Logiciel puissant pour la commande de mouvement

Logiciel puissant pour la commande de mouvement
RSLogix 5000 est le seul logiciel nécessaire pour toutes vos applications de commande de mouvement et séquentielle Logix; vous n’avez
donc pas besoin d’avoir de multiples outils de programmation. Ajoutez et configurez simplement les axes et les variateurs à l’aide de
l’assistant de configuration, insérez n’importe lesquelles des 32 instructions de mouvement dans le programme logique à relais, puis créez
des profils de mouvement simples ou complexes avec l’éditeur de profil de mouvement graphique évolué. Le logiciel RSLogix 5000 fournit la
puissance dont vous avez besoin dans un format facile à utiliser.
Programmation du mouvement avec RSLogix 5000
Configuration d’axe et de variateur avec RSLogix 5000
L’éditeur de profil
graphique simplifie la
définition d’un profil de
mouvement.
Commande
de déplacement d'un
axe
Commande
PCAM
d’axe
Référence du
variateur
Création/
supervision
des axes
Référence
du moteur
Information de
diagnostic de l’axe
Fonctions de commande de mouvement de RSLogix 5000
• 32 instructions de mouvement sont disponibles pour couvrir toutes les
applications, même les plus exigeantes.
• Création d’axes de mouvement d’un simple clic de
souris.
• Editeur graphique qui simplifie la création de profils de mouvement complexes. • Configuration d’axe et de variateur à l’aide d’un
• Saisie et affichage des données sous forme graphique qui permet la supervision de la performance du mouvement.
assistant qui facilite la programmation.
• Edition de programme et configuration en ligne.
Choisissez l’approche Logix à votre rythme et augmentez la durée de vie de votre système grâce aux avantages de cette nouvelle approche
de la commande. RSLogix 5000 fait partie de la famille des produits RSLogix qui possèdent tous les caractéristiques suivantes :
• Interface et ensemble de fonctions communs
• Editeur de base de données puissant
• Outil de diagnostic et de dépannage
• Editeurs flexibles et faciles à utiliser
• Configuration des E/S par pointer-cliquer
• Communications fiables
Allen-Bradley et PLC sont des marques déposées de Rockwell Automation. ControlLogix, SCANport, SLC et RSLogix sont des marques
commerciales de Rockwell Automation. SERCOS interface est une marque commerciale de SERCOS North America.
Publication 1394-BR001A-FR-P – Juin, 2001
Remplace la publication 1394-1.0FR – Octobre, 1997
©2001 Rockwell International Corporation. Tous droits réservés.
L'évolution de la commande d'axes
Système de commande de mouvement multi-axes numérique 1394
Des marques leaders en automatismes industriels
Dans la gamme 1394, il y a la solution à
votre application
Avantages de la conception intégrée
La conception intégrée unique de la plate-forme 1394 d’Allen-Bradley
constitue une solution de commande de mouvement multi-axes
idéale : un système très économique facile à installer, à intégrer et à
utiliser. Que votre application demande l’intégration avec le système
Logix via le module d’axe avec interface SERCOS™, une connexion
aisée qui relie les plates-formes PLC® et SLC™ au contrôleur d’axes
1394 ou un servo-variateur 1394 autonome, il existe une
configuration 1394 pour répondre à vos besoins.
Tous les systèmes 1394 possèdent les avantages suivantes :
• La conception des 1394 utilise une connexion à verrouillage qui
permet d’éliminer jusqu’à 100 points de connexion entre les
modules.
• La selection indépendante de la puissance nominale de l’alimenta-
et la configuration de ControlLogix, ainsi que pour la configuration
à l’application.
de variateurs à interface SERCOS 1394, ce qui permet d’éliminer
• La conception améliorée de l’alimentation système fournit une plus
grande fiabilité avec moins de composants.
• Configuration flexible du module. Sélectionnez l’architecture du
l’utilisation de multiples programmes.
• Les multiples options de retour permettent un grand nombre
d’applications. Ces options comprennent le support pour le retour
système d’automatisation dont vous avez besoin :
codeur ablsolu multi-tours et mono-tour haute résolution (plus de
• Interface SERCOS, compatible avec la carte SERCOS du
2 millions de points par tours), ainsi que le résolveur.
