L`adhérence est le coefficient de frottement entre les roues et le sol

Laboratoire de robotique du Versailles
Analyse des méthodes de détermination de
l’adhérence mobilisable dans les systèmes
électroniques ABS et ESP
Introduction:
L'adhérence est le coefficient de frottement entre les
roues et le sol. Quand il y a peu d'adhérence il est aussi
difficile d'avancer que de s'arrêter.
L'adhérence est nécessaire à trois phénomènes
extrêmement utiles dans notre pratique
La motricité
Le freinage
Le guidage
Le glissement : s = - [(V – R.) / V]
Où :
V : la vitesse du centre de pneu.
 : la vitesse de la roue.
R : le rayon effectif de la roue.
La formule de Pacejka donne le rapport non linéaire entre la force transmise par
le pneu et le glissement de ce dernier.
F = Cx . S
Où : Cx est la rigidité de glissement.
m.a = Fx - Frr – Fd – m.g.sin()
Où :
Fx : la force longitudinale.
Frr : la résistance de roulement.
Fd : la force aérodynamique.
 : l’inclinaison de la route.
m.a = Fx

a [ 1
m


Ω ]. Cx
m. V R d Cx

Méthodes d’estimation:
I- Les moindres carrés:
I-1 Linéaire
I-2 Non linéaire
II- Le filtre de Kalman
Simulation :
Les paramètres de simulation sont fixés de la façon suivante :
m = 400 kg
Rd = 0.3 ;
Cx = 50000
V=15.sin(2..t)
 = 3.sin(2..t) .