’interrupteur du système d’entraînement électromécanique étudié. En perspective, nous proposons d'étudier : • l'impact de déséquilibre de tension d'alimentation et les oscillations de la charge sur le diagnostic des ruptures de barres. • En ce qui concerne la modélisation, la prise en compte des harmoniques d'espaces permet d'étudier d'autres types des défauts (cassures de barres et de portions d’anneaux de court circuit, les défauts de l’excentricité (statique, dynamique ou mixte), • défauts de courts-circuits entre spires d’une phase statorique), • D’autre outil de diagnostic et de détection avancées (réseaux neurones, logique floue, neuro flou) ou par estimation paramétriques surtout en régime variable. 98 BIBLIOGRAPHIE BIBLIOGRAPHIE Bibliographie [1] Youcef Soufi, "Modélisation et diagnostic d'une association convertisseur machine électrique", Thèse de Doctorat d’Etat, Département d'Electronique, Université de Annaba, Faculté des Sciences de l'Ingénieur, le 14 Juin 2012. [2] Tarak Benslimane, "Caractérisation précise des défauts d’un variateur de vitesse en vue d’élaborer un système automatique de surveillance et de diagnostic", Thèse de Doctorat d’Etat, Département des hydrocarbures et de la chimie, Université de Boumerdès, Faculté des Sciences de l'Ingénieur, 15/06/2009. [3] O. Ondel, "Diagnostic par Reconnaissance des Formes: Application à un Ensemble Convertisseur – Machine Asynchrone", Thèse de Doctorat, Ecole Centrale de Lyon, Ecole Doctorale Electronique, Electrotechnique, Automatique de Lyon, 2006. [4] A. Menacer, "Contribution à l'identification des paramètres et des états d'une machine à induction pour diagnostic et développement de commande robuste: robustesse vis-à-vis de défauts", Thèse de Doctorat, Université de Batna, Décembre 2007. [5] E. Schaeffer, "Diagnostic des machines asynchrones : modèles et outils paramétriques dédiés à la simulation et à la détection des défauts", Thèse de Doctorat, Ecole Centrale de Nantes, 1999. [6] A. ABED, "Contribution à l'Etude et au Diagnostic de la Machine Asynchrone", Thèse de Doctorat, Université Henri Poincaré, Nancy-1, mars 2002. [7] Gaétan Didier, "Modélisation et diagnostic de la machine asynchrone en présence de défaillances", Thèse de Doctorat, Nancy , France2004 . [8] Surin Khomfoi, Warachart Sae-Kok and Issarachai Ngamroo, "An Open Circuit Fault Diagnostic Technique in IGBTs for AC to DC Converters Applied in Micro grid Applications", Journal of Power Electronics, Vol. 11, No. 6, November 2011, pp. 801810. [9] R.Bousseksou, "Modélisation analytique des machines Asynchrone application au diagnostic", Mémoire de Magister, Université Mentouri Constantine, Algérie 2007. [10] Gilles Rostaing, "Diagnostic de défaut dans les entraînements électriques", Thèse de Doctorat, Institut national polytechnique de Grenoble,1997. [11] Tarak Benslimane, "A New Technique for Simultaneous Detection of One for Two Open–Switch Faults in Three Phase Voltage–Inverter–Fed PM Brushless DC Motor Drive", Journal of Electrical Engineering (JEEEC), VOL. 59, NO. 2, 2008, 97–100. 99 BIBLIOGRAPHIE [12] J. S. Hsu, "Monitoring of Defects in Induction Motors Through Air-Gap Torque Observation", IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 31, No.5, Sept./Oct. 1995, pp. 1016-1021. [13] A. Aboubou, M. Sahraoui, S.E. Zouzou, N. Harid, H. Razik et A. Rezzoug, "Comparaison de Trois Techniques Dédiées au Diagnostic des Défauts Rotoriques dans les Moteurs Asynchrones Triphasés à Cages", Revue Internationale de Génie Electrique (RIGE), vol. 8, no. 3/4, 2005, pp. 557-576. [14] J. Cusido, L. Romeral, J. A. Ortega, J. A. Rosero, A. Garcia, "Fault detection in induction machines using power spectral density in wavelet decomposition", IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 55, No. 2, pp. 633–643, Feb. 2008. [15] A.Bouzida, "Diagnostic de défauts de la machine asynchrone à cage par la technique des ondelettes", Thèse de Magister, Ecole Nationale Polytechnique d’Alger, Algérie 2008. [16] L. Kerszenbaum