ControlLogix™
• A l’aide des diagnostics distants, des informations détaillées sur
• Contrôleur d’axes intégré au servo-variateur
l’état du variateur 1394 sont affichées dans RSLogix 5000 et vous
• Interface asservie analogique
pouvez y accéder par le programme d’application ControlLogix.
Système 1394 avec module d’axe à interface
SERCOS
• Lorsqu’il est combiné avec le 1394, le module d’axe à interface
SERCOS ControlLogix utilise un seul câble à fibre optique pour
Le système 1394 avec module d’axe à interface SERCOS (SErial Real-
remplacer les 18 fils par axe/variateur nécessaires avec une inter-
time COmmunications System – système de communication série
face analogique. Un maximum de huit axes peuvent être supportés
temps réel) fournit une solution de contrôle de mouvement haut de
par le module d’axe à interface SERCOS, 32 par contrôleur.
gamme avec les avantages suivants :
• Compatible avec le module d’axe à interface SERCOS ControlLogix.
• La fibre optique fournit une protection contre les parasites et
permet la répartition du variateur à interface SERCOS 1394 –
ControlLogix fournit l’intégration maximum des commandes
jusqu’à 32 mètres avec de la fibre plastique et 200 mètres avec
séquentielle et de mouvement haute performance. Il vous permet
la fibre de verre.
de remplacer deux contrôleurs séparés (séquentiel et d’axe) par un
seul (Logix), ce qui vous fait économiser du temps de programmation et de mise en route.
2
• RSLogix 5000 fournit un support complet pour la programmation
tion système et du variateur d’axe permet une adaptation parfaite
Variateurs numériques : puissance et
flexibilité
Technologie de puissance
Flexibilité : Un maximum de quatre modules peuvent être utilisés avec le module
système 1394. La conception du verrouillage fournit toutes les connexions de commande
et de puissance sans barres de bus et de faisceaux de câblage. La commutation de
puissance numérique utilise la technologie IGBT, ce qui permet un fonctionnement plus
rapide et plus efficace. Le circuit, intégré dans le transistor de puissance, élimine
55 équipements TOR. Avec le module de liaison 1394-DCLM c.c., deux systèmes 1394
peuvent partager l’alimentation du bus et ainsi, améliorer l’efficacité.
Performance : La structure de la puissance du 1394 fournit un rendement extrêmement
élevé. Une boucle de courant à large bande passante (750-1 000 Hz) et des boucles de
courant synchrones assurent l’utilisation maximale du bus c.c. haute tension.
Boîtier compact et performant
Avec leur conception brevetée, les modules d’axe 1394C-AM50 et -AM75 peuvent
dissiper jusqu’à 92 pour-cent de leur chaleur vers l’extérieur de l’armoire. Les modules
d’axe 1394C-AM50(-IH) et 1394C-AM75(-IH) possèdent des radiateurs montés en interne.
Le module système est le coeur du système 1394 – une seule
unité intelligente qui fournit un pont de puissance et la commande de mouvement dans la configuration de votre choix.
Modules système
Tension d’entrée c.a. nominale
Courant d’entrée c.a.
Courant d’appel crête1 (Série C)
Microcoupure maxi. sans
perte d’alim.
Tension de sortie nominale
du bus 380/460 V
Puissance continue
380/460 V
Puissance de sortie crête
Rendement
Courant de sortie continu
Courant de sortie crête
Module système 5 kW
Module système 10 kW
Module système 22 kW
324 – 528 V c.a., 50/60 Hz
Triphasé
6,5 A
8 A < 1 µs
324 – 528 V c.a., 50/60 Hz
Triphasé
13 A
8 A < 1 µs
324 – 528 V c.a., 50/60 Hz
Triphasé
28,6 A
8 A < 1 µs
20 ms
20 ms
20 ms
530/680 V c.c.
530/680 V c.c.
530/680 V c.c.