et C. F. Landy, "The existence of large inter bar currents in the three phase squirrel cage motors with rotor-bar and en-ring faults" IEEE Transactions on Power Apparatus Systems, Vol. PAS-103, n°7, pp.1854- 1862, July 1984. [17] J. Penman, H.G. Sedding. B.A.Lloyd, W.T Fink, "Detection and Location of Interturn Short Circuits in the Stator Windings of Operating Motors", IEEE Transactions on Energy Conversion, pp. 652-658, 1994. [18] Yasmina Saker, "Commande vectorielle d’une machine asynchrone avec défaut", Mémoire de Magister , Université Mohamed Khider Biskra, 19/11 /2012 [19] S. Bachir, "Contribution au diagnostic de la machine asynchrone par estimation paramétrique", Thèse de Doctorat, Université de Poitiers, 17 Décembre 2002. [20] Khatir Abdelfattah, "Etude comparative des modèles des machines asynchrones utilisés en diagnostic des défauts", Mémoire de Magister, Université Ferhat Abbas - Sétif- , 11 /04 /2009 [21] Bouzida H., O. Touhami, R. Ibtiouen, M. Fadel, M. Benhaddadi, and Olivier G, " Model structures used in rotor defect identification of a squirrel cage induction machine", Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, IEEE CCECE ’06, pp. 1671–1676, May 2006. Ottawa, Ont. [22] Touhami O., N. Lahcene, R. Ibtiouen, and M. Fadel, " Diagnosis of induction machine rotor defects from an approach of magnetically coupled multiple circuits", In IEEE Proceedings of the 38th Southeastern Symposium on System Theory Tennessee Technological University, pp. 1992–1996, Cookeville, TN, USA, March 5-7 2006. 100 BIBLIOGRAPHIE [23] Boumegoura T., "Recherche de signature électromagnétique des défauts dans une machine asynchrone et synthèse d’observateurs en vue du diagnostic", PhD thesis, Ecole centrale de Lyon, France, 2001. [24] F. Zidani, "Contribution au contrôle et au diagnostic de la machine asynchrone par la logique floue", Thèse de Doctorat, Département d’Electrotechnique, Université de Batna, Faculté des Sciences de l'Ingénieur, 2003. [25] M. Sahraoui, "Contribution aux diagnostic des machines asynchrones triphasées à cage", Mémoire magistère, Université Mohamed Khider Biskra, 10 /2003. [26] Monia ben khader bouzid, ''Diagnostic de défauts de la machine asynchrone par réseaux de neurones'', Thèse de doctorat, Génie Electrique, Tunis, 27 Janvier 2009. [27] G. Houdouin , G. Barakat, B. Dakyo, E. Destobbeleer, ''A method of the simulation of inter-short circuits in squirrel cage induction machines'', EPE- PEM, Cubrovnik and cavtat , 2002. [28] R .Kechida, ''Utilisation du contrôle direct du flux statorique et du filtre de Kalman en vue du contrôle direct du couple d'un moteur asynchrone: Application au diagnostic des défauts'', Mémoire de Magister, Centre Universitaire d’El Oued 2010. [29] D. Maquin and J. Ragot, ''Diagnostic des systèmes linéaires'', Editions Hermes, 2000. [30] A. J. M. Cardoso et al, ''Computer-aided detection of air-gap eccentricity in operating three-phase induction motors by Park’s vector approach'', IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 29, pp. 897–901, Sept./Oct. 1993. [31] S. Williamson and P. Mirzoian, ''Analysis of cage induction motor with stator winding faults'', IEEE-PES, Summer Meeting, July 1984. [32] M. Sahraoui, S. E. Zouzou, A. Menacer, A. Aboubou et A. Derghal, "Diagnostic des défauts dans les moteurs asynchrones triphasés à cage, patrie II: Méthodes dédies a la détection des cassures de barres dans les moteurs asynchrones triphasé à cage", Courier du savoir N°5, pp.57-61, Juin 2004. [33] W. Finley and al., "An Analytical Approach to solving Motor Vibration Problems", IEEE Trans. on Ind. Appl., Vol. 363, No. 5, Sept. /Oct. 2000. [34] M. S. Khanniche and M. R. Mamat-Ibrahim, ''Fault Detection and Diagnosis of 3 Phase Inverter System'', Power Engineering (2001). [35] A. Da Silva et al., ''Rotating machinery monitoring and diagnosis using short-time fourier transform and wavelet techniques'', in Proc. Int. Conf. Maintenance Rel., vol. 1, Knoxville, TN, USA, 1997, pp. 14.01–14.15. 101 BIBLIOGRAPHIE [36] J. Camille Barros, ''Applications de la logique floue à la commande optimale du moteur Asynchrone'', Thèse de Doctorat, Université d’Aix Marseille, 2003. [37] H. Henao, and al., ''A frequency-domain detection of stator winding faults in induction machines using an external flux sensor'', IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 39, No. 5, pp. 1272– 1279, Sep./Oct. 2003. [38] B. Trajin, ''Détection automatique et diagnostic des défauts de roulements dans une machine asynchrone par analyse spectrale des courants statoriques'', JCGE'08 Lyon, 16 et 17 décembre 2008. [39] S. E. Legowski, A and al., "Instantaneous Power as Medium for the Signature Analysis of Induction Motors", IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 32, No.4, July/August 1996, pp. 904-909. [40] G. Didier and al. "Fault Detection of Broken Rotor Bars in Induction Motor Using a Global Fault Index", IEEE Trans. on Ind. Appl., vol. 42, no.1, Jan./Feb., 2006, pp.79-88 [41] Touhami O., N. Lahcene, and R. Ibtiouen., "Spectral analysis for the rotor defects diagnosis of an induction machine", In IEEE International Workshop on Intelligent Signal Processing, pp. 183–187, Faro, Portugal, 1-3 September 2005. [42] M. H. Benbouzid, "A Review of Induction Motors Signature Analysis as a Medium For Faults Detection", IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 47, No. 5, October 2000, pp. 984-993. [43] Santiago Silvestre, Aissa Chouder b, Engin Karatepe, "Automatic fault detection in grid connected PV systems", Solar Energy 94 (2013) 119–127. [44] Abla Bougeurne, "Diagnostic Automatique des defaults des moteurs Asynchrones", Mémoire magistère, Electrotechnique, Université Mentouri-Constantine, 2009. [45] G. Seguier, et F. Labrique, "Les Convertisseurs de L'électronique de Puissance, vol. 5, Commande et Comportement Dynamique", Edition Tec.Doc, Paris Cedex, 1998. [46] W.T. Thomson, M. Fenger, "Current Signature Analysis to Detect Induction Motor Faults", In IEEEIAS magazine, July/August 2001, pp. 26-34. June 2000. [47] S. M. A. Cruz et al., "Rotor cage fault diagnosis in three-phase induction motors, by extended park’s vector approach", in Proc. Int. Conf. Elect. Mach., vol. 3, Istanbul, Turkey, 1998, pp. 1844–1848. [48] J. Faiz, B. M. Ebrahimi and M. B. B. Sharifian, "Different faults and their diagnosis techniques in three-phase squirrel cage induction motor", A review Electromagnetic, vol. 26, pp. 543-569, 2006. 102 BIBLIOGRAPHIE [49] Sang-Bo Han and al., "Development of Diagnosis Algorithm for Induction Motor Using Flux Sensor", in Proc. of International Conference on Condition Monitoring and Diagnosis, Beijing, China, April 21-24, 2008, [50] MartinBLÔDT, "Condition Monitoring of Mechanical Faults in Variable Speed Induction Motor Drives Application of Stator Current Time-Frequency Analysis and Parameter Estimation", These de Doctorat, L’institut National Polytechnique de Toulouse, France 2006. [51] R.D. Widdle and Al., "An Induction Motor Model for High-Frequency Torsional Vibration Analysis", ELSEVIER, Journal of Sound and Vibration 290 (2006), pp. 865– 881. [52] Touhami O., N. Lahcene, R. Ibtiouen, and M. Fadel., ''Modeling of the induction machine for the diagnosis of rotor defects. part. I : An approach of magnetically coupled multiple circuits''. In 31st Annual Conference of Industrial Electronics Society, IEEE IECON ’05, pp. 1580–1585, Raleigh, NC, USA, May 2005. [53] Touhami O. and M. Fadel., ''Faults diagnosis by parameter identification of the squirrel cage induction machine'', International Electric Machines & Drives Conference, IEEE IEMDC ’07, pp. 821–825, 3-5 May 2007. Antalya. [54] I. Ahmed and M. Ahmed, "Comparison of Stator Current, Axial leakage Flux and Instantaneous Power to Detect Broken Rotor Bar Faults in Induction Machines", in Proc. Australasian Universities Power Engineering Conference (AUPEC'08), 2008, pp. 1-6. [55] Peuget Raphael, Courtine Stéphane, Rognon Jean-Pierre, "Fault Detection and Isolation on