4/5 kW
8/10 kW
17/22 kW
28 kW
99 %
7,36 A
15 A
28 kW
99 %
14,73 A
29,46 A
136 kW
98 %
33,8 A
200 A
1. Charge linéaire de 8 A avec cas le plus défavorable de 40 A crête pendant moins de 1 µs.
Voir le Guide de sélection de la commande de mouvement pour plus de détails, publication GMC-SGOO1x.
Modules d’axe
Caractéristiques
1394x-AM03
1394x-AM04
1394x-AM07
1394x-AM50 (-IH)
1394x-AM75(-IH)
Précision de vitesse
0 à 0,05 % de la vitesse nominale avec 100 % de perturbation du couple
Gain statique (A/mV efficace)
1,28
2,6
4,9
22,8
22,8
Tension d’entrée nominale
380/460 V
530/680 V c.c.
530/680 V c.c.
530/680 V c.c.
530/680 V c.c.
530/680 V c.c.
Intensité continue (efficace)
3A
4,5 A
7,5 A
23,3 A
35 A
Pic d’intensité (efficace – 1 s)
6A
9A
15 A
33,2 A
50 A
Puissance continue 380/460 V
1,6/2 kW
2,4/3 kW
4/5 kW
11,34/15,6 kW
17,8/23,8 kW
Pic de puissance 380/460 V
3,2/4 kW
4,8/6 kW
8/10 kW
16,1/22,2 kW
25,4/34 kW
Rendement
98 %
98 %
98 %
98 %
98 %
Capacitance
110 µF
110 µF
220 µF
465 µF
660 µF
3
Parfaitement adapté à votre application
Profitez des
avantages de
ControlLogix
et du 1394 avec
interface SERCOS
La gamme 1394 offre plusieurs configurations. Toutes ces configurations possèdent une
commande de mouvement complète qui répond aux demandes des applications les plus
exigeantes.
Système 1394 et Logix
Simplifiez l’intégration et améliorez la performance avec le système multi-axes 1394, avec
ControlLogix et module d’axe à interface SERCOS. Cette solution est idéale pour les applications
d’emballage, de manipulation des matériaux, de façonnage, de transmission mécanique et
autres applications de mouvement. Avec ce système, jusqu’à huit axes peuvent être commandés
par une seule carte de mouvement 1756-M08SE, ce qui permet de réduire les coûts et de
simplifier l’intégration et la mise en route. Les outils évolués du logiciel RSLogix 5000 vous
permettent de configurer et de mettre en route facilement et rapidement chaque axe, y compris
le variateur et le moteur. De plus, RSLogix 5000 étant utilisé pour toute la programmation Logix,
aucun logiciel d’application supplémentaire n’est requis.
Ce système unique utilise un module d’axe à interface SERCOS pour faciliter encore plus la
configuration, la mise en route, la gestion et la maintenance du système. Un seul anneau fibre
optique sert d’interface unique entre la commande et le variateur. Cette interface remplace le
coûteux câblage de commande et de retour, ce qui vous permet de réduire le temps d’installation et les coûts de câblage. Ces câbles peuvent avoir une longueur maximale de 32 mètres en
fibre plastique ou de 200 mètres en fibre de verre ; vous pouvez donc monter le contrôleur dans
un emplacement centralisé, puis répartir les variateurs sur l’application.
Même le dépannage de ce système de commande de mouvement est simplifié, puisque les
informations de diagnostic sont transmises directement du variateur au contrôleur Logix et
peuvent être affichées avec RSLogix 5000. Ceci vous permet de gérer à distance les applications
à partir d’un point central.
4
Mouvement
intégré : Systèmes 1394
GMC et GMC
Turbo
Un contrôleur d’axe
complet intégré au
servo-variateur numérique 1394 c.a. modulaire fournit un ensemble unique et
compacts. Le système
1394 GMC fournit jusqu’à quatre axes de commande de
mouvement.
Le GMC Turbo fournit plus de mémoire programme GML (Graphical
Motion Language – Langage de mouvement graphique) et exécute
Commande de mouvement
intégrée au variateur
les programmes plus rapidement.
GML™ (Graphical
Motion Language)
Les versions GMC du 1394 utilisent le langage GML pour la
programmation rapide des applications de mouvement en
schématisant les fonctions de mouvement désirées. Utilisez
simplement les icônes graphiques pré-définies pour enchaîner une
séquence de mouvement complète.