a PWM Inverter by Knowledge-Based Model", IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 34, No. 6, 1998, pp. 1318 – 1325. [56] K.S.Smith, L. Ran and J.pennan, "Real time detection of intermittent misfiring in a voltage-fed PWM inverter Induction Motor Drive", IEEE Trans. Industrial Electronics, Vol 44, n° 4, August 1997, pp.468-476. [57] Ouarhlent Saloua, ''Diagnostic de pannes dans les système Robotises'', Mémoire de Magister, Département d’Electronique, Université de Batna, Faculté des Sciences de l’Ingénieur, 29/06/2009. [58] P.M. Frank, "Fault diagnosis in dynamic systems using analytical and knowledge-based redundancy- A survey and some new results ", Automatica ,Vol. 26,pp.459474,1990. [59] H. Son, T. Kim, D.W. Kang and D.S. Hyun, "Fault diagnosis and voltage control when the three level inverter faults occur ", 35th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference, Aachen, Germany 2004. 103 BIBLIOGRAPHIE [60] Tarak Benslimane, Boukhemis Chetate and Thameur Abdelkrim, "Use of asymmetrical currents waveforms to detect and localize open switch faults for two level voltage source inverter three-phase shunt active power filter", Archives of Control Sciences, Volume 21(LVII), 2011, No. 1, pp. 105–117. [61] Luhe Hong1, Jianli Cai1, Bowen Cui, "GUI Based Simulation Platform For inverter Drive System Under Fault Conditions", Second International Symposium on Knowledge Acquisition and Modeling 2009. [62] Bowen Cui, "Simulation of Inverter with Switch Open Faults Based on Switching Function", Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics August 18 - 21, 2007, Jinan, China. [63] M. Trabelsi, "Simulation Multiple IGBTs Open Circuit Faults Diagnosis in Voltage Source Inverter Fed Induction Motor Using Modified Slope Method", International Conference on Electrical Machines - ICEM 2010, Rome. [64] Kai Rothenhagen, Friedrich W. Fuchs, "Performance of Diagnosis Methods for IGBT Open Circuit Faults in Voltage Source Active Rectifiers", 2004 35th Annual IEEE Power Electronics Specialists (Conference). [65] Jorge O. Estima, Member, IEEE, and António J. Marques Cardoso, "A New Algorithm for Real-Time Multiple Open-Circuit Fault Diagnosis in Voltage-Fed PWM Motor Drives by the Reference Current Errors", IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 60, No. 8, August 2013. [66] Yu Yong, Hu Jinyang, Wang Ziyuan, Xu dianguo, "IGBT Open Circuit Fault Diagnosis in VSI Fed Induction Motor Drives Based on Modified Average Current Method", 2014 IEEE 9th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA). [67] R. Besson, "Technologie des composants électroniques", Radio, 6ème édition. Tome 1, pp. 107-114 et 184-212, 1990). [68] G. Séguier, "L’électronique de puissance-les fonction de base et leurs principales applications", Edition Dunod, 1990. [69] Sher, H.A. et al., "Theoretical and experimental analysis of inverter fed induction motor system under DC link capacitor failure", Journal of King Saud University – Engineering Sciences (2015). [70] Sher, H.A. et al., "Effect of short circuited DC link capacitor of an AC–DC–AC inverter on the performance of induction motor", Journal of King Saud University – Engineering Sciences (2014). 104 Annexe Paramètres du moteur utilisé : Puissance nominale ………………………………...1.1 kW Tension nominale de ligne ………………………….220 V Fréquence d’alimentation..……………….…………50 Hz Nombre de paire de pole..……………………...…...1 Diamètre moyen..…………………………………...35.76 mm Longueur.……………………………………………65 mm Epaisseur d’entrefer.………………………………...0.2 mm Nombre de barres.…………………………………...16 Nombre de spire par phase…………………………..160 Résistance d’une phase statorique……………….….7.58 Ω Résistance d’une barre rotorique…………..………..150 µΩ Résistance d’une portion d’anneau..…………...…...150 µΩ Inductance de fuite d’anneau de court-circuit……….0.1 µH Inductance de fuite d’une barre rotorique…………...0.1 µH Inductance de fuite statorique.………………………26.5 mH Coefficient de frottement.…………………..……….0 Moment d’inertie…………………………………….5.4 10-3 kgm² 105