Servo-variateur
autonome
Servo-variateur autonome
Le variateur numérique 1394
autonome est configurable
pour un à quatre axes via SCANport , ou une interface analogique
™
±10 V c.c. traditionnelle, et peut être utilisée avec la carte de
sortie analogique 1756-M02AE ControlLogix ou 1784-PM02AE
SoftLogix. Il peut être utilisé comme système de commande de
boucle de vitesse ou de couple (intensité). Les commandes de
réglage automatique et de démarrage permettent une mise en route
rapide via le module d’interface opérateur 1201 d’Allen-Bradley.
5
Technologie de moteur intelligent
Disponible avec Logix et le module d’axe à interface SERCOS
Profitez de la technologie de moteur intelligent avec le variateur 1394 et ControlLogix avec interface SERCOS. Vous pouvez profiter des
avantages suivants sur une gamme complète de servomoteurs, dont les moteurs Série MP et 1326AB d’Allen-Bradley :
• L’identification du moteur par le système réduit le temps de mise en route et protège contre un remplacement de moteur incorrect.
• Le retour haute résolution améliore la précision de la position et la commande de boucle de vitesse.
• Le retour absolu (sans piles) augmente la disponibilité des machines en diminuant le temps de démarrage et en éliminant le besoin d’un
détecteur de position d’origine.
• La vérification des paramètres du moteur élimine le temps requis pour le réglage des paramètres, comme la vitesse et l’inertie maximales.
Moteurs Série MP
Les applications exigeantes actuelles requièrent un rendement maximum des moteurs.
La conception des servomoteurs Série MP 460 V est inégalée dans l’industrie :
• Conception de stator segmenté qui permet de loger le
maximum de bobinage en cuivre dans un espace
réduit pour obtenir un rendement supérieur pour une
entrée donnée.
• Matériel évolué pour l’encapsulage du bobinage qui
améliore la protection thermique et le transfert de
chaleur, ce qui permet d’améliorer la performance.
• Aimants néodyme (NeFeB) à forte énergie pour obtenir un rapport couple/inertie maximum, entraînant
une accélération et une décélération plus rapides du
moteur.
• Les connecteurs du moteur sont facilement
réversibles. Ils peuvent être pointés vers l’arbre du
moteur ou en sens inverse, en fonction du réglage le
plus pratique pour l’application .
• Moteur robuste classé IP-66 avec joint d’étanchéité
pour l’arbre installé. (Aucun démontage du moteur
requis.)
• Plusieurs options de retour sont disponibles :
mono-tour, multi-tours absolu et résolveur haute
résolution. (Absolu mono-tour et multi-tours haute résolution ne sont disponibles qu’avec le servo-variateur numérique 1394 avec module
d’axe à interface SERCOS.)
Moteurs faible inertie haute performance
Moteurs Série MP
Caractéristiques
MPL-B310P
MPL-B320P
MPL-B330P
MPL-B420P
MPL-B430P
Couple nominal
1,58 (14)
2,94 (26)
4,18 (37)
4,74 (42)
6,55 (58)
N-m (lb-in)
Couple crête
2,48 (22)
4,52 (40)
6,55 (58)
8,59 (76)
11,8 (105)
(protégé par
thermostat)
N-m (lb-in)
1
1
1
2
2
Couple crête
3,61 (32)
7,34 (65)
11,1 (98)
13,5 (120)
19,8 (175)
(Durée nominale)
N-m (lb-in)
Vitesse nominale
5 000
5 000
5 000
5 000
5 000
t/min
Puissance nominale kW
0,72
1,3
1,7
1,9
Inertie (sans frein)
Kg-m2 (lb-in-s2)
0,000064
0,000098
0,00014
0,00028
0,00040
(0,00056)
(0,00087)
(0,0012)
(0,0025)
(0,0035)
Inertie (frein)
0,000077
0,00011
0,00015
0,00033
0,00044
Kg-m2 (lb-in-s2)
(0,00068)
(0,00099)
(0,0013)
(0,0029)
(0,0039)
1. Deux secondes nominal. 2. Cinq secondes nominal. 3. Pas de durée nominale. 4. 20 secondes nominal.
Note : Les inerties peuvent légèrement varier selon l’équipement de retour.
6
MPL-B4520P
6,1 (54)
MPL-B4530K
8,36 (74)
MPL-B4540F
10,2 (90)
13,5 (120)
18,6 (165)
23,7 (210)
3
20,3 (180)
27,1 (240)
5 000
4 000
3 000
2,4
2,5
2,6
0,00027
(0,0024)
0,00032
(0,0028)
0,00042
(0,0037)
0,00047
(0,0041)
0,00054
(0,0048)
0,00059
(0,0052)
4
4
3
Moteurs moyenne inertie
Caractéristiques B410G B410J
B420H
B420E
B430G B430E
B515G
B515E
B520F
B520E
B530E
B720E B720F B730E B740C B740E
Couple nominal
N-m (lb-in)
2,7
(24)
2,7
(24)
5,1
(45)
5
(44)
6,4
(57)
6,6
(58)
10,4
(92)
10,4
(92)
13,1
(116)
13
(115)
18
(160)
30,9 31,8
39
(273) (281.7) (345)
Couple crête
N-m (lb-in)
8,1
(72)
8,1
(72)
14
(124)
14,9
(132)
17,2
(153)
19,7
(174)
31,2
(276)
31,2
(276)
39,3
(348)
39
(345)
54,2
(480)
88,1
(780)
56
(495)
85,4
(756)
126,8 79,4
(1 122) (702)
Vitesse nominale
(t/min)
460 V
5 000
380 V
4 000
7 250
6 000
6 000
5 000
3 000
2 500
5 000
4 000
3 000
2 500
5 000
4 000
3 000
2 500
3 500
3 000
3 000
2 500
3 000
2 500
3 500 5 000
3 000 4 100
3 350
2 800
2 200 3 400
1 800 2 800
1,4
2,2
1,1
2,3
1,4
2,9
2,3
2,9
2,9
4,2
0,001
(0,01)
0,001
(0,01)
0,0043
(0,038)
0,0043
(0,038)
0,005
(0,04)
0,005
(0,04)
0,007
(0,06)
Puissance
nominale (kW)
Inertie kg-m2
(lb-in-s2)
1
0,0005 0,0005
(0,004) (0,004)
0,0008 0,0008
(0,007) (0,007)
6,8
11,7
9,6
0,017 0,0173 0,025
(0,15) (0,153) (0,23)
53
50,8
(469) (450)
8,7
12,7
0,034 0,034
(0,30) (0,30)
Moteurs 1326AB
Moteurs 1326AS
Caractéristiques
B310H
Couple nominal
0,7 (6,1)
N-m (lb-in)
Couple crête
2,1 (18)
N-m (lb-in)
Vitesse nominale (t/min)
460 V
6 200
380 V
5 120
Puissance nom. (kW) 0,3
0,000045
Inertie kg-m2
(lb-in-s2)
(0,0004)
B330H
2 (18)
B420G
3,2 (28)
B440G
6,4 (56)
B460F
9 (80)
B630F
10,7 (95)
B660E
21,5 (190)
B690E
36,4 (322)
B840E
B860C
37,6 (333) 49,3 (436)
5,6 (50)
9,6(84)
19 (168)
27,1 (240)
25,4 (225)
54,2 (480)
79,1 (700)
70 (620)
124 (1 100)
6 500
5 370
0,9
0,00009
(0,0008)
5 250
4 340
1,2
0,0003
(0,0027)
5 250
4 340
2
0,0005
(0,0046)
4 300
3 550
2,8
0,0007
(0,0066)
4 500
3 720
2,4
0,0014
(0,012)
3 000
2 480
3,4
0,0025
(0,022)
3 000
2 480
5
0,0036
(0,032)
3 000
2 480
4,7
0,0063
(0,056)
2 000
1 650
6
0,0094
(0,083)
*Toutes les valeurs sont données pour une température ambiante du moteur de 40 °C, boîtier 100 °C et variateur 50 °C ambiante.
Pour d’autres valeurs à des températures inférieures, contactez Allen-Bradley.
Moteurs faible inertie
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